Fronius AB EtherCAT Operating Instruction [DE, EN, FR]

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Fronius prints on elemental chlorine free paper (ECF) sourced from certified sustainable forests (FSC).

/ Perfect Charging / Perfect Welding / Solar Energy

AB EtherCAT

Bedienungsanleitung

DEENFR

Roboter-Option

Operating Instructions

Robot option

Instructions de service

Option robot

42,0410,1807 006-15022017

Sehr geehrter Leser

Einleitung Wir danken Ihnen für Ihr entgegengebrachtes Vertrauen und gratulieren Ihnen zu Ihrem

technisch hochwertigen Fronius Produkt. Die vorliegende Anleitung hilft Ihnen, sich mit diesem vertraut zu machen. Indem Sie die Anleitung sorgfältig lesen, lernen Sie die vielfältigen Möglichkeiten Ihres Fronius Produktes kennen. Nur so können Sie seine Vorteile bestmöglich nutzen.

Bitte beachten Sie auch die Sicherheitsvorschriften und sorgen Sie so für mehr Sicherheit am Einsatzort des Produktes. Sorgfältiger Umgang mit Ihrem Produkt unterstützt dessen langlebige Qualität und Zuverlässigkeit. Das sind wesentliche Voraussetzungen für hervorragende Ergebnisse.

Inhaltsverzeichnis

Allgemeines ............................................................................................................................................... 7

Sicherheit.............................................................................................................................................. 7

Gerätekonzept ...................................................................................................................................... 7

Funktionsprinzip.................................................................................................................................... 7

Anschlüsse am Interface....................................................................................................................... 7

Anwendungsbeispiel............................................................................................................................. 8

AB EtherCAT anschließen und konfigurieren ............................................................................................ 9

Sicherheit.............................................................................................................................................. 9

Allgemeines .......................................................................................................................................... 9

Anschlüsse und Anzeigen am Anybus-S EtherCAT Busmodul ............................................................ 9

Interface ABEtherCAT anschließen...................................................................................................... 10

Steckerbelegung für Anschluss EtherNet RJ 45................................................................................... 10

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Print UBST1 ...................................................................................11

Betriebszustand LEDs am Print UBST 1 .............................................................................................. 11

LED „+5 V“ (1)....................................................................................................................................... 11

LEDs „Traffic 1 - 4“ (2) .......................................................................................................................... 11

LEDs „L1 - L7“ (3) ................................................................................................................................. 12

LED „EXT“ (4) ....................................................................................................................................... 12

Jumper „EXT“ (5) / Jumper „INT“ (6) .................................................................................................... 12

LED „INT“ (7) ........................................................................................................................................ 12

LED „VCC“ (8)....................................................................................................................................... 13

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Anybus-S EtherCAT Busmodul...................................................... 14

LED-Anzeige am Anybus-S EtherCAT Busmodul ................................................................................ 14

LED „Verbindung / Aktivität IN“ (1)........................................................................................................ 14

LED „RUN“ (2) ...................................................................................................................................... 14

LED „ERR“ (3)....................................................................................................................................... 14

LED „Verbindung / Aktivität OUT“ (4).................................................................................................... 14

Statusanzeige Anybus-S....................................................................................................................... 15

Eigenschaften der Datenübertragung und technische Daten .................................................................... 16

Eigenschaften der Datenübertragung................................................................................................... 16

Sicherheitseinrichtung........................................................................................................................... 16

Technische Daten AB EtherCAT .......................................................................................................... 16

Signalbeschreibung AB EtherCAT............................................................................................................. 17

Allgemeines .......................................................................................................................................... 17

Betriebsarten der Stromquelle .............................................................................................................. 17

Übersicht............................................................................................................................................... 17

Ein- und Ausgangssignale für MIG/MAG Standard-/Puls-Synergic und CMT ........................................... 18

Eingangssignale.................................................................................................................................... 18

Ausgangssignale................................................................................................................................... 20

Ein- und Ausgangssignale für WIG............................................................................................................ 23

Eingangssignale.................................................................................................................................... 23

WIG Einstellung Puls-Bereich............................................................................................................... 25

Ausgangssignale................................................................................................................................... 25

Ein- und Ausgangssignale für CC/CV........................................................................................................ 28

Eingangssignale.................................................................................................................................... 28

Ausgangssignale................................................................................................................................... 29

Ein- und Ausgangssignale für Standard-Manuell....................................................................................... 32

Eingangssignale.................................................................................................................................... 32

Ausgangssignale................................................................................................................................... 34

Tag ändern................................................................................................................................................. 37

Befehl schreiben ................................................................................................................................... 37

Befehl lesen .......................................................................................................................................... 37

Appendix 111

Circuit diagrams: AB EtherCAT ................................................................................................................. 112

TAG Table.................................................................................................................................................. 113

Allgemeines

Sicherheit

Gerätekonzept Das Interface AB EtherCAT enthält einen Print UBST 1, auf dem ein Anybus-S EtherCAT

Busmodul aufgebaut ist. Im CFM des Print UBST 1 sind alle Informationen für eine EtherCAT-Anbindung gespeichert.

Funktionsprinzip Das Anybus-S EtherCAT Busmodul ist ein vollständiger EtherCAT-Adapter. Es enthält alle

analogen und digitalen Komponenten einer leistungsfähigen EtherCAT- Anschaltung. Ein eingebauter Mikroprozessor wickelt das EtherCAT-Busprotokoll automatisch ab und entlastet den Hauptprozessor des Automatisierungsgerätes von der Protokollbearbeitung.

Das Anybus-S EtherCAT Busmodul kommt bei der Übertragung großer Datenmengen mit hohem Datendurchsatz und höchster Zuverlässigkeit zum Einsatz.

WARNUNG! Alle in dieser Bedienungsanleitung angeführten Arbeiten dürfen nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Alle in dieser Bedienungsanleitung beschriebenen Funktionen dürfen nur von geschultem Fachpersonal angewandt werden. Alle beschriebenen Arbeiten erst ausführen und alle beschriebenen Funktionen erst anwenden wenn folgende Dokumente vollständig gelesen und verstanden wurden:

- Diese Bedienungsanleitung

- Sämtliche Bedienungsanleitungen der Systemkomponenten, insbesondere Sicherheitsvorschriften

Anschlüsse am Interface

HINWEIS! Durch die fehlende IT Funktionalität des Moduls ist die Anwendung di-

verser Fronius Produkte (z.B. Fronius Explorer) nicht möglich.

(1)

(2)

(3) (3)

(5)

)4()1(

(1) Blindabdeckung

(2) LocalNet Anschluss

zum Anschließen des ZwischenSchlauchpaketes.

(3) LocalNet Anschluss

zum Anschließen weiterer Systemkomponenten

(4) Anschluss EtherNet RJ 45 - X1

OUT

zum Anschluss des Datenkabels EtherCAT

(5) Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN

zum Anschluss des Datenkabels EtherCAT

Anwendungsbeispiel

(10)

(4)

(9)

(3)

(5)

(1) (2)

(1) Stromquelle (2) Kühlgerät (3) AB EtherCAT (4) Verbindungs-Schlauchpaket (5) Datenkabel EtherCAT (6) Robotersteuerung (7) Schweißdraht-Fass (8) Roboter (9) Schweißbrenner (10) Drahtvorschub

(6) (7)

(8)

AB EtherCAT anschließen und konfigurieren

Sicherheit

Allgemeines Anschließen und Konfigurieren des Interface AB EtherCAT erfolgt am Anybus-S EtherCAT

Busmodul.

Anschlüsse und Anzeigen am Anybus-S EtherCAT Busmodul

WARNUNG! Ein elektrischer Schlag kann tödlich sein. Vor Öffnen des Gerätes

- Netzschalter in Stellung - O - schalten

- Gerät vom Netz trennen

- gegen Wiedereinschalten sichern

- mit Hilfe eines geeigneten Messgerätes sicherstellen, dass elektrisch geladene Bauteile (z.B. Kondensatoren) entladen sind

WARNUNG! Fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können schwerwiegende Personen- und Sachschäden verursachen. Nachfolgend beschriebene Tätigkeiten dürfen nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden! Das Kapitel „Sicherheitsvorschriften“ ist zu beachten.

(1)

(2)

(3)

(1) Schnittstelle zum Print UBST 1 (2) Anschlussbuchse EtherNet IN (3) Anschlussbuchse EtherNet OUT (4) Netzwerk Status-Anzeigen (5) Statusanzeige Anybus-S

(5)

(4)

Interface AB EtherCAT anschließen

(1)

(3)

LocalNet-Stecker von der Stromquelle

am Anschluss LocalNet-IN (1) anschließen

LocalNet-Stecker vom Zwischen-

Schlauchpaket am Anschluss LocalNet-OUT (2) anschließen

HINWEIS! Solange das Roboterinterface am LocalNet angeschlossen ist, bleibt automatisch die Betriebsart „2-Takt Betrieb“gewählt (Anzeige: Betriebsart 2-Takt Betrieb).

Steckerbelegung für Anschluss EtherNet RJ 45

(2)

)4(

Pin Signal Anmerkung

1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 4 - nicht belegt 5 - nicht belegt 6 RX- 7 - nicht belegt 8 - nicht belegt

Informationen zur Betriebsart „Sonder-2Takt Betrieb für Roboterinterface“ finden Sie in der Bedienungsanleitung der Stromquelle.

Daten-Eingangskabel EtherCAT am

Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN (3) anschließen

Daten-Ausgangskabel EtherCAT am

Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 OUT (4) anschließen

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Print UBST1

Betriebszustand LEDs am Print UBST 1

(6)

(5)

(4)

(7)

(8)

(1)

(2)

(3)

(1) LED „+5 V“ (5) Jumper „EXT“ (2) LEDs „Traffic 1 - 4“ (6) Jumper „INT“ (3) LEDs „L1 - L7“ (7) LED „INT“ (4) LED „EXT“ (8) LED „VCC“

LED „+5 V“ (1) Die LED „+5 V“ (1) leuchtet, wenn die interne oder die externe Versorgungsspannung an-

geschlossen ist. Die LED „+5 V“ zeigt an, dass die Print-Elektronik in Ordnung ist.

LEDs „Traffic 1 4“ (2)

LED Anzeige Bedeutung Abhilfe

Traffic X Aus oder leuchtet Keine Kommunikation

am Fronius LocalNet

Traffic X Blinkt Kommunikation am Fro-

nius LocalNet aktiv

Versorgungsspannung prüfen; Verkabelung prüfen

LEDs „L1 - L7“ (3)

LED Anzeige Bedeutung Abhilfe

L1 Leuchtet / Blinkt Fehler im Modul aufge-

treten

L2 Leuchtet Kommunikation am Fro-

Siehe Fehlernummer laut Tabelle / Servicedienst

nius LocalNet aktiv

LED „L1“ leuchtet:

Die Fehlerbeschreibung sowie die dazugehörende Display-Anzeige an der Stromquelle sind im Beiblatt ‘Roboter-Interface’ (42,0410,0616) beschrieben: Kapitel ‘Ausgangssignale zum Roboter’, Abschnitt ‘Fehler-Nummer UBST’

LED „L1“ blinkt - Fehler wird über Blink-Code angezeigt:

(a) Schnelles Blinken:

Start des Fehlercodes

(b) Erste langsame Impulse:

Fehlerart

(a) (b) (c)

Fehlerstelle

Blinkcode

Fehlercode

Fehlerargument

Fehlerbeschreibung Abhilfe

1 1 Max. EtherNet Framegröße überschritten Interface aus- und einschalten

2 Falscher Mailbox-Typ 4 UDP-Datenunterlauf auf Port 15000 5 UDP-Datenüberlauf 6 UDP-Datenunterlauf auf Port 15001 7 Falscher UDP-Port 8 Fehler bei der Stack-Initialisierung 9 Ungültiger Funktionsaufruf -

LED „EXT“ (4) Die LED „EXT“ (4) leuchtet, wenn die externe Versorgungsspannung mittels Jumper „EXT“

(5) angewählt ist.

Jumper „EXT“ (5) / Jumper „INT“ (6)

Die Jumper „EXT“ (5) und „INT“ (6) dienen zum Auswählen zwischen interner und externer Spannungsversorgung. Im Auslieferungszustand befindet sich der Jumper auf „interner Spannungsversorgung“.

LED „INT“ (7) Die LED „INT“ (7) leuchtet, wenn die interne Versorgungsspannung mittels Jumper „INT“

(6) angewählt ist.

LED „VCC“ (8) Die LED „VCC“ (8) leuchtet, wenn die interne oder externe Versorgungsspannung ange-

schlossen ist. Die LED „VCC“ zeigt an, dass die Spannungsversorgung + 24 V für die Bauteil-Komponenten LocalNet-seitig in Richtung extern in Ordnung ist.

Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Anybus-S EtherCAT Busmodul

LED-Anzeige am Anybus-S EtherCAT Busmodul

LED „Verbindung / Aktivität IN“ (1)

LED „RUN“ (2)

(1) Verbindung / Aktivität IN (2) RUN

(1)

(2)

(3)

(4)

Anzeige Bedeutung

aus keine Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN grün leuchtend Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN grün flackernd Datenpaket-Austausch am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN

Anzeige Bedeutung

aus Das Modul ist im Status INIT grün blinkend Das Modul ist im Status PRE-OPERATIONAL einfach grün aufblit-

zend (1-mal pro sek.) grün leuchtend Das Modul ist im Status OPERATIONAL

Das Modul ist im Status SAFE-OPERATIONAL

(3) ERR (4) Verbindung / Aktivität OUT

LED „ERR“ (3)

LED „Verbindung / Aktivität OUT“ (4)

Anzeige Bedeutung

aus Die EtherCAT Kommunikation arbeitet fehlerfrei rot blinkend Allgemeiner Konfigurationsfehler einfach rot aufblit-

zend (1-mal pro sek.)

doppelt rot aufblitzend (1-mal pro sek.)

rot leuchtend Zeitüberlauf der Anwendungs-Überwachung (application watch-

Anzeige Bedeutung

aus keine Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1

grün leuchtend Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 OUT grün flackernd Datenpaket-Austausch am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 OUT

Slave-Modul hat den EtherCAT Status selbständig geändert: der Parameter „Change“ im AL Statusregister ist auf 01 gesetzt. (change/error)

Zeitüberlauf der Synchronisations-Überwachung (sync manager watchdog timeout)

dog timeout)

OUT

Statusanzeige Anybus-S

Die Statusanzeige Anybus-S ist eine LED auf der Oberfläche des Anybus-S Interbus Fibre Optic Busmoduls. Folgende Fehler und Zustände werden an der Statusanzeige Anybus-S angezeigt:

Statusanzeige leuchtet rot

Interner Fehler oder Betrieb im Bootloader-Modus

Statusanzeige blinkt rot, 1 Hz

Fehler im Konfigurationsspeicher RAM

Statusanzeige blinkt rot, 2 Hz

Fehler in ASIC oder FLASH

Statusanzeige Anybus-S am Anybus-S EtherCAT Busmodul

Statusanzeige blinkt rot, 4 Hz

Fehler im DPRAM

Statusanzeige blinkt grün, 2 Hz

Busmodul nicht initialisiert

Statusanzeige blinkt grün, 1 Hz

Busmodul initialisiert, ordnungsgemäßer Betrieb

Eigenschaften der Datenübertragung und technische Daten

Eigenschaften der Datenübertragung

Sicherheitseinrichtung

Übertragungstechnik EtherCAT Netzwerk Topologie Stern / Linie Medium Twistet-Pair-Kabel Übertragungsrate 100 Mbit/s Busanschluss EtherNet RJ 45 Prozessdaten-Breite 296 Bit (Standardkonfiguration) Prozessdaten-Format Intel

Bei ausgefallener Datenübertragung werden alle Ein- und Ausgänge zurückgesetzt und die Stromquelle befindet sich im Zustand „Stop“. Nach wiederhergestellter Datenübertragung erfolgt die Wiederaufnahme des Vorganges durch folgende Signale:

- Signal „Roboter ready“

- Signal „Quellen-Störung quittieren“

HINWEIS! Der Ausfall der Datenübertragung kann nur dann festgestellt werden, wenn im Sync-Manager der Watchdog konfiguriert ist.

Technische Daten AB EtherCAT

Spannungsversorgung intern Einbaulage an der Rückseite der Stromquellen: TS 4000 / 5000

TPS 3200 / 4000 / 5000 Schutzart IP23 Konfigurations-Schnittstelle über Konfigurationsmodul Feldbus

Signalbeschreibung AB EtherCAT

Allgemeines Je nach eingestellter Betriebsart kann das Interface AB EtherCAT verschiedene Ein- und

Ausgangssignale übertragen.

Betriebsarten der Stromquelle

Übersicht “Signalbeschreibung AB EtherCAT“setzt sich aus folgenden Abschnitten zusammen:

Je nach eingestellter Betriebsart kann das Interface AB EtherCAT verschiedenste Ein- und Ausgangssignale übertragen.

Betriebsart E05 E04 E03

MIG/MAG Standard-Synergic Schweißen 0 0 0 MIG/MAG Puls-Synergic Schweißen 0 0 1 Job Betrieb 0 1 0 Parameteranwahl intern 0 1 1 MIG/MAG Standard-Manuell Schweißen 1 0 0 CC / CV 1 0 1 WIG Schweißen 1 1 0 CMT / Sonderprozess 1 1 1

- Ein- und Ausgangssignale für MIG/MAG Standard-/Puls-Synergic und CMT

- Ein- und Ausgangssignale für WIG

- Ein- und Ausgangssignale für CC/CV

- Ein- und Ausgangssignale für Standard-Manuell

Ein- und Ausgangssignale für MIG/MAG Standard-/ Puls-Synergic und CMT

Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Schweißen Ein High -

2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Master-Kennung Twin High 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -

2H 1H Gas Test High -

2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H Brenner ausblasen High 7H Nicht in Verwendung - -

8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Job-Nummer - 0 - 99 4H 1H - 7H Programmnummer - 0 - 127

8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Leistungs-Sollwert - 0 - 65535 (0 - 100 %)

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Lichtbogen-Längenkorrektur,

Sollwert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Puls- oder Dynamikkorrektur1),

Sollwert 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Rückbrand-Sollwert - 0 - 255 (-200 - +200 ms) 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Nicht in Verwendung - -

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

- 0 - 65535 (-30 - +30 %)

- 0 - 255 (-5 - +5 %)

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

15H 1H SynchroPuls deaktiviert High -

2H SFI deaktiviert High 3H Puls- oder Dynamikkorrektur1),

High -

deaktiviert

4H Rückbrand deaktiviert High 5H Leistungs-Vollbereich

High -

(0 - 30 m)

6H - 8H Nicht in Verwendung - -

16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High 3H Nicht in Verwendung - 4H Nicht in Verwendung - 5H Nicht in Verwendung - 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - -

8H Nicht in Verwendung - 17H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 10 - ASCII 32 - 254 27H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 11 - ASCII 32 - 254 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 65535

Drahtgeschwindigkeit-Istwert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 255

Hauptfehler

31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 255

Nebenfehler

32H 1H Externer Drahtvorschub akti-

High -

viert

2H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Befehl Lesen SF -

2H TAG Befehl Schreiben SF -

3H - 8H Nicht in Verwendung - 34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... Je nach ausgewähltem Verfahren und eingestelltem Schweißprogramm werden

unterschiedliche Parameter vorgegeben:

Verfahren Parameter

Puls Pulskorrektur Standard Dynamikkorrektur CMT Hotstart-Zeit

Pulskorrektur Hotstart Pulszyklen Boost-Korrektur Dynamikkorrektur

...... siehe TAG-Tabelle

SF .... steigende Flanke

Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Lichtbogen stabil High -

2H Limit-Signal

High (nur in Verbindung mit RCU 5000i)

3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -

8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms 2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255 3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

4H 1H Festbrand-Kontrolle High -

2H Nicht in Verwendung - -

3H Roboter-Zugriff

(nur in Verbindung mit RCU

5000i) 4H Draht vorhanden High 5H Kurzschluss Zeitüberschrei-

tung 6H Daten Dokumentation bereit

(nur in Verbindung mit RCU

5000i) 7H Nicht in Verwendung - 8H Leistung außerhalb Bereich High -

5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -

2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High 5H - 8H Nicht in Verwendung - -

17H 1H Obere Drahtgeschwindigkeits-

Grenze 2H Untere Drahtgeschwindigkeits-

grenze 3H Obere Stromgrenze High 4H Untere Stromgrenze High 5H Obere Spannungsgrenze High 6H Untere Spannungsgrenze High 7H Limitüberschreitung Hauptmo-

tor 8H Limitüberschreitung PushPull-

Motor

High -

(-327,68 - +327,67 m/min)

High -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

18H 1H Limitüberschreitung Schweiß-

High -

geschwindigkeit 2H Limitunterschreitung Schweiß-

High -

geschwindigkeit 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

19H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 20H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 21H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 22H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 23H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 24H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 25H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 26H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 27H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Soll-

- 0 - 65535 (-327,68 - +327,67 m/min)

wert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Rampe

- 0x3A98 (15 m/min / s)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 32H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Status Lesen High -

2H TAG Status Schreiben High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

Ein- und Ausgangssignale für WIG

Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Schweißen Ein High -

2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -

2H 1H Gas Test High -

2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H KD deaktiviert High 7H Nicht in Verwendung - -

8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Job-Nummer - 0 - 99 4H 1H DC / AC High -

2H DC - / DC + High -

3H Kalottenbildung High -

4H Pulsen deaktiviert High -

5H Pulsbereichs-Auswahl Bit 0 High -

6H Pulsbereichs-Auswahl Bit 1 High -

7H Pulsbereichs-Auswahl Bit 2 High -

8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Hauptstrom-Sollwert - 0 - 65535 (0 - max.)

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Externer Parameter, Sollwert - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Grundstrom-Sollwert - 0 - 255 (0 - 100 %) 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Duty Cycle, Sollwert - 0 - 255 (10 - 90 %) 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit-Soll-

wert, Wf.1

- 0 - 65535 (-327,67 - +327,67 m/min)

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

15H 1H Nicht in Verwendung - -

2H Nicht in Verwendung - 3H Grundstrom deaktiviert High 4H Duty Cycle deaktiviert High 5H - 8H Nicht in Verwendung - -

16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High 3H Nicht in Verwendung - 4H Nicht in Verwendung - 5H Nicht in Verwendung - 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - -

- 0 - 65535

Drahtgeschwindigkeit-Istwert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 255

Hauptfehler

31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub, Ne-

- 0 - 255

benfehler

32H 1H Externer Drahtvorschub akti-

High -

viert

2H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Befehl Lesen SF -

2H TAG Befehl Schreiben SF -

3H - 8H Nicht in Verwendung - 34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

KD .... Kaltdraht

SF .... steigende Flanke

WIG Einstellung Puls-Bereich

Bereichsauswahl 7H 6H 5H

Puls-Bereich an der Stromquelle einstellen 0 0 0 Einstellbereich Puls deaktiviert 0 0 1 0,2 - 2 Hz 0 1 0 2 - 20 Hz 0 1 1 20 - 200 Hz 1 0 0 200 - 2000 Hz 1 0 1

Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Lichtbogen stabil High -

2H Nicht in Verwendung - 3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -

8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms 2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255 3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 4H 1H Nicht in Verwendung - -

2H Hochfrequenz aktiv High -

3H Nicht in Verwendung - -

4H Draht vorhanden (Kaltdraht) High -

5H Nicht in Verwendung - -

6H Nicht in Verwendung - -

7H Puls High High -

8H Nicht in Verwendung - 5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Lichtbogen-Länge, Istwert

- 0 - 255 (0 - 50 V)

(AVC) 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit-Istwert

(Kaltdraht)

- 0 - 65535 (-327,68 - +327,67 m/min)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -

2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High -

5H - 8H Nicht in Verwendung - 17H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 18H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 19H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 20H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 21H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 22H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 23H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 24H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 25H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 26H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 27H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Soll-

- 0 - 65535 (-327,68 - +327,67 m/min)

wert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Rampe

- 0x3A98 (15 m/min / s)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 32H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Status Lesen High -

2H TAG Status Schreiben High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

Ein- und Ausgangssignale für CC/CV

Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Schweißen Ein High -

2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Master-Kennung Twin High 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -

2H 1H Gas Test High -

2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H Brenner ausblasen High 7H Nicht in Verwendung - -

8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Job-Nummer - 0 - 99 4H 1H - 7H Nicht in Verwendung - -

8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Schweißstrom-Sollwert - 0 - 65535 (0 - max.)

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Schweißspannung - 0 - 255 (0 - U 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Nicht in Verwendung - -

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

17H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 1 - ASCII 32 - 254

(-327,67 - +327,67 m/min)

)

max

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

18H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 10 - ASCII 32 - 254 27H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 11 - ASCII 32 - 254 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 65535

Drahtgeschwindigkeit-Istwert

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 255

Hauptfehler 31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub, Ne-

- 0 - 255

benfehler 32H 1H Externer Drahtvorschub akti-

High -

viert

2H - 8H Nicht in Verwendung - -

33H 1H TAG Befehl Lesen SF -

2H TAG Befehl Schreiben SF 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

SF .... steigende Flanke

Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

1H 1H Lichtbogen stabil High -

2H Limit-Signal

(nur in Verbindung mit RCU 5000i)

3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -

8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms 2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255 3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 4H 1H Festbrand-Kontrolle High -

2H Nicht in Verwendung - -

3H Roboter-Zugriff

(nur in Verbindung mit RCU

5000i) 4H Draht vorhanden High 5H Kurzschluss Zeitüberschrei-

tung 6H Daten Dokumentation bereit

(nur in Verbindung mit RCU

5000i) 7H Nicht in Verwendung - 8H Leistung außerhalb Bereich High -

5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -

2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High 5H - 8H Nicht in Verwendung - -

High -

(-327,68 - +327,67 m/min)

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

17H 1H Obere Drahtgeschwindigkeits-

High -

Grenze 2H Untere Drahtgeschwindigkeits-

High -

grenze 3H Obere Stromgrenze High 4H Untere Stromgrenze High 5H Obere Spannungsgrenze High 6H Untere Spannungsgrenze High 7H Motorstrom Drahtvorschub High 8H Motorstrom PushPull-Einheit High -

18H 1H Obere Schweißgeschwindig-

High -

keits-Grenze 2H Untere Schweißgeschwindig-

High -

keits-Grenze 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

Drahtgeschwindigkeits-Soll-

- 0 - 65535 (-327,68 - +327,67 m/min)

wert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Rampe

- 0x3A98 (15 m/min / s)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 32H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Status Lesen High -

2H TAG Status Schreiben High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

Ein- und Ausgangssignale für Standard-Manuell

Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Schweißen Ein High -

2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Master-Kennung Twin High 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -

2H 1H Gas Test High -

2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H Brenner ausblasen High 7H Nicht in Verwendung - -

8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 4H 1H - 7H Programmnummer - 0 - 127

8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535

(-327,67 - +327,67 m/min) 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Schweißspannung - 0 - 65535 (0 - U

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Dynamikkorrektur - 0 - 255 (-5 - +5 %) 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Rückbrand-Sollwert - 0 - 255 (-200 - +200 ms) 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Nicht in Verwendung - -

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

max

)

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

15H 1H Nicht in Verwendung - -

2H Nicht in Verwendung - 3H Puls- oder Dynamikkorrektur,

High -

deaktiviert

4H Rückbrand deaktiviert High 5H Leistungs-Vollbereich

High -

(0 - 30 m)

6H - 8H Nicht in Verwendung - -

16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High -

3H - 8H Nicht in Verwendung - 17H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 10 - ASCII 32 - 254 27H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 11 - ASCII 32 - 254 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 65535

Drahtgeschwindigkeit-Istwert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,

- 0 - 255

Hauptfehler

31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub, Ne-

- 0 - 255

benfehler

32H 1H Externer Drahtvorschub akti-

High -

viert

2H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Befehl Lesen SF -

2H TAG Befehl Schreiben SF -

3H - 8H Nicht in Verwendung - 34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

SF .... steigende Flanke

Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

0H Anzahl der Einträge 0 - 255 1H 1H Lichtbogen stabil High -

2H Limit-Signal

(nur in Verbindung mit RCU 5000i)

3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -

8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms 2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255 3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 4H 1H Festbrand-Kontrolle High -

2H Nicht in Verwendung - -

3H Roboter-Zugriff

(nur in Verbindung mit RCU

5000i) 4H Draht vorhanden High 5H Kurzschluss Zeitüberschrei-

tung 6H Daten Dokumentation bereit

(nur in Verbindung mit RCU

5000i) 7H Nicht in Verwendung - 8H Leistung außerhalb Bereich High -

5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - -

High -

(-327,68 - +327,67 m/min)

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

16H 1H ROB I/O Input 1 High -

2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High 5H Nicht in Verwendung - 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -

17H 1H Obere Drahtgeschwindigkeits-

High -

Grenze 2H Untere Drahtgeschwindigkeits-

High -

grenze 3H Obere Stromgrenze High 4H Untere Stromgrenze High 5H Obere Spannungsgrenze High 6H Untere Spannungsgrenze High 7H Motorstrom Drahtvorschub High 8H Motorstrom PushPull-Einheit High -

18H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 19H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 20H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 21H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 22H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 23H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 24H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 25H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 26H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 27H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Soll-

- 0 - 65535 (-327,68 - +327,67 m/min)

wert 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,

Drahtgeschwindigkeits-Rampe

- 0x3A98 (15 m/min / s)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 32H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Status Lesen High -

2H TAG Status Schreiben High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -

34H 1H - 16H TAG Adresse

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich

36H 1H - 16H TAG Wert

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... siehe TAG-Tabelle

Tag ändern

Befehl schreiben z.B. Gas-Nachströmung auf 2,2 Sekunden einstellen

33H 2H - TAG Befehl Schreiben auf 0 setzen

34H 1H-16H - TAG Adresse auf 0xE012 setzen (Gas-Nachströmung)

- Low Byte 0x11

- High Byte 0xE0

36H 1H-16H - TAG Wert auf 0x0898 (= 2200 dez.) setzen

(Gas-Nachströmung = 2,2 Sekunden)

- Low Byte 0x98

- High Byte 0x08

33H 2H -TAG Befehl Schreiben auf 1 setzen

Befehl lesen z.B. Gas-Vorströmung

33H 1H - TAG Befehl Lesen auf 0 setzen

34H 1H-16H - TAG Adresse auf 0xE011 setzen (Gas-Vorströmung)

- Low Byte 0x11

- High Byte 0xE0

33H 1H - TAG Befehl Lesen auf 1 setzen

Daten von 36H 1H-16H - TAG Wert 0x0BB8 (= 3000 dez.) lesen

(Gas-Vorströmung = 3,0 Sekunden)

- Low Byte 0x98

- High Byte 0x08

Dear reader,

Introduction Thank you for the trust you have placed in our company and congratulations on buying this

high-quality Fronius product. These instructions will help you familiarise yourself with the product. Reading the instructions carefully will enable you to learn about the many different features it has to offer. This will allow you to make full use of its advantages.

Please also note the safety rules to ensure greater safety when using the product. Careful handling of the product will repay you with years of safe and reliable operation. These are essential prerequisites for excellent results.

Contents

General ...................................................................................................................................................... 43

Safety.................................................................................................................................................... 43

Device concept ..................................................................................................................................... 43

Functional principle............................................................................................................................... 43

Interface connections............................................................................................................................ 43

Application example.............................................................................................................................. 44

Connecting and configuring AB EtherCAT................................................................................................. 45

Safety.................................................................................................................................................... 45

General ................................................................................................................................................. 45

Connections and indicators on the Anybus-S EtherCAT bus module................................................... 45

Connecting the ABEtherCAT interface ................................................................................................. 46

Pin assignment for RJ 45 EtherNet connection ....................................................................................46

Troubleshooting the UBST1 PC board ...................................................................................................... 47

Operating status LEDs on the UBST 1 PC board................................................................................. 47

"+5 V" LED (1)....................................................................................................................................... 47

"Traffic 1 - 4" LEDs (2) .......................................................................................................................... 47

"L1 - L7" LEDs (3) ................................................................................................................................. 47

"EXT" LED (4) ....................................................................................................................................... 48

"EXT" jumper (5)/"INT" jumper (6) ....................................................................................................... 48

"INT" LED (7) ........................................................................................................................................ 48

"VCC" LED (8) ...................................................................................................................................... 48

Troubleshooting the Anybus-S EtherCAT bus module .............................................................................. 49

LED indicator on Anybus-S EtherCAT bus module .............................................................................. 49

"Connection/activity IN" LED (1) ........................................................................................................... 49

"RUN" LED (2) ...................................................................................................................................... 49

"ERR" LED (3) ...................................................................................................................................... 49

"Connection/activity OUT" LED (4) ....................................................................................................... 49

Anybus-S status indicator ..................................................................................................................... 50

Data transfer properties and technical data ............................................................................................... 51

Data transfer properties ........................................................................................................................ 51

Safety features...................................................................................................................................... 51

AB EtherCAT technical data ................................................................................................................. 51

AB EtherCAT signal description................................................................................................................. 52

General ................................................................................................................................................. 52

Power source modes ............................................................................................................................ 52

Overview............................................................................................................................................... 52

Input and output signals for MIG/MAG standard pulse synergic and CMT................................................ 53

Input signals.......................................................................................................................................... 53

Output signals....................................................................................................................................... 55

Input and output signals for TIG................................................................................................................. 58

Input signals.......................................................................................................................................... 58

TIG pulse range settings....................................................................................................................... 60

Output signals....................................................................................................................................... 60

Input and output signals for CC/CV ........................................................................................................... 63

Input signals.......................................................................................................................................... 63

Output signals....................................................................................................................................... 64

Input and output signals for standard manual............................................................................................ 67

Input signals.......................................................................................................................................... 67

Output signals....................................................................................................................................... 69

Changing the tag........................................................................................................................................ 72

Writing the command............................................................................................................................ 72

Reading the command.......................................................................................................................... 72

Appendix 111

Circuit diagrams: AB EtherCAT ................................................................................................................. 112

TAG Table.................................................................................................................................................. 113

General

Safety

Device concept The AB EtherCAT interface includes a UBST 1 PC board with a piggy-backed Anybus-S

EtherCAT bus module. All the information required for an EtherCAT connection is stored on the CFM on the UBST 1 PC board.

Functional principle

The Anybus-S EtherCAT bus module is a complete EtherCAT adapter. It contains all the analogue and digital components of a powerful EtherCAT connection. An integral microprocessor automatically handles the EtherCAT bus protocol and reduces the protocol processing of the automation device CPU.

The Anybus-S EtherCAT bus module is used for transmitting large amounts of data with high data throughput and utmost reliability.

WARNING! All activities described in these operating instructions must only be carried out by trained and qualified personnel. All functions described in these operating instructions must only be used by trained and qualified personnel. Do not carry out any of the work or use any of the functions described until you have fully read and understood the following documents:

- these operating instructions

- all the operating instructions for the system components, especially the safety rules

Interface connections

NOTE! The module's lack of IT functionality means that various Fronius products

(such as Fronius Explorer) cannot be used.

(1)

(2)

(3) (3)

(5)

)4()1(

(1) Blanking cover

(2) LocalNet connection

for connecting the intermediate hosepack.

(3) LocalNet connection

for connecting other system components

(4) EtherNet RJ 45 connection - X1

OUT

for connecting the EtherCAT data cable

(5) EtherNet RJ 45 connection - X1

for connecting the EtherCAT data cable

Application example

(10)

(4)

(9)

(3)

(5)

(1) (2)

(1) Power source (2) Cooling unit (3) AB EtherCAT (4) Interconnecting hosepack (5) EtherCAT data cable (6) Robot control (7) Welding wire drum (8) Robot (9) Welding torch (10) Wire-feed unit

(6) (7)

(8)

Connecting and configuring AB EtherCAT

Safety

General The AB EtherCAT interface is connected to and configured on the Anybus-S EtherCAT bus

module.

Connections and indicators on the Anybus-S EtherCAT bus module

WARNING! An electric shock can be fatal. Before opening the device

- Turn the mains switch to the "O" position

- Unplug the machine from the mains

- Prevent it from being switched on again

- Using a suitable measuring instrument, check to make sure that electrically charged components (e.g. capacitors) have discharged

WARNING! Work that is carried out incorrectly can cause serious injury and damage. The following activities must only be carried out by trained and qualified personnel. All instructions in the section headed "Safety rules" must be observed.

(1)

(2)

(3)

(1) Interface to UBST 1 PC board (2) EtherNet IN connection socket (3) EtherNet OUT connection socket (4) Network status indicators (5) Anybus-S status indicator

(5)

(4)

Connecting the AB EtherCAT interface

(1)

(2)

(3)

Connect the LocalNet plug on the pow-

er source to the LocalNet IN connection (1)

Connect the LocalNet plug on the inter-

mediate hosepack to the LocalNet OUT connection (2)

NOTE! While the robot interface is connected to the LocalNet, "2-step mode" automatically remains selected (display: 2-step mode).

Information on "special 2-step mode for the robot interface" can be found in the power

)4(

source operating instructions.

Connect the EtherCAT data input cab-

le to the EtherNet RJ 45 - X1 IN connection (3)

Connect the EtherCAT data output ca-

ble to the EtherNet RJ 45 - X1 OUT connection (4)

Pin assignment for RJ 45 EtherNet connection

Pin Signal Remarks

1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 4 - not assigned 5 - not assigned 6 RX- 7 - not assigned 8 - not assigned

Troubleshooting the UBST1 PC board

Operating status LEDs on the UBST 1 PC board

(6)

(5)

(4)

(7)

(8)

(1)

(2)

(3)

(1) "+5 V" LED (5) "EXT" jumper (2) "Traffic 1 - 4" LEDs (6) "INT" jumper (3) "L1 - L7" LEDs (7) "INT" LED (4) "EXT" LED (8) "VCC" LED

"+5 V" LED (1) The "+5 V" LED (1) comes on when the internal or external supply voltage is connected.

The "+5 V" LED indicates that the board electronics are OK.

"Traffic 1 - 4" LEDs (2)

"L1 - L7" LEDs (3)

LED Indication Meaning Remedy

Traffic X Off or on No communication on

Fronius LocalNet

Traffic X Flashing Communication active

on Fronius LocalNet

LED Indication Meaning Remedy

L1 On/flashing Error occurred in mod-

ule

L2 On Communication active

on Fronius LocalNet

Check supply voltage; check cabling

See error number in table/ After Sales Service

"L1" LED on:

The error description and the corresponding display on the power source are described in the 'Robot interface' leaflet (42,0410,0616): chapter entitled "Output signals to robot", section "Error number UBST"

"L1" LED flashing - error is communicated using the flash code:

(a) Rapid flashing:

start of the error code

(b) First slow pulse:

error type

(a) (b) (c)

Flash code

error location

Error code

Error argument

Error description Remedy

1 1 Max. EtherNet frame size exceeded Switch interface off and on again

2 Incorrect mailbox type 4 UDP data underflow on port 15000 5 UDP data overflow 6 UDP data underflow on port 15001 7 Incorrect UDP port 8 Error during stack initialisation 9 Invalid function -

"EXT" LED (4) The "EXT" LED (4) comes on if the external supply voltage is selected using the "EXT"

jumper (5).

"EXT" jumper (5)/ "INT" jumper (6)

The "EXT" (5) and "INT" (6) jumpers are for choosing between an internal and external power supply. The factory setting for the jumper is "internal power supply".

"INT" LED (7) The "INT" LED (7) comes on if the internal supply voltage is selected using the "INT" jump-

er (6).

"VCC" LED (8) The "VCC" LED (8) comes on when the internal or external supply voltage is connected.

The "VCC" LED indicates that the outbound + 24 V power supply for the modules on the LocalNet side is OK.

Troubleshooting the Anybus-S EtherCAT bus module

LED indicator on Anybus-S EtherCAT bus module

"Connection/activity IN" LED (1)

"RUN" LED (2)

(1) Connection/activity IN (2) RUN

(1)

(2)

(3)

(4)

Indication Meaning

off no connection detected on EtherNet RJ 45 connection - X1 IN steady green connection detected on EtherNet RJ 45 connection - X1 IN flickering green data packet exchange on EtherNet RJ 45 connection - X1 IN

Indication Meaning

off The module has INIT status flashing green The module has PRE-OPERATIONAL status single green flash

(once -every second) steady green The module has OPERATIONAL status

The module has SAFE-OPERATIONAL status

(3) ERR (4) Connection/activity OUT

"ERR" LED (3)

"Connection/activity OUT" LED (4)

Indication Meaning

off EtherCAT communication working perfectly flashing red General configuration error single red flash (once

-every second)

double red flash (once -every second)

steady red Application watchdog timeout

Indication Meaning

off no connection detected on EtherNet RJ 45 connection - X1 OUT steady green connection detected on EtherNet RJ 45 connection - X1 OUT flickering green data packet exchange on EtherNet RJ 45 connection - X1 OUT

Slave module has automatically changed the EtherCAT status: the "Change" parameter in the AL status register is set to 01. (change/error)

Sync manager watchdog timeout

Anybus-S status indicator

The Anybus-S status indicator is an LED on the surface of the Anybus-S Interbus Fibre Optic bus module. The following errors and statuses are displayed by the Anybus-S status indicator:

Status indicator lights up red

Internal error or operation in "bootloader" mode

Status indicator flashes red, 1 Hz

Error in RAM configuration memory

Status indicator flashes red, 2 Hz

Error in ASIC or FLASH

Anybus-S status indicator on Anybus-S EtherCAT bus module

Status indicator flashes red, 4 Hz

Error in DPRAM

Status indicator flashes green, 2 Hz

Bus module not initialised

Status indicator flashes green, 1 Hz

Bus module initialised, normal operation

Data transfer properties and technical data

Data transfer properties

Safety features If there is no data transfer, all inputs and outputs are reset and the power source goes into

Transmission technology EtherCAT Network topology Star / line Medium Twisted-pair cable Transmission rate 100 Mbit/s Bus connection EtherNet RJ 45 Process data width 296 bits (Standard configuration) Process data format Intel

"Stop". Once data transfer has been re-established, the following signals resume the process:

- "Robot ready" signal

- "Source error reset" signal

NOTE! The failture of data transfer can only be detected if the watchdog is configured in the sync manager.

AB EtherCAT technical data

Power supply internal Installation position on the rear of the power sources: TS 4000/5000

TPS 3200/4000/5000 Degree of protection IP23 Configuration interface via field bus configuration module

AB EtherCAT signal description

General Depending on the selected mode, the AB EtherCAT interface can transfer numerous kinds

of input and output signals.

Power source modes

Overview The "AB EtherCAT signal description" chapter is made up of the following sections:

Depending on the selected mode, the AB EtherCAT interface can transfer many different kinds of input and output signals.

Operating mode E05 E04 E03

MIG/MAG standard synergic welding 0 0 0 MIG/MAG pulse synergic welding 0 0 1 Job mode 0 1 0 Internal parameter selection 0 1 1 MIG/MAG standard manual welding 1 0 0 CC/CV 1 0 1 TIG welding 1 1 0 CMT/special process 1 1 1

- Input and output signals for MIG/MAG standard/pulse synergic and CMT

- Input and output signals for TIG

- Input and output signals for CC/CV

- Input and output signals for standard manual

Input and output signals for MIG/MAG standard pulse synergic and CMT

Input signals Object 2000H - signals from robot to power source

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Welding start High -

2H Robot ready High 3H Modes bit 0 High 4H Modes bit 1 High 5H Modes bit 2 High 6H Master selection twin High 7H Not in use - 8H Not in use - -

2H 1H Gas test High -

2H Wire feed High 3H Wire retract High 4H Source error reset High 5H Touch sensing High 6H Torch blow out High 7H Not in use - -

8H Not in use - 3H 1H - 8H Job number - 0 - 99 4H 1H - 7H Program number - 0 - 127

8H Welding simulation High 5H 1H - 16H Power set value - 0 - 65535 (0 - 100 %)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H Arc length correction, set value - 0 - 65535 (-30 - +30 %)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

9H 1H - 8H Pulse or dynamic correction1),

set value 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Burn-back set value - 0 - 255 (-200 - +200 ms) 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Not in use - -

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

- 0 - 255 (-5 - +5 %)

Subindex Signal designation Data type Range

15H 1H SynchroPulse deactivated High -

2H SFI deactivated High 3H Pulse or dynamic correction1),

High -

deactivated

4H Burn-back deactivated High 5H Full power range

High -

(0 - 30 m)

6H - 8H Not in use - -

16H 1H ROB I/O output 1 High -

2H ROB I/O output 2 High 3H Not in use - 4H Not in use - 5H Not in use - 6H Not in use - 7H Not in use - -

8H Not in use - 17H 1H - 8H Part number, type 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Part number, type 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Part number, type 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Part number, type 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Part number, type 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Part number, type 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Part number, type 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Part number, type 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Part number, type 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Part number, type 10 - ASCII 32 - 254 27H 1H - 8H Part number, type 11 - ASCII 32 - 254 28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

- 0 - 65535

feed speed actual value 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 8H External wire-feed unit, main

- 0 - 255

error

31H 1H - 8H External wire-feed unit,

- 0 - 255

secondary error

32H 1H External wire-feed unit activat-edHigh -

2H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG command SF -

2H Write TAG command SF -

3H - 8H Not in use - 34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

Subindex Signal designation Data type Range

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... Different parameters are specified depending on the selected process and weld-

ing program:

Process Welding parameter

Pulse Pulse correction Standard Dynamic correction CMT HotStart time

pulse correction HotStart pulse cycles boost correction dynamic correction

...... see TAG table

SF .... rising edge

Output signals Object 2100H - signals from power source to robot

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Arc stable High -

2H Limit signal

(only with RCU 5000i)

3H Process active High 4H Main current signal High 5H Torch collision protection High 6H Power source ready High 7H Communication ready High -

8H Life Cycle Toggle Bit - every 250 ms 2H 1H - 8H Error number - 0 - 255 3H 1H - 8H Not in use - 4H 1H Wire stick control High -

2H Not in use - -

3H Robot access

(only with RCU 5000i) 4H Wire available High 5H Timeout short circuit High 6H Data documentation ready

(only with RCU 5000i) 7H Not in use - 8H Power outside range High -

High -

Subindex Signal designation Data type Range

5H 1H - 16H Welding voltage actual value - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H Welding current actual value - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

9H 1H - 8H Motor current actual value - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Not in use - 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Wire feed speed - 0 - 65535

(-327.68 - +327.67 m/min) 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

15H 1H - 8H Not in use - 16H 1H ROB I/O input 1 High -

2H ROB I/O input 2 High 3H ROB I/O input 3 High 4H ROB I/O input 4 High 5H - 8H Not in use - -

17H 1H Upper wire feed speed limit High -

2H Lower wire feed speed limit High 3H Upper current limit High 4H Lower current limit High 5H Upper voltage limit High 6H Lower voltage limit High 7H Upper limit exceed of main mo-

tor

8H Upper limit exceed of push-pull

motor

18H 1H Upper limit exceed of welding

speed

2H Lower limit exceed of welding

speed

3H - 8H Not in use - 19H 1H - 8H Not in use - 20H 1H - 8H Not in use - 21H 1H - 8H Not in use - 22H 1H - 8H Not in use - 23H 1H - 8H Not in use - 24H 1H - 8H Not in use - 25H 1H - 8H Not in use - 26H 1H - 8H Not in use - 27H 1H - 8H Not in use - -

High -

Subindex Signal designation Data type Range

28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed set value

- 0 - 65535 (-327.68 - +327.67 m/min)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed slope

- 0x3A98 (15 m/min/s)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 32H 1H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG status High -

2H Write TAG status High 3H - 8H Not in use - -

34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

Input and output signals for TIG

Input signals Object 2000H - signals from robot to power source

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Welding start High -

2H Robot ready High 3H Modes bit 0 High 4H Modes bit 1 High 5H Modes bit 2 High 6H Not in use - 7H Not in use - 8H Not in use - -

2H 1H Gas test High -

2H Wire feed High 3H Wire retract High 4H Source error reset High 5H Touch sensing High 6H KD deactivated High 7H Not in use - -

8H Not in use - 3H 1H - 8H Job number - 0 - 99 4H 1H DC/AC High -

2H DC- / DC+ High -

3H Cap shaping High -

4H Pulses deactivated High -

5H Pulse range bit 0 High -

6H Pulse range bit 1 High -

7H Pulse range bit 2 High -

8H Welding simulation High 5H 1H - 16H Main current set value - 0 - 65535 (0 - max.)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H External parameter, set value - 0 - 65535

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 9H 1H - 8H Ground current set value - 0 - 255 (0 - 100 %) 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Duty cycle set value - 0 - 255 (10 - 90 %) 12H 1H - 8H Not in use - -

Subindex Signal designation Data type Range

13H 1H - 16H Wire feed speed set value,

Fd.1

- 0 - 65535 (-327.67 - +327.67 m/min)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

15H 1H Not in use - -

2H Not in use - 3H Ground current deactivated High 4H Duty cycle deactivated High 5H - 8H Not in use - -

16H 1H ROB I/O output 1 High -

2H ROB I/O output 2 High 3H Not in use - 4H Not in use - 5H Not in use - 6H Not in use - 7H Not in use - -

- 0 - 65535

feed speed actual value 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 8H External wire-feed unit, main

- 0 - 255

error

31H 1H - 8H External wire-feed unit, sec-

- 0 - 255

ondary error

32H 1H External wire-feed unit activat-edHigh -

2H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG command SF -

2H Write TAG command SF -

3H - 8H Not in use - 34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

Subindex Signal designation Data type Range

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

KD .... cold wire

SF .... rising edge

TIG pulse range settings

Range selection 7H 6H 5H

Set pulse range on power source 0 0 0 Pulse setting range deactivated 0 0 1

0.2 - 2 Hz 0 1 0 2 - 20 Hz 0 1 1 20 - 200 Hz 1 0 0 200 - 2000 Hz 1 0 1

Output signals Object 2100H - signals from power source to robot

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Arc stable High -

2H Not in use - 3H Process active High 4H Main current signal High 5H Torch collision protection High 6H Power source ready High 7H Communication ready High -

8H Life Cycle Toggle Bit - every 250 ms 2H 1H - 8H Error number - 0 - 255 3H 1H - 8H Not in use - 4H 1H Not in use - -

2H High frequency active High -

3H Not in use - -

4H Wire available (cold wire) High -

5H Not in use - -

6H Not in use - -

7H Pulse high High -

8H Not in use - 5H 1H - 16H Welding voltage actual value - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

Subindex Signal designation Data type Range

7H 1H - 16H Welding current actual value - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 9H 1H - 8H Motor current actual value - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Arc length actual value (AVC) - 0 - 255 (0 - 50 V) 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Wire feed speed actual value

(cold wire)

- 0 - 65535 (-327.68 - +327.67 m/min)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 15H 1H - 8H Not in use - 16H 1H ROB I/O input 1 High -

2H ROB I/O input 2 High 3H ROB I/O input 3 High 4H ROB I/O input 4 High -

5H - 8H Not in use - 17H 1H - 8H Not in use - 18H 1H - 8H Not in use - 19H 1H - 8H Not in use - 20H 1H - 8H Not in use - 21H 1H - 8H Not in use - 22H 1H - 8H Not in use - 23H 1H - 8H Not in use - 24H 1H - 8H Not in use - 25H 1H - 8H Not in use - 26H 1H - 8H Not in use - 27H 1H - 8H Not in use - 28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed set value

- 0 - 65535 (-327.68 - +327.67 m/min)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed slope

- 0x3A98 (15 m/min/s)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 32H 1H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG status High -

2H Write TAG status High 3H - 8H Not in use - -

34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

Subindex Signal designation Data type Range

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

Input and output signals for CC/CV

Input signals Object 2000H - signals from robot to power source

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Welding start High -

2H Robot ready High 3H Modes bit 0 High 4H Modes bit 1 High 5H Modes bit 2 High 6H Master selection twin High 7H Not in use - 8H Not in use - -

2H 1H Gas test High -

2H Wire feed High 3H Wire retract High 4H Source error reset High 5H Touch sensing High 6H Torch blow out High 7H Not in use - -

8H Not in use - 3H 1H - 8H Job number - 0 - 99 4H 1H - 7H Not in use - -

8H Welding simulation High 5H 1H - 16H Welding current command val-ue- 0 - 65535 (0 - max.)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H Wire feed speed - 0 - 65535

(-327.67 - +327.67 m/min) 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

9H 1H - 8H Welding voltage - 0 - 255 (0 - U 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Not in use - 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Not in use - -

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

15H 1H - 8H Not in use - 16H 1H ROB I/O output 1 High -

2H ROB I/O output 2 High 3H - 8H Not in use - -

max

)

Subindex Signal designation Data type Range

17H 1H - 8H Part number, type 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Part number, type 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Part number, type 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Part number, type 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Part number, type 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Part number, type 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Part number, type 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Part number, type 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Part number, type 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Part number, type 10 - ASCII 32 - 254 27H 1H - 8H Part number, type 11 - ASCII 32 - 254 28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

- 0 - 65535

feed speed actual value 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 8H External wire-feed unit, main

- 0 - 255

error

31H 1H - 8H External wire-feed unit, sec-

- 0 - 255

ondary error

32H 1H External wire-feed unit activat-edHigh -

2H - 8H Not in use - -

33H 1H Read TAG command SF -

2H Write TAG command SF 3H - 8H Not in use - -

34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

SF .... rising edge

Output signals Object 2100H - signals from power source to robot

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255

Subindex Signal designation Data type Range

1H 1H Arc stable High -

2H Limit signal

(only with RCU 5000i)

3H Process active High 4H Main current signal High 5H Torch collision protection High 6H Power source ready High 7H Communication ready High -

8H Life Cycle Toggle Bit - every 250 ms 2H 1H - 8H Error number - 0 - 255 3H 1H - 8H Not in use - 4H 1H Wire stick control High -

2H Not in use - -

3H Robot access

(only with RCU 5000i) 4H Wire available High 5H Timeout short circuit High 6H Data documentation ready

(only with RCU 5000i) 7H Not in use - 8H Power outside range High -

5H 1H - 16H Welding voltage actual value - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H Welding current actual value - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

9H 1H - 8H Motor current actual value - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Not in use - 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Wire feed speed - 0 - 65535

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

15H 1H - 8H Not in use - 16H 1H ROB I/O input 1 High -

2H ROB I/O input 2 High 3H ROB I/O input 3 High 4H ROB I/O input 4 High 5H - 8H Not in use - -

High -

(-327.68 - +327.67 m/min)

Subindex Signal designation Data type Range

17H 1H Upper wire feed speed limit High -

2H Lower wire feed speed limit High 3H Upper current limit High 4H Lower current limit High 5H Upper voltage limit High 6H Lower voltage limit High 7H Wire-feed unit motor current High 8H Push-pull unit motor current High -

18H 1H Upper welding speed limit High -

2H Lower welding speed limit High 3H - 8H Not in use - -

19H 1H - 8H Not in use - 20H 1H - 8H Not in use - 21H 1H - 8H Not in use - 22H 1H - 8H Not in use - 23H 1H - 8H Not in use - 24H 1H - 8H Not in use - 25H 1H - 8H Not in use - 26H 1H - 8H Not in use - 27H 1H - 8H Not in use - 28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed set value

- 0 - 65535 (-327.68 - +327.67 m/min)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed slope

- 0x3A98 (15 m/min/s)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 32H 1H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG status High -

2H Write TAG status High 3H - 8H Not in use - -

34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

Input and output signals for standard manual

Input signals Object 2000H - signals from robot to power source

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Welding start High -

2H Robot ready High 3H Modes bit 0 High 4H Modes bit 1 High 5H Modes bit 2 High 6H Master selection twin High 7H Not in use - 8H Not in use - -

2H 1H Gas test High -

2H Wire feed High 3H Wire retract High 4H Source error reset High 5H Touch sensing High 6H Torch blow out High 7H Not in use - -

8H Not in use - 3H 1H - 8H Not in use - 4H 1H - 7H Program number - 0 - 127

8H Welding simulation High 5H 1H - 16H Wire feed speed - 0 - 65535

(-327.67 - +327.67 m/min) 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H Welding voltage - 0 - 65535 (0 - U

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

9H 1H - 8H Dynamic correction - 0 - 255 (-5 - +5 %) 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Burn-back set value - 0 - 255 (-200 - +200 ms) 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Not in use - -

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

max

)

Subindex Signal designation Data type Range

15H 1H Not in use - -

2H Not in use - 3H Pulse or dynamic correction,

High -

deactivated

4H Burn-back deactivated High 5H Full power range

High -

(0 - 30 m)

6H - 8H Not in use - -

16H 1H ROB I/O output 1 High -

2H ROB I/O output 2 High -

3H - 8H Not in use - 17H 1H - 8H Part number, type 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Part number, type 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Part number, type 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Part number, type 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Part number, type 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Part number, type 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Part number, type 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Part number, type 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Part number, type 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Part number, type 10 - ASCII 32 - 254 27H 1H - 8H Part number, type 11 - ASCII 32 - 254 28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

- 0 - 65535

feed speed actual value 1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 8H External wire-feed unit, main

- 0 - 255

error

31H 1H - 8H External wire-feed unit, sec-

- 0 - 255

ondary error

32H 1H External wire-feed unit activat-edHigh -

2H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG command SF -

2H Write TAG command SF -

3H - 8H Not in use - 34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

SF .... rising edge

Output signals Object 2100H - signals from power source to robot

Subindex Signal designation Data type Range

0H Number of entries 0 - 255 1H 1H Arc stable High -

2H Limit signal

(only with RCU 5000i) 3H Process active High 4H Main current signal High 5H Torch collision protection High 6H Power source ready High 7H Communication ready High 8H Life Cycle Toggle Bit - every 250 ms

2H 1H - 8H Error number - 0 - 255 3H 1H - 8H Not in use - 4H 1H Wire stick control High -

2H Not in use - 3H Robot access

(only with RCU 5000i) 4H Wire available High 5H Timeout short circuit High 6H Data documentation ready

(only with RCU 5000i) 7H Not in use - 8H Power outside range High -

5H 1H - 16H Welding voltage actual value - 0 - 65535 (0 - 100 V)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

7H 1H - 16H Welding current actual value - 0 - 65535 (0 - 1000 A)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

9H 1H - 8H Motor current actual value - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Not in use - 11H 1H - 8H Not in use - 12H 1H - 8H Not in use - 13H 1H - 16H Wire feed speed - 0 - 65535

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte -

15H 1H - 8H Not in use - -

High -

(-327.68 - +327.67 m/min)

Subindex Signal designation Data type Range

16H 1H ROB I/O input 1 High -

2H ROB I/O input 2 High 3H ROB I/O input 3 High 4H ROB I/O input 4 High 5H Not in use - 6H Not in use - 7H Not in use - 8H Not in use - -

17H 1H Upper wire feed speed limit High -

18H 1H - 8H Not in use - 19H 1H - 8H Not in use - 20H 1H - 8H Not in use - 21H 1H - 8H Not in use - 22H 1H - 8H Not in use - 23H 1H - 8H Not in use - 24H 1H - 8H Not in use - 25H 1H - 8H Not in use - 26H 1H - 8H Not in use - 27H 1H - 8H Not in use - 28H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed set value

- 0 - 65535 (-327.68 - +327.67 m/min)

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

30H 1H - 16H External wire-feed unit, wire

feed speed slope

- 0x3A98 (15 m/min/s)

1H - 8H Low byte -

9H - 16H High byte 32H 1H - 8H Not in use - 33H 1H Read TAG status High -

2H Write TAG status High 3H - 8H Not in use - -

34H 1H - 16H TAG address

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

36H 1H - 16H TAG value

1H - 8H Low byte 9H - 16H High byte -

...... see TAG table

Changing the tag

Writing the command

Reading the command

e.g. set gas post-flow to 2.2 seconds

33H 2H - Set TAG write command to 0

34H 1H-16H - Set TAG address to 0xE012 (gas post-flow)

- Low byte 0x11

- High byte 0xE0

36H 1H-16H - Set TAG value to 0x0898 (=2200 dec.)

(gas post-flow = 2.2 seconds)

- Low byte 0x98

- High byte 0x08

33H 2H - Set TAG write command to 1

e.g. gas pre-flow

33H 1H - Set TAG read command to 0

34H 1H-16H - Set TAG address to 0xE011 (gas pre-flow)

- Low byte 0x11

- High byte 0xE0

33H 1H - Set TAG read command to 1

Data from 36H 1H-16H - Read TAG value 0x0BB8 (= 3000 dec.)

(gas pre-flow = 3.0 seconds)

- Low byte 0x98

- High byte 0x08

Cher lecteur

Introduction Nous vous remercions de la confiance que vous nous témoignez et vous félicitons d'avoir

acquis ce produit Fronius de haute qualité technique. Les présentes Instructions de service doivent vous permettre de vous familiariser avec ce produit. Par une lecture attentive de ces instructions, vous apprendrez à connaître les diverses possibilités de votre produit Fronius. C'est ainsi seulement que vous pourrez en exploiter au mieux tous les avantages.

Respectez les consignes de sécurité et veillez par ce biais à garantir davantage de sécurité sur le lieu d'utilisation du produit. Une manipulation appropriée de ce produit garantit sa qualité et sa fiabilité à long terme. Ces deux critères sont des conditions essentielles pour un résultat optimal.

Sommaire

Généralités................................................................................................................................................. 77

Sécurité................................................................................................................................................. 77

Concept de l’appareil ............................................................................................................................ 77

Principe de fonctionnement .................................................................................................................. 77

Raccordements avec l'interface............................................................................................................ 77

Exemple d'utilisation ............................................................................................................................. 78

Raccorder et configurer AB EtherCAT....................................................................................................... 79

Sécurité................................................................................................................................................. 79

Généralités............................................................................................................................................ 79

Raccords et indications sur le module de bus Anybus-S EtherCAT..................................................... 79

Raccorder l'interface ABEtherCAT ....................................................................................................... 80

Affectation pour le connecteur EtherNet RJ 45..................................................................................... 80

Diagnostic d'erreur, élimination des erreurs sur le circuit imprimé UBST1 ................................................ 81

Voyants LED d'état de service sur circuit imprimé UBST 1 .................................................................. 81

LED « +5 V » (1) ................................................................................................................................... 81

LED « Traffic 1 - 4 » (2) ........................................................................................................................ 81

LED « L1 - L7 » (3) ............................................................................................................................... 82

LED « EXT » (4).................................................................................................................................... 82

Cavalier « EXT » (5) / Cavalier « INT » (6) .......................................................................................... 82

LED « INT » (7)..................................................................................................................................... 82

LED « VCC » (8)................................................................................................................................... 83

Diagnostic d'erreur, élimination des erreurs sur le module de bus Anybus-S EtherCAT........................... 84

Voyants LED sur le module de bus Anybus-S EtherCAT ..................................................................... 84

LED « Connexion / Activité IN » (1) ...................................................................................................... 84

LED « RUN » (2)................................................................................................................................... 84

LED « ERR » (3)................................................................................................................................... 84

LED « Connexion / Activité OUT » (4) .................................................................................................. 85

Voyant d'état Anybus-S ........................................................................................................................ 85

Propriétés de la transmission de données et caractéristiques techniques ................................................ 86

Propriétés de la transmission de données............................................................................................ 86

Dispositif de sécurité............................................................................................................................. 86

Caractéristiques techniques AB EtherCAT........................................................................................... 86

Description du signal AB EtherCAT ........................................................................................................... 87

Généralités............................................................................................................................................ 87

Modes de service de la source de courant ........................................................................................... 87

Vue d'ensemble .................................................................................................................................... 87

Signaux d'entrée et de sortie pour soudage MIG/MAG Synergic standard/Synergic pulsé et CMT .......... 88

Signaux d'entrée ................................................................................................................................... 88

Signaux de sortie .................................................................................................................................. 90

Signaux d'entrée et de sortie pour TIG ...................................................................................................... 94

Signaux d'entrée ................................................................................................................................... 94

Réglage de la plage d'impulsion TIG .................................................................................................... 96

Signaux de sortie .................................................................................................................................. 96

Signaux d'entrée et de sortie pour CC/CV................................................................................................. 99

Signaux d'entrée ................................................................................................................................... 99

Signaux de sortie .................................................................................................................................. 100

Signaux d'entrée et de sortie pour standard manuel ................................................................................. 104

Signaux d'entrée ................................................................................................................................... 104

Signaux de sortie .................................................................................................................................. 106

Modifier TAG.............................................................................................................................................. 109

Écrire commande.................................................................................................................................. 109

Lire commande ..................................................................................................................................... 109

Appendix 111

Circuit diagrams: AB EtherCAT ................................................................................................................. 112

TAG Table.................................................................................................................................................. 113

Généralités

Sécurité

Concept de l’appareil

Principe de fonctionnement

AVERTISSEMENT ! Tous les travaux décrits dans les présentes instructions de

service ne doivent être effectués que par un personnel qualifié. Toutes les fonctions décrites dans les présentes instructions de service ne doivent être mises en œuvre que par un personnel qualifié. N'exécuter les travaux décrits ne mettre en œuvre les fonctions décrites que lorsque tous les documents suivants ont été entièrement lus et compris :

- Les présentes instructions de service

- Toutes les instructions de service des composants périphériques, et en particulier les consignes de sécurité

L'interface AB EtherCAT contient un circuit imprimé UBST 1, sur lequel est installé un module de bus Anybus-S EtherCAT. Toutes les informations concernant la connexion d'un EtherCAT sont enregistrées dans la CFM du circuit imprimé UBST 1.

Le module de bus Anybus-S EtherCAT est un adaptateur complet EtherCAT. Il contient tous les composants analogiques et numériques d'une connexion EtherCAT performante. Un microprocesseur intégré développe automatiquement le protocole de bus EtherCAT et décharge le processeur principal de l'appareil d'automatisation de l'élaboration du protocole.

Raccordements avec l'interface

Le module de bus Anybus-S EtherCAT est utilisé pour la transmission de grandes quantités de données à un débit élevé avec une fiabilité maximale.

REMARQUE! En raison de l'absence de la fonctionnalité IT du module, l'utilisation de divers produits Fronius (p. ex. Fronius Explorer) est impossible.

(1)

(2)

(3) (3)

(5)

)4()1(

(1) Fausse prise

(2) Connecteur LocalNet

pour le branchement du faisceau de liaison intermédiaire.

(3) Connecteur LocalNet

pour le raccordements des composants périphériques

(4) Connecteur EtherNet RJ 45 - X1

OUT

pour le branchement du câble de données EtherCAT

(5) Connecteur EtherNet RJ 45 - X1

pour le branchement du câble de données EtherCAT

Exemple d'utilisation

(10)

(4)

(9)

(3)

(5)

(1) (2)

(1) Source de courant (2) Refroidisseur (3) AB EtherCAT (4) Faisceau de liaison (5) Câble de données EtherCAT (6) Commande robot (7) Fût de fil d'apport (8) Robot (9) Torche (10) Dévidoir

(6) (7)

(8)

Raccorder et configurer AB EtherCAT

Sécurité

Généralités Le raccordement et la configuration de l'interface AB EtherCAT s'effectuent sur le module

de bus Anybus-S EtherCAT.

Raccords et indications sur le module de bus Anybus-S EtherCAT

AVERTISSEMENT ! Un choc électrique peut être mortel. Avant d'ouvrir l'appareil

- commuter l’interrupteur du secteur en position - O -

- débrancher l'appareil du secteur

- s'assurer qu'il soit impossible de le rallumer

- s'assurer, à l'aide d'un appareil de mesure approprié, que les composants à charge électrique (condensateurs par ex.) sont déchargés

AVERTISSEMENT ! Les erreurs en cours d'opération peuvent entraîner des dommages corporels et matériels graves. Les opérations décrites ci-après doivent être effectuées exclusivement par du personnel qualifié et formé ! Respecter les prescriptions du chapitre « Consignes de sécurité ».

(1)

(2)

(3)

(1) Interface vers circuit imprimé UBST 1 (2) Connecteur EtherNet IN (3) Connecteur EtherNet OUT (4) Réseau indications d'état (5) Voyant d'état Anybus-S

(5)

(4)

Raccorder l'interface AB EtherCAT

(1)

(3)

Brancher la prise LocalNet de la sour-

ce de courant sur le connecteur LocalNet-IN (1)

Raccorder la prise LocalNet du fais-

ceau de liaison intermédiaire au connecteur LocalNet-OUT (2)

REMARQUE! Aussi longtemps que l'interface robot est connectée au LocalNet, le mode de service « Mode 2-temps » reste automatiquement sélectionné (affichage : Mode 2 temps).

Affectation pour le connecteur EtherNet RJ 45

(2)

)4(

Bro-

Signal Remarque

che

1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 4 - non affectée 5 - non affectée 6 RX- 7 - non affectée 8 - non affectée

Vous trouverez des informations concernant le mode de soudage « Mode 2 temps spécial pour interface robot » dans les instructions de service de la source de courant.

Brancher le câble d'entrée des

données EtherCAT au connecteur EtherNet RJ 45 - X1 IN (3)

Brancher le câble de sortie des

données EtherCAT au connecteur EtherNet RJ 45 - X1 OUT (4)

Diagnostic d'erreur, élimination des erreurs sur le circuit imprimé UBST1

Voyants LED d'état de service sur circuit imprimé UBST 1

(6)

(5)

(4)

(7)

(8)

(1)

(2)

(3)

(1) LED « +5 V » (5) Cavalier « EXT » (2) LED « Traffic 1 - 4 » (6) Cavalier « INT » (3) LED « L1 - L7 » (7) LED « INT » (4) LED « EXT » (8) LED « VCC »

LED « +5 V » (1) La LED « +5 V » (1) s'allume lorsque la tension d'alimentation interne ou externe est rac-

cordée. La LED "+5 V" indique que le système électronique du circuit imprimé fonctionne correctement.

LED « Traffic 1 4 » (2)

LED Indication Signification Remède

Trafic X Éteint ou allumé Aucune communication

sur le Fronius LocalNet

Trafic X Clignote Communication active

avec Fronius LocalNet

Vérifier la tension d'alimentation ; vérifier le câblage

LED « L1 - L7 » (3)

LED Indication Signification Remède

L1 Éteint / Clignote Erreur dans le module Voir numéro d'erreur selon

Tableau / Service aprèsvente

L2 Allumée Communication active

avec Fronius LocalNet

LED « L1 » allumée :

La description des erreurs et les indications correspondantes à l'écran au niveau de la source de courant sont décrites dans la notice « Interface robot » (42,0410,0616) : chapitre « Signaux de sortie vers le robot », section « Numéro d'erreur UBST »

LED « L1 » clignote - L'erreur est signalée par le code de clignotement :

(a) Clignotement rapide :

Démarrage du code d'erreur

(b) Première impulsion lente :

Type d'erreur

(a) (b) (c)

Localisation de l'erreur

Code de clignotement

Code d'erreur

Explication de l'erreur

Description de l'erreur Remède

1 1 Taille de cadre Ethernet max. dépassé Éteindre et rallumer l'interface

2 Type Mailbox incorrect 4 Flux de données UDP sur Port 15000 5 Flux de données UDP excessif 6 Flux de données UDP sur Port 15001 7 Port UDP incorrect 8 Erreur lors de l'initialisation stack 9 Appel de fonction non valide -

LED « EXT » (4) La LED « EXT » (4) s'allume si la tension d'alimentation externe est sélectionnée à l'aide

du cavalier « EXT » (5).

Cavalier « EXT » (5) / Cavalier « INT » (6)

Le cavalier « EXT » (5) et le cavalier « INT » (6) servent à choisir entre la tension d'alimentation interne et externe. Lors de la livraison, le cavalier se trouve sur « Tension d'alimentation interne ».

LED « INT » (7) La DEL « INT » (7) s'allume si la tension d'alimentation interne est sélectionnée à l'aide du

cavalier « INT » (6).

LED « VCC » (8) La LED « VCC » (8) s'allume lorsque la tension d'alimentation interne ou externe est rac-

cordée. La LED « VCC » indique que la tension d'alimentation + 24 V pour les composants est correcte dans le sens externe du côté LocalNet.

Diagnostic d'erreur, élimination des erreurs sur le module de bus Anybus-S EtherCAT

Voyants LED sur le module de bus Anybus-S EtherCAT

LED « Connexion / Activité IN » (1)

LED « RUN » (2)

(1) Connexion / Activité IN (2) RUN

(1)

(2)

(3)

(4)

Indication Signification

éteinte Aucune liaison reconnue sur le connecteur EtherNet RJ 45 - X1

IN allumée en vert Liaison reconnue sur le connecteur EtherNet RJ 45 - X1 IN vacillante en vert Échange de paquet de données sur le connecteur EtherNet RJ 45

- X1 IN

Indication Signification

éteinte Le module se trouve dans l'état INIT clignote en vert Le module se trouve dans l'état PRE-OPERATIONAL clignotement simple

en vert (1-fois par seconde)

allumée en vert Le module se trouve dans l'état OPERATIONAL

Le module se trouve dans l'état SAFE-OPERATIONAL

(3) ERR (4) Connexion / Activité OUT

LED « ERR » (3)

Indication Signification

éteinte La communication EtherCAT fonctionne parfaitement clignote en rouge Erreur de configuration générale clignotement simple

en rouge (1-fois par seconde)

clignotement double en rouge (1-fois par seconde)

allumée en rouge Dépassement du temps de la surveillance d'application (applica-

Le module Slave a modifié automatiquement l'état EtherCAT :

le paramètre « Change » dans le registre d'état AL est placé sur

01. (change/error)

Dépassement du temps de la surveillance de synchronisation

(sync manager watchdog timeout)

tion watchdog timeout)

LED « Connexion / Activité OUT » (4)

Indication Signification

éteinte Aucune liaison reconnue sur le connecteur EtherNet RJ 45 - X1

OUT allumée en vert Liaison reconnue sur le connecteur EtherNet RJ 45 - X1 OUT vacillante en vert Échange de paquet de données sur le connecteur EtherNet RJ 45

- X1 OUT

Voyant d'état Anybus-S

Voyant d'état Anybus-S sur le module de bus AnybusS EtherCAT

Le voyant d'état Anybus-S est une DEL placée sur la surface du module de bus Interbus Fibre Optic Anybus-S. Les erreurs et états suivants sont indiqués par le voyant d'état Anybus-S :

Indication d'état allumée en rouge

Erreur interne ou fonctionnement en mode bootloader

Indication d'état clignote en rouge, 1 Hz

Erreur dans la mémoire de configuration RAM

Indication d'état clignote en rouge, 2 Hz

Erreur ASIC ou FLASH

Indication d'état clignote en rouge, 4 Hz

Erreur DPRAM

Indication d'état clignote en vert, 2 Hz

Module de bus non initialisé

Indication d'état clignote en vert, 1 Hz

Module de bus initialisé, fonctionnement correct

Propriétés de la transmission de données et caractéristiques techniques

Propriétés de la transmission de données

Dispositif de sécurité

Technique de transmission EtherCAT Topologie du réseau En étoile / Linéaire Média Câble à paire torsadée Débit de transmission 100 Mbit/s Connexion bus EtherNet RJ 45 Bande passante de données de process 296 Bit (configuration standard) Format de données de process Intel

En cas d'absence de transmission de données, toutes les entrées et sorties sont remises à zéro et la source de courant se trouve à l'état « Stop ». Après la reprise de la transmission de données a lieu la reprise du process par les signaux suivants :

- Signal « Robot ready »

- Signal « Confirmer défaut sources »

REMARQUE! L'absence de transmission de données ne peut être constatée si le watchdog est configurée dans le sync manager

Caractéristiques techniques AB EtherCAT

Alimentation électrique Interne Emplacement de

montage

Indice de protection IP23 Interface de configuration par module de configuration bus de terrain

face arrière des sources de courant : TS 4000 / 5000

TPS 3200 / 4000 / 5000

Description du signal AB EtherCAT

Généralités En fonction du mode de service sélectionné, l'interface AB EtherCAT peut transmettre dif-

férents signaux d'entrée et de sortie.

Modes de service de la source de courant

Vue d'ensemble Le chapitre « Description du signal AB EtherCAT » se compose des sections suivantes :

En fonction du mode de service sélectionné, l'interface AB EtherCAT peut transmettre les signaux d'entrée et de sortie les plus différents.

Mode de service E05 E04 E03

Soudage MIG/MAG Synergic standard 0 0 0 Soudage MIG/MAG Synergic pulsé 0 0 1 Mode Job 0 1 0 Sélection de paramètres internes 0 1 1 Soudage MIG/MAG manuel standard 1 0 0 CC / CV 1 0 1 Soudage TIG 1 1 0 CMT / Process spécial 1 1 1

- Signaux d'entrée et de sortie pour soudage MIG/MAG Synergic standard/Synergic pulsé et CMT

- Signaux d'entrée et de sortie pour TIG

- Signaux d'entrée et de sortie pour CC/CV

- Signaux d'entrée et de sortie pour standard manuel

Signaux d'entrée et de sortie pour soudage MIG/ MAG Synergic standard/Synergic pulsé et CMT

Signaux d'entrée Appareil 2000H - Signaux du robot vers la source de courant

Sousindex Désignation du signal Type de

données

0H Nombre d'entrées 0 - 255 1H 1H Soudage activé High -

2H Robot prêt High 3H Modes de service Bit 0 High 4H Modes de service Bit 1 High 5H Modes de service Bit 2 High 6H Identification du maître Twin High 7H Non utilisé - 8H Non utilisé - -

2H 1H Test gaz High -

2H Amenée de fil High 3H Retour de fil High 4H Valider la panne de source High 5H Recherche de position High 6H Soufflage torche High 7H Non utilisé - -

8H Non utilisé - 3H 1H - 8H Numéro de job - 0 - 99 4H 1H - 7H Numéro de programme - 0 - 127

8H Simulation du soudage High 5H 1H - 16H Valeur de consigne puissance - 0 - 65535 (0 - 100 %)

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Correction de longueur de l'arc

électrique, valeur de consigne 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Correction arc pulsé ou dyna-

mique1), valeur de consigne 10H 1H - 8H Non utilisé - 11H 1H - 8H Valeur de consigne burn-back - 0 - 255 (-200 - +200 ms) 12H 1H - 8H Non utilisé - 13H 1H - 16H Non utilisé - -

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

- 0 - 65535 (-30 - +30 %)

- 0 - 255 (-5 - +5 %)

Plage

Sousindex Désignation du signal Type de

Plage

données

15H 1H SynchroPuls désactivé High -

2H SFI désactivé High 3H Correction arc pulsé ou dyna-

High -

mique1), désactivée

4H Burn-back désactivé High 5H Pleine puissance

High -

(0 - 30 m)

6H - 8H Non utilisé - -

16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High 3H Non utilisé - 4H Non utilisé - 5H Non utilisé - 6H Non utilisé - 7H Non utilisé - -

8H Non utilisé - 17H 1H - 8H Numéro de composant, type 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Numéro de composant, type 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Numéro de composant, type 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Numéro de composant, type 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Numéro de composant, type 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Numéro de composant, type 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Numéro de composant, type 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Numéro de composant, type 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Numéro de composant, type 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Numéro de composant, type 10- ASCII 32 - 254

27H 1H - 8H Numéro de composant, type 11- ASCII 32 - 254

28H 1H - 16H Dévidoir externe, valeur réelle

- 0 - 65535

vitesse d'avance du fil 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 8H Dévidoir externe, erreur princi-

- 0 - 255

pale

31H 1H - 8H Dévidoir externe

- 0 - 255

Erreur secondaire

32H 1H Dévidoir externe activé High -

2H - 8H Non utilisé - 33H 1H Commande TAG Lire SF -

2H Commande TAG Écrire SF -

3H - 8H Non utilisé - 34H 1H - 16H Adresse TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Sousindex Désignation du signal Type de

Plage

données

36H 1H - 16H Valeur TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... Différents paramètres sont prédéfinis selon le mode opératoire de soudage utilisé

et le programme de soudage réglé.

Mode opératoire Paramètre

Pulsé Correct. arc pulsé Standard Correction dynamique CMT Durée Hotstart

Correct. arc pulsé Cycles d’impulsions Hotstart Correction Boost Correction dynamique

...... voir tableau TAG

SF .... Côté ascendant

Signaux de sortie Appareil 2100H - Signaux de la source de courant vers le robot

Sousindex Désignation du signal Type de

données

0H Nombre d'entrées 0 - 255 1H 1H Arc électrique stable High -

2H Signal limite

High (uniquement en relation avec RCU 5000i)

3H Process actif High 4H Signal courant principal High 5H Protection collision torche High 6H Source de courant prête High 7H Communication prête High -

8H Life Cycle Toggle Bit - toutes les 250 ms 2H 1H - 8H Numéro d'erreur - 0 - 255 3H 1H - 8H Non utilisé - -

Plage

Sousindex Désignation du signal Type de

données

4H 1H Contrôle collage High -

2H Non utilisé - -

3H Accès robot

(uniquement en relation avec

RCU 5000i) 4H Fil disponible High 5H Durée dépassée court-circuit High 6H Données documentation

prêtes

(uniquement en relation avec

RCU 5000i) 7H Non utilisé - 8H Puissance hors plage High -

5H 1H - 16H Valeur réelle Tension de sou-

dage

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Valeur réelle Intensité de sou-

dage

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Valeur réelle Courant moteur - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Non utilisé - 11H 1H - 8H Non utilisé - 12H 1H - 8H Non utilisé - 13H 1H - 16H Vitesse d'avance du fil - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte -

15H 1H - 8H Non utilisé - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -

2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High 5H - 8H Non utilisé - -

High -

- 0 - 65535 (0 - 100 V)

- 0 - 65535 (0 - 1000 A)

Plage

(-327,68 - +327,67 m/min)

Sousindex Désignation du signal Type de

données

17H 1H Limite supérieure de la vitesse

High -

d'avance du fil 2H Limite inférieure de la vitesse

High -

d'avance du fil 3H Seuil supérieur courant High 4H Seuil inférieur courant High 5H Seuil supérieur tension High 6H Seuil inférieur tension High 7H Limite de moteur principal su-

High -

périeure dépassée 8H Limite de moteur PushPull su-

High -

périeure dépassée

18H 1H Limite de vitesse de soudage

High -

supérieure dépassée 2H Limite de vitesse de soudage

High -

inférieure dépassée 3H - 8H Non utilisé - -

19H 1H - 8H Non utilisé - 20H 1H - 8H Non utilisé - 21H 1H - 8H Non utilisé - 22H 1H - 8H Non utilisé - 23H 1H - 8H Non utilisé - 24H 1H - 8H Non utilisé - 25H 1H - 8H Non utilisé - 26H 1H - 8H Non utilisé - 27H 1H - 8H Non utilisé - 28H 1H - 16H Dévidoir externe, valeur de

- 0 - 65535 consigne vitesse d'avance du fil

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 16H Dévidoir externe, rampe de la

- 0x3A98 vitesse d'avance du fil

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

32H 1H - 8H Non utilisé - 33H 1H Statut TAG Lire High -

2H Statut TAG Écrire High 3H - 8H Non utilisé - -

34H 1H - 16H Adresse TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H Valeur TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Plage

(-327,68 - +327,67 m/min)

(15 m/min / s)

...... voir tableau TAG

Signaux d'entrée et de sortie pour TIG

Signaux d'entrée Appareil 2000H - Signaux du robot vers la source de courant

Sousindex Désignation du signal Type de

données

0H Nombre d'entrées 0 - 255 1H 1H Soudage activé High -

2H Robot prêt High 3H Modes de service Bit 0 High 4H Modes de service Bit 1 High 5H Modes de service Bit 2 High 6H Non utilisé - 7H Non utilisé - 8H Non utilisé - -

2H 1H Test gaz High -

2H Amenée de fil High 3H Retour de fil High 4H Valider la panne de source High 5H Recherche de position High 6H KD désactivé High 7H Non utilisé - -

8H Non utilisé - 3H 1H - 8H Numéro de job - 0 - 99 4H 1H DC / AC High -

2H DC- / DC+ High -

3H Formation de calottes High -

4H Impulsions désactivées High -

5H Sélection plage d'impulsion Bit 0High -

Plage

6H Sélection plage d'impulsion Bit 1High -

7H Sélection plage d'impulsion Bit 2High -

8H Simulation du soudage High 5H 1H - 16H Valeur de consigne courant

principal 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Paramètre externe, valeur de

consigne 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

9H 1H - 8H Valeur de consigne Courant de

base

- 0 - 65535 (0 - max.)

- 0 - 65535

- 0 - 255 (0 - 100 %)

Sousindex Désignation du signal Type de

données

10H 1H - 8H Non utilisé - 11H 1H - 8H Duty Cycle, valeur de consigne - 0 - 255 (10 - 90 %) 12H 1H - 8H Non utilisé - 13H 1H - 16H Valeur de consigne Vitesse

d'avance du fil, Wf.1 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

15H 1H Non utilisé - -

2H Non utilisé - -

3H Courant de base désactivé High -

4H Duty Cycle désactivé High -

5H - 8H Non utilisé - 16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High -

3H Non utilisé - -

4H Non utilisé - -

5H Non utilisé - -

6H Non utilisé - -

7H Non utilisé - -

- 0 - 65535

Plage

(-327,67 - +327,67 m/min)

27H 1H - 8H Numéro de composant, type 11- ASCII 32 - 254

28H 1H - 16H Dévidoir externe, valeur réelle

vitesse d'avance du fil 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 8H Dévidoir externe, erreur princi-

pale

31H 1H - 8H Dévidoir externe, erreur secon-

daire

32H 1H Dévidoir externe activé High -

2H - 8H Non utilisé - -

- 0 - 65535

- 0 - 255

Sousindex Désignation du signal Type de

données

33H 1H Commande TAG Lire SF -

2H Commande TAG Écrire SF -

3H - 8H Non utilisé - 34H 1H - 16H Adresse TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H Valeur TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... voir tableau TAG

KD .... Fil froid

SF .... Côté ascendant

Plage

Réglage de la plage d'impulsion TIG

Sélection de la plage 7H 6H 5H

Régler la plage d'impulsion au niveau de la source

000

de courant Plage de réglage impulsion désactivée 0 0 1 0,2 - 2 Hz 0 1 0 2 - 20 Hz 0 1 1 20 - 200 Hz 1 0 0 200 - 2000 Hz 1 0 1

Signaux de sortie Appareil 2100H - Signaux de la source de courant vers le robot

Sousindex Désignation du signal Type de

données

0H Nombre d'entrées 0 - 255 1H 1H Arc électrique stable High -

2H Non utilisé - 3H Process actif High 4H Signal courant principal High 5H Protection collision torche High 6H Source de courant prête High 7H Communication prête High -

8H Life Cycle Toggle Bit - toutes les 250 ms 2H 1H - 8H Numéro d'erreur - 0 - 255 3H 1H - 8H Non utilisé - -

Plage

Sousindex Désignation du signal Type de

données

4H 1H Non utilisé - -

2H Haute fréquence active High -

3H Non utilisé - -

4H Fil disponible (fil froid) High -

5H Non utilisé - -

6H Non utilisé - -

7H Puls High High -

8H Non utilisé - 5H 1H - 16H Valeur réelle Tension de sou-

dage 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Valeur réelle Intensité de sou-

dage 1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Valeur réelle Courant moteur - 0 - 255 (0 - 5 A) 10H 1H - 8H Non utilisé - 11H 1H - 8H Valeur réelle Longueur de l'arc

électrique (AVC) 12H 1H - 8H Non utilisé - 13H 1H - 16H Valeur réelle vitesse d'avance

du fil (fil froid)

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 15H 1H - 8H Non utilisé - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -

2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High -

5H - 8H Non utilisé - 17H 1H - 8H Non utilisé - 18H 1H - 8H Non utilisé - 19H 1H - 8H Non utilisé - 20H 1H - 8H Non utilisé - 21H 1H - 8H Non utilisé - 22H 1H - 8H Non utilisé - 23H 1H - 8H Non utilisé - 24H 1H - 8H Non utilisé - 25H 1H - 8H Non utilisé - 26H 1H - 8H Non utilisé - 27H 1H - 8H Non utilisé - -

- 0 - 65535 (0 - 100 V)

- 0 - 65535 (0 - 1000 A)

- 0 - 255 (0 - 50 V)

- 0 - 65535

Plage

(-327,68 - +327,67 m/min)

Sousindex Désignation du signal Type de

données

28H 1H - 16H Dévidoir externe, valeur de

- 0 - 65535 consigne vitesse d'avance du fil

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 16H Dévidoir externe, rampe de la

- 0x3A98 vitesse d'avance du fil

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

32H 1H - 8H Non utilisé - 33H 1H Statut TAG Lire High -

2H Statut TAG Écrire High 3H - 8H Non utilisé - -

34H 1H - 16H Adresse TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H Valeur TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

Plage

(-327,68 - +327,67 m/min)

(15 m/min / s)

...... voir tableau TAG

Signaux d'entrée et de sortie pour CC/CV

Signaux d'entrée Appareil 2000H - Signaux du robot vers la source de courant

Sousindex Désignation du signal Type de

données

0H Nombre d'entrées 0 - 255 1H 1H Soudage activé High -

2H Robot prêt High 3H Modes de service Bit 0 High 4H Modes de service Bit 1 High 5H Modes de service Bit 2 High 6H Identification du maître Twin High 7H Non utilisé - 8H Non utilisé - -

2H 1H Test gaz High -

2H Amenée de fil High 3H Retour de fil High 4H Valider la panne de source High 5H Recherche de position High 6H Soufflage torche High 7H Non utilisé - -

8H Non utilisé - 3H 1H - 8H Numéro de job - 0 - 99 4H 1H - 7H Non utilisé - -

8H Simulation du soudage High 5H 1H - 16H Intensité de soudage (valeur

de consigne) 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

7H 1H - 16H Vitesse d'avance du fil - 0 - 65535

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Tension de soudage - 0 - 255 (0 - U 10H 1H - 8H Non utilisé - 11H 1H - 8H Non utilisé - 12H 1H - 8H Non utilisé - 13H 1H - 16H Non utilisé - -

1H - 8H Low Byte -

9H - 16H High Byte 15H 1H - 8H Non utilisé - -

- 0 - 65535 (0 - max.)

Plage

(-327,67 - +327,67 m/min)

max

)

Sousindex Désignation du signal Type de

Plage

données

16H 1H ROB I/O Output 1 High -

2H ROB I/O Output 2 High -

3H - 8H Non utilisé - 17H 1H - 8H Numéro de composant, type 1 - ASCII 32 - 254 18H 1H - 8H Numéro de composant, type 2 - ASCII 32 - 254 19H 1H - 8H Numéro de composant, type 3 - ASCII 32 - 254 20H 1H - 8H Numéro de composant, type 4 - ASCII 32 - 254 21H 1H - 8H Numéro de composant, type 5 - ASCII 32 - 254 22H 1H - 8H Numéro de composant, type 6 - ASCII 32 - 254 23H 1H - 8H Numéro de composant, type 7 - ASCII 32 - 254 24H 1H - 8H Numéro de composant, type 8 - ASCII 32 - 254 25H 1H - 8H Numéro de composant, type 9 - ASCII 32 - 254 26H 1H - 8H Numéro de composant, type 10- ASCII 32 - 254

27H 1H - 8H Numéro de composant, type 11- ASCII 32 - 254

28H 1H - 16H Dévidoir externe, valeur réelle

- 0 - 65535

vitesse d'avance du fil 1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

30H 1H - 8H Dévidoir externe, erreur princi-

- 0 - 255

pale

31H 1H - 8H Dévidoir externe, erreur secon-

- 0 - 255

daire

32H 1H Dévidoir externe activé High -

2H - 8H Non utilisé - 33H 1H Commande TAG Lire SF -

2H Commande TAG Écrire SF -

3H - 8H Non utilisé - 34H 1H - 16H Adresse TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

36H 1H - 16H Valeur TAG

1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -

...... voir tableau TAG

SF .... Côté ascendant

Signaux de sortie Appareil 2100H - Signaux de la source de courant vers le robot

100

Fronius AB EtherCAT Operating Instruction [DE, EN, FR]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual