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AB DeviceNet Enterprise Job
Autonome
Bedienungsanleitung
Roboter-Option
Operating Instructions
Robot option
Instructions de service
Option robot
42,0410,1709 004-15012013
0
Sehr geehrter Leser
Einleitung Wir danken Ihnen für Ihr entgegengebrachtes Vertrauen und gratulieren Ihnen zu Ihrem
technisch hochwertigen Fronius Produkt. Die vorliegende Anleitung hilft Ihnen, sich mit
diesem vertraut zu machen. Indem Sie die Anleitung sorgfältig lesen, lernen Sie die vielfältigen Möglichkeiten Ihres Fronius-Produktes kennen. Nur so können Sie seine Vorteile
bestmöglich nutzen.
Bitte beachten Sie auch die Sicherheitsvorschriften und sorgen Sie so für mehr Sicherheit
am Einsatzort des Produktes. Sorgfältiger Umgang mit Ihrem Produkt unterstützt dessen
langlebige Qualität und Zuverlässigkeit. Das sind wesentliche Voraussetzungen für hervorragende Ergebnisse.
DE
1
2
Inhaltsverzeichnis
Allgemeines ............................................................................................................................................... 5
Sicherheit.............................................................................................................................................. 5
Allgemeines .......................................................................................................................................... 5
Gerätekonzept ...................................................................................................................................... 5
Systemvoraussetzungen....................................................................................................................... 5
Verfügbare Serviceprogramme............................................................................................................. 5
Einstellungen für Serviceprogramm A und B ............................................................................................. 6
Einstellungen Serviceprogramm A........................................................................................................ 6
Einstellungen Serviceprogramm B........................................................................................................ 6
Limit-Signale .............................................................................................................................................. 7
Limit-Signale ......................................................................................................................................... 7
Limit-Signale ausblenden...................................................................................................................... 7
Schweißsimulation aktivieren..................................................................................................................... 8
Schweißsimulation mittels Schlüsselschalter aktivieren ....................................................................... 8
Schweißsimulation mittels Job-Nummer 100 aktivieren ....................................................................... 8
Aktions-Codes............................................................................................................................................ 9
Aktions-Codes....................................................................................................................................... 9
Ende des Aktions-Codes ...................................................................................................................... 9
Signalverläufe ............................................................................................................................................ 10
Signalverlauf ‘End of Cycle‘ .................................................................................................................. 10
Signalverlauf ‘Control Gas after Validation Program number‘ .............................................................. 11
Programmabläufe Serviceprogramm A...................................................................................................... 12
Einstellungen für die Reinigung von bewegten Schweißbrennern........................................................ 12
Reinigung von bewegten Schweißbrennern ......................................................................................... 12
Reinigung von nicht bewegten Schweißbrennern................................................................................. 13
Reinigungsvorgang nach Timeout beenden ......................................................................................... 14
Programmabläufe Serviceprogramm B...................................................................................................... 15
Allgemeines .......................................................................................................................................... 15
Kontaktrohr wechseln - automatische Anfrage ....................................................................................15
Kontaktrohr wechseln - erzwungene Anfrage durch Anlagenbediener ................................................ 16
Kontaktrohr wechseln - zentrale Anfrage.............................................................................................. 17
Signale von der Mediumkontrolle............................................................................................................... 19
Allgemeines .......................................................................................................................................... 19
Kühlmittel-Durchfluss - Input 3.............................................................................................................. 19
Luftdruck - Input 2................................................................................................................................. 19
Gasdurchfluss - Input 4......................................................................................................................... 20
Prozessabbild ............................................................................................................................................ 21
Signalausgänge .................................................................................................................................... 21
Signaleingänge ..................................................................................................................................... 21
Aktions-Codes....................................................................................................................................... 21
DE
3
4
Allgemeines
DE
Sicherheit
Allgemeines Diese Bedienungsanleitung basiert auf dem PSA-Dokument „PSA FER 040 / PSA FER
018“ und beschreibt die Funktion des AB DeviceNet Enterprise mit der Software-Konfiguration ‘Job Autonome‘ in Verbindung mit Fronius Stromquellen.
Gerätekonzept Das AB DeviceNet Enterprise mit der Software-Konfiguration ‘Job Autonome‘ 4,062,015
wird als Interface für die Roboter-Steuerung verwendet.
Das Interface beinhaltet folgende Funktionen für einen Anlagenbediener:
- Einstellen des Naht-Trigger für Serviceprogramm A and B
- Kontrolle der Signale vom Schweißbrenner-Reinigungsgerät
WARNUNG! Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können
schwerwiegende Personen- und Sachschäden verursachen. Alle in dieser Bedienungsanleitung angeführten Arbeiten dürfen nur von geschultem Fachpersonal
durchgeführt werden. Alle in dieser Bedienungsanleitung beschriebenen Funktionen dürfen nur von geschultem Fachpersonal angewendet werden. Alle beschriebenen Arbeiten erst durchführen und alle beschriebenen Funktionen erst
anwenden wenn folgende Dokumente vollständig gelesen und verstanden wurden:
- diese Bedienungsanleitung
- sämtliche Bedienungsanleitungen der Systemkomponenten, insbesondere
Sicherheitsvorschriften
Systemvoraussetzungen
Verfügbare Serviceprogramme
Die RCU 5000i dient als Benutzer-Interface:
- zum Anzeigen und Einstellen der benötigten Parameter
- zur Statusanzeige und Informationsanzeige während dem Ablauf von Serviceprogrammen
- zum manuellen Starten von Serviceprogrammen
Details zur RCU 5000i der Bedienungsanleitung ‘RCU 5000i‘ mit der Artikelnummer
42,0426,0021 entnehmen.
(1) Software-Option ‘Gateway Level 2‘ der Stromquelle
notwendig zur Übertragung aller Daten und Befehle zwischen der RCU 5000i und
dem Print UBST der Stromquelle mittels „TAG-System“
(2) Option Schlüsselschalter bei einer Stromquelle mit Bedienpanel Comfort
um eine Schweißsimulation zu aktivieren
Folgende Serviceprogramme stehen ab Werk zur Verfügung:
(1) Serviceprogramm A
zum Reinigen des Schweißbrenners
(2) Serviceprogramm B
zum Wechseln des Kontaktrohres
5
Einstellungen für Serviceprogramm A und B
Einstellungen
Serviceprogramm A
Einstellungen
Serviceprogramm B
Einstellbereich Pulsanzahl 0 - 5
Einstellbereich Pulszeit 0 - 1000 ms
Einstellbereich Pulspause 0 - 1000 ms
Einstellbereich Naht-Trig-
ger
Einstellbereich Montage Fixer Bren-
Einstellbereich Naht-Trigger
Einstellbereich Warnung 0 - 150
HINWEIS! Naht-Trigger um mindestens 1 höher einstellen als die
Abnutzungswarnung.
OFF / 1 - 150
Nähte
ner / Brenner
am Roboter
OFF / 1 10000 Nähte
6
Limit-Signale
1
Limit-Signale Nebenstehende Anzeige erscheint, wenn
- Limit-Signale mittels RCU 5000i aktiviert wurden
- Entsprechende Grenzwerte definiert
wurden, bei deren Über- oder Unterschreitung ein Limit-Signal ausgegeben werden soll
- die eingestellten Grenzwerte überoder unterschritten werden
DE
Limit-Signale
ausblenden
Das Signal ‘Validation Program number‘ auf 0 setzen und mittels Taste ‘OK‘
auf der RCU 5000i bestätigen
7
Schweißsimulation aktivieren
Schweißsimulation mittels Schlüsselschalter
aktivieren
Schweißsimulation mittels JobNummer 100 aktivieren
Schlüsselschalter am Bedienpanel der
1
Stromquelle in senkrechte Position
schalten
- „Schweißsimulations-Modus“ ist
aktiviert
HINWEIS! Bei waagrechter Positi-
on des Schlüsselschalters ist der
Job-Modus aktiviert.
Job-Nummer 100 abrufen
1
- Modus „Schweißen ohne Teile“
ist aktiviert
8
Aktions-Codes
1
Aktions-Codes Aktions-Codes werden über die Programm-Bit-Codes übertragen.
Um den jeweiligen Atkions-Code zu bestätigen, das Signal ‘Validation Action Code‘
auf ‘High‘ setzen
HINWEIS! Wird ein Sicherheitsschalter (Not-Aus-Schalter, ...) betätigt, wird das
Signal ‘Validation Action Code‘ deaktiviert.
Folgende Aktions-Codes stehen zur Verfügung:
Aktions-Code Aktivierung des Aktions-Codes
Start Reinigung Service A starten
Gasventil offen das Signal Gas Test für maximal 10 Sekunden auf
‘High‘ setzen
Gasventil geschlossen das Signal Gas Test auf ‘Low‘ setzen
DE
Ende des Aktions-Codes
- Nach dem Start der gewünschten Aktion wechselt das Signal ‘End of Action‘
auf ‘High‘
- Nach dem der Roboter das Signal ‘Validation Action Code‘ auf ‘Low‘ gesetzt
hat, wechselt das Signal ‘End of Action‘ wieder auf ‘Low‘
9
Signalverläufe
Signalverlauf
‘End of Cycle‘
- Nach dem Start der gewünschten Aktion wechselt das Signal ‘End of Cycle‘
auf ‘Low‘
- Nach dem die Stromquelle die gewünschte Aktion ausgeführt hat,
wechselt das Signal ‘End of Cycle‘ auf
‘High‘
10
Signalverlauf
‘Control Gas after
Validation Program number‘
DE
Signalverlauf ‘Control Gas after Validation Program number‘ 01
- Der Roboter setzt das Signal ‘Validation Program number‘ auf ‘High‘
- Die Stromquelle setzt das Signal ‘Gas Test‘ auf ‘High‘
- Die Stromquelle startet den Schweißvorgang ohne Gas-Vorströmung
- Bei Schweißende wird das Signal ‘Gas Test‘ auf 0 gesetzt
HINWEIS! Startet der Roboter den Schweißvorgang nicht innerhalb von 10 Sekunden, wird das Signal ‘Gas Test‘ auf 0 gesetzt. Die Stromquelle startet den
Schweißvorgang ohne Gas-Vorströmung, da die Gasdüse bereits mit Gas gefüllt
ist.
Signalverlauf ‘Control Gas after Validation Program number‘ 02
11
Programmabläufe Serviceprogramm A
2
Einstellungen für
die Reinigung
von bewegten
Schweißbrennern
Reinigung von
bewegten
Schweißbrennern
HINWEIS! Werden die Einstellungen des Reinigungsintervalls geändert, wird der
Nahtzähler automatisch zurückgesetzt.
Reinigungsintervall von 0 - 150 einstellen
1
- Bei der Einstellung 0 findet keine Reinigung statt
Die Dauer der Pulse und der Pulspausen in Schritten von 100 ms einstellen
- Minimal 100 ms, maximal 1000 ms
Die Anzahl der Pulse und Pausen von 0 - 5 einstellen
3
- Wenn der Nahtzähler den Wert des
Naht-Triggers erreicht hat, aktiviert die
Stromquelle das Signal ‘Request Service A‘
- Der Roboter bewegt den Schweißbrenner zum Ausblaspunkt
- Erreicht der Roboter den Ausblaspunkt, erhält die Stromquelle das Signal ‘Authorization Service A‘
- Reinigungszyklus startet
- Nach Ende des Reinigungszyklus wird
das Signal ‘Request Service A‘ auf 0
gesetzt. Der Roboter ist betriebsbereit.
Der Nahtzähler wird automatisch auf 0
zurück gesetzt
- Nach Beginn des Reinigungszyklus wird das Signal ‘End of Cycle‘ auf 0 gesetzt. Nach
Ende des Reinigungszyklus wird das Signal ‘End of Cycle‘ wieder aktiviert.
HINWEIS! Wird das Signal ‘Authorization Service A‘ während des Reinigungszyklus auf 0 gesetzt, wird der Reinigungszyklus abgebrochen. Das Signal ‘Seamcounter‘ und das Signal ‘Request Service A‘ werden auf 0 gesetzt.
HINWEIS! Der Reinigungszyklus startet auch, wenn
- eine Schweißbrenner-Kollision statt fand
- das Signal ‘Torch Collision Protection‘ auf 0 gesetzt wurde
Ein Signal an die Roboter-Steuerung wird jedoch nicht ausgegeben.
12
Reinigung von
nicht bewegten
Schweißbrennern
- Wenn der Nahtzähler den Wert des
Naht-Triggers erreicht hat, aktiviert die
Stromquelle das Signal ‘Request Service A‘
- Der Roboter gibt das Signal ‘Authorization Service A‘ an die Stromquelle aus.
- Stromquelle beginnt mit dem Reinigungszyklus
Reinigungsyklus:
- Der Roboter bewegt die Reinigungsstatiton zu Position links
- Wenn Position links erreicht ist, bewegt der Roboter die Reinigungsstation zu Position oben
- Wenn Position oben erreicht ist, wird
Reinigung durch Ausblasen des
Schweißbrenners durchgeführt
- Nach Ende des Reinigungszyklus, bewegt der Roboter die Reinigungsstation zu Position unten
- Wenn Position unten erreicht ist, bewegt der Roboter die Reinigungsstation zu Position rechts
DE
Ende Reinigungszyklus:
- Nach Ende des Reinigungszyklus wird
das Signal ‘Request Service A‘ auf 0
gesetzt. Der Roboter ist betriebsbereit.
Der Nahtzähler wird automatisch auf 0
zurück gesetzt
- Nach Beginn des Reinigungszyklus
wird das Signal ‘End of Cycle‘ auf 0 gesetzt. Nach Ende des Reinigungszyklus wird das Signal ‘End of Cycle‘
wieder aktiviert.
HINWEIS! Wird das Signal ‘Authorization Service A‘ während des
Reinigungszyklus auf 0 gesetzt,
wird der Reinigungszyklus abgebrochen. Das Signal ‘Seamcounter‘ und das Signal ‘Request
Service A‘ werden auf 0 gesetzt
HINWEIS! Der Reinigungszyklus
startet auch, wenn
- eine Schweißbrenner-Kollision statt fand
- das Signal ‘Torch Collision
Protection‘ auf 0 gesetzt wurde
Ein Signal an die Roboter-Steuerung wird jedoch nicht ausgegeben.
13
Signalverlauf Pulszeit und Pulspause während des Reinigungszyklus
1
Reinigungsvorgang nach Timeout beenden
Ist der Reinigunsvorgang nach einer Minute
nicht beendet, erscheint nebenstehende
Anzeige.
Um den Reinigungsvorgang zu beenden
wie folgt vorgehen:
Taste „Abbrechen“ an der RCU 5000i
drücken
14
Programmabläufe Serviceprogramm B
Allgemeines Service B ist aktiviert, wenn der Naht-Trigger nicht auf 0 gesetzt ist.
DE
Kontaktrohr
wechseln - automatische Anfrage
Eine automatische Anfrage tritt nur auf, wenn
- die Job-Nummer 100 nicht ausgewählt ist
- das Signal ‘Power source ready‘ gesetzt ist
- keine Schweißung durchgeführt wird
Ablauf:
- Stromquelle aktiviert das Signal ‘Request Service B‘, wenn der Nahtzähler
den Naht-Trigger erreicht hat
- Roboter bewegt den Schweißbrenner
zur festgelegten Position für den Kontaktrohr-Wechsel
- Roboter gibt das Signal ‘Authorization
Service B‘ an die Stromquelle aus
- Stromquelle gibt eine Nachricht zum
Wechsel des Kontaktrohres aus
Kontaktrohr wechseln
1
Mittels Taste „OK“ an der RCU 5000i den Kontaktrohr-Wechsel bestätigen
2
- Roboter ist betriebsbereit
HINWEIS! Wird das Signal ‘Authorization Service B‘ ohne einen Wechsel des
Kontaktrohres auf 0 gesetzt, wird die Reinigung unterbrochen. Das Signal ‘Seamcounter‘ und das Signal ‘Request Service B‘ wird auf 0 gesetzt.
HINWEIS! Die Stromquelle gibt das Signal ‘Limit signal or block welding‘ aus,
wenn der Nahtzähler den Naht-Trigger +100 erreicht, ohne dass vorher das Signal ‘Authorization Service B‘ vom Roboter an die Stromquelle ausgegeben wurde.
15
Signalverläufe ‘Automtaic Request Service B‘
Kontaktrohr
wechseln erzwungene Anfrage durch Anlagenbediener
Taste „Erzwinge Service B“ an der
1
RCU 5000i drücken
Das Signal ‘Request Service B‘ setzen
2
- Der Roboter bewegt den
Schweißbrenner zur festgelegten
Position für den KontaktrohrWechsel
- Der Roboter gibt das Signal ‘Aut-
horization Service B‘ an die
Stromquelle aus
- nebenstehende Anzeige erscheint
Kontaktrohr überprüfen
3
Kontaktrohr wechseln:
Kontaktrohr wechseln
4
Mittels Taste ‘OK“ an der RCU 5000i den Kontaktrohr-Wechsel bestätigen
5
- Nahtzähler und das Signal ‘Authorization Service B‘ werden automatisch auf 0
gesetzt
- Roboter ist betriebsbereit
Kontaktrohr nicht wechseln:
16
Taste „Abbrechen“ an der RCU 5000i drücken
1
4
- das Signal ‘Request Service B‘ wird auf 0 gesetzt
- Nahtzähler wird nicht zurückgesetzt
DE
Kontaktrohr
wechseln - zentrale Anfrage
Signalverläufe ‘Automatic Request Service B‘
Eine zentrale Anfrage dient zum Wechsel aller Kontaktrohre in einem bestimmten Arbeitsbereich.
Ablauf:
- Roboter gibt das Signal ‘Authorization Service B‘ an die Stromquelle aus
- Stromquelle gibt die Nachricht „Kontaktrohr wechseln“ aus
Kontaktrohr wechseln
Mittels Taste „OK“ an der RCU 5000i den Kontaktrohr-Wechsel bestätigen
2
- Nahtzähler und das Signal ‘Authorization Service B‘ werden automatisch auf 0
gesetzt
- Roboter ist betriebsbereit
17
Signalverläufe ‘Centralized Request Service B‘
18
Signale von der Mediumkontrolle
Allgemeines Folgende Signale stehen für die Mediumkontrolle zur Verfügung
- Kühlmittel-Durchfluss - Input 3
- Luftdruck - Input 2
- Gasdurchfluss - Input 4
DE
Kühlmittel-Durchfluss - Input 3
Luftdruck - Input
2
- Nebenstehende Anzeige erscheint
erst nach Schweißende
- Tritt ein Fehler während der Reinigung
auf, erscheint die Meldung sofort
- Nebenstehende Anzeige erscheint
erst nach Schweißende
- Tritt ein Fehler während der Reinigung
auf, erscheint die Meldung sofort
19
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