fischertechnik MR2, MR4, MR3, MR1, MR5 User Manual

Inhalt
Contents

Einzelteilübersicht / Spare parts list 2
Akku–, Batteriehalter / Rechargeable battery holder 3
Kabel und Stecker / Plugs and cables 3
Montagehilfen und Hinweise / Assembly aids and instructions 4
Montage Interface / Mounting interface 5
Einführungsmodelle / Introductory Models 6

Schiebetür / Sliding Door 6

Impulszähler / Pulse Counter 10

Stanze / Stamp 13

Mobile Robots:

MR1

Basismodell / Base Model 16

MR2

erkennt Hindernisse / recognizes obstacles 20

MR3

erkennt Abgründe / recognizes ledges 24

MR5

folgt einer Spur / follows a path 30

MR4

folgt einer Lichtquelle / follows a light source 27

1

Einzelteilübersicht
Spare parts list

60°

30°

31010

4x

31011

2x

31021

2x

31032

2x

31053

1x

31058

2x

31060

4x

7,5°

15°

31690

3x

31848

2x

31915

2x

31981

8x

31982

12x

32064

3x

32071

3x

32913

2x

35031

2x

35033

2x

35049

6x

35054

4x

35055

4x

35063

2x

36134

2x

36147

1x

36165

1x

36227

1x

36334

1x

36443

1x

36532

2x

31061

6x

31063

2x

31078

2x

31082

2x

31124

3x

31336

16x

31337

18x

32085

1x

32293

2x

32321

1x

32330

6x

32870

2x

32879

6x

32880

2x

35064

2x

35069

1x

35073

1x

35088

1x

35414

1x

35797

2x

35945

4x

36573

1x

36819

4x

36923

2x

36983

1x

37157

2x

37237

10x

37238

6x

31360

1x

31426

2x

31436

6x

32881

16x

32882

7x

32883

2x

35969

9x

35986

1x

36132

2x

37468

4x

37636

2x

37679

2x

2

37783

6x

38240

6x

38249

1x

38428

4x

37858

2x

37875

1x

38216

1x

Akku– / Batteriehalter
Rechargeable battery holder

Power–Block

 6 Akkus oder 6 Batterien (Mignon)

Leere Akkus zum Laden aus dem Power–Block entnehmen.
Verbrauchte Batterien dem Sondermüll zuführen.

38241

5x

38242

2x

38244

2x

6 Akkus, 1,2 V Mignon, KR 15/51 AA

oder, or

6 Batterien, 1,5 V Mignon LR 06 (R6)

 6 rechargeable batteries or 6 dry cells

Remove discharged battery and place in charger for recharging.
Discard spent dry cells at special waste disposal centre.

38251

2x

38258

4x

38423

7x

Batterien sind nicht Inhalt der Packung
Batteries not included

38464

2x

 Spannung: 7,2 V ... / 9 V ...
 Sicherung: Kurzschluß • Überlastung • Verpolung

Kabel und Stecker
Plugs and cables

2 x 30 cm
6 x 22 cm

3cm0

 Voltage: 7,2 V ... / 9 V ...
 Fuse protection: Short circuit • overload • reverse connection

a

4mm

b

c

5 cm0 10 cm 15 cm 20 cm 25 cm

2 x 30 cm

3cm 3cm

6 x 22 cm

3

Montagehilfen und Hinweise
Assembly aids and instructions

Linsenlampe
Lens tip lamp

Fototransistor
Achtung:
Beim Anschluß auf richtige
Polung achten. Rot = +

Phototransistor
Caution:
Make sure the terminals are
connected correctly. Red = +

4x

7,5

2x

 Alle elektrischen Bauteile (Sensoren, Motoren, Lampen) dürfen

ausschließlich an fischertechnik Stromversorgungen (Powerblock
oder Netzgerät) angeschlossen werden.

 Alle Einzelteile, insbesondere bewegliche Teile sind falls notwendig

zu warten und zu reinigen.

 Achtung

Verletzungsgefahr an Bauteilen mit funktionsbedingten scharfen
Kanten und Spitzen!

 Weitere Informationen über “Mobile Robots”, das

“Intelligent Interface” und die Software LLWIN sind
auf der CD–ROM “LLWIN” (Art.–Nr. 30407) zu finden.
Diese CD–ROM enthält außerdem ein detailiertes
Beispiel zur Einführung in die fischertechnik–
Computing–Welt.

15

 All electrical components (sensors, motors, lamps) may only be

connected to fischertechnik power supplies (Powerblock or
AC adapter).

 All components, especially moving parts, should be maintained

and cleaned as necessary.

 Caution

Be careful not to hurt yourself on components with sharp or
pointed edges!

30

60

 For more information on ”Mobile Robots”, the

”Intelligent Interface”, and the ”LLWIN” software,
refer to the ”LLWIN” CD–ROM (part No. 30407).
This CD–ROM also contains a detailed introduction
to the world of fischertechnik computing.

4

Montage Interface
Mounting Interface

1

2

2x

2x

2x

2x

2x

1x

Power on/off

Schaltplan
Circuit diagram

Power–Block

Power
on / off

3

1x

9V...

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 M1M2M3M4

9V..
.

E8, Reset

 Serielle Schnittstelle
 Serial Port

22 cm

E8E7

+–

22 cm

8 cm

E8
Reset

5

1

1x

Schiebetür
Sliding Door

4x

2

2x

2x

2x

1x

1x

2x

1x

3x

1x

3

1x

1x

6

1x

2x

4

5x

3x

1x

5

1x

1x

2x

3x

1x1x

1x

2x

1x

1x

6

2x

1x

2x

1x

2x

7

8

1x

1x

7

2x

1x

7

1x

1x

1x

98

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

M1

1x

E1

E2

E8, Reset

M2

Power on/off

8

E3

Schaltplan
Circuit diagram

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

9V...

Power–Block

+–

22 cm

22 cm

Power
on / off

30 cm

8 cm

+

22 cm

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

E8

22 cm

22 cm

22 cm

E8
Reset

E3

E1 E2

 Beispielprogramm: tuer.mdl

Funktionsweise:

Unterbricht man die Lichtschranke, öffnet sich die Tür.
Nach einer bestimmten Zeit wird sie automatisch
wieder geschlossen. Im Passiv–Modus (siehe Soft–
warehandbuch) wird am Terminal angezeigt, ob die
Tür offen oder geschlossen ist und wie oft sie schon
geöffnet wurde.

 Lichtschranke
 Light bar

M2

M1

22 cm

 Program example: door.mdl

Operational description:

If the light barrier is interrupted, the door opens.
After remaining open for a specified period of time,
the door closes. In the passive mode (refer to the
software manual), the terminal indicates whether
the door is open or closed, and how often it has
been opened.

9

1

Impulszähler
Pulse Counter

2x

1x

2

2x

2x

1x

1x

1x

1x

2x

2x

1x

2x

1x

1x

10

3

1x

30

1x

1x

1x

2x

1x

1x

1x

4

5

30

1x

1x 1x

1x 1x

1x

1x

1x

1x

1x

1x

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

E2

E1

E8, Reset

Power on/off

M1

M2

11

Schaltplan
Circuit diagram

Power
on / off

9V...

 Serielle Schnittstelle
 Serial Port

22 cm

22 cm

Power–Block

+–

E1

22 cm

22 cm

+

E2

 Lichtschranke
 Light bar

30 cm

8 cm

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

22 cm

E8

E8
Reset

22 cm

M1

M2

 Beispielprogramm: impuls.mdl

Funktionsweise

Die von Motor M1 angetriebene rotierende Bauplatte
unterbricht bei jeder Umdrehung einmal die Licht–
schranke. Gleichzeitig zählt der Taster an E1 über
das Impulsrad acht Impulse pro Umdrehung. Nach
zehn Umdrehungen stoppt der Motor. Die gezählten
Impulse werden im Passiv–Modus am Bildschirm mit
dem Softwarebaustein Terminal angezeigt.
Dieser Versuch zeigt, welche Auflösung beim Zählen
von Impulsen mit einem Impulsrad erreichbar ist.
Mit den Impulsrädern werden bei den mobilen Robotern
die zurückgelegten Wegstrecken “gemessen”.

 Program example: pulse.mdl

Operational description:

Once every rotation, the turning base plate driven by
motor M1 interrupts the light barrier. At the same time,
the feeler on E1 counts eight pulses per rotation from
the pulse wheel. The motor stops after ten rotations of
the plate. The number of pulses counted is displayed
on the screen by the terminal software building block
in the passive mode.
This test shows the resolution that can be achieved by
counting pulses with a pulse wheel.
Pulse wheels are used by mobile robots to ”measure”
the distances they have traveled.

12

1

1x

Stanze
Stamp

2x

2

2x 2x

2x

4x

1x

2x

1x

6x

3

2x

2x

60

2x

1x

1x

2x

4

1x

1x

1x

2x

1x

1x

1x

1x

13

5

1x

2x

1x

1x

1x

1x

1x

1x

6

2x

1x

1x

1x

2x

1x

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

M1

E1

E8, Reset

E2

14

Power on/off

E4

E3

M1

Schaltplan
Circuit diagram

Power
on / off

9V...

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

22 cm

22 cm

Power–Block

+–

E1

22 cm

30 cm

+

E2

 Lichtschranke
 Light bar

30 cm

8 cm

E3 E4

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

22 cm

22 cm

22 cm

E8

E8
Reset

22 cm

M1

M2

 Beispielprogramm: stanze.mdl

Funktionsweise:

Durch gleichzeitiges Drücken der Taster E3 und E4 wird
die Maschine in Gang gesetzt und führt eine bestimmte
Anzahl von Hüben aus. Unterbricht man die Licht–
schranke, stoppt die Maschine und muß neu gestartet
werden. Im Passiv–Modus werden am Terminal die Anzahl

der Hübe und die Zahl der Durchgänge angezeigt.

 Program example: stamp.mdl

Operational description:

Simultaneously pressing switches E3 and E4 puts
the machine in gear and causes it to carry out a
specific number of strokes.If the light barrier is
broken, the machine stops and must be restarted.
The number of strokes and the number of completed
runs are shown on the terminal in the passive mode.

15

MR 1

Basismodell
Base Model

1

2x

2x

 Auf genügend Spiel in den Lagern achten
 Make sure the bearings have enough play

3

2x

2x

2x

2x

2x

15°

2x

2x

2

2x

60

2x

2x

2x

2x2x

16

5

2x

2x

2x

4

1x 1x

2x

1x

1x

1x

4x

15°

2x

6

4x

2x

2x

8

3x

2x

1x

2x

2x

1x

7

2x

2x

2x

2x

30

2x

M1

1x

2x

E1

2x

M2

E2

9

2x

2x

1x

2x

2x

17

10

4x

2x

2x

4x

2x

1x

30°

11

2x

15°

2x

2x

2x

2x

2x

30°

2x

1x

12

15°

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

E8, Reset

M2/E2

1x

Power on/off

M1/E1

18

Schaltplan
Circuit diagram

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

9V...

Power–Block

+–

22 cm

22 cm

Power
on / off

22 cm

8 cm

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

E8

30 cm

30 cm

22 cm

22 cm

E8
Reset

E1 E2 M1

 Beispielprogramm: mr1.mdl

Funktionsweise:

MR1 ist in der Lage, definierte Strecken vorwärts,
rückwärts, nach links und rechts zurückzulegen.
Er besitzt jedoch keine Sensoren um beispiels–
weise Hindernisse zu erkennen.
Dieses Modell bildet den Einstieg in die Welt der
mobilen fischertechnik Roboter.

M2

 Program example: mr1.mdl

Operational description:

MR1 is able to travel for designated distances
forwards, backwards, to the left, and to the right.
It is not, however, equipped with any sensors to,
for example, recognize obstacles.
This model offers an introduction into the world of
fischertechnik’s mobile robots.

19

MR 2

erkennt Hindernisse
recognizes obstacles

1–10

Seite
Page

16 – 18
16 – 18

11

2x

2x

2

1

1

2x

4x

1x

2x

20

12

2x

2x

2x

2x

2x

13

4x

2x

14

1x

2x

4x

2x

1x

4x

4x

1x

15

1x

1x

1x

2x

2x

45

21

16

30°

1x

2x

15°

2x

1x

2x

15

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

Power on/off

E8, Reset

M2/E2

E4

M1/E1

E3

22

Schaltplan
Circuit diagram

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

9V...

Power
on / off

Power–Block

+–

22 cm

22 cm 22 cm

22 cm

8 cm

22 cm

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

E8

30 cm

30 cm

22 cm

22 cm

E8
Reset

E1 E2

 Beispielprogramm: mr2.mdl

Funktionsweise:

MR2 kann, sobald er mit seiner Stoßstange auf ein
Hindernis trifft, diesem Hindernis ausweichen. Die
Stoßstange löst zwei Taster, E3 und E4, aus. Das
Modell weicht dann nach rechts oder links aus, je
nachdem welcher der beiden Taster gedrückt wird.

E3 E4

 Program example: mr2.mdl

M1

M2

Operational description:

As soon as its bumper runs into an obstacle, MR2
can attempt to circumvent it. The bumper activates
two switches, E3 and E4. The model then moves
either to the right or the left, depending on which
switch was activated.

23

MR3

erkennt Abgründe
recognizes ledges

1–10

Seite
Page

16 – 18
16 – 18

11

2x

2x

2x

2x

24

12

2x

15°

2x

30°

2x

2x

2x

60°

4x

13

2x

14

2x

2x

2x

1x

2x

2x

2x

Power on/off

2x

2x

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

M1/E1

E8, Reset

M2/E2

E4

E3

25

Schaltplan
Circuit diagram

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

9V...

Power
on / off

Power–Block

+–

22 cm

22 cm 22 cm

22 cm

8 cm

22 cm

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

E8

30 cm

30 cm

22 cm

22 cm

E8
Reset

E1 E2

E3 E4

 Beispielprogramm: mr3.mdl

Funktionsweise:

MR3 besitzt Rollen, die nach unten abklappen, wenn er
sich einem Abgrund, z.B. einer Tischkante, nähert.
Dadurch werden die Taster E3 und E4 ausgelöst. Je
nachdem, welcher Taster sich öffnet, kann das Modell
nach links oder rechts ausweichen oder umkehren.

M1

M2

 Program example: mr3.mdl

Operational description:

MR3 is equipped with rollers that fold downwards
if the unit encounters open space under it, e.g., the
edge of a table.The rollers activate switches E3 and
E4. Depending on which switch is activated, the model
can turn to the left or the right, or reverse direction.

26

MR4

folgt einer Lichtquelle
follows a light source

1–10

Seite
Page

16 – 18
16 – 18

11

60°

4x

2x

1x

2x

12

1x

1x

1x

1x

1x

27

13

2x

2x

14

1x

1x

2x

2x

13

2x

2x

28

Power on/off

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

M1/E1

E8, Reset

M2/E2

E4

E3

Schaltplan
Circuit diagram

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

9V...

Power
on / off

Power–Block

+–

22 cm

22 cm 22 cm

22 cm

8 cm

22 cm

22 cm

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

E8

30 cm

30 cm

22 cm

22 cm

E8
Reset

E1 E2 M1

E3

 Beispielprogramm: mr4.mdl

Funktionsweise:
MR4 sucht sich zunächst eine Lichtquelle, die ihn
anstrahlt, z.B. eine Taschenlampe. Erkennen die beiden
Fototransistoren eine Lichtquelle, fährt MR4 darauf zu
und folgt dem Licht. Die Lichtquelle darf sich jedoch
nicht zu schnell oder zu ruckartig bewegen. Verliert das
Modell den Kontakt zum Lichtstrahl, beginnt es erneut
zu suchen.

E4

+

M1

M2

M2

+

 Program example: mr4.mdl

Operational description:

MR4 first searches for a light source (e.g., a flashlight)
shining on it. If both phototransistors identify a light
source, MR4 moves towards it and follows it. However,
the light source must not be moved too rapidly, and
must move smoothly. If the model looses contact to
the light source, it begins a new search.

29

MR5

folgt einer Spur
follows a path

2

3

45

2x

1x

2x

2x

2x

2x

2x

2x

2x

2x

1

1x

1x

1x

1x

30

5

2x

2x

7,5°

2x

2x

2x

6x

4

2x

2x

2x

7,5°

6

1x

1x 1x

1x

2x

8

1x

2x

1x

1x

30°

1x

2x1x

7

7,5°

1x

2x

2x

2x

2x

2x

10

2x

15°

4x

1x

1x

2x

9

2x 2x

2x

1x

2x

2x

1x

31

11

1x

1x

1x

12

4x

15°

4x

1x

1x

2x

2x

2x

2x

4x

1x

4x

Power on/off

Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

E8, Reset

M2

E2

32

M1

E1

M3

Schaltplan
Circuit diagram

Power
on / off

9V...

 Serielle Schnittstelle
 Serial port

22 cm

22 cm

Power–Block

+–

22 cm

+

E1

22 cm

22 cm

22 cm

E2

E1 E2 EX EYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4

9V..
.

8 cm

+

30 cm

E8

22 cm

M1

E8
Reset

22 cm

M2

M3

 Beispielprogramm: mr5.mdl

Funktionsweise:

MR5 ist in der Lage, auf einer schwarzen Spur, die
sich auf einem hellen Untergrund befindet, entlang zu
fahren. Die Spur sollte ca. 1 cm breit sein. Dazu klebt
man idealerweise schwarzes Isolierband auf einen
weißen Untergrund. Es funktioniert auch mit dickem
schwarzen Filzstift auf weißem Papier.
Bei diesem Modell muß man unter Umständen etwas
experimentieren, bis es einwandfrei funktioniert. Die
Lampe, die die Spur beleuchtet, scheint unterschiedlich
hell, je nachdem ob man mit Batterien, Akkus oder
einem Netzgerät arbeitet.
Je nach Umgebungshelligkeit und Kontrast zwischen
Spur und Untergrund ist die Schaltschwelle der Foto–
transistoren unterschiedlich. In der Interfacediagnose
kann man ablesen, ob die Fototransistoren die Spur als
dunkel und die Umgebung der Spur als hell erkennen.

Gegebenenfalls muß der Kontrast zwischen Spur und

Untergrund vergrößert oder die Position der Lampe
optimiert werden.

 Program example: mr5.mdl

Operational description:

MR5 can proceed along a black path laid out against
a light background. The path should be approx. 1 cm
(1/2”) wide. The best way to make a path is to use
black insulation tape on a white surface. You can also
use a wide, black magic marker to draw a path on a
white sheet of paper.
You may need to experiment a bit to get the model to
work properly. The strength of light the model uses to
illuminate the path differs, depending on whether you
use batteries or the power adapter.
The activation threshold of the phototransistors also
varies, depending on the amount of ambient light and
the contrast between the path and the background.
The interface diagnostics indicate whether the photo–
transistors recognize the path as a dark strip and the
background as a light area.You may need to increase
the contrast between the path and the background, or
mover the light to a better position.

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