Fronius prints on elemental chlorine free paper (ECF) sourced from certified sustainable forests (FSC).
/ Perfect Charging / Perfect Welding / Solar Energy
AB EtherCAT
Bedienungsanleitung
DEENFR
Roboter-Option
Operating Instructions
Robot option
Instructions de service
Option robot
42,0410,1807 006-15022017
2
Sehr geehrter Leser
Einleitung Wir danken Ihnen für Ihr entgegengebrachtes Vertrauen und gratulieren Ihnen zu Ihrem
technisch hochwertigen Fronius Produkt. Die vorliegende Anleitung hilft Ihnen, sich mit
diesem vertraut zu machen. Indem Sie die Anleitung sorgfältig lesen, lernen Sie die vielfältigen Möglichkeiten Ihres Fronius Produktes kennen. Nur so können Sie seine Vorteile
bestmöglich nutzen.
Bitte beachten Sie auch die Sicherheitsvorschriften und sorgen Sie so für mehr Sicherheit
am Einsatzort des Produktes. Sorgfältiger Umgang mit Ihrem Produkt unterstützt dessen
langlebige Qualität und Zuverlässigkeit. Das sind wesentliche Voraussetzungen für hervorragende Ergebnisse.
DE
3
4
Inhaltsverzeichnis
Allgemeines ............................................................................................................................................... 7
Sicherheit.............................................................................................................................................. 7
Gerätekonzept ...................................................................................................................................... 7
Funktionsprinzip.................................................................................................................................... 7
Anschlüsse am Interface....................................................................................................................... 7
Anwendungsbeispiel............................................................................................................................. 8
AB EtherCAT anschließen und konfigurieren ............................................................................................ 9
Sicherheit.............................................................................................................................................. 9
Allgemeines .......................................................................................................................................... 9
Anschlüsse und Anzeigen am Anybus-S EtherCAT Busmodul ............................................................ 9
Interface ABEtherCAT anschließen...................................................................................................... 10
Steckerbelegung für Anschluss EtherNet RJ 45................................................................................... 10
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Print UBST1 ...................................................................................11
Betriebszustand LEDs am Print UBST 1 .............................................................................................. 11
LED „+5 V“ (1)....................................................................................................................................... 11
LEDs „Traffic 1 - 4“ (2) .......................................................................................................................... 11
LEDs „L1 - L7“ (3) ................................................................................................................................. 12
LED „EXT“ (4) ....................................................................................................................................... 12
Jumper „EXT“ (5) / Jumper „INT“ (6) .................................................................................................... 12
LED „INT“ (7) ........................................................................................................................................ 12
LED „VCC“ (8)....................................................................................................................................... 13
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Anybus-S EtherCAT Busmodul...................................................... 14
LED-Anzeige am Anybus-S EtherCAT Busmodul ................................................................................ 14
LED „Verbindung / Aktivität IN“ (1)........................................................................................................ 14
LED „RUN“ (2) ...................................................................................................................................... 14
LED „ERR“ (3)....................................................................................................................................... 14
LED „Verbindung / Aktivität OUT“ (4).................................................................................................... 14
Statusanzeige Anybus-S....................................................................................................................... 15
Eigenschaften der Datenübertragung und technische Daten .................................................................... 16
Eigenschaften der Datenübertragung................................................................................................... 16
Sicherheitseinrichtung........................................................................................................................... 16
Technische Daten AB EtherCAT .......................................................................................................... 16
Signalbeschreibung AB EtherCAT............................................................................................................. 17
Allgemeines .......................................................................................................................................... 17
Betriebsarten der Stromquelle .............................................................................................................. 17
Übersicht............................................................................................................................................... 17
Ein- und Ausgangssignale für MIG/MAG Standard-/Puls-Synergic und CMT ........................................... 18
Eingangssignale.................................................................................................................................... 18
Ausgangssignale................................................................................................................................... 20
Ein- und Ausgangssignale für WIG............................................................................................................ 23
Eingangssignale.................................................................................................................................... 23
WIG Einstellung Puls-Bereich............................................................................................................... 25
Ausgangssignale................................................................................................................................... 25
Ein- und Ausgangssignale für CC/CV........................................................................................................ 28
Eingangssignale.................................................................................................................................... 28
Ausgangssignale................................................................................................................................... 29
Ein- und Ausgangssignale für Standard-Manuell....................................................................................... 32
Eingangssignale.................................................................................................................................... 32
Ausgangssignale................................................................................................................................... 34
Tag ändern................................................................................................................................................. 37
Befehl schreiben ................................................................................................................................... 37
Befehl lesen .......................................................................................................................................... 37
DE
Appendix 111
Circuit diagrams: AB EtherCAT ................................................................................................................. 112
TAG Table.................................................................................................................................................. 113
5
6
Allgemeines
DE
Sicherheit
Gerätekonzept Das Interface AB EtherCAT enthält einen Print UBST 1, auf dem ein Anybus-S EtherCAT
Busmodul aufgebaut ist. Im CFM des Print UBST 1 sind alle Informationen für eine EtherCAT-Anbindung gespeichert.
Funktionsprinzip Das Anybus-S EtherCAT Busmodul ist ein vollständiger EtherCAT-Adapter. Es enthält alle
analogen und digitalen Komponenten einer leistungsfähigen EtherCAT- Anschaltung.
Ein eingebauter Mikroprozessor wickelt das EtherCAT-Busprotokoll automatisch ab und
entlastet den Hauptprozessor des Automatisierungsgerätes von der Protokollbearbeitung.
Das Anybus-S EtherCAT Busmodul kommt bei der Übertragung großer Datenmengen mit
hohem Datendurchsatz und höchster Zuverlässigkeit zum Einsatz.
WARNUNG! Alle in dieser Bedienungsanleitung angeführten Arbeiten dürfen nur
von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Alle in dieser Bedienungsanleitung beschriebenen Funktionen dürfen nur von geschultem Fachpersonal
angewandt werden. Alle beschriebenen Arbeiten erst ausführen und alle beschriebenen Funktionen erst anwenden wenn folgende Dokumente vollständig
gelesen und verstanden wurden:
- Diese Bedienungsanleitung
- Sämtliche Bedienungsanleitungen der Systemkomponenten, insbesondere
Sicherheitsvorschriften
Anschlüsse am
Interface
HINWEIS! Durch die fehlende IT Funktionalität des Moduls ist die Anwendung di-
verser Fronius Produkte (z.B. Fronius Explorer) nicht möglich.
(1)
(2)
(3) (3)
(5)
)4()1(
(1) Blindabdeckung
(2) LocalNet Anschluss
zum Anschließen des ZwischenSchlauchpaketes.
(3) LocalNet Anschluss
zum Anschließen weiterer Systemkomponenten
(4) Anschluss EtherNet RJ 45 - X1
OUT
zum Anschluss des Datenkabels
EtherCAT
(5) Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN
zum Anschluss des Datenkabels
EtherCAT
7
Anwendungsbeispiel
(10)
(4)
(9)
(3)
(5)
(1) (2)
(1) Stromquelle
(2) Kühlgerät
(3) AB EtherCAT
(4) Verbindungs-Schlauchpaket
(5) Datenkabel EtherCAT
(6) Robotersteuerung
(7) Schweißdraht-Fass
(8) Roboter
(9) Schweißbrenner
(10) Drahtvorschub
(6) (7)
(8)
8
AB EtherCAT anschließen und konfigurieren
DE
Sicherheit
Allgemeines Anschließen und Konfigurieren des Interface AB EtherCAT erfolgt am Anybus-S EtherCAT
Busmodul.
Anschlüsse und
Anzeigen am
Anybus-S EtherCAT Busmodul
WARNUNG! Ein elektrischer Schlag kann tödlich sein. Vor Öffnen des Gerätes
- Netzschalter in Stellung - O - schalten
- Gerät vom Netz trennen
- gegen Wiedereinschalten sichern
- mit Hilfe eines geeigneten Messgerätes sicherstellen, dass elektrisch geladene Bauteile (z.B. Kondensatoren) entladen sind
WARNUNG! Fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können schwerwiegende Personen- und Sachschäden verursachen. Nachfolgend beschriebene Tätigkeiten dürfen nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden! Das Kapitel
„Sicherheitsvorschriften“ ist zu beachten.
(1)
(2)
(3)
(1) Schnittstelle zum Print UBST 1
(2) Anschlussbuchse EtherNet IN
(3) Anschlussbuchse EtherNet OUT
(4) Netzwerk Status-Anzeigen
(5) Statusanzeige Anybus-S
(5)
(4)
9
Interface
AB EtherCAT anschließen
(1)
(3)
LocalNet-Stecker von der Stromquelle
1
am Anschluss LocalNet-IN (1) anschließen
LocalNet-Stecker vom Zwischen-
2
Schlauchpaket am Anschluss
LocalNet-OUT (2) anschließen
HINWEIS! Solange das Roboterinterface am LocalNet angeschlossen ist, bleibt automatisch
die Betriebsart „2-Takt Betrieb“gewählt (Anzeige: Betriebsart 2-Takt
Betrieb).
Steckerbelegung
für Anschluss
EtherNet RJ 45
(2)
18
)4(
Pin Signal Anmerkung
1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 4 - nicht belegt
5 - nicht belegt
6 RX- 7 - nicht belegt
8 - nicht belegt
Informationen zur Betriebsart „Sonder-2Takt Betrieb für Roboterinterface“ finden
Sie in der Bedienungsanleitung der Stromquelle.
Daten-Eingangskabel EtherCAT am
3
Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN (3)
anschließen
Daten-Ausgangskabel EtherCAT am
4
Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 OUT
(4) anschließen
10
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Print UBST1
DE
Betriebszustand
LEDs am Print
UBST 1
(6)
(5)
(4)
(7)
(8)
(1)
(2)
(3)
(1) LED „+5 V“ (5) Jumper „EXT“
(2) LEDs „Traffic 1 - 4“ (6) Jumper „INT“
(3) LEDs „L1 - L7“ (7) LED „INT“
(4) LED „EXT“ (8) LED „VCC“
LED „+5 V“ (1) Die LED „+5 V“ (1) leuchtet, wenn die interne oder die externe Versorgungsspannung an-
geschlossen ist. Die LED „+5 V“ zeigt an, dass die Print-Elektronik in Ordnung ist.
LEDs „Traffic 1 4“ (2)
LED Anzeige Bedeutung Abhilfe
Traffic X Aus oder leuchtet Keine Kommunikation
am Fronius LocalNet
Traffic X Blinkt Kommunikation am Fro-
nius LocalNet aktiv
Versorgungsspannung
prüfen; Verkabelung prüfen
-
11
LEDs „L1 - L7“ (3)
LED Anzeige Bedeutung Abhilfe
L1 Leuchtet / Blinkt Fehler im Modul aufge-
treten
L2 Leuchtet Kommunikation am Fro-
Siehe Fehlernummer laut
Tabelle / Servicedienst
-
nius LocalNet aktiv
LED „L1“ leuchtet:
Die Fehlerbeschreibung sowie die dazugehörende Display-Anzeige an der Stromquelle
sind im Beiblatt ‘Roboter-Interface’ (42,0410,0616) beschrieben: Kapitel ‘Ausgangssignale
zum Roboter’, Abschnitt ‘Fehler-Nummer UBST’
LED „L1“ blinkt - Fehler wird über Blink-Code angezeigt:
(a) Schnelles Blinken:
Start des Fehlercodes
(b) Erste langsame Impulse:
Fehlerart
(c) Zweite langsame Impulse:
(a) (b) (c)
Fehlerstelle
Blinkcode
Fehlercode
Fehlerargument
Fehlerbeschreibung Abhilfe
1 1 Max. EtherNet Framegröße überschritten Interface aus- und einschalten
2 Falscher Mailbox-Typ 4 UDP-Datenunterlauf auf Port 15000 5 UDP-Datenüberlauf 6 UDP-Datenunterlauf auf Port 15001 7 Falscher UDP-Port 8 Fehler bei der Stack-Initialisierung 9 Ungültiger Funktionsaufruf -
LED „EXT“ (4) Die LED „EXT“ (4) leuchtet, wenn die externe Versorgungsspannung mittels Jumper „EXT“
(5) angewählt ist.
Jumper „EXT“ (5)
/ Jumper „INT“ (6)
Die Jumper „EXT“ (5) und „INT“ (6) dienen zum Auswählen zwischen interner und externer
Spannungsversorgung. Im Auslieferungszustand befindet sich der Jumper auf „interner
Spannungsversorgung“.
LED „INT“ (7) Die LED „INT“ (7) leuchtet, wenn die interne Versorgungsspannung mittels Jumper „INT“
(6) angewählt ist.
12
LED „VCC“ (8) Die LED „VCC“ (8) leuchtet, wenn die interne oder externe Versorgungsspannung ange-
schlossen ist. Die LED „VCC“ zeigt an, dass die Spannungsversorgung + 24 V für die Bauteil-Komponenten LocalNet-seitig in Richtung extern in Ordnung ist.
DE
13
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung am Anybus-S
EtherCAT Busmodul
LED-Anzeige am
Anybus-S
EtherCAT Busmodul
LED „Verbindung
/ Aktivität IN“ (1)
LED „RUN“ (2)
(1) Verbindung / Aktivität IN
(2) RUN
(1)
(2)
(3)
(4)
Anzeige Bedeutung
aus keine Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN
grün leuchtend Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN
grün flackernd Datenpaket-Austausch am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 IN
Anzeige Bedeutung
aus Das Modul ist im Status INIT
grün blinkend Das Modul ist im Status PRE-OPERATIONAL
einfach grün aufblit-
zend (1-mal pro sek.)
grün leuchtend Das Modul ist im Status OPERATIONAL
Das Modul ist im Status SAFE-OPERATIONAL
(3) ERR
(4) Verbindung / Aktivität OUT
LED „ERR“ (3)
LED „Verbindung
/ Aktivität OUT“
(4)
Anzeige Bedeutung
aus Die EtherCAT Kommunikation arbeitet fehlerfrei
rot blinkend Allgemeiner Konfigurationsfehler
einfach rot aufblit-
zend (1-mal pro sek.)
doppelt rot aufblitzend (1-mal pro sek.)
rot leuchtend Zeitüberlauf der Anwendungs-Überwachung (application watch-
Anzeige Bedeutung
aus keine Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1
grün leuchtend Verbindung erkannt am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 OUT
grün flackernd Datenpaket-Austausch am Anschluss EtherNet RJ 45 - X1 OUT
Slave-Modul hat den EtherCAT Status selbständig geändert:
der Parameter „Change“ im AL Statusregister ist auf 01 gesetzt.
(change/error)
Zeitüberlauf der Synchronisations-Überwachung (sync manager
watchdog timeout)
dog timeout)
OUT
14
Statusanzeige
Anybus-S
Die Statusanzeige Anybus-S ist eine LED
auf der Oberfläche des Anybus-S Interbus
Fibre Optic Busmoduls. Folgende Fehler
und Zustände werden an der Statusanzeige Anybus-S angezeigt:
Statusanzeige leuchtet rot
Interner Fehler oder Betrieb im Bootloader-Modus
Statusanzeige blinkt rot, 1 Hz
Fehler im Konfigurationsspeicher RAM
Statusanzeige blinkt rot, 2 Hz
Fehler in ASIC oder FLASH
DE
Statusanzeige Anybus-S am Anybus-S EtherCAT
Busmodul
Statusanzeige blinkt rot, 4 Hz
Fehler im DPRAM
Statusanzeige blinkt grün, 2 Hz
Busmodul nicht initialisiert
Statusanzeige blinkt grün, 1 Hz
Busmodul initialisiert, ordnungsgemäßer
Betrieb
15
Eigenschaften der Datenübertragung und technische Daten
Eigenschaften
der Datenübertragung
Sicherheitseinrichtung
Übertragungstechnik EtherCAT
Netzwerk Topologie Stern / Linie
Medium Twistet-Pair-Kabel
Übertragungsrate 100 Mbit/s
Busanschluss EtherNet RJ 45
Prozessdaten-Breite 296 Bit (Standardkonfiguration)
Prozessdaten-Format Intel
Bei ausgefallener Datenübertragung werden alle Ein- und Ausgänge zurückgesetzt und
die Stromquelle befindet sich im Zustand „Stop“. Nach wiederhergestellter Datenübertragung erfolgt die Wiederaufnahme des Vorganges durch folgende Signale:
- Signal „Roboter ready“
- Signal „Quellen-Störung quittieren“
HINWEIS! Der Ausfall der Datenübertragung kann nur dann festgestellt werden,
wenn im Sync-Manager der Watchdog konfiguriert ist.
Technische Daten
AB EtherCAT
Spannungsversorgung intern
Einbaulage an der Rückseite der Stromquellen: TS 4000 / 5000
TPS 3200 / 4000 / 5000
Schutzart IP23
Konfigurations-Schnittstelle über Konfigurationsmodul Feldbus
16
Signalbeschreibung AB EtherCAT
Allgemeines Je nach eingestellter Betriebsart kann das Interface AB EtherCAT verschiedene Ein- und
Ausgangssignale übertragen.
DE
Betriebsarten der
Stromquelle
Übersicht “Signalbeschreibung AB EtherCAT“setzt sich aus folgenden Abschnitten zusammen:
Je nach eingestellter Betriebsart kann das Interface AB EtherCAT verschiedenste Ein- und
Ausgangssignale übertragen.
Betriebsart E05 E04 E03
MIG/MAG Standard-Synergic Schweißen 0 0 0
MIG/MAG Puls-Synergic Schweißen 0 0 1
Job Betrieb 0 1 0
Parameteranwahl intern 0 1 1
MIG/MAG Standard-Manuell Schweißen 1 0 0
CC / CV 1 0 1
WIG Schweißen 1 1 0
CMT / Sonderprozess 1 1 1
- Ein- und Ausgangssignale für MIG/MAG Standard-/Puls-Synergic und CMT
- Ein- und Ausgangssignale für WIG
- Ein- und Ausgangssignale für CC/CV
- Ein- und Ausgangssignale für Standard-Manuell
17
Ein- und Ausgangssignale für MIG/MAG Standard-/
Puls-Synergic und CMT
Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
0H Anzahl der Einträge 0 - 255
1H 1H Schweißen Ein High -
2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Master-Kennung Twin High 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -
2H 1H Gas Test High -
2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H Brenner ausblasen High 7H Nicht in Verwendung - -
8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Job-Nummer - 0 - 99
4H 1H - 7H Programmnummer - 0 - 127
8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Leistungs-Sollwert - 0 - 65535 (0 - 100 %)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
7H 1H - 16H Lichtbogen-Längenkorrektur,
Sollwert
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
9H 1H - 8H Puls- oder Dynamikkorrektur1),
Sollwert
10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Rückbrand-Sollwert - 0 - 255 (-200 - +200 ms)
12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Nicht in Verwendung - -
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
- 0 - 65535 (-30 - +30 %)
- 0 - 255 (-5 - +5 %)
18
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
15H 1H SynchroPuls deaktiviert High -
2H SFI deaktiviert High 3H Puls- oder Dynamikkorrektur1),
High -
deaktiviert
4H Rückbrand deaktiviert High 5H Leistungs-Vollbereich
High -
(0 - 30 m)
6H - 8H Nicht in Verwendung - -
16H 1H ROB I/O Output 1 High -
2H ROB I/O Output 2 High 3H Nicht in Verwendung - 4H Nicht in Verwendung - 5H Nicht in Verwendung - 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - -
8H Nicht in Verwendung - 17H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 1 - ASCII 32 - 254
18H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 2 - ASCII 32 - 254
19H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 3 - ASCII 32 - 254
20H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 4 - ASCII 32 - 254
21H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 5 - ASCII 32 - 254
22H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 6 - ASCII 32 - 254
23H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 7 - ASCII 32 - 254
24H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 8 - ASCII 32 - 254
25H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 9 - ASCII 32 - 254
26H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 10 - ASCII 32 - 254
27H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 11 - ASCII 32 - 254
28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 65535
Drahtgeschwindigkeit-Istwert
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 255
Hauptfehler
31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 255
Nebenfehler
32H 1H Externer Drahtvorschub akti-
High -
viert
2H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Befehl Lesen SF -
2H TAG Befehl Schreiben SF -
3H - 8H Nicht in Verwendung - 34H 1H - 16H TAG Adresse
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
DE
19
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
36H 1H - 16H TAG Wert
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
1)
...... Je nach ausgewähltem Verfahren und eingestelltem Schweißprogramm werden
unterschiedliche Parameter vorgegeben:
Verfahren Parameter
Puls Pulskorrektur
Standard Dynamikkorrektur
CMT Hotstart-Zeit
Pulskorrektur
Hotstart Pulszyklen
Boost-Korrektur
Dynamikkorrektur
2)
...... siehe TAG-Tabelle
SF .... steigende Flanke
Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
0H Anzahl der Einträge 0 - 255
1H 1H Lichtbogen stabil High -
2H Limit-Signal
High (nur in Verbindung mit RCU
5000i)
3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -
8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms
2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255
3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - -
20
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
4H 1H Festbrand-Kontrolle High -
2H Nicht in Verwendung - -
3H Roboter-Zugriff
(nur in Verbindung mit RCU
5000i)
4H Draht vorhanden High 5H Kurzschluss Zeitüberschrei-
tung
6H Daten Dokumentation bereit
(nur in Verbindung mit RCU
5000i)
7H Nicht in Verwendung - 8H Leistung außerhalb Bereich High -
5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A)
10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -
2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High 5H - 8H Nicht in Verwendung - -
17H 1H Obere Drahtgeschwindigkeits-
Grenze
2H Untere Drahtgeschwindigkeits-
grenze
3H Obere Stromgrenze High 4H Untere Stromgrenze High 5H Obere Spannungsgrenze High 6H Untere Spannungsgrenze High 7H Limitüberschreitung Hauptmo-
tor
8H Limitüberschreitung PushPull-
Motor
High -
High -
High -
(-327,68 - +327,67 m/min)
High -
High -
High -
High -
DE
21
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
18H 1H Limitüberschreitung Schweiß-
High -
geschwindigkeit
2H Limitunterschreitung Schweiß-
High -
geschwindigkeit
3H - 8H Nicht in Verwendung - -
19H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 20H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 21H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 22H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 23H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 24H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 25H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 26H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 27H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
Drahtgeschwindigkeits-Soll-
- 0 - 65535
(-327,68 - +327,67 m/min)
wert
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
30H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
Drahtgeschwindigkeits-Rampe
- 0x3A98
(15 m/min / s)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 32H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Status Lesen High -
2H TAG Status Schreiben High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -
34H 1H - 16H TAG Adresse
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
36H 1H - 16H TAG Wert
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
22
2)
...... siehe TAG-Tabelle
Ein- und Ausgangssignale für WIG
Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
0H Anzahl der Einträge 0 - 255
1H 1H Schweißen Ein High -
2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -
2H 1H Gas Test High -
2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H KD deaktiviert High 7H Nicht in Verwendung - -
8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Job-Nummer - 0 - 99
4H 1H DC / AC High -
2H DC - / DC + High -
3H Kalottenbildung High -
4H Pulsen deaktiviert High -
5H Pulsbereichs-Auswahl Bit 0 High -
6H Pulsbereichs-Auswahl Bit 1 High -
7H Pulsbereichs-Auswahl Bit 2 High -
8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Hauptstrom-Sollwert - 0 - 65535 (0 - max.)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
7H 1H - 16H Externer Parameter, Sollwert - 0 - 65535
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Grundstrom-Sollwert - 0 - 255 (0 - 100 %)
10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Duty Cycle, Sollwert - 0 - 255 (10 - 90 %)
12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - -
DE
23
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit-Soll-
wert, Wf.1
- 0 - 65535
(-327,67 - +327,67 m/min)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
15H 1H Nicht in Verwendung - -
2H Nicht in Verwendung - 3H Grundstrom deaktiviert High 4H Duty Cycle deaktiviert High 5H - 8H Nicht in Verwendung - -
16H 1H ROB I/O Output 1 High -
2H ROB I/O Output 2 High 3H Nicht in Verwendung - 4H Nicht in Verwendung - 5H Nicht in Verwendung - 6H Nicht in Verwendung - 7H Nicht in Verwendung - -
8H Nicht in Verwendung - 17H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 1 - ASCII 32 - 254
18H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 2 - ASCII 32 - 254
19H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 3 - ASCII 32 - 254
20H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 4 - ASCII 32 - 254
21H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 5 - ASCII 32 - 254
22H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 6 - ASCII 32 - 254
23H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 7 - ASCII 32 - 254
24H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 8 - ASCII 32 - 254
25H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 9 - ASCII 32 - 254
26H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 10 - ASCII 32 - 254
27H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 11 - ASCII 32 - 254
28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 65535
Drahtgeschwindigkeit-Istwert
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 255
Hauptfehler
31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub, Ne-
- 0 - 255
benfehler
32H 1H Externer Drahtvorschub akti-
High -
viert
2H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Befehl Lesen SF -
2H TAG Befehl Schreiben SF -
3H - 8H Nicht in Verwendung - 34H 1H - 16H TAG Adresse
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
24
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
36H 1H - 16H TAG Wert
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
2)
...... siehe TAG-Tabelle
KD .... Kaltdraht
SF .... steigende Flanke
DE
WIG Einstellung
Puls-Bereich
Bereichsauswahl 7H 6H 5H
Puls-Bereich an der Stromquelle einstellen 0 0 0
Einstellbereich Puls deaktiviert 0 0 1
0,2 - 2 Hz 0 1 0
2 - 20 Hz 0 1 1
20 - 200 Hz 1 0 0
200 - 2000 Hz 1 0 1
Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
0H Anzahl der Einträge 0 - 255
1H 1H Lichtbogen stabil High -
2H Nicht in Verwendung - 3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -
8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms
2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255
3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 4H 1H Nicht in Verwendung - -
2H Hochfrequenz aktiv High -
3H Nicht in Verwendung - -
4H Draht vorhanden (Kaltdraht) High -
5H Nicht in Verwendung - -
6H Nicht in Verwendung - -
7H Puls High High -
8H Nicht in Verwendung - 5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
25
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A)
10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Lichtbogen-Länge, Istwert
- 0 - 255 (0 - 50 V)
(AVC)
12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit-Istwert
(Kaltdraht)
- 0 - 65535
(-327,68 - +327,67 m/min)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -
2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High -
5H - 8H Nicht in Verwendung - 17H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 18H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 19H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 20H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 21H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 22H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 23H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 24H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 25H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 26H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 27H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
Drahtgeschwindigkeits-Soll-
- 0 - 65535
(-327,68 - +327,67 m/min)
wert
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
30H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
Drahtgeschwindigkeits-Rampe
- 0x3A98
(15 m/min / s)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 32H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 33H 1H TAG Status Lesen High -
2H TAG Status Schreiben High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -
34H 1H - 16H TAG Adresse
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
26
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
36H 1H - 16H TAG Wert
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
2)
...... siehe TAG-Tabelle
DE
27
Ein- und Ausgangssignale für CC/CV
Eingangssignale Objekt 2000H - Signale vom Roboter zur Stromquelle
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
0H Anzahl der Einträge 0 - 255
1H 1H Schweißen Ein High -
2H Roboter bereit High 3H Betriebsarten Bit 0 High 4H Betriebsarten Bit 1 High 5H Betriebsarten Bit 2 High 6H Master-Kennung Twin High 7H Nicht in Verwendung - 8H Nicht in Verwendung - -
2H 1H Gas Test High -
2H Drahtvorlauf High 3H Drahtrücklauf High 4H Quellenstörung quittieren High 5H Positionssuchen High 6H Brenner ausblasen High 7H Nicht in Verwendung - -
8H Nicht in Verwendung - 3H 1H - 8H Job-Nummer - 0 - 99
4H 1H - 7H Nicht in Verwendung - -
8H Schweißsimulation High 5H 1H - 16H Schweißstrom-Sollwert - 0 - 65535 (0 - max.)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
7H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 9H 1H - 8H Schweißspannung - 0 - 255 (0 - U
10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Nicht in Verwendung - -
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Output 1 High -
2H ROB I/O Output 2 High 3H - 8H Nicht in Verwendung - -
17H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 1 - ASCII 32 - 254
(-327,67 - +327,67 m/min)
)
max
28
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
18H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 2 - ASCII 32 - 254
19H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 3 - ASCII 32 - 254
20H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 4 - ASCII 32 - 254
21H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 5 - ASCII 32 - 254
22H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 6 - ASCII 32 - 254
23H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 7 - ASCII 32 - 254
24H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 8 - ASCII 32 - 254
25H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 9 - ASCII 32 - 254
26H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 10 - ASCII 32 - 254
27H 1H - 8H Bauteil-Nummer, Typ 11 - ASCII 32 - 254
28H 1H - 16H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 65535
Drahtgeschwindigkeit-Istwert
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte 30H 1H - 8H Externer Drahtvorschub,
- 0 - 255
Hauptfehler
31H 1H - 8H Externer Drahtvorschub, Ne-
- 0 - 255
benfehler
32H 1H Externer Drahtvorschub akti-
High -
viert
2H - 8H Nicht in Verwendung - -
33H 1H TAG Befehl Lesen SF -
2H TAG Befehl Schreiben SF 3H - 8H Nicht in Verwendung - -
34H 1H - 16H TAG Adresse
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
36H 1H - 16H TAG Wert
2)
1H - 8H Low Byte 9H - 16H High Byte -
DE
2)
...... siehe TAG-Tabelle
SF .... steigende Flanke
Ausgangssignale Objekt 2100H - Signale von der Stromquelle zum Roboter
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
0H Anzahl der Einträge 0 - 255
29
Subindex Signalbezeichnung Datentyp Bereich
1H 1H Lichtbogen stabil High -
2H Limit-Signal
(nur in Verbindung mit RCU
5000i)
3H Prozess aktiv High 4H Hauptstrom-Signal High 5H Brenner-Kollisionsschutz High 6H Stromquelle bereit High 7H Kommunikation bereit High -
8H Life Cycle Toggle Bit - alle 250 ms
2H 1H - 8H Fehler-Nummer - 0 - 255
3H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 4H 1H Festbrand-Kontrolle High -
2H Nicht in Verwendung - -
3H Roboter-Zugriff
(nur in Verbindung mit RCU
5000i)
4H Draht vorhanden High 5H Kurzschluss Zeitüberschrei-
tung
6H Daten Dokumentation bereit
(nur in Verbindung mit RCU
5000i)
7H Nicht in Verwendung - 8H Leistung außerhalb Bereich High -
5H 1H - 16H Schweißspannungs-Istwert - 0 - 65535 (0 - 100 V)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
7H 1H - 16H Schweißstrom-Istwert - 0 - 65535 (0 - 1000 A)
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
9H 1H - 8H Motorstrom-Istwert - 0 - 255 (0 - 5 A)
10H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 11H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 12H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 13H 1H - 16H Drahtgeschwindigkeit - 0 - 65535
1H - 8H Low Byte -
9H - 16H High Byte -
15H 1H - 8H Nicht in Verwendung - 16H 1H ROB I/O Input 1 High -
2H ROB I/O Input 2 High 3H ROB I/O Input 3 High 4H ROB I/O Input 4 High 5H - 8H Nicht in Verwendung - -
High -
High -
High -
High -
(-327,68 - +327,67 m/min)
30
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