Fronius EtherCAT Robacta CTC, TX, TX 10i, TX/i TWIN Operating Instruction [DE, EN]

Fronius prints on elemental chlorine free paper (ECF) sourced from certified sustainable forests (FSC).

/ Perfect Charging / Perfect Welding / Solar Energy

EtherCAT Robacta CTC
EtherCAT Robacta TX
EtherCAT Robacta TX 10i
EtherCAT Robacta TX/i TWIN

Bedienungsanleitung

DE

Operating instructions

EN-US

42,0410,2436 005-24112021

Inhaltsverzeichnis

Allgemeines 4

Inhalt dieses Dokumentes 4
Eigenschaften der Datenübertragung 4
Geräte-Stammdatei 4
Technische Daten 4
Sicherheit 4

Anschlüsse und Steckerbelegungen 5

Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an Robacta FB 8I_8O (Robacta CTC) 5
Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an der Geräte-Außenseite von Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN
Anschlüsse am Feldbuskoppler 6
Steckerbelegung für die RJ45 EtherNet-Anschlüsse 6
Steckerbelegung für Anschluss Versorgung +24 V AIDA 6

Roboter-Steuerung anschließen 7

Informationen zum Datenkabel 7
Datenkabel der Roboter-Steuerung anschließen 7

Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC 9

Anordnung der Feldbus-Klemmen (optionale Konfiguration) 9
Eingangssignale (von CTC zum Roboter) 9
Ausgangssignale (vom Roboter zu CTC) 9
Zusätzlicher Funktionsumfang von Robacta FB 8I_8O Profinet 10

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 17

Anordnung der Feldbus-Klemmen 17
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 17
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 18

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 10i 20

Anordnung der Feldbus-Klemmen 20
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 20
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 21

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX/i TWIN 23

Anordnung der Feldbus-Klemmen 23
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 23
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 24

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung 25

Anzeigen am Feldbus-Koppler BK1120 25
LEDs zur Diagnose der Spannugsversorgung 25
LEDs zur Diagnose der EtherCAT State Machine/PLC 26
LEDs zur Feldbus-Diagnose 26
LEDs zur Diagnose des K-Bus 27

DE

5

3

Allgemeines

Inhalt dieses Do­kumentes

Eigenschaften
der Datenübertra­gung

Geräte-Stammda­tei

Dieses Dokument enthält EtherCAT Konfigurations- und Anwendungs-Informationen für

- Das Roboterinterface Robacta FB 8I_8O (dient beispielsweise als Roboterinterface
für Robacta CTC)

- Die EtherCAT-Schnittstellen von Robacta TX, TX 10i, TW/i TWIN

Übertragungstechnik: EtherCAT

Netzwerk Topologie: Stern / Linie

Medium: Twistet-Pair-Kabel

Übertragungsrate: 100 Mbit/s

Busanschluss: EtherNet RJ 45

Damit die Kommunikation zwischen Roboter-Steuerung und dem Feldbus-Koppler erfol­gen kann, immer die originale Beckhoff-Geräte-Stammdatei verwenden.

Diese ist zu finden unter: www.beckhoff.com.

Technische Daten Die technischen Daten des Feldbus-Kopplers sind zu finden unter: www.beckhoff.com

Sicherheit

Gefahr durch Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

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▶

▶

Gefahr durch elektrischen Strom.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

▶
▶

WARNUNG!

Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur von
technisch geschultem Fachpersonal ausgeführt werden.
Dieses Dokument vollständig lesen und verstehen.

Sämtliche Sicherheitsvorschriften und Benutzerdokumentationen dieses Gerätes
und aller Systemkomponenten lesen und verstehen.

WARNUNG!

Vor Beginn der Arbeiten alle beteiligten Geräte und Komponenten ausschalten und
von Stromnetz trennen.
Alle beteiligten Geräte und Komponenten gegen Wiedereinschalten sichern.

WARNUNG!

Gefahr durch unplanmäßige Signalübertragung.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

Über das Interface keine sicherheitsrelevanten Signale übertragen.

▶

4

Anschlüsse und Steckerbelegungen

(2)

(3)

(1)

(1)

(2)

DE

Anschlüsse für
die Roboter­Steuerung an Ro­bacta FB 8I_8O
(Robacta CTC)

(1) Lochplatte mit Gummi-

Durchführungen

(2) Anschluss-Stecker Standard I/O

1

zur Verbindung mit Robacta CTC

(3) Anschluss Versorgung +24 V AI-

DA

zur Versorgung des Feldbus-Kopp­lers und der Feldbus-Klemmen

Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O

Anschlüsse für
die Roboter­Steuerung an der
Geräte-Außensei­te von Robacta
TX, TX 10i, TX/i
TWIN

(1) Lochplatte mit Gummi-

Durchführungen

(2) Anschluss Versorgung +24 V AI-

DA

zur Versorgung des Feldbus-Kopp­lers und der Feldbus-Klemmen

5

Anschlüsse am

(1)

(2)

1234567

8

1 2 3 4 5

Feldbuskoppler

(1) Anschluss IN

RJ45

(2) Anschluss OUT

RJ45

Steckerbelegung
für die RJ45
EtherNet­Anschlüsse

Steckerbelegung
für Anschluss
Versorgung +24 V
AIDA

1 TX+ (gelb)

2 TX- (orange)

3 RX+ (weiß)

6 RX- (blau)

4,5,7,8 Normalerweise nicht verwen-

det; um die Signalvollständig­keit sicherzustellen, sind diese
Pins miteinander verbunden
und enden über einen Filter­kreis am Schutzleiter (PE).

Pin-Belegung RJ 45 ProfiNet Anschluss

Pin Belegung

1 +24 V Spannungsversorgung

für den Feldbus-Koppler und
die Feldbus-Klemmen (US1)

6

2 0 V Spannungsversorgung für

den Feldbus-Koppler und die
Feldbus-Klemmen (US1)

3 -

4 -

5 -

Roboter-Steuerung anschließen

(1)

(1)

(1)

(1)

(2)

(3)

(4)

DE

Informationen
zum Datenkabel

Datenkabel der
Roboter-Steue­rung anschließen

Anforderungen an das Datenkabel:

- mindestens Kategorie 5 (CAT5) nach EN 50173 oder ISO/IEC 11801

- symmetrisch (1:1) belegtes Kabel oder Cross‑Over‑Kabel

EtherCAT verwendet RJ45-Steckverbinder. Die Kontaktbelegung ist zum Ethernet-Stan­dard (ISO/IEC 8802-3) kompatibel.

Folgende Beckhoff-Kabel und Steckverbinder sind für den Einsatz an EtherCAT-Syste­men geeignet:

- ZB9010 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel, feste Verlegung CAT 5e, 4-adrig)

- ZB9020 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel schleppkettentauglich CAT 5e, 4-adrig)

- ZS1090-0003 (RJ45-Stecker, 4-polig, IP 20, feldkonfektionierbar)

- ZS1090-0005 (RJ45 Stecker, 8-polig (GigaBit geeignet), IP 20, feldkonfektionierbar)

- ZK1090-9191-0001 (0.17 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0005 (0.5 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0010 (1.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0020 (2.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0030 (3.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

- ZK1090-9191-0050 (5.0 m EtherCAT Patch-Kabel)

Geräteabdeckung demontieren, um

1

die Zugänglichkeit zum Feldbus-Kopp­ler herzustellen

Schrauben (1) lösen

2

Schrauben (2) - (4) lösen

3

Lochplatte öffnen

4

Datenkabel durch die mittlere Gummi-

5

durchführung in das Gerät verlegen

7

IN

OUT

(5)

Datenkabel am RJ45-Anschluss (5)

6

am Feldbus-Koppler anschließen
Datenkabel mit Kabelbindern fixieren

7

Lochplatte mit den originalen Schrau-

8

ben wieder festschrauben
Geräteabdeckungen mit den origina-

9

len Schrauben wieder festschrauben

- Anzugsmoment der Schrauben
bei Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN = 10 Nm (7.38 ft·lb)

- Anzugsmoment der Schrauben
bei Robacta FB 8I_8O = 4 Nm
(2.95 ft·lb)

8

Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC

BK 1120

KL9010

KL1408

KL2408

KL1408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

KL2408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

DE

Anordnung der
Feldbus-Klem­men (optionale
Konfiguration)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, die zwei nachfolgend angeführten Feldbus-Klemmen in das
Roboterinterface einzubauen. Dadurch kann zusätzlich zu Robacta CTC noch ein
Schweißbrenner-Reinigungsgerät an das Interface angeschlossen werden. Für nähere
Informationen hierfür siehe Abschnitt Zusätzlicher Funktionsumfang von Robacta FB

8I_8O Profinet ab Seite 10.

Optionale Feldbus-Klemmen

- KL1408 und

- KL2408

Beide Klemmen sind Bestandteil der Option 4,101,345,CK.

Eingangssignale
(von CTC zum
Roboter)

Ausgangssignale
(vom Roboter zu
CTC)

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 TLC - High

E02 VA - High

E03 LS - High

E04 Reserve - -

E05 SS1 - High

E06 SS2 - High

E07 1A - High

E08 Reserve - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu
finden.

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A01 MC - High

A02 FWD - High

A03 REV - High

A04 TL - High

A05 M0 - High

A06 M1 - High

9

Ausgang Signal Bereich Aktivität

(1)

(2)

A07 Reserve - -

A08 Reserve - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu
finden.

Zusätzlicher
Funktionsumfang
von Robacta FB
8I_8O Profinet

Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O Profinet

(1) Anschluss-Stecker Standard I/O

1

dieser Stecker befindet sich immer
am Roboterinterface und dient zur
Verbindung von Robacta CTC mit
dem Roboterinterface

(2) Anschluss-Stecker Standard I/O

2

dieser Stecker wird mit der Option
4,101,345,CK in das Roboterinter­face eingebaut.

Mit diesem Stecker können zusätz­lich zu Robacta CTC noch
Schweißbrenner-Reinigungsgeräte
am Roboterinterface angeschlos­sen werden. Für die Verbindung
der Schweißbrenner-Reinigungs­geräte mit dem Roboterinterface
ausschließlich die bei Fronius
erhältlichen Kabelbäume verwen­den.

Eingangssignale
für Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer
Alu Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Ro­bacta Reamer Twin:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

10

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für
Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer Alu
Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Robacta
Reamer Twin:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Reserve -

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Reamer Braze+:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Signal Aktivität

E09 11 Reinigungsbereit High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer Braze+:

11

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigungsmotor starten High

A10 4 Reinigungskopf justieren High

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Reamer Robacta Reamer V:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Gasdüse gespannt High

E11 13 Reinigungsmotor dreht High

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

E13 15 Reinigungsmotor unten High

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Drahtabschneider offen High

E16 18 Drahtabschneider geschlos-

Ausgangssignale für Reamer Robacta Reamer V:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

High

nung

High

sen

Signal Aktivität

12

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Gasdüse spannen / Reini-

gungsmotor ein

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

High

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

A12 6 Reinigungsmotor auf High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

A13 7 Optionaler GND für Senso-

ren

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V Twin:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Gasdüse gespannt High

E11 13 Reserve -

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

E13 15 Reinigungsmotor unten High

E14 16 Reinigungsmotor oben High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

nung

High

High

E15 17 Schwenk-Vorrichtung links High

E16 18 Schwenk-Vorrichtung rechts High

Ausgangssignale für Robacta Reamer V Twin:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Gasdüse spannen / Reini-

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

A12 6 Reinigungsmotor auf High

A13 7 Schwenk-Vorrichtung nach

A14 8 Schwenk-Vorrichtung nach

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

High

gungsmotor ein

High

links

High

rechts

A15 9 Reserve -

13

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Signal Aktivität

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

A12 6 GND für Sensoren High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V Comfort:

14

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Ausgangssignal Sensor High

E11 13 Ausgangssignal Sensor High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

nung

E13 15 Reserve -

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer V Comfort:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

-

A12 6 Ausgangssignal Aktor High

A13 7 GND für die Sensoren High

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Ready High

E10 12 Fluid Level Control High

E11 13 Cleaning Error High

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

E15 17 Reserve -

15

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Cleaning Start High

A10 4 Spray In High

A11 5 Wire Cutter High

A12 6 Quick Stop High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

16

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX

BK 1120

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

DE

Anordnung der
Feldbus-Klem­men

Eingangssignale
(von der Bren­nerkörper-Wech­selstation zum
Roboter)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubau­en. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert.

HINWEIS!

Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild.

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 Brennerkörper-Sensor 1 - High

E02 Brennerkörper-Sensor 2 - High

E03 Brennerkörper-Sensor 3 - High

E04 Brennerkörper-Sensor 4 - High

E05 Brennerkörper-Sensor 5 - High

E06 Brennerkörper-Sensor 6 - High

E07 Brennerkörper-Sensor 7 - High

E08 Brennerkörper-Sensor 8 - High

E09 Brennerkörper-Sensor 9 - High

E10 Brennerkörper-Sensor 10 - High

E11 Signal Drahtsensor - High

E12 Signal Druckschalter - High

E13 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V)

TC Ready
(bei Robacta TC)

E14 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V Easy)

Reinigungsmotor unten
(bei Robacta Reamer Bürstenkopf
Alu)

- High

- High

E15 Reinigungsmotor dreht

(bei Robacta Reamer V)

- High

17