Fronius DeviceNet Robacta CTC, TX, TX 10i, TX/i TWIN Operating Instruction [DE, EN]

Fronius prints on elemental chlorine free paper (ECF) sourced from certified sustainable forests (FSC).

/ Perfect Charging / Perfect Welding / Solar Energy

DeviceNet Robacta CTC
DeviceNet Robacta TX
DeviceNet Robacta TX 10i
DeviceNet Robacta TX/i TWIN

Bedienungsanleitung

DE

Operating instructions

EN-US

42,0410,2434 006-24112021

Inhaltsverzeichnis

Allgemeines 4

Inhalt dieses Dokumentes 4
Eigenschaften der Datenübertragung 4
Konfigurationsparameter 4
Adresseinstellungen am Feldbus-Koppler 5
Technische Daten 5
Sicherheit 5

Anschlüsse und Steckerbelegungen 7

Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an Robacta FB 8I_8O (Robacta CTC) 7
Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an der Geräte-Außenseite von Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN
Anschlüsse am Feldbus-Koppler 8
Steckerbelegung für Anschluss Versorgung +24 V AIDA 8

Roboter-Steuerung anschließen 9

Informationen zum Datenkabel 9
Datenkabel der Roboter-Steuerung anschließen 9

Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC 11

Anordnung der Feldbus-Klemmen (optionale Konfiguration) 11
Eingangssignale (von CTC zum Roboter) 11
Ausgangssignale (vom Roboter zu CTC) 11
Zusätzlicher Funktionsumfang von Robacta FB 8I_8O Profinet 12

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 19

Anordnung der Feldbus-Klemmen 19
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 19
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 20

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 10i 22

Anordnung der Feldbus-Klemmen 22
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 22
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 23

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX/i TWIN 25

Anordnung der Feldbus-Klemmen 25
Eingangssignale (von der Brennerkörper-Wechselstation zum Roboter) 25
Ausgangssignale (vom Roboter zur Brennerkörper-Wechselstation) 26

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung 27

Allgemeines 27
LED I/O ERR - Lokale Fehler 28
Feldbus-Status LEDs 29

DE

7

3

Allgemeines

Inhalt dieses Do­kumentes

Eigenschaften
der Datenübertra­gung

Dieses Dokument enthält DeviceNet Konfigurations- und Anwendungs-Informationen für

- Das Roboterinterface Robacta FB 8I_8O (dient beispielsweise als Roboterinterface
für Robacta CTC)

- Die DeviceNet-Schnittstellen von Robacta TX, TX 10i, TW/i TWIN

Netzwerk Topologie:
Linearer Bus, Busabschluss an beiden Enden (121 Ohm), Stichleitungen sind möglich

Medium:
Abgeschirmtes 2x2 adrig verdrilltes Kabel, Schirmung muss ausgeführt werden

Anzahl von Stationen:
maximal 64 Teilnehmer

Maximale Kabellänge:
abhängig von der eingestellten Baudrate:

- 100 m (328 ft. 1.01 in.) bei 500 kBit/s

- 250 m (820 ft. 2.52 in.) bei 250 kBit/s

- 500 m (1640 ft. 5.04 in.) bei 125 kBit/s

Übertragungsgeschwindigkeit:
500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s

Konfigurations­parameter

Steckverbinder:
Open Style Connector 5 polig

Betriebsarten:
Bit Strobe, Polling, Cyclic, Change of State (COS)

Prozessdaten-Breite:
96 Bit (Standardkonfiguration)

Prozessdaten-Format:
Intel

Bei einigen Robotersteuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen Konfi­gurationsparameter anzugeben, damit der Feldbus-Koppler mit dem Roboter kommuni­zieren kann.

Parameter Wert

Vendor ID 108

Device ID 12

Produkt Code 5250

DeviceNet Gruppe Group 2

MajRev 1

MinRev 1

ProdName BK5250 V01.01

4

Adresseinstellun-

0

ADDRESS

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

gen am Feldbus­Koppler

Die Einstellung der Adresse erfolgt über die zwei Dreh-Wahlschalter.
Default-Einstellung = 11
Es sind alle Adressen erlaubt, jede Adresse darf im Netzwerk nur einmal vorkommen.

Feldbus-Koppler von der Spannungsversorgung trennen

1

Mittels Schraubendreher den Dreh-Wahlschalter auf die gewünschte Position ein-

2

stellen:

- der obere Schalter ist der Einer-Multiplikator

- der untere Schalter ist der Zehner-Multiplikator

Sicherstellen, dass die Schalter richtig einrasten.
Spannungsversorgung des Feldbus-Kopplers wieder herstellen

3

Beispiel:
Adresse 34

DE

Technische Daten Die technischen Daten des Feldbus-Kopplers sind zu finden unter: www.beckhoff.com

Sicherheit

Gefahr durch Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

▶
▶

▶

Gefahr durch elektrischen Strom.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

▶
▶

WARNUNG!

Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur von
technisch geschultem Fachpersonal ausgeführt werden.
Dieses Dokument vollständig lesen und verstehen.

Sämtliche Sicherheitsvorschriften und Benutzerdokumentationen dieses Gerätes
und aller Systemkomponenten lesen und verstehen.

WARNUNG!

Vor Beginn der Arbeiten alle beteiligten Geräte und Komponenten ausschalten und
von Stromnetz trennen.
Alle beteiligten Geräte und Komponenten gegen Wiedereinschalten sichern.

5

WARNUNG!

Gefahr durch unplanmäßige Signalübertragung.

Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein.

Über das Interface keine sicherheitsrelevanten Signale übertragen.

▶

6

Anschlüsse und Steckerbelegungen

(2)

(3)

(1)

(1)

(2)

DE

Anschlüsse für
die Roboter­Steuerung an Ro­bacta FB 8I_8O
(Robacta CTC)

(1) Lochplatte mit Gummi-

Durchführungen

(2) Anschluss-Stecker Standard I/O

1

zur Verbindung mit Robacta CTC

(3) Anschluss Versorgung +24 V AI-

DA

zur Versorgung des Feldbus-Kopp­lers und der Feldbus-Klemmen

Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O

Anschlüsse für
die Roboter­Steuerung an der
Geräte-Außensei­te von Robacta
TX, TX 10i, TX/i
TWIN

(1) Lochplatte mit Gummi-

Durchführungen

(2) Anschluss Versorgung +24 V AI-

DA

zur Versorgung des Feldbus-Kopp­lers und der Feldbus-Klemmen

7

Anschlüsse am

(1)

(2)

(3)

1 2 3 4 5

Feldbus-Koppler

(1) Anschluss DeviceNet

(2) Oberer Dreh-Wahlschalter

zum Einstellen der Einer-Stelle der
Adresse

(3) Unterer Dreh-Wahlschalter

zum Einstellen der Zehner-Stelle
der Adresse

Steckerbelegung
für Anschluss
Versorgung +24 V
AIDA

Pin Belegung

1 +24 V Spannungsversorgung

für den Feldbus-Koppler und
die Feldbus-Klemmen (US1)

2 0 V Spannungsversorgung für

den Feldbus-Koppler und die
Feldbus-Klemmen (US1)

3 -

4 -

5 -

8

Roboter-Steuerung anschließen

V+

CAN_H

SHIELD

CAN_L

CAN_V-

Red P.M.S. #207C

White EIA 395 A within wire/cable limits

Blue P.M.S. #297C

Black P.M.S. #426C

(1)

(1)

(1)

(1)

DE

Informationen
zum Datenkabel

Das Datenkabel muss aus einer 2x2-adrigen verdrillten und geschirmten Leitung be­stehen:

- ein Adernpaar für die Datenübertragung

- ein Adernpaar für die Stromversorgung (abhängig vom Kabel sind Ströme bis 8 A
möglich)

Die maximal zulässige Leitungslänge ist abhängig von der Baud-Rate:

- maximal 100 m (328 ft. 1.01 in.) bei höchster Baud-Rate (500 kBaud)

- maximal 500 m (1640 ft. 5.04 in.) bei niedrigster Baud-Rate (125 kBaud)

Der Anschluss des Datenkabels am Feldbus-Koppler erfolgt über den mitgelieferten 5­poligen Stecker. Pin 1 befindet sich oben am Feldbus-Koppler.

Datenkabel der
Roboter-Steue­rung anschließen

Anschluss DeviceNet mit zugehöriger Belegung

HINWEIS!

Mögliche Störung der Datenkommunikation durch fehlende Widerstände.

Das Datenkabel an den Enden mit Widerständen versehen, um Reflexionen und da-

▶

mit Übertragungsprobleme zu vermeiden.

Geräteabdeckung demontieren, um

1

die Zugänglichkeit zum Feldbus-Kopp­ler herzustellen

Schrauben (1) lösen

2

9

(2)

(3)

(4)

Schrauben (2) - (4) lösen

(5)

3

Lochplatte öffnen

4

Datenkabel durch die mittlere Gummi-

5

durchführung in das Gerät verlegen

5-poligen Stecker am Datenkabel an-

6

bringen
Datenkabel am Anschluss (5) am

7

Feldbus-Koppler anschließen
Datenkabel mit Kabelbindern fixieren

8

Lochplatte mit den originalen Schrau-

9

ben wieder festschrauben
Geräteabdeckungen mit den origina-

10

len Schrauben wieder festschrauben

- Anzugsmoment der Schrauben
bei Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN = 10 Nm (7.38 ft·lb)

- Anzugsmoment der Schrauben
bei Robacta FB 8I_8O = 4 Nm
(2.95 ft·lb)

10

Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC

BK 5250

KL9010

KL1408

KL2408

KL1408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

KL2408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

DE

Anordnung der
Feldbus-Klem­men (optionale
Konfiguration)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, die zwei nachfolgend angeführten Feldbus-Klemmen in das
Roboterinterface einzubauen. Dadurch kann zusätzlich zu Robacta CTC noch ein
Schweißbrenner-Reinigungsgerät an das Interface angeschlossen werden. Für nähere
Informationen hierfür siehe Abschnitt Zusätzlicher Funktionsumfang von Robacta FB

8I_8O Profinet ab Seite 12.

Optionale Feldbus-Klemmen

- KL1408 und

- KL2408

Beide Klemmen sind Bestandteil der Option 4,101,345,CK.

Eingangssignale
(von CTC zum
Roboter)

Ausgangssignale
(vom Roboter zu
CTC)

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 TLC - High

E02 VA - High

E03 LS - High

E04 Reserve - -

E05 SS1 - High

E06 SS2 - High

E07 1A - High

E08 Reserve - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu
finden.

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A01 MC - High

A02 FWD - High

A03 REV - High

A04 TL - High

A05 M0 - High

A06 M1 - High

11

Ausgang Signal Bereich Aktivität

(1)

(2)

A07 Reserve - -

A08 Reserve - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu
finden.

Zusätzlicher
Funktionsumfang
von Robacta FB
8I_8O Profinet

Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O Profinet

(1) Anschluss-Stecker Standard I/O

1

dieser Stecker befindet sich immer
am Roboterinterface und dient zur
Verbindung von Robacta CTC mit
dem Roboterinterface

(2) Anschluss-Stecker Standard I/O

2

dieser Stecker wird mit der Option
4,101,345,CK in das Roboterinter­face eingebaut.

Mit diesem Stecker können zusätz­lich zu Robacta CTC noch
Schweißbrenner-Reinigungsgeräte
am Roboterinterface angeschlos­sen werden. Für die Verbindung
der Schweißbrenner-Reinigungs­geräte mit dem Roboterinterface
ausschließlich die bei Fronius
erhältlichen Kabelbäume verwen­den.

Eingangssignale
für Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer
Alu Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Ro­bacta Reamer Twin:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

12

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für
Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer Alu
Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Robacta
Reamer Twin:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Reserve -

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Reamer Braze+:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Signal Aktivität

E09 11 Reinigungsbereit High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer Braze+:

13

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigungsmotor starten High

A10 4 Reinigungskopf justieren High

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Reamer Robacta Reamer V:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Gasdüse gespannt High

E11 13 Reinigungsmotor dreht High

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

E13 15 Reinigungsmotor unten High

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Drahtabschneider offen High

E16 18 Drahtabschneider geschlos-

Ausgangssignale für Reamer Robacta Reamer V:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

High

nung

High

sen

Signal Aktivität

14

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Gasdüse spannen / Reini-

gungsmotor ein

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

High

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

A12 6 Reinigungsmotor auf High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

A13 7 Optionaler GND für Senso-

ren

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V Twin:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Gasdüse gespannt High

E11 13 Reserve -

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

E13 15 Reinigungsmotor unten High

E14 16 Reinigungsmotor oben High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

nung

High

High

E15 17 Schwenk-Vorrichtung links High

E16 18 Schwenk-Vorrichtung rechts High

Ausgangssignale für Robacta Reamer V Twin:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Gasdüse spannen / Reini-

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

A12 6 Reinigungsmotor auf High

A13 7 Schwenk-Vorrichtung nach

A14 8 Schwenk-Vorrichtung nach

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

High

gungsmotor ein

High

links

High

rechts

A15 9 Reserve -

15

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Signal Aktivität

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

A12 6 GND für Sensoren High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta Reamer V Comfort:

16

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Gasdüse frei High

E10 12 Ausgangssignal Sensor High

E11 13 Ausgangssignal Sensor High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

DE

E12 14 Trennmittel-Stand in Ord-

nung

E13 15 Reserve -

E14 16 Reinigungsmotor oben High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta Reamer V Comfort:

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Reinigung starten High

A10 4 Trennmittel einsprühen High

A11 5 Drahtelektrode abschneiden High

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

-

A12 6 Ausgangssignal Aktor High

A13 7 GND für die Sensoren High

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Eingangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E09 11 Ready High

E10 12 Fluid Level Control High

E11 13 Cleaning Error High

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

E15 17 Reserve -

17

Eingang
(Vom Feldbus-Kopp­ler zum Anschluss­Stecker Standard I/O

2)

E16 18 Reserve -

Ausgangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

Ausgang
(Vom Anschluss-Ste­cker Standard I/O 2
zum Feldbus-kopp­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Cleaning Start High

A10 4 Spray In High

A11 5 Wire Cutter High

A12 6 Quick Stop High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Pin am An­schluss-Ste­cker Standard
I/O 2

Signal Aktivität

18

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX

BK 5250

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

DE

Anordnung der
Feldbus-Klem­men

Eingangssignale
(von der Bren­nerkörper-Wech­selstation zum
Roboter)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubau­en. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert.

HINWEIS!

Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild.

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 Brennerkörper-Sensor 1 - High

E02 Brennerkörper-Sensor 2 - High

E03 Brennerkörper-Sensor 3 - High

E04 Brennerkörper-Sensor 4 - High

E05 Brennerkörper-Sensor 5 - High

E06 Brennerkörper-Sensor 6 - High

E07 Brennerkörper-Sensor 7 - High

E08 Brennerkörper-Sensor 8 - High

E09 Brennerkörper-Sensor 9 - High

E10 Brennerkörper-Sensor 10 - High

E11 Signal Drahtsensor - High

E12 Signal Druckschalter - High

E13 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V)

TC Ready
(bei Robacta TC)

E14 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V Easy)

Reinigungsmotor unten
(bei Robacta Reamer Bürstenkopf
Alu)

- High

- High

E15 Reinigungsmotor dreht

(bei Robacta Reamer V)

- High

19

Eingang Signal Bereich Aktivität

E16 Trennmittel Füllstand in Ordnung

(bei Robacta Reamer V)

E17 Reinigungsmotor unten

(bei Robacta Reamer V)

Cleaning Error
(bei Robacta TC)

E18 Reinigungsmotor oben

(bei Robacta Reamer V)

E19 Drahtabschneider geschlossen - High

E20 Drahtabschneider offen - High

E21 Signal Rutsche - High

E22 ‘C-Sens. 4‘ Signal 1 - High

E23 Sensor 1 Abdeckung Robacta TX - High

E24 Sensor 2 Abdeckung Robacta TX - High

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX zu fin­den.

- High

- High

- High

Ausgangssignale
(vom Roboter zur
Brennerkörper­Wechselstation)

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A01 Gasdüse spannen und Reinigungs-

motor ein
(bei Robacta Reamer V)

Reinigung starten
(bei Robacta Reamer V Easy und
Robacta Reamer Bürstenkopf Alu)

Cleaning Start
(bei Robacta TC)

A02 Trennmittel einsprühen

(bei Robacta Reamer V)

A03 Reinigungsmotor auf

(bei Robacta Reamer V)

A04 Drahtelektrode abschneiden - High

A05 Ventil 1 Abdeckung Robacta TX - High

A06 Ventil 2 Abdeckung Robacta TX - High

A07 ‘C-Act. 3‘ Signal 1 - High

A08 Nicht verwendet - -

- High

- High

- High

20

A09 Ventil 1 Brenner wechseln - High

A10 Reserve Relais OUT - High

A11 Nicht verwendet - -

A12 Nicht verwendet - -

A13 Nicht verwendet - -

A14 Nicht verwendet - -

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A15 Nicht verwendet - -

A16 Nicht verwendet - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX zu fin­den.

DE

21

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 10i

BK 5250

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

Anordnung der
Feldbus-Klem­men

Eingangssignale
(von der Bren­nerkörper-Wech­selstation zum
Roboter)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubau­en. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert.

HINWEIS!

Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild.

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 Brennerkörper-Sensor 1 - High

E02 Brennerkörper-Sensor 2 - High

E03 Brennerkörper-Sensor 3 - High

E04 Brennerkörper-Sensor 4 - High

E05 Brennerkörper-Sensor 5 - High

E06 Brennerkörper-Sensor 6 - High

E07 Brennerkörper-Sensor 7 - High

E08 Brennerkörper-Sensor 8 - High

E09 Brennerkörper-Sensor 9 - High

E10 Brennerkörper-Sensor 10 - High

E11 Signal Drahtsensor - High

E12 Nicht verwendet - -

E13 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V)

TC Ready
(bei Robacta TC)

E14 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V Easy)

Reinigungsmotor unten
(bei Robacta Reamer Bürstenkopf
Alu)

- High

- High

22

E15 Reinigungsmotor dreht

(bei Robacta Reamer V)

- High

Eingang Signal Bereich Aktivität

E16 Trennmittel Füllstand in Ordnung

(bei Robacta Reamer V)

E17 Reinigungsmotor unten

(bei Robacta Reamer V)

Cleaning Error
(bei Robacta TC)

E18 Reinigungsmotor oben

(bei Robacta Reamer V)

E19 Drahtabschneider geschlossen - High

E20 Drahtabschneider offen - High

E21 Signal Rutsche - High

E22 ‘C-Sens. 4‘ Signal 1 - High

E23 Sensor 1 Abdeckung - High

E24 Sensor 2 Abdeckung - High

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX 10i zu
finden.

- High

- High

- High

DE

Ausgangssignale
(vom Roboter zur
Brennerkörper­Wechselstation)

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A01 Gasdüse spannen und Reinigungs-

motor ein
(bei Robacta Reamer V)

Reinigung starten
(bei Robacta Reamer V Easy und
Robacta Reamer Bürstenkopf Alu)

Cleaning Start
(bei Robacta TC)

A02 Trennmittel einsprühen

(bei Robacta Reamer V)

A03 Reinigungsmotor auf

(bei Robacta Reamer V)

A04 Drahtelektrode abschneiden - High

A05 Ventil 1 Abdeckung Robacta TX - High

A06 Ventil 2 Abdeckung Robacta TX - High

A07 ‘C-Act. 3‘ Signal 1 - High

A08 Nicht verwendet - -

- High

- High

- High

A09 Nicht verwendet - -

A10 Reserve Relais OUT - High

A11 Nicht verwendet - -

A12 Nicht verwendet - -

A13 Nicht verwendet - -

A14 Nicht verwendet - -

23

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A15 Nicht verwendet - -

A16 Nicht verwendet - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX 10i zu
finden.

24

Ein- und Ausgangssignale Robacta TX/i TWIN

BK 5250

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

DE

Anordnung der
Feldbus-Klem­men

Eingangssignale
(von der Bren­nerkörper-Wech­selstation zum
Roboter)

Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen:

Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubau­en. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert.

HINWEIS!

Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild.

Eingang Signal Bereich Aktivität

E01 Brennerkörper-Sensor 1 - High

E02 Brennerkörper-Sensor 2 - High

E03 Brennerkörper-Sensor 3 - High

E04 Brennerkörper-Sensor 4 - High

E05 Brennerkörper-Sensor 5 - High

E06 Brennerkörper-Sensor 6 - High

E07 Brennerkörper-Sensor 7 - High

E08 Brennerkörper-Sensor 8 - High

E09 Nicht verwendet - -

E10 Nicht verwendet - -

E11 Signal Drahtsensor - High

E12 Nicht verwendet - -

E13 Gasdüse frei

(bei Robacta Reamer V Twin)

TC Ready
(bei Robacta TC)

E14 Nicht verwendet - -

E15 Nicht verwendet - -

E16 Fluid Level Control

(bei Robacta TC)

- High

- High

E17 Cleaning Error

(bei Robacta TC)

E18 Nicht verwendet - -

- High

25

Eingang Signal Bereich Aktivität

E19 Nicht verwendet - -

E20 Nicht verwendet - -

E21 Nicht verwendet - -

E22 Nicht verwendet - -

E23 Sensor 1. Abdeckung Robacta TX - High

E24 Sensor 2. Abdeckung Robacta TX - High

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX/i
TWIN zu finden.

Ausgangssignale
(vom Roboter zur
Brennerkörper­Wechselstation)

Ausgang Signal Bereich Aktivität

A01 Reinigung starten

(bei Robacta Reamer V Twin)

Cleaning Start
(bei Robacta TC)

A02 Spray In

(bei Robacta TC)

A03 Nicht verwendet - -

A04 Drahtelektrode abschneiden - High

A05 Ventil 1. Abdeckung Robacta TX - High

A06 Ventil 2. Abdeckung Robacta TX - High

A07 Nicht verwendet - -

A08 Nicht verwendet - -

A09 Nicht verwendet - -

A10 Reserve Relais OUT - High

A11 Nicht verwendet - -

A12 Nicht verwendet - -

- High

- High

26

A13 Nicht verwendet - -

A14 Nicht verwendet - -

A15 Nicht verwendet - -

A16 Nicht verwendet - -

Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX/i
TWIN zu finden.

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung

(1)
(2)

(3)
(4)

(5)
(6)

(7)
(8)

DE

Allgemeines

VORSICHT!

Gefahr durch Spannung beim Trennen oder Herstellen der Busklemmen-Verbin­dungen.

Sachschäden können die Folge sein.

Vor dem Trennen oder Herstellen der Busklemmen-Verbindungen die Netzverbin-

▶

dung trennen.

Feldbus-Status LEDs:

(1) LED ADR - rot (Modul)

(2) LED RUN - grün (Modul)

(3) LED BUS OFF - rot (Net)

(4) LED CONNECT - grün (Net)

(5) LED US - grün

(Versorgung Feldbus-Koppler)

(6) LED UP - grün

(Versorgung Powerkontakte)

Feldbus-Koppler BK5250

Bus-Kommunikation LEDs:

(7) LED I/O RUN

leuchtet grün bei fehlerfreier Kommunikation

(8) LED I/O ERR

blinkt rot im Fehlerfall

Tritt ein Fehler auf, signalisiert die LED die Art des Fehlers und die Fehlerstelle.

HINWEIS!

Nach der Fehlerbeseitigung beendet der Feldbus-Koppler in manchen Fällen die
Blinksequenz nicht.

Durch Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung oder durch einen Software

▶

Reset den Feldbus-Koppler neu starten.

27

LED I/O ERR - Lo-

(1) (3)(2)

kale Fehler

Die LEDs für die Bus-Kommunikation zeigen die lokale Kommunikation zwischen Feld­bus-Koppler und Feldbus-Klemmen. Die grüne LED leuchtet bei fehlerfreiem Betrieb. Die
rote LED blinkt mit zwei unterschiedlichen Frequenzen, wenn ein Klemmbus-Fehler auf­tritt.

(1) Schnelles Blinken:

Start des Fehlercodes

(2) Erste langsame Impulse:

Fehlerart

(3) Zweite langsame Impulse:

Fehlerstelle

WICHTIG! Die Anzahl der Impulse zeigt
die Position der letzten Feldbus-Klemme
vor dem Auftreten des Fehlers an. Passive
Feldbus-Klemmen (z.B. Einspeiseklem­men) werden nicht mitgezählt.

Fehler-Code Fehlerargument Beschreibung

1 Impuls 0 EEPROM Prüfsummen-Fehler

1 Überlauf Inline-Code-Buffer

2 Unbekannter Datentyp

2 Impulse programmierte Konfiguration

0 falscher Tabelleneintrag / Buskoppler

n (n < 0) Tabellenvergleich Klemme(n) falsch

3 Impulse 0 Klemmenbus Kommandofehler

4 Impulse 0 Klemmenbus Datenfehler

n (n < 0) Bruchstelle hinter Klemme(n) (0:Kopp-

ler)

5 Impulse n (n < 0) Klemmenbus-Fehler bei Registerkom-

munikation mit Klemme(n)

6 Impulse 0 Spezielle Feldbusfehler

n (n < 0)

WICHTIG! Das Auftreten eines Fehlers im laufenden Betrieb löst nicht sofort die Ausga­be des Fehler-Codes über die LEDs aus. Der Buskoppler muss zur Diagnose der Bus­klemmen aufgefordert werden. Die Diagnoseanforderung generiert sich nach dem Ein­schalten.

28

Feldbus-Status
LEDs

Die Feldbus-Status LEDs zeigen die Betriebszustände des Feldbusses an.

Modul Status

LED ADR (rot)

- blinkt Überlauf der Receive-Queue

- leuchtet Status OK

LED RUN (grün)

- blinkt Konfiguration falsch

- leuchtet Status OK

DE

Netzwerk Status

LED BUS OFF (rot)

- blinkt I/O-Verbindung im Time-out

- leuchtet BUS OFF: CAN-Fehler, Teilnehmer mit gleicher Knoten-

LED CONNECT (grün)

- blinkt Buskoppler zur Kommunikation bereit, jedoch noch nicht

- leuchtet Buskoppler ist dem Master zugeordnet, Datenaustausch

adresse

dem Master zugeordnet

findet statt

29

30

Table of contents

General 32

Contents of this document 32
Data transfer properties 32
Configuration parameters 32
Address settings on the fieldbus coupler 33
Technical data 33
Safety 33

Connections and connector pin assignments 34

Connections for robot controls to Robacta FB 8I_8O (Robacta CTC) 34
Connections for robot controls on the outside of Robacta TX, TX 10i, TX/i TWIN 34
Connections on the fieldbus coupler 35
Pin assignment for supply connection socket +24 V AIDA 35

Connecting the Robot Control 36

Data cable information 36
Connecting the robot control data cable 36

Robacta CTC input and output signals 38

Arrangement of the fieldbus terminals (optional configuration) 38
Input signals (from CTC to robot) 38
Output signals (from robot to CTC) 38
Additional scope of functions of Robacta FB 8I_8O Profinet 39

Robacta TX input and output signals 46

Fieldbus terminal allocation 46
Input signals (from the torch body change station to the robot) 46
Output signals (from the robot to the torch body change station) 47

Robacta TX 10i input and output signals 49

Fieldbus terminal allocation 49
Input signals (from the torch body change station to the robot) 49
Output signals (from the robot to the torch body change station) 50

Robacta TX /i TWIN input and output signals 52

Fieldbus terminal allocation 52
Input signals (from the torch body change station to the robot) 52
Output signals (from the robot to the torch body change station) 53

Troubleshooting 54

General 54
LED I/O ERR - Local Error 55
Fieldbus Status LEDs 56

EN-US

31

General

Contents of this
document

Data transfer pro­perties

This document contains DeviceNet configuration and application information for

- The robot interface Robacta FB 8I_8O (serves for example as robot interface for Ro­bacta CTC)

- The DeviceNet interfaces of Robacta TX, TX 10i, TW/i TWIN

Network topology:
Linear bus, bus termination on both ends (121 Ohm), stub cables are possible

Medium:
Shielded 2x2-core twisted cable, shielding must be applied

Number of stations:
Maximum 64 participants

Max. cable length:
Depending on the set baud rate:

- 100 m (328 ft. 1.01 in.) at 500 kBit/s

- 250 m (820 ft. 2.52 in.) at 250 kBit/s

- 500 m (1640 ft. 5.04 in.) at 125 kBit/s

Transmission speed:
500 kbit/s, 250 kbit/s, 125 kbit/s

Configuration pa­rameters

Plug connection:
Open Style Connector, 5-pin

Operating modes:
Bit Strobe, Polling, Cyclic, Change-of-State (COS)

Process data width:
96 bits (standard configuration)

Process data format:
Intel

In some robot control systems, it may be necessary to state the configuration parameters
described here so that the fieldbus coupler can communicate with the robot.

Parameter Value

Vendor ID 108

Device ID 12

Product Code 5250

DeviceNet group Group 2

32

MajRev 1

MinRev 1

ProdName BK5250 V01.01

Address settings

0

ADDRESS

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

on the fieldbus
coupler

The address is set using the two rotary selector switches.
Default setting = 11
All addresses are allowed but each address must only appear once in the network.

Disconnect the fieldbus coupler from the power supply

1

Set the rotary selector switch to the desired position using a screwdriver:

2

- Top switch denotes the unit digit

- Bottom switch denotes the tens digit

Make sure that the switches engage properly.
Restore the power supply of the fieldbus coupler

3

Example:
Address 34

EN-US

Technical data The technical data of the fieldbus coupler can be found under: www.beckhoff.com

Safety

Danger from incorrect operation and work that is not carried out properly.

This can result in serious personal injury and damage to property.

▶
▶

▶

Danger from electrical current.

This can result in serious personal injury and damage to property.

▶
▶

WARNING!

All the work and functions described in this document must only be carried out by
technically trained and qualified personnel.
Read and understand this document in full.

Read and understand all safety rules and user documentation for this equipment
and all system components.

WARNING!

Before starting work, switch off all devices and components involved, and discon­nect them from the grid.
Secure all devices and components involved so they cannot be switched back on.

WARNING!

Danger from unplanned signal transmission.

This can result in serious personal injury and damage to property.

Do not transfer safety signals via the interface.

▶

33

Connections and connector pin assignments

(2)

(3)

(1)

(1)

(2)

Connections for
robot controls to
Robacta FB
8I_8O (Robacta
CTC)

(1) Perforated plate with rubber bu-

shings

(2) Standard I/O 1 connecting plug

for connection with Robacta CTC

(3) Supply connection socket +24 V

AIDA

for supplying the bus coupler and
the field bus terminals

Connections to Robacta FB 8I_8O

Connections for
robot controls on
the outside of Ro­bacta TX, TX 10i,
TX/i TWIN

(1) Perforated plate with rubber bu-

shings

(2) Supply connection socket +24 V

AIDA

for supplying the bus coupler and
the field bus terminals

34

Connections on

(1)

(2)

(3)

1 2 3 4 5

the fieldbus cou­pler

(1) DeviceNet connection socket

(2) Upper rotary selector switch

To set the unit digit of the address

(3) Lower rotary selector switch

To set the tens digit of the address

EN-US

Pin assignment
for supply con­nection socket
+24 V AIDA

Pin Assignment

1 +24 V power supply for the

field bus coupler and the field
bus terminals (US1)

2 0 V power supply for the field

bus coupler and the field bus
terminals (US1)

3 -

4 -

5 -

35

Connecting the Robot Control

V+

CAN_H

SHIELD

CAN_L

CAN_V-

Red P.M.S. #207C

White EIA 395 A within wire/cable limits

Blue P.M.S. #297C

Black P.M.S. #426C

(1)

(1)

(1)

(1)

Data cable infor­mation

The data cable must be a 2x2-core twisted and shielded cable:

- One wire pair for data transfer

- One wire pair for the power supply (currents up to 8 A are possible, depending on
the cable)

The maximum permitted line length depends on the baud rate:

- maximum 100 m (328 ft. 1.01 in.) at the highest baud rate (500 kbaud)

- maximum 500 m (1640 ft. 5.04 in.) at the lowest baud rate (125 kbaud)

The data cable is connected to the fieldbus coupler via the 5-pin plug supplied. Pin 1 is
located at the top on the fieldbus coupler.

Connecting the
robot control da­ta cable

DeviceNet connection with associated assignment

NOTE!

Possible disturbance of data communication due to missing resistors.

Attach resistors to the ends of the data cable to avoid reflections and associated

▶

transmission problems.

Dismantle the device cover to make

1

the fieldbus coupler accessible
Undo the screws (1)

2

36

(2)

(3)

(4)

Remove screws (2) - (4)

(5)

3

Open perforated plate

4

Route the data cable into the device

5

through the center rubber bushing

Attach the 5-pin plug to the data cable

6

Connect the data cable to the connec-

7

tion (5) at the fieldbus coupler
Secure the data cable with cable ties

8

Screw the perforated plate back in

9

place with the original screws
Screw the device covers back on with

10

the original screws

- Tightening torque of the screws
for Robacta TX, TX 10i, TX/i
TWIN = 10 Nm (7.38 ft-lb)

- Tightening torque of the screws
for Robacta FB 8I_8O = 4 Nm
(2.95 ft-lb)

EN-US

37

Robacta CTC input and output signals

BK 5250

KL9010

KL1408

KL2408

KL1408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

KL2408

(OPT/i Robacta FB 16I_16O

4,101,345,CK)

Arrangement of
the fieldbus ter­minals (optional
configuration)

The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory:

It is possible to install the two fieldbus terminals listed below in the robot interface. This
means that a welding torch cleaning device can be connected to the interface in addition
to Robacta CTC. For more information on this, see section Additional scope of func-

tions of Robacta FB 8I_8O Profinet from page 39.

Optional fieldbus terminals

- KL1408 and

- KL2408

Both terminals are part of option 4,101,345,CK.

Input signals
(from CTC to ro­bot)

Output signals
(from robot to
CTC)

Input Signal Range Activity

E01 TLC - High

E02 VA - High

E03 LS - High

E04 Reserve - -

E05 SS1 - High

E06 SS2 - High

E07 1A - High

E08 Reserve - -

Output Signal Range Action

A01 MC - High

A02 FWD - High

A03 REV - High

A04 TL - High

38

A05 M0 - High

A06 M1 - High

A07 Reserve - -

A08 Reserve - -

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta CTC.

(1)

(2)

Additional scope
of functions of
Robacta FB
8I_8O Profinet

Connections to Robacta FB 8I_8O Profinet

(1) Standard I/O 1 connecting plug

This connecting plug is always lo­cated on the robot interface and is
used to connect Robacta CTC to
the robot interface

(2) Standard I/O 2 connecting plug

This connecting plug is installed in
the robot interface with option
4,101,345,CK.

With it, welding torch cleaning de­vices can be connected to the ro­bot interface in addition to Robacta
CTC. Only use the cable harnes­ses available from Fronius to con­nect the welding torch cleaning de­vices to the robot interface.

EN-US

Input signals
for Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer
Alu Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Alu brush head, Ro­bacta Reamer Twin:

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

plug)

E09 11 Gas nozzle free High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Output signals for
Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer Alu
Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Alu brush head, Robacta
Reamer Twin:

39

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Start cleaning High

A10 4 Reserve -

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Input signals for Reamer Braze+:

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E09 11 Ready for cleaning High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Output signals for Robacta Reamer Braze+:

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Signal Action

40

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Start cleaning motor High

A10 4 Calibrate cleaning head High

A11 5 Reserve -

A12 6 Reserve -

A13 7 Reserve -

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

A14 8 Reserve -

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Input signals for Robacta Reamer V:

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E09 11 Gas nozzle free High

E10 12 Gas nozzle clamped High

E11 13 Cleaning motor turns High

E12 14 Parting agent level OK High

E13 15 Cleaning motor bottom High

E14 16 Cleaning motor top High

E15 17 Wire cutter open High

E16 18 Wire cutter closed High

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

EN-US

Output signals for Robacta Reamer V:

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Clamp gas nozzle/cleaning

A10 4 Inject parting agent High

A11 5 Cut the wire electrode High

A12 6 Cleaning motor up High

A13 7 Optional GND for sensors High

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

High

motor on

Input signals for Robacta Reamer V Twin:

41

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E09 11 Gas nozzle free High

E10 12 Gas nozzle clamped High

E11 13 Reserve -

E12 14 Parting agent level OK High

E13 15 Cleaning motor bottom High

E14 16 Cleaning motor top High

E15 17 Swivel device left High

E16 18 Swivel device right High

Output signals for Robacta Reamer V Twin:

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Clamp gas nozzle/cleaning

A10 4 Inject parting agent High

A11 5 Cut the wire electrode High

A12 6 Cleaning motor up High

A13 7 Swivel device to the left High

A14 8 Swivel device to the right High

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Input signals for Robacta Reamer V 70 Han12P:

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

High

motor on

42

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E09 11 Gas nozzle free High

E10 12 Reserve -

E11 13 Reserve -

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Cleaning motor top High

E15 17 Reserve -

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E16 18 Reserve -

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Output signals for Robacta Reamer V 70 Han12P:

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Start cleaning High

A10 4 Inject parting agent High

A11 5 Cut the wire electrode High

A12 6 GND for sensors High

A13 7 Reserve -

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Input signals for Robacta Reamer V Comfort:

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

EN-US

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E09 11 Gas nozzle free High

E10 12 Sensor output signal High

E11 13 Sensor output signal High

E12 14 Parting agent level OK -

E13 15 Reserve -

E14 16 Cleaning motor top High

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Output signals for Robacta Reamer V Comfort:

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

43

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Start cleaning High

A10 4 Inject parting agent High

A11 5 Cut the wire electrode High

A12 6 Actuator output signal High

A13 7 GND for the sensors High

A14 8 Reserve -

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

Input signals for Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Input
(From the fieldbus
coupler to the stan­dard I/O 2 connecting
plug)

E09 11 Ready High

E10 12 Fluid Level Control High

E11 13 Cleaning Error High

E12 14 Reserve -

E13 15 Reserve -

E14 16 Reserve -

E15 17 Reserve -

E16 18 Reserve -

Output signals for Robacta TC 1000, Robacta TC 2000:

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

Signal Action

44

+24 V 1 - -

GND 2 - -

A09 3 Cleaning Start High

A10 4 Spray In High

A11 5 Wire Cutter High

A12 6 Quick Stop High

A13 7 Reserve -

Output
(From the standard
I/O 2 connecting plug
to the fieldbus coup­ler)

A14 8 Reserve -

Pin on the
standard I/O 2
connecting
plug

Signal Action

A15 9 Reserve -

A16 10 Reserve -

EN-US

45

Robacta TX input and output signals

BK 5250

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

Fieldbus terminal
allocation

Input signals
(from the torch
body change sta­tion to the robot)

The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory:

Additional fieldbus terminals can be installed in a robot interface. However, the number is
limited by the size of the housing.

NOTE!

The process data frame changes when additional fieldbus terminals are installed.

Input Signal Range Action

E01 Torch body sensor 1 - High

E02 Torch body sensor 2 - High

E03 Torch body sensor 3 - High

E04 Torch body sensor 4 - High

E05 Torch body sensor 5 - High

E06 Torch body sensor 6 - High

E07 Torch body sensor 7 - High

E08 Torch body sensor 8 - High

E09 Torch body sensor 9 - High

E10 Torch body sensor 10 - High

E11 Wire sensor signal - High

E12 Pressure switch signal - High

E13 Gas nozzle free

(with Robacta Reamer V)

TC Ready
(with Robacta TC)

E14 Gas nozzle free

(with Robacta Reamer V Easy)

Cleaning motor bottom
(with Robacta Reamer Alu brush
head)

- High

- High

46

E15 Cleaning motor turns

(with Robacta Reamer V)

- High

Input Signal Range Action

E16 Parting agent filling level OK

(with Robacta Reamer V)

E17 Cleaning motor bottom

(with Robacta Reamer V)

Cleaning Error
(with Robacta TC)

E18 Cleaning motor top

(with Robacta Reamer V)

E19 Wire cutter closed - High

E20 Wire cutter open - High

E21 Chute signal - High

E22 ‘C-Sens. 4‘ Signal 1 - High

E23 Robacta TX cover sensor 1 - High

E24 Robacta TX cover sensor 2 - High

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta TX.

- High

- High

- High

EN-US

Output signals
(from the robot to
the torch body
change station)

Output Signal Range Action

A01 Clamp gas nozzle and cleaning mo-

tor on
(with Robacta Reamer V)

Start cleaning
(with Robacta Reamer V Easy and
Robacta Reamer Alu brush head)

Cleaning Start
(with Robacta TC)

A02 Inject parting agent

(with Robacta Reamer V)

A03 Cleaning motor up

(with Robacta Reamer V)

A04 Cut the wire electrode - High

A05 Robacta TX cover valve 1 - High

A06 Robacta TX cover valve 2 - High

A07 ‘C-Act. 3‘ Signal 1 - High

A08 Not used - -

- High

- High

- High

A09 Valve 1, welding torch changeover - High

A10 Reserve for relay OUT - High

A11 Not used - -

A12 Not used - -

A13 Not used - -

A14 Not used - -

47

Output Signal Range Action

A15 Not used - -

A16 Not used - -

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta TX.

48

Robacta TX 10i input and output signals

BK 5250

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

Fieldbus terminal
allocation

Input signals
(from the torch
body change sta­tion to the robot)

The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory:

EN-US

Additional fieldbus terminals can be installed in a robot interface. However, the number is
limited by the size of the housing.

NOTE!

The process data frame changes when additional fieldbus terminals are installed.

Input Signal Range Action

E01 Torch body sensor 1 - High

E02 Torch body sensor 2 - High

E03 Torch body sensor 3 - High

E04 Torch body sensor 4 - High

E05 Torch body sensor 5 - High

E06 Torch body sensor 6 - High

E07 Torch body sensor 7 - High

E08 Torch body sensor 8 - High

E09 Torch body sensor 9 - High

E10 Torch body sensor 10 - High

E11 Wire sensor signal - High

E12 Not used - -

E13 Gas nozzle free

(with Robacta Reamer V)

TC Ready
(with Robacta TC)

E14 Gas nozzle free

(with Robacta Reamer V Easy)

Cleaning motor bottom
(with Robacta Reamer Alu brush
head)

- High

- High

E15 Cleaning motor turns

(with Robacta Reamer V)

- High

49

Input Signal Range Action

E16 Parting agent filling level OK

(with Robacta Reamer V)

E17 Cleaning motor bottom

(with Robacta Reamer V)

Cleaning Error
(with Robacta TC)

E18 Cleaning motor top

(with Robacta Reamer V)

E19 Wire cutter closed - High

E20 Wire cutter open - High

E21 Chute signal - High

E22 ‘C-Sens. 4‘ Signal 1 - High

E23 Cover sensor 1 - High

E24 Cover sensor 2 - High

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta TX
10i.

- High

- High

- High

Output signals
(from the robot to
the torch body
change station)

Output Signal Range Action

A01 Clamp gas nozzle and cleaning mo-

tor on
(with Robacta Reamer V)

Start cleaning
(with Robacta Reamer V Easy and
Robacta Reamer Alu brush head)

Cleaning Start
(with Robacta TC)

A02 Inject parting agent

(with Robacta Reamer V)

A03 Cleaning motor up

(with Robacta Reamer V)

A04 Cut the wire electrode - High

A05 Robacta TX cover valve 1 - High

A06 Robacta TX cover valve 2 - High

A07 ‘C-Act. 3‘ Signal 1 - High

A08 Not used - -

- High

- High

- High

50

A09 Not used - -

A10 Reserve for relay OUT - High

A11 Not used - -

A12 Not used - -

A13 Not used - -

A14 Not used - -

Output Signal Range Action

A15 Not used - -

A16 Not used - -

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta TX
10i.

EN-US

51

Robacta TX /i TWIN input and output signals

BK 5250

KL9010

KL1408

KL1408

KL1408

KL2408

KL2612

Fieldbus terminal
allocation

Input signals
(from the torch
body change sta­tion to the robot)

The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory:

Additional fieldbus terminals can be installed in a robot interface. However, the number is
limited by the size of the housing.

NOTE!

The process data frame changes when additional fieldbus terminals are installed.

Input Signal Range Action

E01 Torch body sensor 1 - High

E02 Torch body sensor 2 - High

E03 Torch body sensor 3 - High

E04 Torch body sensor 4 - High

E05 Torch body sensor 5 - High

E06 Torch body sensor 6 - High

E07 Torch body sensor 7 - High

E08 Torch body sensor 8 - High

E09 Not used - -

E10 Not used - -

E11 Wire sensor signal - High

E12 Not used - -

E13 Gas nozzle free

(with Robacta Reamer V Twin)

TC Ready
(with Robacta TC)

E14 Not used - -

E15 Not used - -

E16 Fluid Level Control

(with Robacta TC)

- High

- High

52

E17 Cleaning Error

(with Robacta TC)

E18 Not used - -

- High

Input Signal Range Action

E19 Not used - -

E20 Not used - -

E21 Not used - -

E22 Not used - -

E23 Sensor first Robacta TX cover - High

E24 Sensor second Robacta TX cover - High

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta TX/i
TWIN.

EN-US

Output signals
(from the robot to
the torch body
change station)

Output Signal Range Action

A01 Start cleaning

(with Robacta Reamer V Twin)

Cleaning Start
(with Robacta TC)

A02 Spray In

(with Robacta TC)

A03 Not used - -

A04 Cut the wire electrode - High

A05 Valve first Robacta TX cover - High

A06 Valve second Robacta TX cover - High

A07 Not used - -

A08 Not used - -

A09 Not used - -

A10 Reserve for relay OUT - High

A11 Not used - -

A12 Not used - -

- High

- High

A13 Not used - -

A14 Not used - -

A15 Not used - -

A16 Not used - -

Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robacta TX/i
TWIN.

53

Troubleshooting

(1)
(2)

(3)
(4)

(5)
(6)

(7)
(8)

General

CAUTION!

Danger due to voltage when disconnecting or connecting bus terminal contacts.

This can result in damage to property.

Before disconnecting or connecting bus terminal contacts, disconnect the mains

▶

power.

Fieldbus status LEDs:

(1) LED ADR - red (module)

(2) LED RUN - green (module)

(3) LED BUS OFF - red (network)

(4) LED CONNECT - green (network)

(5) LED US - green

(fieldbus coupler supply)

(6) LED UP - green

(power contacts supply)

Fieldbus coupler BK5250

Bus communication LEDs:

(7) LED I/O RUN

lights up green when communication is functioning

(8) LED I/O ERR

flashes red in the event of an error

When an error occurs, the LED indicates the type of error and the error location.

NOTE!

After the error has been corrected, the fieldbus coupler does not change the fla­shing sequence in many cases.

The supply voltage should be turned off/on or a software reset should be used to re-

▶

start the fieldbus coupler.

54

LED I/O ERR - Lo-

(1) (3)(2)

cal Error

The bus communication LEDs show the local communication between the fieldbus coup­ler and fieldbus terminals. The green LED lights up when there are no errors. The red
LED flashes at two different frequencies when a terminal bus error occurs.

(1) Flashing quickly:

Start of the error code

(2) First slow pulse:

Type of error

(3) Second slow pulse:

Error location

IMPORTANT! The number of pulses
shows the position of the last fieldbus ter­minal before the error occurred. Passive
fieldbus terminals (e.g., supply terminals)
are not counted.

Error code Reason for error Description

1 pulse 0 EEPROM checksum fault

EN-US

1 Overflow inline code buffer

2 Unknown data type

2 pulses Programmed configuration

0 Incorrect table entry / bus coupler

n (n < 0) Terminal(s) table comparison incorrect

3 pulses 0 Terminal bus command error

4 pulses 0 Terminal bus data error

n (n < 0) Break behind terminal(s) (0:coupler)

5 pulses n (n < 0) Terminal bus error during register com-

munication with terminal(s)

6 pulses 0 Special fieldbus errors

n (n < 0)

IMPORTANT! When an error occurs during operation, the error codes are not displayed
immediately via the LEDs. The bus coupler must be prompted to diagnose the bus termi­nals by switching it on.

55

Fieldbus Status
LEDs

The fieldbus status LEDs show the operating statuses of the fieldbus.

Module Status

LED ADR (red)

- Flashing Receive queue overflow

- Lights up Status OK

LED RUN (green)

- Flashing Configuration incorrect

- Lights up Status OK

Network Status

LED BUS OFF (red)

- Flashing I/O connection in time-out

- Lights up BUS OFF: CAN error, participant with the same node ad-

LED CONNECT
(green)

- Flashing Bus coupler ready for communication, but not yet assi-

- Lights up Bus coupler is assigned to the master, data are being ex-

dress

gned to the master

changed

56

EN-US

57

58

EN-US

59

Fronius International GmbH

Froniusstraße 1

4643 Pettenbach

Austria

[e-mail]

www.fronius.com

Under www.fronius.com/contact you will find the adresses

of all Fronius Sales & Service Partners and locations.

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