Fronius Busmodule RI MOD/i CC-M40 EtherCAT Operating Instruction [DE, EN]

Operating
Instructions

RI FB Inside/i
RI MOD/i CC-M40 EtherCAT

DE

EN-US

Bedienungsanleitung

Operating instructions

42,0410,1915 033-13092022

Inhaltsverzeichnis

Allgemeines 4

Sicherheit 4
Anschlüsse und Anzeigen 4
Eigenschaften der Datenübertragung 5
Konfigurationsparameter 6

Roboter-Interface konfigurieren 7

Funktion DIP Schalter 7
Konfiguration der Prozessdaten-Breite 7
Knotenadresse einstellen 7

Ein- und Ausgangssignale 8

Datentypen 8
Verfügbarkeit der Eingangssignale 8
Eingangssignale (vom Roboter zur Stromquelle) 8
Wertebereich Working mode 13
Wertebereich Processline selection 13
Wertebereich TWIN mode 14
Wertebereich Documentation mode 14
Wertebereich Process controlled correction 14
Verfügbarkeit der Ausgangssignale 15
Ausgangssignale (von der Stromquelle zum Roboter) 15
Zuordnung Sensorstatus 1-4 18
Wertebereich Safety status 18
Wertebereich Process Bit 19

Ein- und Ausgangssignale Retrofit Image 20

Eingangssignale 20
Wertebereich Betriebsarten 21
Ausgangssignale 21

DE

3

Allgemeines

(12)(11)(10)

(14)(13)

(9)

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

Sicherheit

Anschlüsse und
Anzeigen

WARNUNG!

Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können schwerwiegende
Personen- und Sachschäden verursachen.

Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur
von geschultem Fachpersonal ausgeführt werden, wenn folgende Dokumente
vollständig gelesen und verstanden wurden:

dieses Dokument

▶

die Bedienungsanleitung des Roboterinterface “RI FB Inside/i“

▶

sämtliche Dokumente der Systemkomponenten, insbesondere Sicherheits-

▶

vorschriften

(1) TX+

(2) TX-

(3) RX+

(6) RX-

(4),

Normalerweise nicht verwen-

(5)

det; um die Signalvollständig­keit sicherzustellen, sind diese
Pins miteinander verbunden
und enden über einen Filter­kreis am Schutzleiter (PE).

(7),

Normalerweise nicht verwen-

(8)

det; um die Signalvollständig­keit sicherzustellen, sind diese
Pins miteinander verbunden
und enden über einen Filter­kreis am Schutzleiter (PE).

(9) LED Verbindung / Aktivität - EtherCAT-Ausgang

(10) LED ERR (Fehler)

(11) EtherCAT-Ausgang

(12) EtherCAT-Eingang

(13) LED Verbindung / Aktivität - EtherCAT-Eingang

(14) LED RUN (Betrieb)

LED RUN (Betrieb)
Diese Anzeige gibt den Status der CoE Kommunikation wieder.
(CoE = CANopen over EtherCAT)

Status Bedeutung

Aus EtherCAT Gerät im Status ‘init’ (oder keine Versor-

gungsspannung)

Leuchtet grün EtherCAT Gerät im Status ‘operational’

4

LED RUN (Betrieb)
Diese Anzeige gibt den Status der CoE Kommunikation wieder.
(CoE = CANopen over EtherCAT)

Status Bedeutung

Blinkt grün EtherCAT Gerät im Status ‘pre-operational’

Blinkt grün (kurz) EtherCAT Gerät im Status ‘safe-operational’

Leuchtet rot Wenn die LED Run und die LED Error rot leuchten zeigt

das ein schwerwiegendes Ereignis an, welches das In­terface in einen Ausnahmezustand bringt. Ser-

vicedienst kontaktieren

LED ERR (Fehler)

Status Bedeutung

Aus keine Fehler (oder keine Versorgungsspannung)

Blinkt rot falsche Konfiguartion

Vom Master empfangener Statuswechsel ist nicht
möglich wegen ungültiger Register- oder Objekteinstel­lungen.

Blinkt rot (doppelt) Application watchdog timeout

Sync manager watchdog timeout

DE

Eigenschaften
der Da­tenübertragung

Leuchtet rot Application controller failure

Anybus Modul in EXCEPTION

LED Verbindung / Aktivität

Status Meaning

Aus Keine Verbindung (oder keine Versorgungsspannung)

Leuchtet grün Verbindung erkannt, keine Aktivität vorhanden

Flackert grün Verbindung erkannt, Aktivität vorhanden

Übertragungstechnik

EtherCAT

Medium

Bei der Auswahl der Kabel, Stecker und Abschluss-Widerstände ist die
IEC 61784‑5‑12 für die Planung und Installation von EtherCAT Systemen zu
beachten.

Seitens Hersteller wurden die EMV-Tests mit einem original Beckhoff-Kabel
(ZK1090-9191-xxxx) durchgeführt.

Übertragungs-Geschwindigkeit

100 Mbit/s

Busanschluss

RJ-45 Ethernet

Application Layer

CANopen

5

Konfigurations­parameter

Bei einigen Robotersteuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen
Konfigurationsparameter anzugeben, damit das Busmodul mit dem Roboter
kommunizieren kann.

Parameter Wert Beschreibung

Vendor ID 0000 02C1

Product Code 0001 0301

(66305

dez

0001 0302
(66306

dez

0001 0303
(66307

dez

)

)

)

hex

hex

hex

hex

(705

) Fronius International GmbH

dez

Economy Image
Standard Image
Retrofit Image

Device Name Fronius-FB-Inside-EtherCAT

6

Roboter-Interface konfigurieren

(1)

(2)(3)

ON

OFF

DE

Funktion
DIP Schalter

Konfiguration
der Prozessda­ten-Breite

Der DIP-Schalter (1) am Roboter-In­terface RI FB Inside/i dient zur Ein­stellung der Prozessdaten-Breite.

Werksseitig sind alle Positionen des
DIP‑Schalters in der Stellung OFF (3).
Das entspricht dem binären Wert 0.

Die Stellung ON (2) entspricht dem
binären Wert 1.

DIP-Schalter

8 7 6 5 4 3 2 1 Konfiguration

OFF OFF - - - - - -

Standard Image

320 Bit

Knotenadresse
einstellen

OFF ON - - - - - -

ON OFF - - - - - -

Umfang abhängig von Busmodul

Economy Image

128 Bit

Retro Fit

ON ON - - - - - - Nicht verwendet

Über die Prozessdaten-Breite wird der Umfang der übertragenen Datenmenge
definiert.

Welche Datenmenge übertragen werden kann ist abhängig von

der Roboter-Steuerung

-

der Anzahl der Stromquellen

-

der Art der Stromquellen

-

„Intelligent Revolution“

-

„Digital Revolution“ (Retro Fit)

-

Die EtherCAT-Adresse wird vom Master vergeben.

7

Ein- und Ausgangssignale

Datentypen Folgende Datentypen werden verwendet:

UINT16 (Unsigned Integer)

-

Ganzzahl im Bereich von 0 bis 65535
SINT16 (Signed Integer)

-

Ganzzahl im Bereich von -32768 bis 32767

Umrechnungsbeispiele:

für positiven Wert (SINT16)

-

z.B. gewünschter Drahtvorschub x Faktor

12.3 m/min x 100 = 1230

für negativen Wert (SINT16)

-

z.B. gewünschte Lichtbogen-Korrektur x Faktor

-6.4 x 10 = -64

= FFC0

dez

= 04CE

dez

hex

hex

Verfügbarkeit
der Eingangssi­gnale

Eingangssignale
(vom Roboter
zur Stromquelle)

Die nachfolgend angeführten Eingangssignale sind ab Firmware V2.3.0 bei allen
Inside/i-Systemen verfügbar.

8

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

DE

WORD

0

BYTE

BIT

0 0 Welding Start steigend

1 1 Robot ready High

2 2 Working mode Bit 0 High

3 3 Working mode Bit 1 High

0

4 4 Working mode Bit 2 High

5 5 Working mode Bit 3 High

6 6 Working mode Bit 4 High

7 7 —

0 8 Gas on steigend

1 9 Wire forward steigend

2 10 Wire backward steigend

3 11 Error quit steigend

4 12 Touch sensing High

1

5 13 Torch blow out steigend

6 14 Processline selection Bit 0 High Siehe Tabelle

7 15 Processline selection Bit 1 High

BIT

Signal

Aktivität /

Datentyp

Bereich

Siehe Tabelle

Wertebereich

Working mode

Wertebereich

selection auf Sei-

auf Seite 13

Processline

te 13

Faktor

Standard

ü ü

Economy

0 16 Welding Simulation High

1 17 Synchro pulse on High

2 18 —

3 19 —

2

4 20 —

5 21 —

6 22 Wire brake on High

1

7 23 Torchbody Xchange High

ü ü

0 24 —

1 25 Teach mode High

2 26 —

3 27 —

3

4 28 —

5 29 Wire sense start steigend

6 30 Wire sense break steigend

7 31 —

9

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

WORD

2

BYTE

BIT

0 32 TWIN mode Bit 0 High Siehe Tabelle

1 33 TWIN mode Bit 1 High

2 34 —

3 35 —

4

4 36 —

5 37 Documentation mode High

6 38 —

7 39 —

0 40 —

1 41 —

2 42 —

3 43 —

5

4 44 —

BIT

Signal

Aktivität /

Datentyp

Bereich

Wertebereich

TWIN mode auf

Siehe Tabelle

Wertebereich Do-

cumentation mo-

de auf Seite 14

Seite 14

Faktor

Standard

ü ü

Economy

5 45 —

6 46 —

7 47

Disable process controlled
correction

High

10

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

DE

WORD

3

BYTE

BIT

0 48 —

1 49 —

2 50 —

3 51 —

6

4 52 —

5 53 —

6 54 —

7 55 —

0 56

1 57

2 58

3 59

7

4 60

BIT

Signal

ExtInput1 => OPT_Output
1

ExtInput2 => OPT_Output
2

ExtInput3 => OPT_Output
3

ExtInput4 => OPT_Output
4

ExtInput5 => OPT_Output
5

Aktivität /

Datentyp

High

High

High

High

High

Bereich

Faktor

Standard

ü ü

Economy

5 61

6 62

7 63

8 0-7 64-71

4

9 0-7 72-79

10,

5

0-7 80-95

11

ExtInput6 => OPT_Output
6

ExtInput7 => OPT_Output
7

ExtInput8 => OPT_Output
8

Welding characteristic- /
Job number

Beim Schweißverfahren
MIG/MAG Puls-Synergic,
MIG/MAG Standard-Syn­ergic,
MIG/MAG Standard-Ma­nuell,
MIG/MAG PMC,
MIG/MAG LSC,
CMT,
ConstantWire:

Wire feed speed command
value

Beim Job-Betrieb:

Power correction

High

High

High

UINT16 0 bis 1000 1

-327,68 bis

SINT16

SINT16

327,67

[m/min]

-20,00 bis
20,00

[%]

100

100

ü ü

ü ü

11

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

WORD

6

BYTE

12,

0-7 96-111

13

BIT

BIT

Signal

Beim Schweißverfahren
MIG/MAG Puls-Synergic,
MIG/MAG Standard-Syn­ergic,
MIG/MAG PMC,
MIG/MAG LSC,
CMT:

Arclength correction

Beim Schweißverfahren
MIG/MAG Standard-Ma­nuell:

Welding voltage

Beim Job-Betrieb:

Arclength correction

Beim Schweißverfahren
ConstantWire:

Hotwire current

Aktivität /

Datentyp

SINT16

UINT16

SINT16

UINT16

Bereich

-10,0 bis
10,0

[Schritte]

0,0 bis

6553,5

[V]

-10,0 bis
10,0

[Schritte]

0,0 bis

6553,5

[A]

10

10

10

10

Faktor

Standard

ü ü

Economy

14,

7

8

9

10

0-7 112-127

15

16 0-7 128-135

17 0-7 136-143

18 0-7 144-151

19 0-7 152-159

20 0-7 160-167

21 0-7 168-175

Beim Schweißverfahren
MIG/MAG Puls-Synergic,
MIG/MAG Standard-Syn­ergic,
MIG/MAG PMC,
MIG/MAG LSC,
CMT:

Pulse-/dynamic correction

Beim Schweißverfahren
MIG/MAG Standard-Ma­nuell:

Dynamic

Wire retract correction UINT16

Welding speed UINT16

Process controlled correc­tion

SINT16

UINT16

-10,0 bis
10,0

[Schritte]

0,0 bis

10,0

[Schritte]

0,0 bis

10,0

[Schritte]

0,0 bis

1000,0

[cm/min]

Siehe Tabelle

Wertebereich

Process control-

led correction auf

Seite 14

10

10

10

10

ü ü

ü

ü

ü

12

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

DE

WORD

BYTE

BIT

22 0-7 176-183

11

23 0-7 184-191

24 0-7 192-199

12

25 0-7 200-207

26 0-7 208-215

13

27 0-7 216-223

28 0-7 224-231

14

29 0-7 232-239

30 0-7 240-247

15

31 0-7 248-255

32 0-7 256-263

16

33 0-7 264-271

34 0-7 272-279

17

35 0-7 280-287

36 0-7 288-295

18

37 0-7 296-303

BIT

Signal

Aktivität /

Datentyp

Bereich

—

—

—

—

Wire forward / backward
length

UINT16

OFF / 1 bis

65535

[mm]

OFF / 0,5

Wire sense edge detection UINT16

bis 20,0

[mm]

—

—

1

10

Faktor

Standard

Economy

ü

ü

ü

ü

ü

ü

ü

ü

38 0-7 304-311

19

39 0-7 312-319

Wertebereich
Working mode

Wertebereich
Processline
selection

Seam number UINT16

0 bis

65535

1

Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Beschreibung

0 0 0 0 0 Parameteranwahl intern

0 0 0 0 1 Kennlinien Betrieb Sonder 2-Takt

0 0 0 1 0 Job-Betrieb

0 1 0 0 0 Kennlinien Betrieb 2-Takt

0 1 0 0 1 MIG/MAG Standard-Manuell 2-Takt

1 0 0 0 1 Kühlmittel-Pumpe stoppen

Wertebereich Betriebsart

Bit 1 Bit 0 Beschreibung

0 0 Prozesslinie 1 (default)

0 1 Prozesslinie 2

ü

1 0 Prozesslinie 3

13

Bit 1 Bit 0 Beschreibung

1 1 Reserviert

Wertebereich Prozesslinien-Auswahl

Wertebereich
TWIN mode

Wertebereich
Documentation
mode

Wertebereich
Process control­led correction

Bit 1 Bit 0 Beschreibung

0 0 TWIN Single mode

0 1 TWIN Lead mode

1 0 TWIN Trail mode

1 1 Reserve

Wertebereich TWIN-Betriebsart

Bit 0 Beschreibung

0 Nahtnummer von Stromquelle (intern)

1 Nahtnummer von Roboter (Word 19)

Wertebereich Dokumentationsmodus

Prozess Signal

Aktivität /

Arc length stabili-

PMC

Wertebereich prozessabhängige Korrektur

zer SINT16

Wertebereich

Datentyp

Einstellbereich

-327,8 bis +327,7
0,0 bis +5,0 Volt 10

Einheit

Faktor

14

Verfügbarkeit
der Ausgangssi­gnale

Ausgangssignale
(von der Strom­quelle zum Ro­boter)

Adresse

relativ absolut

Die nachfolgend angeführten Ausgangssignale sind ab Firmware V2.3.0 bei allen
Inside/i-Systemen verfügbar.

Prozess-

Image

DE

WORD

0

BYTE

BIT

0 0 Heartbeat Powersource High/Low 1 Hz

1 1 Power source ready High

2 2 Warning High

3 3 Process active High

0

4 4 Current flow High

5 5 Arc stable- / touch signal High

6 6 Main current signal High

7 7 Touch signal High

0 8 Collisionbox active Low

1 9 Robot Motion Release High

2 10 Wire stick workpiece High

3 11 —

1

4 12 Short circuit contact tip High

5 13

BIT

Signal

Parameter selection in­ternally

Aktivität /

Datentyp

High

Bereich

0 = Kollisi-

on oder

Kabel-

bruch

Standard

Faktor

ü ü

Economy

6 14

7 15 Torch body gripped High

Characteristic number
valid

High

15

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

WORD

1

BYTE

BIT

0 16

1 17 Correction out of range High

2 18 —

3 19 Limitsignal High

2

4 20 —

5 21 —

6 22 Main supply status Low

7 23 —

0 24 Sensor status 1 High

1 25 Sensor status 2 High

2 26 Sensor status 3 High

3 27 Sensor status 4 High

3

4 28 —

5 29 —

6 30 —

BIT

Signal

Command value out of
range

Aktivität /

Datentyp

High

Bereich

Siehe Tabelle Zu-

ordnung Sensorsta-

tus 1-4 auf Seite

18

Faktor

Standard

ü ü

Economy

7 31 —

0 32 —

1 33 —

2 34 —

3 35 Safety status Bit 0 High Siehe Tabelle Wer-

4

4 36 Safety status Bit 1 High

5 37 —

6 38 Notification High

2

7 39 System not ready High

0 40 —

1 41 —

2 42 —

3 43 —

5

4 44 —

5 45 —

6 46 —

tebereich Safety

status auf Seite 18

ü ü

16

7 47 —

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

DE

WORD

3

BYTE

BIT

0 48 Process Bit 0 High

1 49 Process Bit 1 High

2 50 Process Bit 2 High

3 51 Process Bit 3 High

6

4 52 Process Bit 4 High

5 53 —

6 54 Touch signal gas nozzle High

7 55

0 56

1 57

2 58

3 59

7

4 60

BIT

Signal

TWIN synchronization
active

ExtOutput1 <= OPT_In­put1

ExtOutput2 <= OPT_In­put2

ExtOutput3 <= OPT_In­put3

ExtOutput4 <= OPT_In­put4

ExtOutput5 <= OPT_In­put5

Aktivität /

Datentyp

High

High

High

High

High

High

Bereich

Siehe Tabelle Wer-

tebereich Process

Bit auf Seite 19

Faktor

Standard

ü ü

Economy

5 61

6 62

7 63

8 0-7 64-71

4

9 0-7 72-79

10 0-7 80-87

5

11 0-7 88-95

12 0-7 96-103

6

13 0-7 104-111

14 0-7 112-119

7

15 0-7 120-127

16 0-7 128-135

8

17 0-7 136-143

18 0-7 144-151

9

19 0-7 152-159

ExtOutput6 <= OPT_In­put6

ExtOutput7 <= OPT_In­put7

ExtOutput8 <= OPT_In­put8

Welding voltage UINT16

Welding current UINT16

Wire feed speed SINT16

Actual real value for
seam tracking

Error number UINT16

Warning number UINT16

High

High

High

UINT16

0,0 bis

655,35 [V]

0,0 bis

6553,5 [A]

-327,68

bis 327,67

[m/min]

0 bis

6,5535

0 bis

65535

0 bis

65535

100

10

100

10000

1

1

ü ü

ü ü

ü ü

ü ü

ü

ü

17

Adresse

relativ absolut

Prozess-

Image

WORD

BYTE

BIT

20 0-7 160-167

10

21 0-7 168-175

22 0-7 176-183

11

23 0-7 184-191

24 0-7 192-199

12

25 0-7 200-207

26 0-7 208-215

13

27 0-7 216-223

28 0-7 224-231

14

29 0-7 232-239

30 0-7 240-247

15

31 0-7 248-255

32 0-7 256-263

16

33 0-7 264-271

BIT

Signal

Motor current M1 SINT16

Motor current M2 SINT16

Motor current M3 SINT16

—

—

—

Wire position SINT16

Aktivität /

Datentyp

Bereich

-327,68

bis 327,67

[A]

-327,68

bis 327,67

[A]

-327,68

bis 327,67

[A]

-327,68

bis 327,67

[mm]

100

100

100

100

Faktor

Standard

Economy

ü

ü

ü

ü

ü

ü

ü

34 0-7 272-279

17

35 0-7 280-287

36 0-7 288-295

18

37 0-7 296-303

38 0-7 304-311

19

39 0-7 312-319

Zuordnung Sen­sorstatus 1-4

Wertebereich
Safety status

—

—

—

Signal Beschreibung

Sensor status 1 OPT/i WF R Drahtende (4,100,869)

Sensor status 2 OPT/i WF R Drahtfass (4,100,879)

Sensor status 3 OPT/i WF R Ringsensor (4,100,878)

Sensor status 4 Drahtpufferset CMT TPS/i (4,001,763)

Bit 1 Bit 0 Beschreibung

0 0 Reserve

ü

ü

ü

18

0 1 Halt

1 0 Stopp

Bit 1 Bit 0 Beschreibung

Wertebereich
Process Bit

1 1 Nicht eingebaut / aktiv

Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Beschreibung

0 0 0 0 0 kein Prozess oder Parameteranwahl

intern

0 0 0 0 1 MIG/MAG Puls-Synerigc

0 0 0 1 0 MIG/MAG Standard-Synergic

0 0 0 1 1 MIG/MAG PMC

0 0 1 0 0 MIG/MAG LSC

0 0 1 0 1 MIG/MAG Standard-Manuell

0 0 1 1 0 Elektrode

0 0 1 1 1 WIG

0 1 0 0 0 CMT

0 1 0 0 1 ConstantWire

DE

19

Ein- und Ausgangssignale Retrofit Image

Eingangssignale Die nachfolgend angeführten Ssignale sind ab Firmware V1.6.0 bei allen Inside/i-

Systemen verfügbar.

Akti-

Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich

E01 Schweißen ein High

E02 Roboter bereit High

vität

E03 Betriebsarten Bit 0 Siehe Tabelle

E04 Betriebsarten Bit 1 High

E05 Betriebsarten Bit 2 High

E06 —

E07 —

E08 —

E09 Gas Test High

E10 Drahtvorlauf High

E11 Drahtrücklauf High

E12 Error quit High

E13 Positionssuchen High

E14 Brenner ausblasen High

E15 —

E16 —

E17 - E24 Job-Nummer 0 bis 99

E25 - E31 Programmnummer 1 bis 127

E32 Schweißsimulation High

Wertebereich
Betriebsarten

auf Seite 21

High

nur in Betriebsart Job-Betrieb (E17 - E32):

E17 - E31 Job-Nummer 0 bis 999

E32 Schweißsimulation High

E33 - E40 Leistungs-Sollwert - Low Byte

E41 - E48 Leistungs-Sollwert - High Byte

Lichtbogen-Längenkorrektur, Soll-

E49 - E56

E57 - E64

E65 - E72 Puls- oder Dynamikkorrektur

E73 - E80 —

wert
Low Byte

Lichtbogen-Längenkorrektur, Soll­wert
High Byte

0 bis 65535

(0 bis 100 %)

0 bis 65535

(-30 bis +30 %)

0 bis 255

(-5 bis +5 %)

20

Akti-

Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich

E81 - E88 —

E89 - E96 —

vität

DE

E97 ­E104

E105 -

E112

E113 Synchro Puls on High

E114 —

E115 —

E116 —

E117 Leistungs-Vollbereich (0 bis 30 m) High

E118 —

E119 —

E120 —

E121 -

E128

E129 -

E296

Schweißgeschwindigkeit - Low Byte

Schweißgeschwindigkeit - High Byte

—

—

0 bis 65535

(0 bis 6553,5 cm/

min)

Wertebereich
Betriebsarten

Ausgangssignale Die nachfolgend angeführten Ssignale sind ab Firmware V1.6.0 bei allen Inside/i-

Bit 2 Bit 1 Bit 0 Beschreibung

0 0 0 MIG/MAG Synergic Schweißen

0 0 1 MIG/MAG Synergic Schweißen

0 1 0 Job-Betrieb

0 1 1 Parameteranwahl intern

Systemen verfügbar.

Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich

A01 Lichtbogen stabil High

A02 Limitsignal High

A03 Prozess aktiv High

A04 Hauptstrom-Signal High

A05 Brenner-Kollisionsschutz High

Akti-

vität

A06 Stromquelle bereit High

A07 Kommunikation bereit High

A08 Life Cycle Toggle Bit (250ms) High

21

Akti-

Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich

A09 - A16 —

A17 - A24 —

A25 —

A26 —

A27 —

A28 Draht vorhanden

A29 Überschreitung Kurzschlusszeit High

A30 —

A31 —

A32 Leistung außerhalb Bereich High

vität

A33 - A40

A41 - A48

A49 - A56 Schweißstrom-Istwert - Low Byte

A57 - A64 Schweißstrom-Istwert - High Byte

A65 - A72 Motorstrom

A73 - A80 —

A81 - A88 —

A89 - A96 —

A97 ­A104

A105 -

A112

A113 -

A120

A121 -

A128

Schweißspannungs-Istwert - Low
Byte

Schweißspannungs-Istwert - High
Byte

Drahtgeschwindigkeit - Low Byte

Drahtgeschwindigkeit - High Byte

—

—

0 bis 65535

(0 bis 100 V)

0 bis 65535

(0 bis 1000 A)

0 bis 255

(0 bis 5 A)

0 bis vDmax

22

A129 -

A296

—

Table of contents

General 24

Safety 24
Connections and Indicators 24
Data Transfer Properties 25
Configuration Parameters 25

Configuration of robot interface 27

Dip switch function 27
Configuration of the process data width 27
Configuring the Node Address 27

Input and output signals 28

Data types 28
Availability of Input Signals 28
Input Signals (From Robot to Power Source) 28
Value Range for Working Mode 34
Value range Process line selection 34
Value Range for TWIN Mode 35
Value Range for Documentation Mode 35
Value range for Process controlled correction 35
Availability of Output Signals 36
Output Signals (from Power Source to Robot) 36
Assignment of Sensor Statuses 1–4 39
Value range Safety status 39
Value Range for Process Bit 40

Retrofit Image Input and Output Signals 41

Input Signals 41
Value range for operating modes 42
Output Signals 42

EN-US

23

General

(12)(11)(10)

(14)(13)

(9)

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

Safety

Connections and
Indicators

WARNING!

Incorrect operation and faulty work can cause serious personal injury and mate­rial damage.

All work and functions described in this document must be performed only by
trained specialist personnel who have read and understood the following docu­ments in full:

this document

▶

the Operating Instructions of the robot interface “RI FB Inside/i”

▶

all documents relating to system components, especially the safety rules

▶

(1) TX+

(2) TX-

(3) RX+

(6) RX-

(4),

Not normally used; to ensure

(5)

signal completeness, these
pins must be interconnected
and, after passing through a
filter circuit, must terminate at
the ground conductor (PE).

(7),

Not normally used; to ensure

(8)

signal completeness, these
pins must be interconnected
and, after passing through a
filter circuit, must terminate at
the ground conductor (PE).

(9) Connection/Activity LED - EtherCAToutput

(10) ERR LED (error)

(11) EtherCAToutput

(12) EtherCATinput

(13) Connection/Activity LED - EtherCATinput

(14) RUN LED (operation)

RUN LED (operation)
This indicates the status of the CoE communication.
(CoE = CANopen over EtherCAT)

Status Meaning

Off EtherCAT device in 'init' status (or no supply voltage)

24

Lights up green EtherCAT device in 'operational' status

Flashes green EtherCAT device in 'pre-operational' status

RUN LED (operation)
This indicates the status of the CoE communication.
(CoE = CANopen over EtherCAT)

Status Meaning

Flashes green (brief­ly)

Lights up red If the Run LED and Error LED light up red, this indica-

ERR LED (error)

Status Meaning

Off No error (or no supply voltage)

Flashes red Incorrect configuration

Flashes red (twice) Application watchdog timeout

Lights up red Application controller failure

Connection/Activity LED

Status Meaning

Off No connection (or no supply voltage)

EtherCAT device in 'safe-operational' status

tes a serious event which places the interface in an ex­ception state. Contact the service team

The status change received from the master is not pos­sible due to invalid register or object settings.

Sync manager watchdog timeout

Anybus module in EXCEPTION

EN-US

Data Transfer
Properties

Lights up green Connection detected, no activity

Flickers green Connection detected, activity present

Transfer technology

EtherCAT

Medium

When selecting the cable, plug, and terminating resistors, the IEC 61784‑5‑12
for the planning and installation of EtherCAT systems must be observed.

The EMC tests were carried out by the manufacturer with an original Beckhoff
cable (ZK1090-9191-xxxx).

Transmission speed

100 Mbit/s

Bus connection

RJ45 Ethernet

Application layer

CANopen

Configuration
Parameters

In some robot control systems, it may be necessary to state the configuration pa­rameters described here so that the bus module can communicate with the ro­bot.

25

Parameter Value Description

Vendor ID 0000 02C1

Product Code 0001 0301

(66305

dec

0001 0302
(66306

dec

0001 0303
(66307

dec

)

)

)

hex

hex

hex

hex

(705

) Fronius International GmbH

dec

Economy image
Standard image
Retrofit image

Device name Fronius-FB-Inside-EtherCAT

26

Configuration of robot interface

(1)

(2)(3)

ON

OFF

Dip switch func­tion

Configuration of
the process data
width

The dip switch (1) on the RI FB Inside/i
robot interface is used to configure the
process data width.

At the factory all positions of the
dip‑switch are set to OFF (3).
This corresponds to the binary value 0.

The position (2) corresponds to the bi­nary value 1.

Dip switch

8 7 6 5 4 3 2 1 Configuration

OFF OFF - - - - - -

Standard image

320 Bit

EN-US

Configuring the
Node Address

OFF ON - - - - - -

ON OFF - - - - - -

Scope dependent on bus module

Economy image

128 Bit

Retro Fit

ON ON - - - - - - Not used

The process data width defines the scope of the transferred data volume.

The kind of data volume that can be transferred depends on

the robot controls

-

the number of power sources

-

the type of power sources

-

"Intelligent Revolution"

-

"Digital Revolution" (Retro Fit)

-

The EtherCAT address is assigned by the master.

27

Input and output signals

Data types The following data types are used:

UINT16 (Unsigned Integer)

-

Whole number in the range from 0 to 65535
SINT16 (Signed Integer)

-

Whole number in the range from -32768 to 32767

Conversion examples:

for a positive value (SINT16)

-

e.g. desired wire speed x factor

12.3 m/min x 100 = 1230

for a negative value (SINT16)

-

e.g. arc correction x factor

-6.4 x 10 = -64

= FFC0

dec

= 04CE

dec

hex

hex

Availability of
Input Signals

Input Signals
(From Robot to
Power Source)

The input signals listed below are available from firmware V2.3.0 for all Inside/i
systems.

28

Address

relative absolute

Process

image

WORD

0

BYTE

BIT

0 0 Welding Start

1 1 Robot ready High

2 2 Working mode Bit 0 High

3 3 Working mode Bit 1 High

0

4 4 Working mode Bit 2 High

5 5 Working mode Bit 3 High

6 6 Working mode Bit 4 High

7 7 —

0 8 Gas on

1 9 Wire forward

2 10 Wire backward

3 11 Error quit

1

BIT

Signal

Activity /

data type

Increa-

sing

Increa-

sing

Increa-

sing

Increa-

sing

Increa-

sing

Range

See table Value

Working Mode on

Range for

page 34

Factor

Standard

ü ü

Economy

EN-US

4 12 Touch sensing High

5 13 Torch blow out

6 14 Process line selection Bit 0 High See table Value

7 15 Process line selection Bit 1 High

Increa-

sing

range Process li-

ne selection on

page 34

29

Address

relative absolute

Process

image

WORD

1

BYTE

BIT

0 16 Welding Simulation High

1 17 Synchro pulse on High

2 18 —

3 19 —

2

4 20 —

5 21 —

6 22 Wire brake on High

7 23 Torchbody Xchange High

0 24 —

1 25 Teach mode High

2 26 —

3 27 —

4 28 —

3

5 29 Wire sense start

6 30 Wire sense break

BIT

Signal

Activity /

data type

Increa-

sing

Increa-

sing

Range

Factor

Standard

ü ü

Economy

7 31 —

30

Address

relative absolute

Process

image

WORD

2

BYTE

BIT

0 32 TWIN mode Bit 0 High See table Value

1 33 TWIN mode Bit 1 High

2 34 —

3 35 —

4

4 36 —

5 37 Documentation mode High

6 38 —

7 39 —

0 40 —

1 41 —

2 42 —

3 43 —

5

4 44 —

BIT

Signal

Activity /

data type

Range

Range for TWIN

Mode on page

See table Value

Range for Docu­mentation Mode

on page 35

35

Factor

Standard

ü ü

Economy

EN-US

5 45 —

6 46 —

7 47

Disable process controlled
correction

High

31

Address

relative absolute

Process

image

WORD

3

BYTE

BIT

0 48 —

1 49 —

2 50 —

3 51 —

6

4 52 —

5 53 —

6 54 —

7 55 —

0 56

1 57

2 58

3 59

7

4 60

BIT

Signal

ExtInput1 => OPT_Output
1

ExtInput2 => OPT_Output
2

ExtInput3 => OPT_Output
3

ExtInput4 => OPT_Output
4

ExtInput5 => OPT_Output
5

Activity /

data type

High

High

High

High

High

Range

Factor

Standard

ü ü

Economy

5 61

6 62

7 63

8 0-7 64-71

4

9 0-7 72-79

10,

5

0-7 80-95

11

ExtInput6 => OPT_Output
6

ExtInput7 => OPT_Output
7

ExtInput8 => OPT_Output
8

Welding characteristic- /
Job number

With the welding process
MIG/MAG pulse synergic,
MIG/MAG standard syner­gic,
MIG/MAG standard manu­al,
MIG/MAG PMC,
MIG/MAG LSC,
CMT,
ConstantWire:

Wire feed speed command
value

With the Job mode:

Power correction

High

High

High

UINT16 0 to 1000 1

-327.68 to

SINT16

SINT16

327.67

[m/min]

-20.00 to

20.00
[%]

100

100

ü ü

ü ü

32

Address

relative absolute

Process

image

WORD

6

BYTE

12,

0-7 96-111

13

BIT

BIT

Signal

With the welding process
MIG/MAG pulse synergic,
MIG/MAG standard syner­gic,
MIG/MAG PMC,
MIG/MAG LSC,
CMT:

Arclength correction

With the welding process
MIG/MAG standard manu­al:

Welding voltage

With the Job mode:

Arclength correction

With the welding process
ConstantWire:

Hotwire current

Activity /

data type

SINT16

UINT16

SINT16

UINT16

Range

-10.0 to

10.0

[Steps]

0.0 to

6553.5 [V]

-10.0 to

10.0

[Steps]

0.0 to

6553.5 [A]

10

10

10

10

Factor

Standard

ü ü

Economy

EN-US

14,

7

8

9

10

0-7 112-127

15

16 0-7 128-135

17 0-7 136-143

18 0-7 144-151

19 0-7 152-159

20 0-7 160-167

21 0-7 168-175

With the welding process
MIG/MAG pulse synergic,
MIG/MAG standard syner­gic,
MIG/MAG PMC,
MIG/MAG LSC,
CMT:

Pulse-/dynamic correction

With the welding process
MIG/MAG standard manu­al:

Dynamic

Wire retract correction UINT16

Welding speed UINT16

Process controlled correc­tion

SINT16

UINT16

-10.0 to

10.0

[Steps]

0.0 to 10.0
[Steps]

0.0 to 10.0
[Steps]

0.0 to

1000.0

[cm/min]

See table Value

range for Pro-

cess controlled

correction on pa-

ge 35

10

10

10

10

ü ü

ü

ü

ü

22 0-7 176-183

11

23 0-7 184-191

—

ü

33

Address

relative absolute

Process

image

WORD

BYTE

BIT

24 0-7 192-199

12

25 0-7 200-207

26 0-7 208-215

13

27 0-7 216-223

28 0-7 224-231

14

29 0-7 232-239

30 0-7 240-247

15

31 0-7 248-255

32 0-7 256-263

16

33 0-7 264-271

34 0-7 272-279

17

35 0-7 280-287

36 0-7 288-295

18

37 0-7 296-303

38 0-7 304-311

19

39 0-7 312-319

BIT

Signal

Activity /

data type

Range

—

—

—

Wire forward / backward
length

UINT16

OFF / 1 to

65535

[mm]

OFF / 0.5

Wire sense edge detection UINT16

to 20.0

10

[mm]

—

—

Seam number UINT16 0 to 65535 1

Factor

Standard

Economy

ü

ü

ü

1

ü

ü

ü

ü

ü

Value Range for
Working Mode

Value range Pro­cess line selec­tion

Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Description

0 0 0 0 0 Internal parameter selection

0 0 0 0 1 Special 2-step mode characteristics

0 0 0 1 0 Job mode

0 1 0 0 0 2-step mode characteristics

0 1 0 0 1 2-step MIG/MAG standard manual

1 0 0 0 1 Stop coolant pump

Value range for operating mode

Bit 1 Bit 0 Description

0 0 Process line 1 (default)

0 1 Process line 2

1 0 Process line 3

1 1 Reserved

Value range for process line selection

34

Value Range for
TWIN Mode

Bit 1 Bit 0 Description

0 0 TWIN Single mode

0 1 TWIN Lead mode

1 0 TWIN Trail mode

1 1 Reserved

Value range for TWIN mode

EN-US

Value Range for
Documentation
Mode

Value range for
Process control­led correction

Bit 0 Description

0 Seam number of power source (internal)

1 Seam number of robot (Word 19)

Value range for documentation mode

Process Signal

Activity /

Data type

Arc length stabili-

PMC

Value range for process-dependent correction

zer SINT16

Value range

configuration

range

Unit

-327.8 to +327.7

0.0 to +5.0 Volts 10

Factor

35

Availability of
Output Signals

Output Signals
(from Power
Source to Robot)

Address

relative absolute

The output signals listed below are available from firmware V2.3.0 for all Inside/i
systems.

Process

image

WORD

0

BYTE

BIT

0 0 Heartbeat Powersource High/Low 1 Hz

1 1 Power source ready High

2 2 Warning High

3 3 Process active High

0

4 4 Current flow High

5 5 Arc stable- / touch signal High

6 6 Main current signal High

7 7 Touch signal High

0 8 Collisionbox active Low

1 9 Robot Motion Release High

2 10 Wire stick workpiece High

3 11 —

1

4 12 Short circuit contact tip High

5 13

BIT

Signal

Parameter selection in­ternally

Activity /

data type

High

Range

0 = collisi-

on or ca­ble break

Standard

Factor

ü ü

Economy

36

6 14

7 15 Torch body gripped High

Characteristic number
valid

High

Address

relative absolute

Process

image

WORD

1

BYTE

BIT

0 16

1 17 Correction out of range High

2 18 —

3 19 Limitsignal High

2

4 20 —

5 21 —

6 22 Main supply status Low

7 23 —

0 24 Sensor status 1 High

1 25 Sensor status 2 High

2 26 Sensor status 3 High

3 27 Sensor status 4 High

3

4 28 —

5 29 —

6 30 —

BIT

Signal

Command value out of
range

Activity /

data type

High

Range

See table Assign-

ment of Sensor Sta-

tuses 1–4 on page

39

Factor

Standard

ü ü

Economy

EN-US

7 31 —

0 32 —

1 33 —

2 34 —

3 35 Safety status Bit 0 High See table Value ran-

4

4 36 Safety status Bit 1 High

5 37 —

6 38 Notification High

2

7 39 System not ready High

0 40 —

1 41 —

2 42 —

3 43 —

5

4 44 —

5 45 —

6 46 —

ge Safety status on

page 39

ü ü

7 47 —

37

Address

relative absolute

Process

image

WORD

3

BYTE

BIT

0 48 Process Bit 0 High

1 49 Process Bit 1 High

2 50 Process Bit 2 High

3 51 Process Bit 3 High

6

4 52 Process Bit 4 High

5 53 —

6 54 Touch signal gas nozzle High

7 55

0 56

1 57

2 58

3 59

7

4 60

BIT

Signal

TWIN synchronization
active

ExtOutput1 <= OPT_In­put1

ExtOutput2 <= OPT_In­put2

ExtOutput3 <= OPT_In­put3

ExtOutput4 <= OPT_In­put4

ExtOutput5 <= OPT_In­put5

Activity /

data type

High

High

High

High

High

High

Range

See table Value

Range for Process

Bit on page 40

Factor

Standard

ü ü

Economy

5 61

6 62

7 63

8 0-7 64-71

4

9 0-7 72-79

10 0-7 80-87

5

11 0-7 88-95

12 0-7 96-103

6

13 0-7 104-111

14 0-7 112-119

7

15 0-7 120-127

16 0-7 128-135

8

17 0-7 136-143

18 0-7 144-151

9

19 0-7 152-159

ExtOutput6 <= OPT_In­put6

ExtOutput7 <= OPT_In­put7

ExtOutput8 <= OPT_In­put8

Welding voltage UINT16

Welding current UINT16

Wire feed speed SINT16

Actual real value for
seam tracking

Error number UINT16

Warning number UINT16

High

High

High

UINT16

0.0 to

655.35 [V]

0.0 to

6553.5 [A]

-327.68 to

327.67 [m/
min]

0 to

6.5535

0 to

65535

0 to

65535

100

10

100

10000

1

1

ü ü

ü ü

ü ü

ü ü

ü

ü

38

Address

relative absolute

Process

image

WORD

BYTE

BIT

20 0-7 160-167

10

21 0-7 168-175

22 0-7 176-183

11

23 0-7 184-191

24 0-7 192-199

12

25 0-7 200-207

26 0-7 208-215

13

27 0-7 216-223

28 0-7 224-231

14

29 0-7 232-239

30 0-7 240-247

15

31 0-7 248-255

32 0-7 256-263

16

33 0-7 264-271

34 0-7 272-279

17

35 0-7 280-287

BIT

Signal

Motor current M1 SINT16

Motor current M2 SINT16

Motor current M3 SINT16

—

—

—

Wire position SINT16

—

Activity /

data type

Range

-327.68 to

327.67 [A]

-327.68 to

327.67 [A]

-327.68 to

327.67 [A]

-327.68 to

327.67
[mm]

100

100

100

100

Factor

Standard

Economy

ü

ü

ü

ü

ü

ü

ü

ü

EN-US

36 0-7 288-295

18

37 0-7 296-303

38 0-7 304-311

19

39 0-7 312-319

Assignment of
Sensor Statuses
1–4

Value range
Safety status

—

—

Signal Description

Sensor status 1 OPT/i WF R wire end (4,100,869)

Sensor status 2 OPT/i WF R wire drum (4,100,879)

Sensor status 3 OPT/i WF R ring sensor (4,100,878)

Sensor status 4 Wire buffer set CMT TPS/i (4,001,763)

Bit 1 Bit 0 Description

0 0 Reserve

ü

ü

0 1 Hold

1 0 Stop

1 1 Not installed / active

39

Value Range for
Process Bit

Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Description

0 0 0 0 0 No internal parameter selection or

process

0 0 0 0 1 MIG/MAG pulse synergic

0 0 0 1 0 MIG/MAG standard synergic

0 0 0 1 1 MIG/MAG PMC

0 0 1 0 0 MIG/MAG LSC

0 0 1 0 1 MIG/MAG standard manual

0 0 1 1 0 Electrode

0 0 1 1 1 TIG

0 1 0 0 0 CMT

0 1 0 0 1 ConstantWire

40

Retrofit Image Input and Output Signals

Input Signals The signals listed below are available from firmware V1.6.0 for all Inside/i sys-

tems.

Serial no. Signal designation Range Action

E01 Welding on High

E02 Robot ready High

E03 Operating mode bit 0 See table Value

E04 Operating mode bit 1 High

E05 Operating mode bit 2 High

E06 —

E07 —

E08 —

E09 Gas test High

E10 Wire forward High

E11 Wire backward High

E12 Error quit High

E13 Position search High

E14 Purge welding torch High

E15 —

range for opera-

ting modes on

page 42

High

EN-US

E16 —

E17 - E24 Job number 0 to 99

E25 - E31 Program number 1 to 127

E32 Welding simulation High

Only in Job mode (E17 - E32):

E17 - E31 Job number 0 to 999

E32 Welding simulation High

E33 - E40 Output set value - Low byte

E41 - E48 Output set value - High byte

E49 - E56

E57–E64

E65 - E72 Pulse or dynamic correction

E73–E80 —

Arc length correction, set value
Low byte

Arc length correction, set value
High byte

0 to 65535

(0 to 100%)

0 to 65535

(-30 to +30%)

0 to 255

(-5 to +5%)

E81 - E88 —

E89 - E96 —

41

Serial no. Signal designation Range Action

E97 ­E104

E105 -

E112

E113 SynchroPulse on High

E114 —

E115 —

E116 —

E117 Output full range (0 to 30 m) High

E118 —

E119 —

E120 —

E121 -

E128

E129 -

E296

Welding speed - Low byte

Welding speed - High byte

—

—

0 to 65535

(0 to 6553.5 cm/

min)

Value range for
operating modes

Output Signals The signals listed below are available from firmware V1.6.0 for all Inside/i sys-

Bit 2 Bit 1 Bit 0 Description

0 0 0 MIG/MAG Synergic welding

0 0 1 MIG/MAG Synergic welding

0 1 0 Job mode

0 1 1 Internal parameter selection

tems.

Seq. no Signal designation Range Action

A01 Arc stable High

A02 Limit signal High

A03 Process active High

A04 Main current signal High

A05 Welding torch collision protection High

A06 Power source ready High

42

A07 Communication ready High

A08 Life Cycle Toggle Bit (250ms) High

A09 - A16 —

A17 - A24 —

A25 —

Seq. no Signal designation Range Action

A26 —

A27 —

A28 Wire present

A29 Short circuit time exceeded High

A30 —

A31 —

A32 Power out of range High

A33 - A40

A41 - A48

A49 - A56

A57 - A64

A65 - A72 Motor current

A73 - A80 —

A81 - A88 —

A89 - A96 —

A97 ­A104

A105 -

A112

Welding voltage actual value - Low
byte

Welding voltage actual value - High
byte

Welding current actual value - Low
byte

Welding current actual value - High
byte

Wire speed - Low byte

Wire speed - High byte

0 to 65535

(0 to 100 V)

0 to 65535

(0 to 1000 A)

0 to 255

(0 to 5 A)

0 to vDmax

EN-US

A113 -

A120

A121 -

A128

A129 -

A296

—

—

—

43