Fronius Ethernet/IP Robacta CTC, TX, TX 10i, TX/i TWIN Operating Instruction [DE, EN]

Fronius prints on elemental chlorine free paper (ECF) sourced from certified sustainable forests (FSC).

/ Perfect Charging / Perfect Welding / Solar Energy

Ethernet/IP Robacta CTC
Ethernet/IP Robacta TX
Ethernet/IP Robacta TX 10i
Ethernet/IP Robacta TX/i TWIN

Bedienungsanleitung

DE

Operating instructions

EN-US

42,0410,2550 004-24112021

Inhaltsverzeichnis

Allgemeines 4

Inhalt dieses Dokumentes 4
Eigenschaften der Datenübertragung 4
Konfigurationsparameter 4
Technische Daten 5
Sicherheit 5

Anschlüsse und Steckerbelegungen 6

Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an Robacta FB 8I_8O (Robacta CTC) 6
Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an der Geräte-Außenseite von Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN
Anschlüsse am Feldbus-Koppler BK9105 6
Steckerbelegung für die RJ45 EtherNet-Anschlüsse 7
Steckerbelegung für Anschluss Versorgung +24 V AIDA 8

Roboter-Steuerung anschließen 9

Informationen zum Datenkabel 9
Datenkabel der Roboter-Steuerung anschließen 9

IP-Adresse einstellen 11

Übersicht 11
IP-Adresse über BootP Server einstellen 11

Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC 13

Anordnung der Feldbus-Klemmen (optionale Konfiguration) 13
Eingangssignale (von CTC zum Roboter) 13
Ausgangssignale (vom Roboter zu CTC) 13
Zusätzlicher Funktionsumfang von Robacta FB 8I_8O Profinet 14

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 21

Anordnung der Feldbus-Klemmen 21
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 21
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 22

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 10i 24

Anordnung der Feldbus-Klemmen 24
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 24
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 25

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX/i TWIN 27

Anordnung der Feldbus-Klemmen 27
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 27
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 28

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung 29

Anzeigen am Feldbus-Koppler BK9105 29
LEDs zur Diagnose der Spannugsversorgung 29
LED am RJ5-Anschluss 30
LEDs zur Feldbus-Diagnose 30
LEDs zur Diagnose des K-Bus 31

DE

6

3

Allgemeines

Inhalt dieses Do­kumentes

Eigenschaften
der Datenübertra­gung

Dieses Dokument enthält Ethernet/IP Konfigurations- und Anwendungs-Informationen für

- Das Roboterinterface Robacta FB 8I_8O (dient beispielsweise als Roboterinterface
für Robacta CTC)

- Die Ethernet/IP-Schnittstellen von Robacta TX, TX 10i, TW/i TWIN

Übertragungstechnik:
Ethernet/IP

Netzwerk Topologie:
Stern / Linie

Medium:
mindestens CAt5 Ethernet-Kabel (nach EN 50173 und ISO/IEC 11801)

Ethernet/IP nutzt 4 Adern des Kabels für die Signalübertragung

Übertragungsrate:
100 Mbit/s

Busanschluss:
Ethernet RJ 45

Konfigurations­parameter

Bei einigen Roboter-Steuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen Konfi­gurationsparameter anzugeben, damit der Feldbus-Koppler mit dem Roboter kommuni­zieren kann.

Parameter Wert

Vendor ID 108

Device Type 12

Product Code 9105

Input size 8

Output size 8

Input assembly 101

Output assembly 102

Image type Standard Image

Instance Type Instance Name Signal

Type

Producing Instance Input Data Standard IN * 101 2

Consuming Instance Output Data Standard OUT ** 102 2

Instance

Number

Size

[Byte]

* Daten vom Fronius-Gerät zur Roboter-Steuerung
** Daten von der Roboter-Steuerung zum Fronius-Gerät

4

Technische Daten Die technischen Daten des Feldbus-Kopplers sind zu finden unter: www.beckhoff.com

DE

Sicherheit

WARNUNG!

Gefahr durch Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur von

▶

technisch geschultem Fachpersonal ausgeführt werden.
Dieses Dokument vollständig lesen und verstehen.

▶

Sämtliche Sicherheitsvorschriften und Benutzerdokumentationen dieses Gerätes

▶

und aller Systemkomponenten lesen und verstehen.

WARNUNG!

Gefahr durch elektrischen Strom.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

Vor Beginn der Arbeiten alle beteiligten Geräte und Komponenten ausschalten und

▶

von Stromnetz trennen.
Alle beteiligten Geräte und Komponenten gegen Wiedereinschalten sichern.

▶

WARNUNG!

Gefahr durch unplanmäßige Signalübertragung.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

Über das Interface keine sicherheitsrelevanten Signale übertragen.

▶

5

Anschlüsse und Steckerbelegungen

(2)

(3)

(1)

(1)

(2)

Anschlüsse für
die Roboter­Steuerung an Ro­bacta FB 8I_8O
(Robacta CTC)

(1) Lochplatte mit Gummi-

Durchführungen

(2) Anschluss-Stecker Standard I/O

1

zur Verbindung mit Robacta CTC

(3) Anschluss Versorgung +24 V AI-

DA

zur Versorgung des Feldbus-Kopp­lers und der Feldbus-Klemmen

Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O

Anschlüsse für
die Roboter­Steuerung an der
Geräte-Außensei­te von Robacta
TX, TX 10i, TX/i
TWIN

Anschlüsse am
Feldbus-Koppler
BK9105

(1) Lochplatte mit Gummi-

Durchführungen

(2) Anschluss Versorgung +24 V AI-

DA

zur Versorgung des Feldbus-Kopp­lers und der Feldbus-Klemmen

VORSICHT!

Gefahr durch elektrischen Strom.

Sachschäden können die Folge sein.

Vor Beginn der Arbeiten sicherstellen, dass die Kabel für die externe Spannungsver-

▶

sorgung des Feldbus-Kopplers spannungsfrei sind und bis zum Abschluss aller Ar­beiten spannungsfrei bleiben.

6

(1)

(4)

(2)

(3)

(1) Anschluss EtherNet RJ 45 - Port

1234567

8

1

(2) Anschluss EtherNet RJ 45 - Port

2

(3) DIP-Schalter

zum Einstellen der IP-Adresse

(4) Anschlüsse DC IN

zum Anschließen der externen
Spannungsversorgung

HINWEIS!

Die externe Spannungsversorgung darf nicht über das Fronius-Gerät erfolgen.

Für die externe Spannungsversorgung den Roboter oder die Roboter-Steuerung verwen­den.

DE

Steckerbelegung
für die RJ45
EtherNet­Anschlüsse

1 TX+ (gelb)

2 TX- (orange)

3 RX+ (weiß)

6 RX- (blau)

4,5,7,8 Normalerweise nicht verwen-

det; um die Signalvollständig­keit sicherzustellen, sind diese
Pins miteinander verbunden
und enden über einen Filter­kreis am Schutzleiter (PE).

Pin-Belegung RJ 45 ProfiNet Anschluss

7

Steckerbelegung

1 2 3 4 5

für Anschluss
Versorgung +24 V
AIDA

Pin Belegung

1 +24 V Spannungsversorgung

für den Feldbus-Koppler und
die Feldbus-Klemmen (US1)

2 0 V Spannungsversorgung für

den Feldbus-Koppler und die
Feldbus-Klemmen (US1)

3 -

4 -

5 -

8

Roboter-Steuerung anschließen

(1)

(1)

(1)

(1)

(2)

(3)

(4)

DE

Informationen
zum Datenkabel

Datenkabel der
Roboter-Steue­rung anschließen

Anforderungen an das Datenkabel:

- mindestens Kategorie 5 (CAT5) nach EN 50173 oder ISO/IEC 11801

- symmetrisch (1:1) belegtes Kabel oder Cross‑Over‑Kabel

EtherCAT verwendet RJ45-Steckverbinder. Die Kontaktbelegung ist zum Ethernet-Stan­dard (ISO/IEC 8802-3) kompatibel.

Folgende Beckhoff-Kabel und Steckverbinder sind für den Einsatz an EtherCAT-Syste­men geeignet:

- ZB9010 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel, feste Verlegung CAT 5e, 4-adrig)

- ZB9020 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel schleppkettentauglich CAT 5e, 4-adrig)

- ZS1090-0003 (RJ45-Stecker, 4-polig, IP 20, feldkonfektionierbar)

- ZS1090-0005 (RJ45 Stecker, 8-polig (GigaBit geeignet), IP 20, feldkonfektionierbar)

- ZK1090-9191-0001 (0.17 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0005 (0.5 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0010 (1.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0020 (2.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0030 (3.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0050 (5.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

Geräteabdeckung demontieren, um

1

die Zugänglichkeit zum Feldbus-Kopp­ler herzustellen

Schrauben (1) lösen

2

Schrauben (2) - (4) lösen

3

Lochplatte öffnen

4

Datenkabel durch die mittlere Gummi-

5

durchführung in das Gerät verlegen

9

(5)

Datenkabel am RJ45-Anschluss (5)

6

am Feldbus-Koppler anschließen
Datenkabel mit Kabelbindern fixieren

7

Lochplatte mit den originalen Schrau-

8

ben wieder festschrauben
Geräteabdeckungen mit den origina-

9

len Schrauben wieder festschrauben

- Anzugsmoment der Schrauben
bei Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN = 10 Nm (7.38 ft·lb)

- Anzugsmoment der Schrauben
bei Robacta FB 8I_8O = 4 Nm
(2.95 ft·lb)

10

IP-Adresse einstellen

ON

1 2 3

4

5 6 7

8

9

10

Übersicht Die IP-Adresse kann auf drei unterschiedliche Arten eingestellt werden:

- über einen BootP Server

- über den ARP-Befehl im DOS-Fenster

- mit der KS2000-Konfigurationssoftware

Das Einstellen der IP-Adresse über einen BootP Server wird im nachfolgenden Abschnitt
beschrieben.

Informationen zum Einstellen der IP-Adresse über den ARP-Befehl im DOS-Fenster und
mit der KS2000-Konfigurationssoftware sind zu finden unter: www.beckhoff.com

DE

IP-Adresse über
BootP Server ein­stellen

Ethernetkabel am Feldbus-Koppler

1

BK9105 anschließen
DIP-Schalter wie abgebildet einstellen

2

Spannungsversorgung des Feldbus-

3

Koppler BK9105 herstellen

Programm Beckhoff BootP-Server

4

starten
“Start“ drücken

5

Warten bis im Bereich „New Mac Ad-

6

dress“ die Mac-Adresse des Feldbus­Koppler BK9105 erscheint

Doppelklick auf die gefundene

7

Mac‑Adresse

Die gewünschte IP-Adresse eingeben

8

Eingabe mit der Schaltfläche „OK“

9

bestätigen

11

Warten bis die gewünschte IP-Adres-

ON

1 2 3

4

5 6 7

8

9

10

10

se dem Feldbus-Koppler BK9105 zu­gewiesen wurde

DIP-Schalter wie abgebildet einstellen

11

Spannungsversorgung des Feldbus-

12

Koppler BK9105 trennen und wieder­herstellen

Warten bis die IP-Adresse erneut dem

13

BK9105 zugewiesen wurde

“Stop“ drücken

14

Nun ist die IP-Adresse dem BK9105 sta­tisch zugewiesen.

12

Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC

BK 9105

KL9010

KL1408

KL2408

KL1408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

KL2408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

DE

Anordnung der
Feldbus-Klem­men (optionale
Konfiguration)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, die zwei nachfolgend angeführten Feldbus-Klemmen in das
Roboterinterface einzubauen. Dadurch kann zusätzlich zu Robacta CTC noch ein
Schweißbrenner-Reinigungsgerät an das Interface angeschlossen werden. Für nähere
Informationen hierfür siehe Abschnitt Zusätzlicher Funktionsumfang von Robacta FB

8I_8O Profinet ab Seite 14.

Optionale Feldbus-Klemmen

- KL1408 und

- KL2408

Beide Klemmen sind Bestandteil der Option 4,101,345,CK.

Eingangssignale
(von CTC zum
Roboter)

Ausgangssignale
(vom Roboter zu
CTC)

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 TLC - High

E02 VA - High

E03 LS - High

E04 Reserve - -

E05 SS1 - High

E06 SS2 - High

E07 1A - High

E08 Reserve - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu
finden.

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A01 MC - High

A02 FWD - High

A03 REV - High

A04 TL - High

A05 M0 - High

A06 M1 - High

13

Ausgang Signal Bereich Aktivität

(1)

(2)

A07 Reserve - -

A08 Reserve - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu
finden.

Zusätzlicher
Funktionsumfang
von Robacta FB
8I_8O Profinet

Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O Profinet

(1) Anschluss-Stecker Standard I/O

1

dieser Stecker befindet sich immer
am Roboterinterface und dient zur
Verbindung von Robacta CTC mit
dem Roboterinterface

(2) Anschluss-Stecker Standard I/O

2

dieser Stecker wird mit der Option
4,101,345,CK in das Roboterinter­face eingebaut.

Mit diesem Stecker können zusätz­lich zu Robacta CTC noch
Schweißbrenner-Reinigungsgeräte
am Roboterinterface angeschlos­sen werden. Für die Verbindung
der Schweißbrenner-Reinigungs­geräte mit dem Roboterinterface
ausschließlich die bei Fronius
erhältlichen Kabelbäume verwen­den.

Eingangssignale
für Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer
Alu Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Ro­bacta Reamer Twin:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

14

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für
Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer Alu
Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Robacta
Reamer Twin:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Reserve -

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Reamer Braze+:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Signal Aktivität

E09 11 Reinigungsbereit High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer Braze+:

15

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigungsmotor starten High

A10 4 Reinigungskopf justieren High

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Reamer Robacta Reamer V:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Gasdüse gespannt High

E11 13 Reinigungsmotor dreht High

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

E13 15 Reinigungsmotor unten High

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Drahtabschneider offen High

E16 18 Drahtabschneider geschlos-

Ausgangssignale für Reamer Robacta Reamer V:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

High

nung

High

sen

Signal Aktivität

16

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Gasdüse spannen / Reini-

gungsmotor ein

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

High

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

A12 6 Reinigungsmotor auf High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

A13 7 Optionaler GND für Senso-

ren

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V Twin:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Gasdüse gespannt High

E11 13 Reserve -

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

E13 15 Reinigungsmotor unten High

E14 16 Reinigungsmotor oben High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

nung

High

High

E15 17 Schwenk-Vorrichtung links High

E16 18 Schwenk-Vorrichtung rechts High

Ausgangssignale für Robacta Reamer V Twin:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Gasdüse spannen / Reini-

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

A12 6 Reinigungsmotor auf High

A13 7 Schwenk-Vorrichtung nach

A14 8 Schwenk-Vorrichtung nach

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

High

gungsmotor ein

High

links

High

rechts

A15 9 Reserve -

17

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Signal Aktivität

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

A12 6 GND für Sensoren High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V Comfort:

18

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Ausgangssignal Sensor High

E11 13 Ausgangssignal Sensor High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

nung

E13 15 Reserve -

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer V Comfort:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

-

A12 6 Ausgangssignal Aktor High

A13 7 GND für die Sensoren High

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Ready High

E10 12 Fluid Level Control High

E11 13 Cleaning Error High

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

E15 17 Reserve -

19

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Cleaning Start High

A10 4 Spray In High

A11 5 Wire Cutter High

A12 6 Quick Stop High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

20