Festo Robotino User Manual

Robotino

Handbuch Manual

Festo Didactic 8029476 de/en Februar 2014

Bestell-Nr. / Order No.: Stand / Edition: Autoren / Editoren:

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.

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8029476 Februar 2014 Stefan Schäberle, Dirk Pensky

Inhalt Table of contents

Handbuch

Manual

...................................................................................................................................................... 51 Grundlagen

...................................................................................................................................................... 72 Sicherheitshinweise

...................................................................................................................................................... 83 Lieferumfang und Verpackung

...................................................................................................................................................... 84 Inbetriebnahme

...................................................................................................................................................... 115 Externe Steuerung mit Robotino® View

...................................................................................................................................................... 126 Wechseln der Batterien

...................................................................................................................................................... 147 Zurücksetzen der Netzwerkeinstellungen

...................................................................................................................................................... 158 Montage und Anschluss der optischen Sensoren

...................................................................................................................................................... 179 Montage und Anschluss des induktiven Sensors

...................................................................................................................................................... 191 Fundamentals

...................................................................................................................................................... 212 Notes on safety

...................................................................................................................................................... 223 Scope of delivery and unpacking

...................................................................................................................................................... 224 Initial setup

...................................................................................................................................................... 255 External control using Robotino® View

...................................................................................................................................................... 266 Replacing the batteries

...................................................................................................................................................... 277 Resetting network settings

...................................................................................................................................................... 288 Installing the optical sensors

...................................................................................................................................................... 309 Installing the inductive sensor

3© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013

Handbuch

Verwenden Sie dieses Handbuch für die Inbetriebnahme von Robotino® und um andere typische Anwendungsfälle kennenzulernen. Beachten Sie dabei immer die aufgeführten Sicherheitshinweise.

1 Grundlagen

Wichtige Hinweise

Grundvoraussetzung für den sicherheitsgerechten Umgang und den störungsfreien Betrieb des mobilen Robotersystems Robotino® ist die Kenntnis der grundlegenden Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften. Dieses Handbuch enthält die wichtigsten Hinweise, um das mobile Robotersystem Robotino® sicherheitsgerecht zu betreiben. Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die mit dem mobilen Robotersystem Robotino® arbeiten. Darüber hinaus sind die für den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur Unfallverhütung zu beachten.

Verpflichtungen des Betreibers

Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen mit dem mobile Robotersystem Robotino

arbeiten zu lassen, die:

mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des mobile Robotersystems Robotino® eingewiesen sind, das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und verstanden haben.

Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft werden.

Verpflichtung der Bediener

Alle Personen, die mit Arbeiten am mobile Robotersystem Robotino® beauftragt sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn:

das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch zu lesen, die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten.

Gefahren im Umgang mit dem Robotino

Das mobile Robotersystem Robotino® ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen an der Maschine oder an anderen Sachwerten entstehen. Das mobile Robotersystem Robotino® ist nur zu benutzen:

Handbuch

für die bestimmungsgemäße Verwendung und in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand.

Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind unverzüglich zu beseitigen!

Gewährleistung und Haftung

Grundsätzlich gelten unsere „Allgemeinen Verkaufs- und Lieferbedingungen“. Diese stehen dem Betreiber spätestens seit Vertragsabschluss zur Verfügung. Gewährleistungs- und Haftungsansprüche bei Personen- und Sachschäden sind ausgeschlossen, wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zurückzuführen sind:

Nicht bestimmungsgemäße Verwendung des mobilen Robotersystems Robotino® Unsachgemäßes Montieren, in Betrieb nehmen, Bedienen und Warten des mobilen Robotersystems Robotino

Betreiben des mobilen Robotersystems Robotino® bei defekten Sicherheitseinrichtungen oder nicht ordnungsgemäß angebrachten oder nicht funktionsfähigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen Nichtbeachten der Hinweise im Handbuch bezüglich Transport, Lagerung, Montage,

Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung und Rüsten des mobilen Robotersystems Robotino Eigenmächtige bauliche Veränderungen am mobilen Robotersystem Robotino

Mangelhafte Überwachung von Roboterteilen, die einem Verschleiß unterliegen Unsachgemäß durchgeführte Reparaturen Katastrophenfälle durch Fremdkörpereinwirkung und höhere Gewalt.

Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Bedieners, des betreibenden Unternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz des mobilen Robotersystems Robotino® außerhalb einer reinen Anwendung in Forschung und Lehre auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht.

Bestimmungsgemäße Verwendung

Das Lernsystem von Festo Didactic ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung und für Forschungsaktivitäten im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt. Das Unternehmen und/oder die Betreiber hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die Bediener die Sicherheitsvorkehrungen, die in diesem Arbeitsbuch beschrieben sind, beachten.

Das mobile Robotersystem Robotino® ist nur zu benutzen:

für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand

6 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013

Alle Module sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter und Beeinträchtigungen der Komponenten entstehen.

2 Sicherheitshinweise

Allgemein

Auszubildende, Schüler und Studenten dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders oder einer Lehrkraft an dem mobilen Robotersystem Robotino® arbeiten. Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Elementen, insbesondere auch alle Hinweise zur Sicherheit! Verpacken Sie Robotino® ausschließlich im vollständig ausgeschalteten Zustand.

Elektrik

Herstellen bzw. Abbauen von elektrischen Verbindungen nur in spannungslosem Zustand! Verwenden Sie nur Kleinspannungen, maximal 24 V DC. Erden Sie das Robotino® Gehäuse („Kommandobrücke“), bevor Sie es öffnen. Gehäuse abnehmen, keine elektrischen Bauteile berühren, Elektrostatische Entladung beachten (engl. electrostatic discharge, kurz ESD). Setzen Sie die Kommandobrücke immer senkrecht auf, um den hochstehenden Steckkontakt nicht zu beschädigen.. Änderungen an der Verkabelung oder Umbauten in der Steuerungseinheit auf eigene Gefahr unter Verlust der Garantie. Verwenden Sie ausschließlich originale Ersatzteile. Nach dem Laden Netzteil von Robotino® trennen. Sollte das Ladegerät von Netz getrennt werden, jedoch mit Robotino® verbunden bleiben können die Akkus über das Ladegerät entladen/zerstört werden. Stellen Sie sicher, dass die Akkus zu keinem Zeitpunkt kurzgeschlossen werden. Es besteht Explosions- und Brandgefahr!

Mechanik

Transportieren Sie den Robotino®, indem sie Ihn an den Haltegriffen tragen. Montieren Sie alle Komponenten fest auf dem Chassis oder den vorgesehenen Befestigungsvorrichtungen. Greifen Sie nur bei Stillstand in das Robotersystem. Fassen Sie nie an die Räder von Robotino®! Je nach Programm könnten die Räder plötzlich

Handbuch

zu drehen anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhöhen, Robotino® auf den Boden drücken (z.B. bei Übungen zum Thema PID-Controller). Beachten Sie die Warnbilder an den Rädern, die auf diese Verletzungsgefahr hinweisen. Robotino® besteht aus einer präzisen lasergeschnittenen und -geschweißten

Edelstahlkonstruktion. Achten Sie beim Arbeiten mit Robotino® auf eventuell scharfe Kanten (Kabeldurchführung, mechanische (De-)montage). Bei Entfernung einer der Radkappe stellen Sie sicher das keine Haare oder Kleidungsstücke von den Rädern erfasst werden. Beim Ausbau des Montageturms sichern Sie die Ladung.

3 Lieferumfang und Verpackung

Lieferumfang

Prüfen Sie den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung. Melden Sie mögliche Abweichungen unverzüglich Festo Didactic.

Auspacken

Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino® den Hartschaumeinsatz aus der Transportverpackung. Achten Sie beim Herausnehmen des Robotino® darauf, dass keine Teile beschädigt werden. Fassen Sie den Robotino® immer an den beiden Haltegriffen, um eine Beschädigung der Steuerungseinheit, der Elektronik und des Kollisionsschutzsensors zu vermeiden. Nach dem Auspacken muss der Robotino® auf mögliche Beschädigungen überprüft werden. Beschädigungen sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.

4 Inbetriebnahme

Bitte befolgen Sie diese Anweisungen für die erste Inbetriebnahme Ihres Robotino®.

1. Auspacken Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino® den Hartschaumeinsatz aus der Transportverpackung. Achten Sie beim Herausnehmen des Robotino® darauf, dass keine Teile beschädigt werden. Fassen Sie den Robotino® immer an den beiden Haltegriffen, um eine Beschädigung der Kommandobrücke, der Elektronik und des Kollisionsschutzsensors zu vermeiden.

Nach dem Auspacken muss der Robotino® auf mögliche Beschädigungen überprüft werden. Beschädigungen sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.

2. Laden Entnehmen Sie das Netzteil aus der Verpackung und schließen Sie es über den Netzteilanschluss an Robotino® sowie über das Kaltgerätekabel an eine Schutzkontaktsteckdose an.

Schließen Sie das Netzkabel an das Netzteil und eine Schutzkontaktsteckdose an. Der Ladevorgang wird automatisch gestartet und beendet, sobald die Batterien vollständig geladen sind. Die Ladezeit im Falle stark entladener Batterien beträgt ca. 5 Stunden. Die Batterien sind vollständig geladen, wenn die grüne LED der Ladeelektronik neben der Batterie blinkt. Stellen Sie sicher, dass Robotino® während des Ladevorgangs auf dem mitgelieferten Standfuß steht, um keine ungewollten Bewegungen auszuführen.

3. Starten Starten Sie Robotino®, indem Sie den Hauptschalter auf der Steuerungseinheit ca. 3 Sekunden lang gedrückt halten.

Handbuch

Der Startvorgang nimmt bis zu 30 Sekunden in Anspruch.

4. Verbinden Entnehmen Sie den mitgelieferten USB WLAN-Stick aus seiner Verpackung und stecken Sie ihn in eine der sechs vorhandenen USB-Buchsen in der Steuerungseinheit von Robotino®.

Sobald der USB WLAN-Stick von dem Betriebssystem erkannt wird, startet ein WLAN Access Point und ein Webserver, der das Web Interface zur Steuerung von Robotino

bereitstellt. Im Auslieferungszustand entspricht der Netzwerkname (SSID) des Access Points der Angabe auf den Typenschildern von Robotino®. Ein Typenschild befindet sich direkt neben dem Netzteilanschluss. Verbinden Sie Ihr SmartPhone, Tablet oder Notebook mit dem angegebenen Netzwerk (z.B. Robotino.301.064). Das Netzwerk ist mit dem Kennwort "robotino" gesichert. Geben Sie dieses Kennwort ein, sobald Sie dazu aufgefordert werden. Der Aufbau der ersten Verbindung kann gegebenenfalls länger dauern (bis zu 60 Sekunden).

Öffnen Sie einen Internet Browser und geben Sie die IP-Adresse der Steuerung von

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