Operating
Instructions
RI FB/i IGM V1.0
RI MOD/i CC EtherCAT
RI MOD/i CC DeviceNet
Bedienungsanleitung
DE
42,0426,0236,DE 022-13092022
Inhaltsverzeichnis
Allgemeines 5
Sicherheit 5
Gerätekonzept 5
Blockschaltbild 6
Lieferumfang 6
Erforderliche Werkzeuge und Hilfsmittel 6
Montagebestimmungen 6
Anschlüsse und Anzeigen am Roboter-Interface 7
Anschlüsse am Roboter-Interface 7
LEDs am Print des Roboter-Interfaces 7
LEDs zur Diagnose der Spannugsversorgung 8
LEDs zur Diagnose der Netzwerk-Verbindung 9
Anschlüsse und Anzeigen am Busmodul - EtherCAT 10
Anschlüsse und Anzeigen 10
Anschlüsse und Anzeigen am Busmodul - DeviceNet 12
Anschlüsse und Anzeigen 12
Technische Daten EtherCAT 13
Umgebungsbedingungen 13
Technische Daten Roboter-Interface 13
Eigenschaften der Datenübertragung 13
Konfigurationsparameter 13
Technische Daten DeviceNet 15
Umgebungsbedingungen 15
Technische Daten Roboter-Interface 15
Eigenschaften der Datenübertragung 15
Konfigurationsparameter 15
Roboter-Interface konfigurieren - EtherCAT 17
Funktion des DIP-Schalters am Interface 17
Prozessdaten-Breite einstellen 17
Vergabe der EtherCat-Adresse 18
Roboter-Interface konfigurieren - DeviceNet 19
Funktion des DIP-Schalters am Interface 19
Prozessdaten-Breite einstellen 19
Knotenadresse einstellen mit DIP-Schalter(Beispiel) 20
Knotenadresse einstellen 21
Die Webseite der Stromquelle 21
SmartManager der Stromquelle aufrufen und anmelden 21
Roboter-Interface einbauen 22
Sicherheit 22
Vorbereitung 22
Datenkabel verlegen 23
Roboter-Interface einbauen 24
Abschließende Tätigkeiten 24
Busmodul einbauen 25
Sicherheit 25
Busmodul einbauen 25
Ein- und Ausgangssignale Standard Image IGM V1.0 - EtherCat 26
Datentypen 26
Verfügbarkeit der Eingangssignale 26
Eingangssignale (vom Roboter zur Stromquelle) 26
Wertebereich Working mode 33
Wertebereich TWIN mode 34
Wertebereich Documentation mode 34
Wertebereich Process controlled correction 34
Wertebereich Cooling unit operating mode 34
Wertebereich Process controlled correction 2 35
Verfügbarkeit der Ausgangssignale 36
Ausgangssignale (von der Stromquelle zum Roboter) 36
Zuordnung Sensorstatus 1-4 41
Wertebereich Function status 41
DE
3
Wertebereich Safety status 42
Wertebereich Process Bit 42
Ein- und Ausgangssignale - DeviceNet 43
Datentypen 43
Verfügbarkeit der Eingangssignale 43
Eingangssignale (vom Roboter zur Stromquelle) 43
Wertebereich Working mode 48
Wertebereich Processline selection 48
Wertebereich TWIN mode 49
Wertebereich Documentation mode 49
Wertebereich Process controlled correction 49
Verfügbarkeit der Ausgangssignale 50
Ausgangssignale (von der Stromquelle zum Roboter) 50
Zuordnung Sensorstatus 1-4 53
Wertebereich Safety status 53
Wertebereich Process Bit 54
4
Allgemeines
(3)(1) (2) (5)(4)
Robot
Control
(6) (7) (8)
DE
Sicherheit
WARNUNG!
Gefahr durch Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten.
Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.
Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen
▶
nur von technisch geschultem Fachpersonal ausgeführt werden.
Dieses Dokument vollständig lesen und verstehen.
▶
Sämtliche Sicherheitsvorschriften und Benutzerdokumentationen dieses
▶
Gerätes und aller Systemkomponenten lesen und verstehen.
WARNUNG!
Gefahr durch elektrischen Strom.
Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.
Vor Beginn der Arbeiten alle beteiligten Geräte und Komponenten ausschal-
▶
ten und vom Stromnetz trennen.
Alle beteiligten Geräte und Komponenten gegen Wiedereinschalten sichern.
▶
WARNUNG!
Gefahr durch unplanmäßige Signalübertragung.
Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.
Über das Interface keine sicherheitsrelevanten Signale übertragen.
▶
Gerätekonzept Das Roboter-Interface dient als Schnittstelle zwischen der Stromquelle und
standardisierten Busmodulen für verschiedenste Kommunikationsprotokolle.
Der Einbau des Roboter-Interface in die Stromquelle kann entweder bereits
werkseitig durch Fronius oder nachträglich durch entsprechend geschultes Fachpersonal erfolgen.
(1) Roboter-Steuerung
(2) Datenkabel SpeedNet
(3) Roboter-Interface
5
Blockschaltbild
Spider NT241
RI FB/i IGM V1.0
Data
24 V
Module
(1)
(2)
(3)
(4) Stromquelle
(5) Kühlgerät
(6) Verbindungs-Schlauchpaket
(7) Drahtvorschub
(8) Roboter
Lieferumfang
Erforderliche
Werkzeuge und
Hilfsmittel
Schraubendreher TX8
-
Schraubendreher TX20
-
Schraubendreher TX25
-
Seitenschneider
-
(1) RI FB/i IGM V1.0
(2) Datenkabel
4-polig
(3) Kabelbinder
(4) Diese Bedienungsanleitung
(ohne Abbildung)
Montagebestimmungen
Das Roboter-Interface darf nur in die dafür vorgesehene Öffnung an der Rückseite der Stromquelle eingebaut werden.
6
Anschlüsse und Anzeigen am Roboter-Interface
(2) (3)
(1)
(14)
(13)
(12)
(11)
(2)
(1)
(9)
(10)
(8)
(7)
(3) (4)
(5) (6)
DE
Anschlüsse am
Roboter-Interface
LEDs am Print
des Roboter-Interfaces
(1) Anschluss Stromversorgung
2-polig
(2) Anschluss Datenkabel Speed-
Net
4-polig
(3) Anschluss Busmodul
(1) LED ETH1 grün Zur Diagnose der Netzwerk-Verbin-
dung.
(2) LED ETH2 orange
Datails siehe nachfolgender Abschnitt
"LEDs zur Diagnose der Netzwerk-Verbindung“
7
(3) LED 3 grün
(4) LED 4 grün
(5) LED 5 grün
(6) LED 6 rot
(7) LED +3V3 grün Zur Diagnose der Spannungsversor-
(8) LED +24V grün
keine Funktion
blinkt mit 4 Hz = keine Verbindung
-
zum SpeedNet
blinkt mit 20 Hz = Verbindung
-
zum SpeedNet wird hergestellt
blinkt mit 1 Hz = Verbindung zum
-
SpeedNet hergestellt
leuchtet bei internem Fehler.
Fehlerbehebung: Roboter-Interface
neu starten. Bringt dies keine Besserung, den Servicedienst verständigen.
gung.
Datails siehe nachfolgender Abschnitt
"LEDs zur Diagnose der Spannugsversorgung“
LEDs zur Diagnose der Spannugsversorgung
(9) LED DIG OUT 2 grün
(10) LED DIG OUT 1 grün
(11) LED 11 grün
(12) LED 12 grün
(13) LED 13 grün
(14) LED 14 grün
LED Anzeige Bedeutung Ursache
Aus
+24V
Leuchtet
Keine Versorgungsspannung
für das Interface vorhanden
24 VDC Versorgungsspannung am Roboter-Interface
vorhanden
Digitaler Ausgang 2. LED leuchtet,
wenn aktiv
Digitaler Ausgang 1. LED leuchtet,
wenn aktiv
keine Funktion
Stromversorgung für
-
das Roboter-Interface
nicht hergestellt
Stromversorgungs-Ka-
-
bel defekt
24 VDC Versorgungs-
-
Keine Betriebsspannung am
Aus
+3V3
Leuchtet
8
Roboter-Interface vorhanden
3 VDC Betriebsspannung
am Roboter-Interface vorhanden
spannung nicht vorhanden
Netzteil am Roboter-In-
-
terface defekt
LEDs zur Diagnose der Netzwerk-Verbindung
LED Anzeige Bedeutung Ursache
Netzwerkverbindung
-
ETH1
Aus
Leuchtet
blinkt Datenübertragung aktiv
Keine Netzwerk-Verbindung
vorhanden
Netzwerk-Verbindung vorhanden
für das Interface nicht
hergestellt
Netzwerk-Kabel defekt
-
DE
ETH2
Aus
Leuchtet
Übertragungsgeschwindigkeit 10 Mbit/s
Übertragungsgeschwindigkeit 100 Mbit/s
9
Anschlüsse und Anzeigen am Busmodul - Ether-
(12)(11)(10)
(14)(13)
(9)
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
CAT
Anschlüsse und
Anzeigen
(1) TX+
(2) TX-
(3) RX+
(6) RX-
(4),
Normalerweise nicht verwen-
(5)
det; um die Signalvollständigkeit sicherzustellen, sind diese
Pins miteinander verbunden
und enden über einen Filterkreis am Schutzleiter (PE).
(7),
Normalerweise nicht verwen-
(8)
det; um die Signalvollständigkeit sicherzustellen, sind diese
Pins miteinander verbunden
und enden über einen Filterkreis am Schutzleiter (PE).
(9) LED Verbindung / Aktivität - EtherCAT-Ausgang
(10) LED ERR (Fehler)
(11) EtherCAT-Ausgang
(12) EtherCAT-Eingang
(13) LED Verbindung / Aktivität - EtherCAT-Eingang
(14) LED RUN (Betrieb)
LED RUN (Betrieb)
Diese Anzeige gibt den Status der CoE Kommunikation wieder.
(CoE = CANopen over EtherCAT)
Status Bedeutung
Aus EtherCAT Gerät im Status ‘init’ (oder keine Versor-
gungsspannung)
Leuchtet grün EtherCAT Gerät im Status ‘operational’
Blinkt grün EtherCAT Gerät im Status ‘pre-operational’
Blinkt grün (kurz) EtherCAT Gerät im Status ‘safe-operational’
Leuchtet rot Wenn die LED Run und die LED Error rot leuchten zeigt
LED ERR (Fehler)
das ein schwerwiegendes Ereignis an, welches das Interface in einen Ausnahmezustand bringt. Ser-
vicedienst kontaktieren
10
Status Bedeutung
Aus keine Fehler (oder keine Versorgungsspannung)
LED ERR (Fehler)
Status Bedeutung
Blinkt rot falsche Konfiguartion
Vom Master empfangener Statuswechsel ist nicht
möglich wegen ungültiger Register- oder Objekteinstellungen.
Blinkt rot (doppelt) Application watchdog timeout
Sync manager watchdog timeout
Leuchtet rot Application controller failure
Anybus Modul in EXCEPTION
LED Verbindung / Aktivität
Status Meaning
Aus Keine Verbindung (oder keine Versorgungsspannung)
Leuchtet grün Verbindung erkannt, keine Aktivität vorhanden
Flackert grün Verbindung erkannt, Aktivität vorhanden
DE
11
Anschlüsse und Anzeigen am Busmodul - Device-
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Net
Anschlüsse und
Anzeigen
Pin Signal Beschreibung
(1) V - Versorgungsspannung
(2) CAN_LCAN low bus line
(3) SHIELDKabel-Abschirmung
(4) CAN_HCAN high bus line
(5) V + Versorgungsspannung
Anzeigen
(6) LED MS (Modulstatus)
(7) LED NS (Netzwerkstatus)
LED MS (Modulstatus)
Status Bedeutung
Aus Keine Versorgungsspannung
Leuchtet grün Normalbetrieb
Blinkt grün Fehlende oder unvollständige Konfiguration, Inbetrieb-
nahme erforderlich
Leuchtet rot nicht behebbarer Fehler
Blinkt rot behebbarer Fehler
Abwechselnd rot /
grün
LED NS (Netzwerkstatus)
Status Bedeutung
Aus Nicht online oder keine Versorgungsspannung
Leuchtet grün Online, eine oder mehrere Verbindungen hergestellt
Blinkt grün Online, keine Verbindungen hergestellt
Leuchtet rot kritischer Verbindungsfehler
Blinkt rot Zeitüberlauf bei einer oder mehreren Verbindungen
Abwechselnd rot /
grün
Selbsttest läuft
Selbsttest läuft
12
Technische Daten EtherCAT
DE
Umgebungsbedingungen
Technische Daten Roboter-Interface
VORSICHT!
Gefahr durch unzulässige Umgebungsbedingungen.
Schwere Geräteschäden können die Folge sein.
Das Gerät nur bei den nachfolgend angegebenen Umgebungsbedingungen
▶
lagern und betreiben.
Temperaturbereich der Umgebungsluft:
beim Betrieb: -10 °C bis +40 °C (14 °F bis 104 °F)
-
bei Transport und Lagerung: -20 °C bis +55 °C (-4 °F bis 131 °F)
-
Relative Luftfeuchtigkeit:
bis 50 % bei 40 °C (104 °F)
-
bis 90 % bei 20 °C (68 °F)
-
Umgebungsluft: frei von Staub, Säuren, korrosiven Gasen oder Substanzen,
usw.
Höhenlage über dem Meeresspiegel: bis 2000 m (6500 ft).
Spannungsversorgung intern (24 V)
Schutzart IP 23
Eigenschaften
der Datenübertragung
Konfigurationsparameter
Übertragungstechnik:
EtherCAT
Medium:
Bei der Auswahl der Kabel, Stecker und Abschluss-Widerstände ist die
IEC 61784‑5‑12 für die Planung und Installation von EtherCAT Systemen zu
beachten.
Seitens Hersteller wurden die EMV-Tests mit einem original Beckhoff-Kabel
(ZK1090-9191-xxxx) durchgeführt.
Übertragungs-Geschwindigkeit:
100 Mbit/s
Busanschluss:
RJ-45 Ethernet
Application Layer:
CANopen
Bei einigen Robotersteuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen
Konfigurationsparameter anzugeben, damit das Busmodul mit dem Roboter
kommunizieren kann.
13
Parameter Wert Beschreibung
Vendor ID 0000 02C1
Product Code 0001 0341
(66369
dez
)
hex
hex
(705
dez
Device Name Fronius FB-IGM-1-0-
EtherCAT
) Fronius International GmbH
Standard Image
Fronius-FB-Inside-EtherCAT
14
Technische Daten DeviceNet
DE
Umgebungsbedingungen
Technische Daten Roboter-Interface
VORSICHT!
Gefahr durch unzulässige Umgebungsbedingungen.
Schwere Geräteschäden können die Folge sein.
Das Gerät nur bei den nachfolgend angegebenen Umgebungsbedingungen
▶
lagern und betreiben.
Temperaturbereich der Umgebungsluft:
beim Betrieb: -10 °C bis +40 °C (14 °F bis 104 °F)
-
bei Transport und Lagerung: -20 °C bis +55 °C (-4 °F bis 131 °F)
-
Relative Luftfeuchtigkeit:
bis 50 % bei 40 °C (104 °F)
-
bis 90 % bei 20 °C (68 °F)
-
Umgebungsluft: frei von Staub, Säuren, korrosiven Gasen oder Substanzen,
usw.
Höhenlage über dem Meeresspiegel: bis 2000 m (6500 ft).
Spannungsversorgung intern (24 V)
Schutzart IP 23
Eigenschaften
der Datenübertragung
Konfigurationsparameter
Netzwerk Topologie
Linearer Bus, Busabschluss an beiden Enden (121 Ohm), Stichleitungen sind
möglich
Medium und maximale Buslänge
Bei der Auswahl der Kabel, Stecker und Abschluss-Widerstände ist die ODVA
Empfehlung für die Planung und Installation von DeviceNet Systemen zu beachten
Anzahl der Stationen
max. 64 Teilnehmer
Übertragungs-Geschwindigkeit
500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s
Prozessdaten-Breite
konfigurierbar am Roboter-Interface
siehe nachfolgenden Abschnitt „Roboter-Interface konfigurieren“
Bei einigen Robotersteuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen
Konfigurationsparameter anzugeben, damit das Busmodul mit dem Roboter
kommunizieren kann.
15
Parameter Wert Beschreibung
Vendor ID 0534
Device Type 000C
Product Code 0440
hex
hex
hex
(1332
(12
dez
(1088
) Fronius International GmbH
dez
) Communication adapter
) Fronius FB IGM 1.0 DeviceNet
dez
Product Name Fronius FB-IGM-1-0-DeviceNet
16
Roboter-Interface konfigurieren - EtherCAT
(1)
(2)
DE
Funktion des
DIP-Schalters
am Interface
Der DIP‑Schalter am Roboter-Inter-
face dient zur Einstellung des Prozess-Image (Standard-Image).
Werkseitige Einstellung des ProzessImage:
Position 7 und 8 des DIP-Schalters
in der Stellung OFF (1) = StandardImage = IGM V1.0
HINWEIS!
Riskio durch unwirksame DIP-Schalter-Einstellungen.
Funktionsstörungen können die Folge sein.
Nach jeder Änderung der DIP-Schalter-Einstellungen einen Neustart des In-
▶
terfaces durchführen. Nur dadurch werden die Einstellungen wirksam.
Neustart des Interfaces = Unterbrechen und Wiederherstellen der Span-
▶
nungsversorgung oder Ausführen der entsprechenden Funktion auf der
Webseite der Stromquelle (SmartManager).
ProzessdatenBreite einstellen
DIP-Schalter
8 7 6 5 4 3 2 1 Konfiguration
OFF OFF
OFF ON
ON OFF
ON ON
Über die Prozessdaten-Breite wird der Umfang der übertragenen Datenmenge
definiert.
Welche Datenmenge übertragen werden kann ist abhängig von
der Roboter-Steuerung
-
der Anzahl der Stromquellen
-
der Art der Stromquellen
-
-
-
- - - - - - IGM Image
832 Bit
- - - - - - Fronius Standard Image
320 Bit
- - - - - - Nicht verwendet
- - - - - - Nicht verwendet
„Intelligent Revolution“
„Digital Revolution“ (Retro Fit)
17
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