Festo HSW-x-AP Series, HSW-x-AS Series, HSW-10-AS, HSW-12-AS, HSW-16-AS Operating Instructions Manual

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Handlingmodul Handling module

HSW−...−AP/AS

(de) Bedienungs− anleitung

(en) Operating instructions

(es) Instrucciones de utilización

(fr) Notice d’utilisation

(it) Istruzione per l’uso

(sv) Bruksanvisning

742 514 0812b

HSW−...−AP/AS

Esbedeuten/Symbols/Símbolos/ Symboles/Simboli/Teckenförklaring:

Warnung Warning, Caution Atención Avertissement Avvertenza Varning

Hinweis Please note Por favor, observar Note Nota Notera

Umwelt Antipollution Reciclaje Recyclage Riciclaggio Återvinning

Zubehör Accessories Accesorios Accessoires Accessori Tillbehör

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs anleitung.

Fitting and commissioning to be carried out by qualified personnel only in accordance with the operating instructions.

El montaje y la puesta en funcionamiento, debe ser realizado exclusivamente por personal cualificado y siguiendo las instrucciones de utilización.

Montage et mise

en service uniquement par du personnel agréé, conformément aux instructions d’utilisation.

Montaggio e messa in funzione devono essere effettuati da personale specializzato ed autorizzato in confomità alle istruzioni per l’uso.

Montering och idrifttagning får endast utföras av auktoriserad fackkunnig personal i enlighet med denna bruksanvisning.

Deutsch 3 . . . . . . . . .

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English 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Español 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Français 93 . . . . .

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Italiano 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Svenska 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Festo HSW−...−AP/AS 0812b

HSW−...−AP/AS

Handlingmodul Typ HSW−...−AP/ASDeutsch

Inhaltsverzeichnis

1 Bedienteile und Anschlüsse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Produktübersicht 5 . . . . . . . . . . .

3 Funktion und Anwendung 7 . . . . . . . . . . . . .

4 Transport und Lagerung 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Einbau 9 . . . .

Einbau Einbau der Nutzlast 11 . . Einbau  statisches Justieren der Endlagen 13 . . .

Einbau pneumatisch 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Einbau elektrisch 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Inbetriebnahme 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inbetriebnahme Gesamtanlage 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inbetriebnahme Probelauf 19 . .

8 Bedienung und Betrieb 22 . . . . . . . . . . .

9 Wartung und Pflege 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Ausbau und Reparatur 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 Zubehör und Kombinationen 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Störungsbeseitigung 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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mechanisch 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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13 Technische Daten 29

14 Kennlinien 31 . . . . .

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Deutsch

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HSW−...−AP/AS

1Bedienteile und Anschlüsse

1 Anschlagelement zur Hubeinstellung:

 Hydraulischer Stoßdämpfer/Fest−

anschlag bei HSW−10−...−AP/−AS

 Anschlagschraube bei

HSW−12/16−...−AP

2 Schwenkhebel

6 Linearführung (Führungswagen)

7 Drehlager

8 Feder−Druckstück

9 End−Anschlag:

3 Kulisse mit Bahnführung

4 Verstellschraube zur Winkeleinstellung

aJ Grundplatte mit Durchgangs−Bohrungen und

5 Nut für Näherungsschalter SMx−8

Bild1: Bedienteile und Anschlüsse HSW (Vorderansicht)

 Anschlagbolzen bei HSW−10  Hydraulischer Stoßdämpfer/Festanschlag

bei HSW−12/16−...−AP/−AS

Zentriersenkung für Befestigungsschrauben

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Deutsch

HSW−...−AP/AS

füh

2 Produktübersicht

Grundausführung Varianten

HSW−10, HSW−12, HSW−16 Das Handlingmodul wird standardmäßig in den Baugrößen 10, 12, 16 mit folgenden Funktions elementen fertig montiert geliefert:  Grundplatte mit variablen Montage− und

Befestigungsmöglichkeiten aJ

2 verstellbare Führungskulissen zur

Bahnsteuerung über Wälzlagerführung 3



1 Linear 1 Drehlager 2 Anschläge in den Endlagen mit jeweils

einem Stoßdämpfer (bei HSW−...−AP) bzw. Gummipuffer (bei HSW−...−AS) 1/9 und einer Befestigungsschiene für Näherungs schalter 5

rung

Optionen

HSW−...−SD Handlingmodul mit Schutzdeckel. Die Ausfüh rung −SD wird für den Stand−Alone−Betrieb emp fohlen.

HSW−...−AW Handlingmodul mit Zylinder BAW−HSW (siehe auch Kapitel Zubehör) zum Zurückdrücken des Schwenkhebels in eine Warteposition

HSW−...−AS Handlingmodul ohne Antrieb

HSW−...−AP Handlingmodul mit Schwenkmodul DSM (doppeltwirkend, pneumatisch)

Bild2

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HSW−...−AP/AS

(E)

Bausätze und Zubehör (siehe auch Kapitel Einbau und Kapitel Zubehör)

Pos. Typ Anwendungshinweise

(A) HMBN−8

HMBS

(B) MKRP Installationsbausatz:

(D)

HAPG−69/−71

(E)

HAPG/HAPS

Nutensteine zur Befestigung an Profilsäulen

 Flexibler Schutzschlauch für

bewegte Schläuche  Kabel−Halter an Grundplatte  Schlauchhalter  Adapterwinkel zur Befestigung

z.B. an Grundplatte oder Aufbau

Endlagen

Näherungsschalter zur Abfrage der Warteposition (HSW−...−AW).

Adapter−Bausatz und ggf. zusätzliche Adapterplatten zur Befestigung von Anbaukomponen ten (Greifer, Schwenkantrieb). Hinweise zur Montage von weite rem Zubehör in Verbindung mit Kom ponenten von Festo sind in der Sy stembeschreibung Handhabungs technik" zusammengefasst.

(A)

(B)

(C)

(D)

(F) GRLA Für HSW−...−AP:

Bild3

Drossel−Rückschlagventile zum Ein stellen der Verfahrgeschwindigkeit

(F)

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HSW−...−AP/AS

3 Funktion und Anwendung

Durch Bahnsteuerung 3 und Linearführung 6 erfolgt ein zwangsgeführter Ablauf von

vertikaler und horizontaler Bewegung (y−z− Bahn). An den End−Anschlägen 9 montierte Feder−Druckstücke 8 gewährleisten hohe Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung. In den Endlagen dämpfen selbsteinstellende, hydraulische Stoßdämpfer 1 die Bewegung. Die Endlagen können mit Näherungsschaltern SME/SMT−8 abgefragt werden. Der Schaltzustand der Näherungsschalter kann bei montiertem Schutzdeckel wird für die beiden Endlagen (Aufnahme− und Abgabeposition) je nach Einbaulage getrennt eingestellt:

 über die Verstellschrauben zur Winkeleinstellung 4  über die Stoßdämpfer/Gummipuffer im Anschlagsystem 1 Das Handlingmodul HSW wird bestimmungsgemäß zur automatisierten

Bestückung im Bereich der Handhabungs− und Montagetechnik eingesetzt. Das HSW ist besonders geeignet zum Handling Geschwindigkeit z. B. beim Einlegen, Umsetzen oder Fügen.

über Sichtfenster beobachtet werden. Der Hubbereich

Bild4

von Kleinteilen mit hoher

4Transport und Lagerung

S Berücksichtigen Sie das Gewicht des HSW.

Es wiegt je nach Baugröße in der Grundausführung bis zu 5,5 kg.

S Berücksichtigen Sie folgende Empfehlungen für die Lagerung:

Lagerdauer: < 48 Monate Lagertemperatur: +20 °C

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HSW−...−AP/AS

5 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

Hinweis

Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen. S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.

Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.

S Beachten Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen

Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.

S Berücksichtigen Sie die vorherrschenden Umweltbedingungen.

S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit

tuellen Einsatzfall (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten).

S Entfernen Sie die Verpackungen.

Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis (Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).

S Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise

am Produkt, in dieser Bedienungsanleitung und  bei HSW−...−AW: in der Kurzbeschreibung zum BAW−HSW.

S Verwenden Sie das Produkt ohne S Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung.

jegliche eigenmächtige Veränderungen.

Ihrem ak

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HSW−...−AP/AS

S Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebens

S Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam.

S Prüfen Sie die Notwendigkeit eines:

dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.

Dann treten keine unkontrollierten Bewegungen auf. Zur langsamen Einschalt belüftung dient das Einschaltventil HEL.

Druckluftspeichers VZS

Dadurch werden Druckschwankungen reduziert.

Bild5

6Einbau

Hinweis

S Achten Sie bei der Montage aller Komponenten besonders auf:

 Verschrauben ohne Verzug und mechanische Spannung.  Exaktes Ansetzen der Schrauben (sonst Gewindebeschädigung).  Einhalten der angegebenen Drehmomente.  Saubere Anschlussflächen (Vermeidung von Leckage und Kontaktfehlern).

S Beachten Sie bei Modulen und Komponenten auch die Montagehinweise im

Produktbeipack.

Rückschlagventils HGL

Bei schlagartigem Druckabfall vermeiden Sie damit, dass die Nutzlast herunterfällt.

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HSW−...−AP/AS

Einbau mechanisch

Das HSW wird einbaufertig montiert geliefert.

S Entfernen Sie vor der Montage ggf. den Schutzdeckel. S Stellen Sie sicher, dass nach der Befestigung genügend Freiraum für die

S Montieren Sie zuerst die Anbaukomponenten und bei HSW−...−AS den externen

S Stellen Sie sicher, dass die

S Befestigen Sie das HSW nur auf einer ebenen, starren Fläche. S Wählen Sie eine der folgenden Befestigungsarten:

Montage der Komponenten vorhanden ist.

Antrieb.

Befestigungsfläche das Gewicht des HSW tragen

kann.

 Direkt−Befestigung über die Durchgangsbohrungen und Zentrierhülsen der

Grundplatte.

[mm]

HSW− 10−...

H1 = L1 20 20 20

H2 = L2 56,5 80 100

H3 = L3 49 12,5 12

H4 = L4 20 20 20

H5 = L5 31 37,5 50

Ø D 5,5 5,5 5,5

Schrau benzahl

Bild7

Min. 2 Min. 4 Min. 4

HSW− 12−...

HSW− 16−...

Bild6

 Befestigung an der Rückseite der

Grundplatte mit Nutensteinen HMBN−8 an Profilsäulen HMBS (Beispiel: Bild8)

Bild8

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HSW−...−AP/AS

S Achten Sie auf:

S Drehen Sie die Befestigungsschrauben

Einbau der Nutzlast

Hinweis

S Beachten Sie, dass zur stabilen

Befestigung des HSW−16 zwei Profilsäulen erforderlich sind.

S Platzieren Sie das HSW so, dass Sie

stets die Bedienteile erreichen können.

 einen verzugsfreien Einbau.  genügend Freiraum zum Anschließen

der Versorgungsleitungen und −schläuche.

gleichmäßig fest.

Bild9

Hinweis

S Berücksichtigen Sie, dass sich die

zulässige Nutzlast um die Masse von Anbaukomponenten (z. B. Adapter bausätze) reduziert.

Zur Montage von Anbaukomponenten:

S Verwenden Sie den Adapterbausatz

HAPG−69...72 mit:  Universaladapter für die jeweilige

Baugröße des HSW (B).

 Zwei Kanälen zur Schlauchführung (A)

und Bohrung für Kabelbinderhalter (C). Das Standardlochbild des Universaladap ters (D) bildet die wählten Produkten von Festo wie z. B. Greifer.

S Prüfen Sie die Notwendigkeit von zusätzlichen Befestigungselementen und

Adapterbausätzen HAPG (E). Eine Übersicht hierzu finden Sie in den Verkaufsunterlagen zum HSW.

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(A) (B)

(C)

(D)

(E)

Schnittstelle zu ausge

Bild10

HSW−...−AP/AS

Hinweis

Eigenresonanzen bei Schwingungen der Nutzlast können Schäden verursachen. S Montieren Sie die Massenschwerpunkte der Nutzlast deshalb möglichst nah

an den Symmetrieachsen der Linearführung und am Drehpunkt der Drehlagerung.

Hinweis

Zu hohe Kräfte und Momente zerstören den Antrieb und die Mechanik.

S Achten Sie auf die Einhaltung der

maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen:  Kraft Fx, Fy, Fz  Momente Mx, My und Mz

Bezugspunkt für Kräfte und Momente ist die Mitte der Linearführung am Führungsschlitten. Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.

Bild11

Zur Montage eines externen Antriebs

für

HSW−...−AS:

Hinweis

S Verwenden Sie einen Antrieb mit gleich

mäßigem Antriebsdrehmoment ohne

(A) (B)

Stoßbelastung.

S Achten Sie auf die Einhaltung der

(C)

maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen:  Axial− und Radialkraft Fy und Fz  Antriebsmoment My

Bezugspunkt für Kräfte und Momente

Bild12

ist die Wellenmitte. Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.

Die Übertragung des Drehmoments erfolgt über eine Antriebswelle mit Kugellagerung. Der

externe Antrieb kann auf der Rückseite der Grundplatte

befestigt werden.

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HSW−...−AP/AS

Bild13

Einbau  statisches Justieren der Endlagen

Zur Grob−Einstellung der Endlagen:

Befestigung Antrieb Toleranz HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

(A) Befestigungsbohrungen  M3 M4 M4

(B) Schaft mit Passfeder g7 6 mm 8 mm 10 mm

Warnung

Unter Druck können ungewollte Bewegungen der Aktuatorik beim Einstell vorgang des Kulissenwinkels zu Verletzungen führen und (bei gelösten Kulissen teilen) das HSW beschädigen.

Nach der Einstellung der Endlagen: S Stellen Sie sicher, dass die Befestigungsschrauben der Kulissenteile fest

angezogen sind. Sie vermeiden so Personen− und Sachschäden.

S Entlüften Sie den Antrieb, bevor Sie

teile lösen.

S Entfernen Sie den Schutzdeckel des Handlingmoduls.

1. Lösen Sie die Befestigungsschrauben (A) des rechten und linken Kulissenteils 3 so weit, dass sich die Kulissenteile gerade verschieben lassen.

2. Drehen Sie die Verstellschrauben 4 bis die Kulissenteile die gewünschte Auf nahme− bzw. Abgabeposition erreicht haben.

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die Befestigungsschrauben der Kulissen

(A)

3 4

Bild14

HSW−...−AP/AS

Zur versatzfreien Ausrichtung:

3. Drücken Sie die Kulissenteile 3 gegen

Zur Fein−Einstellung der Endlagen:

das Drehlager 7, während Sie die Befestigungsschrauben der Kulissenteile festdrehen.

Das Anziehdrehmoment beträgt:  bei HSW−10: 3 Nm

 bei HSW−12/16: 6 Nm

Bild15

HSW−10−...

HSW−12/16−...

(B)

(A)

1. Lösen Sie die Kontermutter (A) des Stoßdämpfers.

2. Drehen Sie mit einem Innensechskant schlüssel den Stoßdämpfer (B) unter Gegenhalten der Kontermutter bis die Aufnahmeposition erreicht ist (Hinweis:Stoßdämpfer darf nur im Be reich von 1Ū7mm überstehen).

3. Ziehen Sie die Kontermutter fest (Anziehdrehmoment: 0,4 Nm).

4. Wiederholen Sie den Vorgang zur Einstellung der Abgabeposition.

1. Lösen Sie die Kontermutter (C) der Anschlagschraube.

2. Drehen Sie mit einem Innensechskant− schlüssel die Anschlagschraube (D) unter Gegenhalten der Kontermutter, bis die Aufnahmeposition erreicht ist.

3. Ziehen Sie die Kontermutter fest: Anziehdrehmoment HSW−12: 1,2 Nm Anziehdrehmoment HSW−16: 2,0 Nm.

(D)

(C)

Bild16

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HSW−...−AP/AS

S Prüfen Sie nach jedem Verstellen manuell (ohne Druckbeaufschlagung des

S Schwenken Sie dazu die bewegliche

S Achten Sie dabei auf den ruckfreien Lauf

S Korrigieren S Befestigen Sie den Schutzdeckel des Handlingmoduls.

Einbau pneumatisch

Zum Anschluss des Antriebs für HSW−...−AP:

S Verwenden Sie Drossel−Rückschlagventile

S Schrauben Sie die beiden Drossel−

S Verschlauchen Sie den

Antriebs).  das Erreichen der gewünschten Endlage

 die versatzfreie Ausrichtung der Kulissenteile.

Masse in die Endlagen  von Hand oder

am Antrieb mit Innensechskant

(Vierkant bei HSW−10; siehe Bild17).

der Doppelrollen in der Bahnführung.

Bild17

Sie bei Bedarf die Ausrichtung der Kulissenteile.

GRLA zum Einstellen der Schwenkge schwindigkeit.

Die Geschwindigkeit wird durch die Drosselung der Abluft reduziert.

Bild18

Rückschlagventile am Antrieb ein.

Antrieb.

Zum Anschluss der Anbaukomponenten:

S Sorgen Sie für eine sichere Führung der

bewegten Pneumatikschläuche und elek trischen Leitungen (Beispiel Bild19).

Der Installationsbausatz MKRP (siehe Kapitel Zubehör) ermöglicht eine sichere Führung der Schläuche und Leitungen in einem flexiblen Installationsschlauch.

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Bild19

HSW−...−AP/AS

Einbau elektrisch

Bei Einsatz der Näherungsschalter SME/ SMT−8 zur Abfrage der Endlagenposition:

1. Schutzdeckel des Handlingmoduls

2. Stellen Sie sicher, dass die Stoßdämpfer

3. Schieben Sie den Näherungsschalter in

4. Befestigen Sie den Näherungsschalter in der Endlagenposition.

5. Befestigen Sie den Schutzdeckel des Handlingmoduls.

abnehmen.

ganz eingeschraubt sind (Auslieferungs zustand bei HSW−12/16).

die Nut der Sensorschiene (A). Die Auslösung der elektrischen Nähe

rungsschalter erfolgt über Magnete in den Anschlagschrauben (B) bzw. im Steg

(C)

Bild20

(bei HSW−10).

Ein Nachstellen der Stoßdämpfer ist nicht erforderlich.

(A) (B)

(C)

Hinweis

Die Kabel der Näherungsschalter dürfen nicht in den Arbeitsbereich des Handlingmoduls gelangen.

S Sichern Sie die Kabel mit Hilfe von Kabelbindern. Führen Sie die Kabel

entlang der Führungsschiene seitlich weg.

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HSW−...−AP/AS

7Inbetriebnahme

Inbetriebnahme Gesamtanlage

S Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten

Bewegungen auf.

Warnung

S Stellen Sie sicher, dass im Verfahr

bereich/Greifbereich:  niemand hineinfasst  sich keine Fremdgegenstände

befinden

 sich keine Schlauchleitungen

befinden.

S Sichern Sie den Bereich z. B. durch den

Schutzdeckel oder ein Schutzgitter.

Bild21

Hinweis

Die Betriebsbedingungen beim Einstellvorgang (Betriebsdruck, Umgebungs temperatur) müssen identisch mit denen im Dauerbetrieb sein.

Ansonsten besteht die Gefahr, dass das Handlingmodul überlastet wird.

Hinweis

Bei HSW−...−AP: S Behandeln Sie die Stoßdämpfer so, dass keine Schäden an Gewinde,

Kolbenstange und Außenzylinder entstehen.

S Stellen Sie sicher, dass die Stoßdämpfer vollständig eingedreht und

gekontert sind (Auslieferungszustand).

Bei herausgedrehten Stoßdämpfern reduziert sich die Dämpfungsleistung erheblich (reduzierter Dämpfungshub).

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HSW−...−AP/AS

S Belüften Sie die Anbaukomponenten. S Prüfen Sie ggf. zunächst die Funktion der Anbaukomponenten in einem

Hinweis

Bei HSW−...−AS mit Elektromotor: Das Fahren auf Festanschlag erzeugt stoßartige Belastungen im Antriebsstrang. Dies kann z. B. zu Getriebeschäden führen.

S Vollziehen Sie die Referenzfahrt gegen die Festanschläge (1/9 in Bild1)

nur mit geringer Energie.

Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur Geräuschdämpfung.

Hinweis

Bei HSW−...−...W−...: S Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise in der Kurzbeschreibung

zum BAW−HSW.

separaten Probelauf:

Anbaukomponenten

Ohne Nutzlast  Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse

Mit Nutzlast  Sicheres Festhalten der Nutzlast

Bild22

Prüfungen

 Greifgeschwindigkeit  Funktion der Näherungsschalter

S Belüften Sie den Antrieb wahlweise nach einer der folgenden Alternativen:

 Langsame Belüftung einer Seite  Gleichzeitige Belüftung beider Seiten mit anschließender Entlüftung einer

Seite.

Hinweis

Das Schwenkmodul DSM für HSW−...−AP darf nur unverändert im Auslieferungs zustand und mit Schutzkappe (soweit vorhanden) in Betrieb genommen wer den.

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HSW−...−AP/AS

S Unterbrechen Sie den Probelauf bei:

S Beachten Sie zur

Inbetriebnahme Probelauf

1. Drehen Sie die beiden vorgeschalteten

2. Stellen Sie sicher, dass die Betriebs

Hinweis

S Starten Sie zunächst einen Probelauf mit reduzierter Betriebs

geschwindigkeit.

S Beschleunigen Sie schrittweise bis zur späteren Betriebsgeschwindigkeit.

Diese entnehmen Sie bitte der Berechnung zu Ihrem Einsatzfall.

 hörbarem metallischem Anschlagen der Anschlagschrauben  unsauberem Lauf der Doppelrollen in der Bahnführung  Nicht−Erreichen der Endlagen  Herunterfallen der Nutzlast.

Störungsbeseitigung die Hinweise in Kapitel 12.

Drossel−Rückschlagventile:  zunächst ganz zu,

 dann wieder etwa eine Umdrehung

auf.

bedingungen in den zulässigen Bereichen liegen.

Bild23

Hinweis

Die zulässige kinetische Aufprallenergie bei Endanschlag gilt für bestimmte Masse− Geschwindigkeit−Kombinationen. Sie darf nicht überschritten werden.

S Stellen Sie sicher, dass die zulässigen

Werte für die Verfahrzeit in Abhängig keit zur Nutzlast eingehalten werden (Kapitel Kennlinien).

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Bild24

HSW−...−AP/AS

3. Prüfen Sie während des Probelaufs:

4. Beachten Sie zur Nach−Justierung der Endlagen die Hinweise im Kapitel

5. Drehen Sie die Drossel−Rückschlagventile langsam weiter auf, bis die

6. Beachten Sie, dass die zulässige minimale Taktzeit nicht unterschritten werden

 die Funktion der Näherungsschalter  das sichere Festhalten der Nutzlast  die Verfahrzeit in Abhängigkeit von der Nutzlast  die Justierung der Endlagen.

Einbau.

Warnung

Unter Druck können ungewollte Bewegungen der Aktuatorik beim Einstell vorgang des Kulissenwinkels zu Verletzungen führen und −bei gelösten Kulissen teilen− das HSW beschädigen.

S Entlüften Sie den Antrieb, bevor Sie die Befestigungsschrauben der Kulissen

teile lösen. Nach der Einstellung des Kulissenwinkels: S Stellen Sie sicher, dass die Befestigungsschrauben der Kulissenteile fest

angezogen sind.

Sie vermeiden so Personen− und Sachschäden (Anzieh

drehmoment siehe Einbau mechanisch).

gewünschte Verfahrgeschwindigkeit erreicht ist.

darf.

Definition

Taktzeit t

= Verfahrzeit t + Verweilzeit t

t: Zeit, die das HSW benötigt um von der Aufnahme− zur Abgabeposition zu

fahren und wieder zurück (zulässigen Werte siehe Kapitel Kennlinien).

: Zeit, die das HSW in der Aufnahme− und Abgabeposition bleibt.

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HSW−...−AP/AS

Bild25

Das HSW soll die Endlagen sicher erreichen, aber nicht hart anschlagen. Zu hartes Anschlagen bewirkt ein Rückprellen aus der Endlage.

Nach erfolgter Erfassung aller notwendigen Korrekturen:

Typ HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

Zulässige minimale Taktzeit tt [s] 0,6 0,8 1

Hinweis

Die Schwingungsneigung nimmt bei großer Dämpfungseintrittsgeschwindigkeit zu. Durch die Nachschwingzeit vergrößert sich die Gesamtzykluszeit.

S Stellen Sie den Antrieb unterhalb der max. zulässige Dämpfungseintritts

geschwindigkeit ein. Sie erhöhen so die Endlagengenauigkeit.

Hinweis

Vor dem Entlüften: S Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.

Sie verhindern so, dass beim Entlüften eine Masse plötzlich nach unten fällt.

7. Beenden Sie den Probelauf. Entlüften Sie den Antrieb und die Anbaukompo nenten.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Deutsch

HSW−...−AP/AS

8Bedienung und Betrieb

Warnung

S Stellen Sie sicher, dass im Verfahr

bereich/Greifbereich:  niemand hineinfasst  sich keine Fremdgegenstände

befinden

 sich keine Schlauchleitungen

befinden.

S Sichern Sie den Bereich z. B. durch den

Schutzdeckel oder ein Schutzgitter.

Hinweis

Eine zu geringe Auslastung des Stoßdämpfers führt zu einer erhöhten Ölleckage.

S Stellen Sie sicher, dass der Stoßdämpfer mit einer Energieauslastung von

min. 25 % bis max. 100 % betrieben wird.

Bild26

Der empfohlene Bereich liegt zwischen 50 bis 80 %.

A = ungünstig; B = zulässig; C = optimal; D = unzulässig

Bild27

S Berücksichtigen Sie, dass während der Betriebsdauer die Viskosität des

Hydrauliköls durch die entstehende Reibungswärme abnimmt. Der Stoßdämpfer kann somit bei erhöhter Betriebsdauer durchschlagen.

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HSW−...−AP/AS

Bei Temperaturen um 0 °C:

S Beachten Sie, dass die Rückstellzeiten des Stoßdämpfers länger werden.

S Prüfen Sie die Dämpfungselemente und Feder−Druckstücke (Typenbezeich

Tiefe Temperaturen bewirken eine Viskositätszunahme des Hydrauliköls. Das HSW soll die Endlagen stets sicher erreichen, aber nicht hart anschlagen.

nung siehe Zubehör) auf folgende Verschleißanzeichen:

Prüfung

Prüfzyklus Alle 2 Mio. Hübe

Verschleiß− anzeichen

Austauschzyklus Nach 5 Mio. Schaltspielen Alle 10 Mio. Hübe (ca. 1 Jahr)

1) Bei 0,5 Hz im Zweischichtbetrieb

Feder−Druckstück 8 Stoßdämpfer 1

(ca. alle 2 Monate)

Spiel der Führungsschiene in den Endlagen (im Bereich der Linearbewegung)

Alle 2 Mio. Hübe (ca. alle 2 Monate)

Ölleckage; hartes Anschlagen; Anschlagstößel bleibt in eingefahrener Endlage stehen oder fährt nur zögerlich aus ihr heraus.

S Prüfen Sie die Notwendigkeit kürzerer Prüfintervalle. Das kann notwendig sein

bei:  hoher Temperaturbelastung,

 starkem Schmutzanfall,  Nähe fettlösender Flüssigkeiten oder Dämpfe.

Hinweis

Bei wechselnder Belastung: S Wiederholen Sie unter Berücksichtigung der geänderten Nutzlast:

 die Endlagenjustierung (Kapitel Einbau).  die Einstellung der Verfahrgeschwindigkeit (Kapitel Inbetriebnahme).

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HSW−...−AP/AS

9Wartung und Pflege

S Reinigen Sie bei Bedarf das HSW außen mit einem weichen Lappen.

Bei Defekt des HSW oder bei Defekt des Antriebs am HSW−...−AP:

S Schicken Sie das HSW zur Reparatur zu Festo.

Zur Schmierung: S Fetten Sie die Oberflächen der Wälzlagerführung, die keine Fettschicht mehr

aufweisen (z. B. nach Reinigung), gemäß folgender Tabelle:

Bauteil

Schmier stelle

Schmier intervall

Schmier− ablauf

Schmier fett

Bild28

Führungsschiene (HSW−10/12)/ Schmiernippel (HSW−16)

Alle 10 Mio. Schaltspiele

Schwenken Sie dazu die bewegliche Masse in die Endlagen  von Hand oder  mit Innensechskant (Vierkant bei HSW−10) am Antrieb (Bild17).

LUB−KC1

Kulissenbahn und Schwenkhebel

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HSW−...−AP/AS

10 Ausbau und Reparatur

Zum Austausch der Feder−Druckstücke:

Hinweis

Verwenden Sie bei Austausch der Feder−Druckstücke ausschließlich Original teile von Festo.

1. Entlüften Sie den Antrieb.

2. Bewegen Sie die Linearführung in Mittel stellung.

3. Drehen Sie das alte Druckstück mit einem Innensechskantschlüssel heraus.

4. Bewegen Sie die Linearführung in die Endlage.

5. Drehen Sie das neue Druckstück ein, bis es den Anschlagbolzen der Dreh− einheit gerade berührt.

6. Ziehen

Sie dann das Druckstück noch ca. 1/2 Umdrehung fest (Vorspannung

0,5 mm). Damit ist die Führungsschiene spielfrei.

Bild29

Hinweis

Die angegebene Vorspannung des Feder−Druckstücks reicht zur spielfreien Führung aus. Vermeiden Sie unnötigen Verschleiß der Linearführung und Kulissen durch zu hohe Anpresskraft.

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HSW−...−AP/AS

Zum Austausch der Stoßdämpfer:

1. Entlüften Sie den Antrieb.

2. Nehmen Sie den Schutzdeckel ab.

3. Entfernen Sie den Näherungsschalter und die Sensorschiene am Stoßdämpferhalter (nur bei HSW−12/16).

4. Lösen Sie die Kontermutter (A) (nurbeiHSW−10).

5. Drehen Sie den alten Stoßdämpfer (B) heraus (bei HSW−12/16 mit der Anschlaghülse; Schlüsselfläche am Gewinde des Stoßdämpfers vorhanden).

6. Drehen Sie den neuen Stoßdämpfer wieder hinein (Anziehdrehmoment

Tabelle).

siehe

7. Drehen Sie die Kontermutter fest (nurbeiHSW−10; Anziehdrehmoment siehe Tabelle).

8. Befestigen Sie die Sensorschiene (nurbeiHSW−12/16).

9. Schieben Sie den Näherungsschalter in die Nut der Sensorschiene.

10. Befestigen Sie den Näherungsschalter in der Endlagenposition.

11. Befestigen Sie den Schutzdeckel.

HSW−10

(A)

(B)

HSW−12/16

(B)

Bild30

Zulässiges Anziehdrehmo ment

 Kontermutter (HSW−10)  Stoßdämpfer (HSW−12/16)

Bild31

HSW−10 (DYSW−4−6− Y1F)

0,4 Nm 2 Nm 3 Nm

HSW−12 (DYSW−5−8− Y1F)

HSW−16 (DYSW−7−10− Y1F)

S Sorgen Sie für eine Verwertung des Stoßdämpfers unter Berücksichtigung des

Umweltschutzes(Problemstoff−Verwertung). Der Stoßdämpfer ist gefüllt mit Hydrauliköl.

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HSW−...−AP/AS

11 Zubehör und Kombinationen

Bezeichnung Typ

Deckel−Bausatz BSD−HSW

Installations−Bausatz MKRP

Adapter−Bausatz HAPG

Warteposition BAW−HSW

Stoßdämpfer DYSW−...−Y1F

Feder−Druckstück Original Ersatzteil für HSW

Zentrierhülse ZBH

Näherungsschalter SME−8−K(S)−LED−24

Einschaltventil HEL

Drossel−Rückschlagventil (Abluft gedrosselt)

Bild32

Hinweise zur Montage von weiterem Zubehör in Verbindung mit Komponenten von Festo sind in der Systembeschreibung Handhabungstechnik" zusammengefasst.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Deutsch

SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B

GRLA

HSW−...−AP/AS

12 Störungsbeseitigung

Störung Mögliche Ursache Abhilfe

Hartes Anschlagen in der Hubendlage

Störungen bei der Positionsabfrage

Endlagen werden nicht erreicht

Unsauberer Lauf der Doppelrollen in der Bahnführung

Spiel der Führungsschiene in den Endlagen

Bild33

Stoßdämpfer defekt Stoßdämpfer austauschen

Anschlagelement überlastet:  Nutzlast zu schwer  Geschwindigkeit der

beweglichen Masse zu hoch

Position der Näherungsschalter falsch

Falscher Näherungsschalter−Typ eingesetzt

Näherungsschalter defekt Näherungsschalter tauschen

Ferritische Teile in der Nähe des Näherungsschalters

Einstellung des Hubwinkels und des z−Hubs nicht korrekt

Versatz der Kulissenteile Kulissenteile versatzfrei

Feder−Druckstück defekt Feder−Druckstücke austauschen

Verfahrgeschwindigkeit reduzieren

Position der Näherungsschalter korrigieren

Nur Näherungsschalter SME/SMT−8 verwenden

Teile aus nichtmagnetischen Werkstoffen einsetzen

Endlagen justieren (siehe Kapitel Einbau  statisches Justieren der Endlagen")

ausrichten (siehe Kapitel Einbau  statisches Justieren der Endlagen")

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HSW−...−AP/AS

13 Technische Daten

Typ HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

Bauart HSW Handlingmodul

HSW−...−AP  mit pneumatischem Schwenkantrieb

(doppelwirkender Schwenkflügel)

HSW−...−AS  ohne Antrieb

HSW−...−AW  mit aktiver Warteposition

HSW−...−SD  mit Schutzdeckel

Einbaulage beliebig (Vertikalbetrieb bevorzugt)

Medium gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft

(Filterfeinheit min. 40m)

Zul. Betriebsdruck HSW−...−AP [bar] 4 ... 8

Pneumatischer Anschluss M3 M5 M5

Zul. Temperaturbereich [°C] 0 ... +60

Schmierung Linearführung mit Lebensdauer−Grund

schmierung, Nachschmierung nach 10 Mio. Hüben empfohlen.

Endlagenjustierung Verstellschrauben für Winkelhubbereich

Anschlagschrauben in Arbeitshub−Richtung

Endlagendämp fung

HSW−...−AP Mit Stoßdämpfer

HSW−...−AS Mit Gummipuffer (nur Geräuschdämpfung)

Zul. Stoßdämpferenergie

E

max

E

hmax

Min. zul. Taktzeit

HSW−...−AP [Nm] 0,8 1 2

HSW−...−AP [Nm] 2 10 15

[s] 0,6 0,8 1 Taktzeit tt = Verfahrzeit t + Verweilzeit t (Definition siehe Kapitel 7)

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HSW−...−AP/AS

Typ HSW−16−...HSW−12−...HSW−10−...

Hubbereiche

 Arbeitshub [mm] 9 ... 15 15 ... 25 20 ... 35

 Winkelhubbereich [°] 80 ... 100 80 ... 100 80 ... 100

Max. zulässige Belastungskennwerte der Führung

 Dynamisches Moment M

Vertikalbetrieb und Einhaltung der maximalen Nutzlast

 Kombinierte Belastung Mx/M

 Statisches Moment M

bei Vertikalbetrieb für Einpress− und Fügevorgänge ohne dynamische Belastung

 Kombinierte Belastung Mx/M

Die Momente beziehen sich auf die Mitte des Führungswagens

o zul

bei

[Nm] 0,6 1,5 2,5

zul

+ My/M

zul

[Nm]

= 3

oxzul

[Nm]

= 2,6

oyzul

[Nm]

= 3,5

ozzul

ox zul

zul

M M M

+ My/M

+ Mz/M

= 8

oxzul

= 8

oyzul

= 12

ozzul

oy zul

< 1

zul

+ Mz/M

oxzul

oyzul

ozzu

oz zul

= 16 = 20

l = 25

< 1

Max. zul. Belastung bei externem Antrieb

Axialkraft auf An triebswelle

Radialkraft auf Antriebswelle

Antriebsmoment M

Yzul.

Zzul

Yzul

[N] 10 18 30

[N] 30 45 75

[Nm] 0,85 1,25 2,5

Wiederholgenauigkeit [mm] ±0,02

Schwingung Geprüft nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2−6:

Schärfegrad 2

Schock Geprüft nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil

2−27:

Schärfegrad 2

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HSW−...−AP/AS

Typ HSW−16−...HSW−12−...HSW−10−...

Werkstoffe HSW

 Grundplatte, Halter, Steg, Sen

sorschiene, Schutzdeckel:

 Kulisse, Schwenkhebel: Einsatzstahl, gehärtet

 Linearführung: Vergütungsstahl

 Stellschraube, Anschläge, Fe

derdruckstück:

Werkstoffe HSW−...−AS

 Welle: Stahl

 Lager: Al−Knetlegierung

 Kugellager: Wälzlagerstahl

Gewicht (ca.) HSW−...−AP [kg] 1,3 3,0 5,4

Bild34

14 Kennlinien

Al−Knetlegierung, eloxiert

Stahl, hochlegiert

HSW−...−AS [kg] 1,2 2,8 5,2

HSW−...−SD [kg] 0,1 0,2 0,3

HSW−...−AW [kg] 0,07 0,2 0,4

Definition

Nutzlast m = Zusatzmasse an der senkrechten Führungsschiene z.B. Adapter,

Verfahrzeit t = Zeit, die das HSW benötigt, um von der Aufnahme− zur

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Deutsch

Schwenkantrieb, Greifer und Werkstück

Abgabeposition zu fahren und wieder zurück.

HSW−...−AP/AS

a) Verfahrzeitkeit t [ms] in Abhängigkeit von der Nutzlast m [kg]

m [kg]

t [ms]

b) Massenträgheitsmoment J [kgcm2] in Abhängigkeit von der Nutzlast m [kg]

(zur Antriebsauslegung)

]

HSW−10 HSW−12 HSW−16

[kgcm

m [g]

Bild35

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HSW−...−AP/AS

Handling module type HSW−...−AP/ASEnglish

Contents

1 Operating elements and connections 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Product overview 35 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Function and application 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Transport and storage 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Conditions of use 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Installation 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mechanical installation 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fitting the work load 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fitting  static adjustment of the end positions 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pneumatic installation 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Electrical installation 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Commissioning 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commissioning the complete system 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commissioning test run 49 . .

8 Operation 52 . . . . . . . . . . .

9 Care and maintenance 54 . . . . . . . .

10 Dismantling and repairs 55 . . . . . . . . . . . . . .

11 Accessories and combinations 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Trouble−shooting 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . .

. . . . . . .

13 Technical specifications 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14 Characteristic curves 61 .

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HSW−...−AP/AS

1Operating elements and connections

1 Stop element for stroke setting:

 Hydraulic shock absorber/fixed stop

in HSW−10−...−AP/−AS

 Stop screw in HSW−12/16−...−AP

2 Swivel lever

3 Link with path guide

4 Adjusting screw for angle setting

6 Linear guide (guide carriage)

7 Pivot bearing

8 Spring clamping element

9 End stop:

 Stop pin in HSW−10  Hydraulic shock absorber/fixed stop

in HSW−12/16−...−AP/−AS

5 Groove for proximity switch SMx−8

Fig.1: Operating parts and connections HSW (front view)

aJ Sub−base with through holes and centring

countersink for fastening screws

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

2 Product overview

Basic design Variants

HSW−10, HSW−12, HSW−16 The handling module is supplied as standard in sizes 10, 12, 16 ready fitted with the following function elements:  Sub−base with variable fitting and fastening

possibilities aJ

2 adjustable guide links for path control via

roller bearing guide 3



1 linear guide 1 pivot bearing 2 stops in the end positions, each with a

shock absorber (in HSW−...−AP) or rubber buffer (in HSW−...−AS) 1/9 and a fastening rail for proximity switch 5

Options

HSW−...−SD Handling module with protective cover. The SD" design is recommended for stand− alone mode.

HSW−...−AW Handling module with cylinder BAW−HSW (also see chapter Accessories") for pushing the swivel lever back to a waiting position

HSW−...−AS Handling module without drive

HSW−...−AP Handling module with swivel module DSM (double−acting, pneumatic)

Fig.2

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

()

Kits and accessories (see also the chapters Fitting" and Accessories")

Item Type Instructions for use

(A) HMBN−8

HMBS

(B) MKRP Installation kit:

(D)

HAPG−69/−71

(E)

HAPG/HAPS

Slot nuts for fastening to profile columns

 Flexible protective tube for

moving tubing  Cable strap to sub−base  Hose holder  Adapter bracket for fastening

e.g. to sub−base or structure

sensing

Proximity sensor for waiting position sensing (HSW−...−AW)

Adapter kit and if necessary additional adapter plates for fastening of add−on components (gripper, swivel drive). Instructions on fitting further accessories in conjunction with Festo components are summarized in the system manual Handling technology"

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F) GRLA For HSW−...−AP:

One−way flow control valves for setting the positioning speed

Fig.3

(F)

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

3 Function and application

By means of the path guide 3 and the linear guide 6 a movement in a vertical and hori zontal direction is forced (y−z path). Spring clamping elements 8 fitted to the end stops 9 guarantee a high degree of repetition accuracy in positioning. Self−adjusting hy draulic shock absorbers 1 in the end posi tions cushion the movement. The end posi tions can be scanned with proximity switches SME/SMT−8 The switching status of the prox imity switches can be observed through the viewing window when the protective cover is fitted on. The stroke range for both end positions (receive and release positions) is set separately depending on the

 via the adjusting screws for angle setting 4  via the shock absorbers/rubber buffers in the stop system 1. Handling module HSW has been designed for use in automated component assem

bly in handling and fitting systems. The HSW is particularly suitable for handling small parts at high speed, e.g. when

inserting, turning over or joining.

installation position:

Fig.4

4Transport and storage

S Take the weight of the HSW into consideration.

Depending on the size, the basic design can weigh up to 5.5 kg.

S Consider the following recommendations regarding storage:

storage duration: < 48 months storage temperature: +20 °C

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

5Conditions of use

Please note

Incorrect handling can result in malfunctioning. S Make sure that the specifications in this chapter are always observed.

The product will then function correctly and reliably.

S Please comply with national and local safety laws and regulations. S Please observe the prevailing ambient conditions. S Compare the maximum values specified in these operating

your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses, speeds).

S Remove the packaging.

The packaging is intended for recycling. (exception: oiled paper = non−recycl able waste).

S Please observe the warnings and instructions:

on the product in these operating instructions, and  for HSW−...−AW: in the brief description for BAW−HSW

S Use the product without S Make sure there is a supply of correctly prepared compressed air.

instructions with

any unauthorized modifications.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

S Maintain the selected medium for the complete service life of the product.

S Slowly pressurize the complete system.

S Check whether the

Example: If non−lubricated compressed air is used at the beginning, you should always use non−lubricated compressed air.

This will prevent uncontrolled movements from occurring. For slow start−up pressurization use on/off valve HEL.

following are required:

Air reservoir VZS

These will reduce fluctuations in the pressure.

Fig.5

6Installation

Please note

S Note especially the following when fitting all the components:

 Screw connections must be fitted free of offset and mechanical tension.  Screws must be fitted accurately (otherwise threads will be damaged).  The specified torques must be observed.  Contact surfaces must be clean (avoid leakage and contact faults).

S In the case of

supplied with the product.

Non−return valve HGL

In this way you can prevent the work load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.

modules and components, also observe the fitting instructions

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Mechanical installation

The HSW is supplied ready for fitting.

S If necessary, remove the protective cover before fitting. S Make sure that after fastening there is sufficient space for fitting the

S First fit the add−on components, and for HSW−...−AS the external drive.

S Make sure that the fastening S Fit the HSW only onto a flat fixed surface. S Select one of the following fastening methods:

components.

surface can support the weight of the HSW

 Direct fastening via the through holes

and centring sleeves in the sub−base.

[mm]

HSW− 10−...

H1 = L1 20 20 20

H2 = L2 56.5 80 100

H3 = L3 49 12.5 12

H4 = L4 20 20 20

H5 = L5 31 37.5 50

Ø D 5.5 5.5 5.5

Number of screws

Fig.7

Min. 2 Min. 4 Min. 4

HSW− 12−...

HSW− 16−...

 Fastening to the rear of the sub−base

with slot nuts HMBN−8 to profile columns HMBS (example: Fig.8).

Fig.6

Fig.8

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

S Please make sure of the following:

S Tighten the fastening screws evenly.

Please note

S Note that two profile columns are

necessary for stable fastening of the HSW−16.

S Place the HSW so that you can easily

reach the operating parts.

 tension−free fitting.  sufficient space for connecting the

supply cables and tubing.

Fig.9

Fitting the work

load

Please note

S Take into account that the permissible

work load is reduced by the mass of the add−on components (e.g. adapter kits).

Fitting the add−on components: S Use the adapter kit HAPG−69...72 with:

 Universal adapter for the relevant size

of HSW (B).

Two channels for the tubing bearing

(A) and the hole for the

cable binder

holder (C). The standard hole pattern of the universal adapter (D) forms the interface to selected Festo products, e.g. grippers.

S Check to see if additional fastening

Fig.10

elements and adapter kits are necessary (E). An overview of this can be found in the sales documentation for the HSW.

(A) (B)

(C)

(D)

(E)

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Please note

Natural resonances when the work load vibrates can cause damage. S Therefore place the mass moments of inertia of the work load as close as

possible to the axes of symmetry of the linear guide and at the pivot point of the pivot bearing.

Please note

Excessive forces and torques can damage the drive and the mechanical components.

S Make sure that you observe the maxi

mum permitted values of the following variables:  forces Fx, Fy, Fz  torques Mx, My and Mz

The reference point for forces and tor ques is the centre of the linear guide on

guide slide. See chapter Technical

the specifications".

Fig.11

Fitting an external drive for HSW−...−AS:

Please note

S Use a drive with constant drive speed

without impact loading.

S Make sure that you observe the maxi

mum permitted values of the following

(A) (B)

(C)

variables:  axial and radial forces Fy and Fz  drive torque My

The reference point for forces and

Fig.12

torques is the centre of the shaft. See chapter Technical specifications".

drive speed is transmitted via a drive shaft with ball bearings. The external

The drive can be fastened to the rear of the sub−base.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Fig.13

Fitting  static adjustment of the end positions

For rough adjustment of the end positions:

Fastening the drive Tolerance HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

(A) Fastening holes  M3 M4 M4

(B) Shaft with feather key g7 6 mm 8 mm 10 mm

Warning

Sudden movements of the actuators when they are under pressure during the setting of the link angle can cause injuries, and loose link parts can damage the HSW.

After setting the end positions: S Make sure that the fastening screws of the link parts are screwed tight.

In this way you will

S Exhaust the drive before you loosen the fastening screws of the link parts. S Remove the protective cover of the handling module.

1. Loosen the fastening screws (A) of the right−hand and left−hand link parts 3 just enough to enable the link parts to shifted.

2. Turn the adjusting screws 4 until the link parts have reached the desired receive or release position.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

avoid injury to human beings and damage to the device.

(A)

3 4

Fig.14

HSW−...−AP/AS

Alignment free of offset:

3. Press the link parts 3 against the pivot

For accurate adjustment of the end positions:

bearing 7 while tightening the fastening screws of the link parts.

The tightening torque is:  for HSW−10: 3 Nm  for HSW−12/16: 6 Nm

Fig.15

HSW−10−...

HSW−12/16−...

(B)

(A)

1. Loosen the locking nut of the shock absorber (A).

2. Use an Allen wrench to turn the shock absorber (B) while at the same time applying counter force to the locking nut until the receive position is reached. (Note: shock absorber may only project in the range 1Ū7 mm).

3. Tighten the locking nut (tightening torque: 0.4 Nm).

4. Repeat the procedure for setting the release position.

1. Loosen the locking nut of the stop screw (C).

2. Use an Allen wrench to turn the stop screw (D) while at the same time applying counter force to the locking nut until the receive position is reached.

3. Tighten the locking nut: Tightening torque HSW−12: 1,2 Nm Tightening torque HSW−16: 2,0 Nm.

(D)

(C)

Fig.16

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

S Carry out a manual check of the following after each adjustment

S In order to do this, swing the moveable

S When doing this, check that the double

S If necessary, correct the alignment of the link parts. S Fasten the protective cover of the handling module.

Pneumatic installation

Connecting the drive for HSW−...−AP:

S Use one−way flow control valves of

S Screw in both one−way flow control

S Connect the tubing of the drive.

(without pressurizing the drive):  Has the desired end position been reached?

 Are the link parts aligned without offset?

mass into the end positions. by hand or

on the drive using the hex socket

(square

rollers run smoothly in the path guide.

in HSW−10; see Fig.17).

Fig.17

GRLA

for setting the swivel speed. The speed will be reduced by the

throttling of the exhaust air.

valves on the drive.

Fig.18

Connecting the add−on components:

S Make sure that the moving pneumatic

tubing and electric cables are laid cor rectly (example Fig.19). MKRP (see chapter Accessories") en ables the tubing and cables to be grouped together in a flexible installation tube.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

Installation kit

Fig.19

HSW−...−AP/AS

Electrical installation

Using proximity switches SME/SMT−8 for scanning the end positions:

1. Remove the protective cover of the

2. Make sure that the shock absorbers are

3. Push the proximity switch into the groove

4. Fasten the proximity switch in the end position. Subsequent adjustment of the

5. Fasten the protective cover of the handling module.

handling module.

screwed in completely (as supplied from the factory in HSW−12/16).

of the sensor rail (A). The electrical by magnets in the stop screw (B) and in

proximity switch is triggered

Fig.20

web (C) (in HSW−10).

shock absorbers is not necessary.

Please note

The cables of the proximity switches must not lie in the working range of the handling module.

S Secure the cable using cable straps. Route the cable away to the side along

the guide rail.

(A) (B)

(C)

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

7Commissioning

Commissioning the complete system

S Slowly pressurize the complete system. This will prevent uncontrolled

movements from occurring.

Warning

S Make sure that:

 no−one can reach into the traversing

range/gripping range

 there are no foreign objects in the

traversing range/gripping range

 there are no hose lines in the

traversing range/gripping range.

S Protect the area e.g. by means of a

cover or screen.

Fig.21

Please note

The operating conditions for the setting procedure (operating pressure, ambient temperature) must be identical with those in continuous operation. Otherwise there is a danger of the handling module being overloaded.

Please note

For HSW−...−AP: S Handle the shock absorber with care so that the thread, the piston rod and

the outer cylinder are not damaged.

S Make sure that the shock absorbers are screwed in completely and locked

(as supplied from the factory).

If the shock absorbers are not screwed in completely, the will be considerably reduced (reduced cushioning stroke).

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

cushioning effect

HSW−...−AP/AS

Please note

For HSW−...−AS with electric motor: Movement to a fixed stop creates impulsive loadings in the drive train. This can cause damage to the gears, for example.

S Always use reduced energy during reference runs to the fixed stops

(1/9 in Fig.1).

The rubber buffers in the fixed stops are

only for silencing.

Please note

For HSW−...−...W: S Please observe the warnings and instructions in the brief description for

BAW−HSW.

S Pressurize the add−on components. S If necessary, carry out a separate test run to check that the add−on compo

nents are functioning correctly.

Attachment

Tests

components

Without work load  Check the correct assignment of the compressed air

With load  Check that the work load is gripped firmly

Fig.22

connections  Gripping speed  Function of the proximity switches

S Pressurize the drive in one of the following ways as desired:

 slow pressurization of one side  simultaneous pressurization of both sides with subsequent exhausting of

one side

Please note

The swivel module DSM for HSW−...−AP may only be operated unmodified as supplied from the factory and with the protective cap (if present).

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

S Interrupt the test run if:

S Note the instructions for troubleshooting in chapter 12.

Commissioning test run

1. Tighten the two upstream one−way flow

Please note

S Start first of all a test run at reduced operating speed. S Accelerate in steps until the operating speed is reached.

Pease refer to the calculations for your application for the speed required.

 there is an audible metallic knocking of the stop screws  the double

rollers do not run smoothly in the path guide  the end positions are not reached  the work load falls down.

control valves: at first completely

 then loosen approximately one turn.

2. Make sure that lie within the permitted ranges.

Please note

The permitted kinetic impact force at the end stop applies for certain mass−speed combinations. It must not be exceeded.

S Make sure that the permitted values for

the positioning time as a factor of the work load are observed (chapter Characteristic curves").

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

the operating conditions

Fig.23

Fig.24

HSW−...−AP/AS

3. During the test run check:

4. When adjusting the end positions, observe the instructions in the chapter

5. Open up the one−way flow control valves slowly again until the desired

6. Make sure that the pulse time does not drop

 that the proximity switches are functioning correctly  that the work load is held safely  the positioning time as a factor of the work load  the adjustment of the end positions.

Fitting".

Warning

Sudden movements of the actuators when they are under pressure during the setting of the link angle can cause injuries, and loose link parts can damage the HSW

S Exhaust the drive before you loosen the fastening screws of the link parts. After setting the link angle: S Make sure that the fastening

screws of the link parts are screwed tight. In this way you will avoid injury to human beings and damage to the device (tightening torque: see Mechanical installation").

positioning speed is reached.

below the minimum permitted

time.

Definition

Pulse time t

= positioning time t + dwell time t

t: Time which the HSW requires in order to move from the receive position

to the release position and back (for permissible values see chapter Characteristic curves").

: Time during which the HSW remains in the receive position and release

position.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Fig.25

The HSW should reach the end position safely, but not strike hard against it. Strik ing too hard causes the device to bounce back out of the end stop.

Type HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

Minimum permitted pulse time tt [s] 0.6 0.8 1

Please note

The tendency to vibrate increases if the speed at the start of cushioning is high. The complete cycle time increases due to the reverberation time.

S Set the drive below the max. permitted speed at the start of cushioning.

You can then increase the end position accuracy.

When all corrections

Please note

Before exhausting: S Make sure that the gripper is not holding a work load.

In this way you can prevent a mass from sliding down when the device is exhausted.

7. End the test run. Exhaust the drive and the add−on components.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

have been undertaken:

HSW−...−AP/AS

8Operation

Warning

S Make sure that:

 no−one can reach into the traversing

range/gripping range

 there are no foreign objects in the

traversing range/gripping range.

 there are no hose lines in the

traversing range/gripping range.

S Protect the area e.g. by means of a

cover or screen.

Please note

If the shock absorber is not used to its full extent, there will be an increase in the oil leakage.

S Make sure that the shock absorber is operated with an energy utilization of at

least 25 % to max. 100 %.

Fig.26

The recommended range lies between 50 and 80 %.

A = disadvantageous; B = permissible; C = optimal; D = impermissible

Fig.27

S Take into account the fact that the viscosity of the hydraulic oil diminishes

during operation due to the friction warmth which arises. The shock absorber can therefore break through after a long period of

operation.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

At temperatures around 0 °C:

S Note that the resetting times of the shock absorber become longer.

S Check the cushioning elements and spring clamping elements

Low temperatures cause an increase in the viscosity of the hydraulic oil. The HSW should always reach the end position safely, but not strike hard

against it.

designation see Accessories") for the following signs of wear:

(type

Testing

Test cycle Every 2 million strokes

Signs of wear Play of the guide rail in the end

Replacement cycle

At 0.5 Hz in dual operation mode

Spring clamping element 8 Shock absorber 1

Every 2 million strokes

(approx. every 2 months)

positions (in the area of the linear motion)

After 5 million switching cycles Every 10 million strokes

(approx. every 2 months)

Oil leakage; hard knocking; stop plunger remains in the retracted end position or moves away from it only hesitantly.

(approx. 1 year)

S Check to see if more frequent tests are required. This may be the case with:

 high temperatures,  excessive dirt,  when there are fats solvent fluids or fumes in the vicinity.

Please note

In case of changing loads: S Repeat the procedure taking into account the changed work load:

 end position adjustment (chapter Fitting").  the setting of the positioning speed (chapter Commissioning").

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

9Care and maintenance

S If the HSW is dirty, clean the exterior with a soft cloth.

If the HSW is defective or if the drive on the HSW−...−AP is defective:

S Send the HSW to Festo for repairs.

Lubrication S Grease the surfaces of the roller bearing guide which do not have a layer of

grease (e.g. after

cleaning) in accordance with the following table:

Component

Lubrication point

Lubrication interval

Lubrication procedure

Lubricating grease

Fig.28

Guide rail (HSW−10/12)/ Nipple (HSW−16)

Every 10 million switching cycles

Swing the moveable mass into the end positions by hand or  with hex socket (square in HSW−10) on the drive (Fig.17)

LUB−KC1

Link track and swivel lever

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

10 Dismantling and repairs

Replacing the spring clamping elements

Please note

Use only original parts from Festo when replacing the spring clamping elements.

1. Exhaust the drive.

2. Move the linear guide into the mid−position.

3. Use an Allen wrench to unscrew the old clamping element.

4. Move the linear guide into the end position.

5. Screw in the new clamping element until it just touches the stop pin rotary unit.

6. Then tighten the clamping element with another 1/2 turn (pre−tension 0.5 mm). The guide rail is then free of play.

Fig.29

of the

Please note

The specified pre−tension of the spring clamping element is sufficient for play−free guidance. Avoid unnecessary wear on the linear guide and links due to excessive pressing force.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Replacing the shock absorbers:

1. Exhaust the drive.

2. Remove the protective cover.

3. Remove the proximity switch and the sensor rail on the shock absorber holder (only in HSW−12/16).

4. Loosen the locking nut (A) (only in HSW−10).

5. Unscrew the old shock absorber (B) (in HSW−12/16 with the stop sleeve; a spanner flat is available on the thread

the shock absorber).

6. Screw the new shock absorber in again (for tightening torque see table).

7. Tighten the locking nut (only in HSW−10; for tightening torque see table).

8. Fasten the sensor rail (only in HSW−12/16).

9. Push the proximity switch into the groove of the sensor rail.

10. Fasten the proximity switch in the end position.

11. Fasten the

protective cover.

HSW−10

(A)

(B)

HSW−12/16

(B)

Fig.30

Permissible tightening torque

 Locking nut (HSW−10)  Shock absorber (HSW−12/16)

Fig.31

HSW−10 (DYSW−4−6− Y1F)

0.4 Nm 2 Nm 3 Nm

HSW−12 (DYSW−5−8− Y1F)

HSW−16 (DYSW−7−10− Y1F)

S Reduce the amount of waste by using the materials in the shock absorber for

other purposes (material recycling). The shock absorber is filled with hydraulic oil.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

11 Accessories and combinations

Designation Type

Cover kit BSD−HSW

Installation kit MKRP

Adapter kit HAPG

Waiting position BAW−HSW

Shock absorber DYSW−...−Y1F

Spring clamping element Original spare part for HSW

Centring sleeve ZBH

Proximity switch SME−8−K(S)−LED−24

On−off valve HEL

One−way flow control valve (restricted exhaust)

Fig.32

Instructions on fitting further accessories in conjunction with Festo components are described in the chapter Handling technology" in the system manual.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B

GRLA

HSW−...−AP/AS

12 Trouble−shooting

Fault Possible cause Remedy

Hard knocking in stroke end position

Faults in position scanning

End positions not reached

The double rollers do not run smoothly in the path guide

Play of the guide rail in the end positions

Fig.33

Shock absorber defective Replace shock absorber

Stop element overloaded:  Work load too heavy  Speed of the moveable mass

too high

Position of proximity switches incorrect

Incorrect proximity switch type fitted

Proximity switch defective Replace proximity switch

Ferritic parts in the vicinity of the proximity switch

Setting of the stroke angle and the z−stroke not correct

Link parts offset Align link parts so there is no

Spring clamping element defective

Reduce positioning speed

Correct position of proximity switches

Use only proximity switches SME/SMT−8

Use parts made of non−magnetic materials

Adjust end positions (see chapter Fitting  static adjustment of the end positions")

offset (see chapter Fitting  static adjustment of the end positions")

Replace spring clamping element

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

13 Technical specifications

Type HSW−10 HSW−12 HSW−16

Model HSW Handling module

HSW−...−AP  with pneumatic swivel drive

(double−acting swing wing)

HSW−...−AS  without drive

HSW−...−AW  with aktive waiting position

HSW−...−SD  with protective cover

Installation position As desired (vertical operation preferred)

Medium Filtered, lubricated or non−lubricated com

pressed air (grade of filtration min. 40 m

Permissible oper

HSW−...−AP [bar] 4 ... 8

ating pressure

Pneumatic connection M3 M5 M5

Permitted temperature range [°C] 0 ... +60

Lubrication Linear guide with service life lubrication,

re−lubrication recommended after 10 million strokes.

End position adjustment Adjusting screws for angle stroke range

Stop screws in working stroke direction

End−position cushioning

HSW−...−AP With shock absorber

HSW−...−AS With rubber buffer (only for silencing)

Permitted shock absorber energy

E

max

E

hmax

Min. permissible pulse time Pulse time t

+ dwell time te (definition see chapter 7)

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP [Nm] 0.8 1 2

HSW−...−AP [Nm] 2 10 15

[s] 0.6 0.8 1

= positioning time t

HSW−...−AP/AS

Type HSW−16HSW−12HSW−10

Stroke ranges

 Working stroke [mm] 9 ... 15 15 ... 25 20 ... 35

 Angle stroke range [°] 80 ... 100 80 ... 100 80 ... 100

Max. permitted loading values of the guide

 Dynamic torque M

vertical operation and observing the maximum work

load

 Combined load Mx/M

 Static torque M

in ver tical operation for press− fit and joining procedures without dynamic loading

 Combined load Mx/M

The torques apply to the centre of the guide carriage

o per

per

with

[Nm] 0.6 1.5 2.5

[Nm] [Nm] [Nm]

M M M

oxper oyper ozper

+ My/M

per

= 3 = 2.6 = 3.5

ox per

per

M M M

+ My/M

+ Mz/M

oxper oyper ozper

oy per

= 8 = 8 = 12

+ Mz/M

per

< 1

M M M

oxper oyper ozper

oz per

= 16 = 20 = 25

< 1

Max. permitted loading with external drive

Axial force on drive shaft

Radial force on drive shaft

Drive torque M

Yper

Zper

Yper

[N] 10 18 30

[N] 30 45 75

[Nm] 0.85 1.25 2.5

Repetition accuracy [mm] ±0.02

Vibration Tested according to DIN/IEC 68/EN 60068

Part 2−6: severity class 2

Shock Tested according to DIN/IEC 68/EN 60068

Part 2−27: severity class 2

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Type HSW−16HSW−12HSW−10

Materials HSW

 Sub−base, holder, web, sensor

rail, protective cover:

 Link, swivel lever: Case−hardened steel

 Linear guide: Tempered steel

 Adjusting screw, stops, spring

clamping element:

Materials: HSW−...−AS

 Shaft: Steel

 Bearing: Al wrought alloy

 Ball bearings: Rolled steel

Weight (approx.) HSW−...−AP [kg] 1.3 3.0 5.4

HSW−...−AS [kg] 1.2 2.8 5.2

HSW−...−SD [kg] 0.1 0.2 0.3

HSW−...−AW [kg] 0.07 0.2 0.4

Fig.34

14 Characteristic curves

Al wrought alloy, anodised

High−alloy steel

Definition

Work load m = Additional mass on the vertical guide rail, e.g. adapter,

Positioning time t = Time which the HSW requires in order to move from

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

swivel drive, gripper and work item.

the receive position to the release position and back again.

HSW−...−AP/AS

a) Positioning time t [ms] as a function of the work load m [kg]

m [kg]

t [ms]

b) Mass moment of inertia J [kgcm2] as a function of the work load m [kg]

(for drive design)

]

HSW−10 HSW−12 HSW−16

[kgcm

m [g]

Fig.35

Festo HSW−...−AP/AS 0812b English

HSW−...−AP/AS

Módulo manipulador tipo HSW−...−AP/ASEspañol

Contenido

1 Conexiones y elementos operativos 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Resumen del producto 65 . . . . . . . . . . . . . .

3 Funcionamiento y utilización 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Transporte y almacenamiento 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Condiciones de utilización 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Instalación 69 . . . . . . . .

Instalación mecánica 70 . . . . . . .

Fijación de la carga 71 . . . . . . . . . . .

Ajuste  estático de las posiciones finales 73 . . . . . . . . . . .

Instalación neumática 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalación eléctrica 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Puesta a punto 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a punto de todo el sistema 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a punto  funcionamiento de prueba 79 . . . .

8 Funcionamiento 82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Cuidados y mantenimiento 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Desmontaje y reparaciones 85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 Accesorios y combinaciones 87 .

12 Localización de averías 88 . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. .

13 Especificaciones técnicas 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14 Curvas características 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . .

HSW−...−AP/AS

1Conexiones y elementos operativos

1 Elemento de tope para ajuste de la

carrera:  Amortiguador hidráulico/tope

fijo en HSW−10−...−AP/−AS

 Tornillo de tope en HSW−12/16−...−AP

2 Palanca basculante

3 Placa colisa con guía de recorrido

6 Guía lineal (carro de guía)

7 Cojinete pivotante

8 Elemento de fijación por muelle

9 Tope final:

 Pasador de tope en HSW−10  Amortiguador hidráulico/tope fijo

en HSW−12/16−...−AP/−AS

4 Tornillo de ajuste para regular el ángulo

aJ Placa base con agujeros pasantes y avellanado

5 Ranura para detector de proximidad

SMx−8

Fig.1: Piezas operativas y conexiones HSW (vista frontal)

de centraje para tornillos de fijación.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

2 Resumen del producto

Diseño básico Variantes

HSW−10, HSW−12, HSW−16 El módulo manipulador es suministrado en versión estándar en tamaños de 10, 12, 16 ya montado con los siguientes elementos:  Placa base con montaje variable y posibilida

des de fijación aJ

 Dos placas colisas ajustables para control de

recorrido por medio de guía con rodamien

os  Una guía lineal 6 Un cojinete pivotante  Dos topes en las posiciones finales, cada uno

con amortiguador (in HSW−...−AP) o tope de goma (en HSW−...−AS) 1/9 y un raíl de fijación para interruptor de proximidad 5

HSW−...−AS Módulo manipulador sin accionamiento

HSW−...−AP Módulo manipulador con módulo basculante DSM (neumático, de doble efecto)

Opciones

HSW−...−SD Módulo manipulador con cubierta protectora El diseño SD" se recomienda para el modo independiente.

HSW−...−AW Módulo manipulador con cilindro BAW−HSW (ver también capítulo Accesorios") para empujar de nuevo la palanca a su posición de espera.

Fig.2

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

(C)

Kits y accesorios (véanse también los capítulos Montaje" y Accesorios")

Elem. Tipo Instrucciones de uso

(A) HMBN−8

(B) MKRP Kit de instalación

(D) (E)

HMBS

HAPG−69/−71

HAPG /

HAPS

Tuercas deslizantes para fijación columnas perfiladas

 tubo de protección flexible para

tubos en movimiento  brida de cable a la placa base  soporte de tubos  escuadra adaptadora para

fijación p.ej. a placa base o

estructura

detección de posición final

Detector para la posición de espera (HSW−...−AW)

Kit adaptador y si es necesario pla cas adaptadoras adicionales para fijación y componentes añadidos (pinza, accionamiento basculante). Las instrucciones sobre el montaje junto con accesorios y componen tes Festo, están resumidas en el manual del sistema Tecnología de manipulación".

(A)

(B)

(D)

(E)

(F) GRLA Para HSW−...−AP:

Reguladores de caudal de un sentido para ajustar la velocidad.

Fig.3

(F)

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

3 Funcionamiento y utilización

Por medio de una guía de recorrido 3 y la guía lineal 6 se fuerza un movimiento en sentido horizontal y vertical (recorrido y−z). Elementos de fijación por muelle 8 montados en los topes finales 9 garantizan un alto grado de repetibilidad de precisión en el posi cionado. Amortiguadores hidráulicos autoa justables 1 en guan el movimiento. Las posiciones finales pueden interrogarse con detectores de proxi midad SME/SMT−8 El estado de conmutación de los detectores de proximidad puede observarse a través de la mirilla de inspección cuando la cubierta de protec ción se halla montada. El margen de recorrido para ambas posiciones finales (posiciones entrega) se ajustan por separado según la posición de instalación:

a través de tornillos de ajuste para fijar el ángulo 4

a través de amortiguadores/topes de goma en el sistema de tope 1. El módulo manipulador HSW ha sido diseñado para ser utilizado en el montaje

automatizado de componentes especialmente adecuado para la manipulación de pequeñas piezas a alta velocidad, p.ej. al insertar, girar o ensamblar piezas.

las posiciones finales amorti

en sistemas de manipulación y montaje. El HSW es

Fig.4

de recepción y

4Transporte y almacenamiento

S Tener en cuenta el peso del HSW.

Según el tamaño, la ejecución básica puede pesar hasta 5,5 kg.

S Considerar las siguientes recomendaciones respecto al almacenamiento:

 Duración del almacenamiento: <48 meses  Temperatura de almacenamiento: +20 °C

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HSW−...−AP/AS

5Condiciones de utilización

Por favor, observar

Una manipulación inadecuada puede llevar a un mal funcionamiento.

S Deben observarse en todo momento las instrucciones dadas en este capítulo.

Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.

S También deberán respetarse las normas de seguridad y reglamentaciones

nacionales y locales establecidas.

S Por favor, obsérvense las

S Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de funcio

namiento con su aplicación actual (p.ej. presiones, fuerzas, pares, temperatu ras, masas, velocidades).

S Retirar el embalaje.

El embalaje está previsto para ser reciclado (excepción: papel aceitado = desperdicio no reciclable).

S Por favor, observar las advertencias e instrucciones:

en el producto en estas instrucciones de funcionamiento y  para HSW−...−AW: en las descripción resumida para BAW−HSW.

S Utilice el producto sin modificaciones no autorizadas. S Asegúrese de que hay una alimentación de aire comprimido correctamente

preparado.

condiciones ambientales imperantes.

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HSW−...−AP/AS

S Mantener siempre el mismo fluido para conseguir una larga vida útil del

S Aplique presión lentamente al sistema.

S Verifique

producto. Ejemplo: Si al principio se utiliza aire sin lubricar, deberá utilizar siempre aire

sin lubricar.

Esto evitará que se produzcan movimientos bruscos e incontrolados. Para una presurización lenta, use una válvula de cierre HEL.

si es necesario lo siguiente:

Depósito de aire VZS

Esto reducirá las fluctuaciones de presión.

Fig.5

6Instalación

Por favor, observar

S Observar en especial lo siguiente al montar componentes:

 Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazarlas y sin tensiones

mecánicas.

Los tornillos deben ajustar exactamente (de lo contrario se dañan las

roscas).  Deben respetarse los pares especificados.  Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar fugas y falsos

contactos).

el caso de módulos y componentes, observar también las instrucciones de

S En

montaje suministradas con el producto.

Válvula antirretorno HGL

De esta forma puede evitarse que la pieza se desprenda si hay una brusca caída de presión.

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HSW−...−AP/AS

Instalación mecánica

El HSW se suministra listo para montar.

S Si es necesario, retirar la tapa de protección antes del montaje. S Asegurarse de que, tras las fijación, hay espacio suficiente para montar los

S Fije primero los componentes añadidos y para el HSW−...−AS el accionamiento

S Asegúrese de S Fije el HSW sólo sobre una superficie plana y rígida. S Elija uno de los siguientes métodos de fijación:

componentes.

externo.

que la superficie de montaje puede soportar el peso del HSW.

 Fijación directa por medio de agujeros pasantes y casquillos de centraje en

la placa base.

[mm]

H1 = L1 20 20 20

H2 = L2 56,5 80 100

H3 = L3 49 12,5 12

H4 = L4 20 20 20

H5 = L5 31 37,5 50

Ø D 5,5 5,5 5,5

Número de tornillos

Fig.7

HSW− 10−...

Mín. 2 Mín. 4 Mín. 4

HSW− 12−...

HSW− 16−...

 Fijación a la parte posterior de la placa

base con tuercas deslizantes HMBN−8 a columnas perfiladas HMBS (ejemplo: Fig.8).

Fig.6

Fig.8

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HSW−...−AP/AS

Por favor, observar

S Observe que es necesario usar dos

columnas para una fijación estable del HSW−16.

S Coloque el HSW de forma que sean

siempre accesibles las piezas operati vas.

S Primero, asegúrese de lo siguiente:

 montaje sin tensiones.  espacio suficiente para conectar los

cables y tubos de alimentación.

S Apriete por un igual los

tornillos de

fijación.

Fijación de la carga

Por favor, observar

S Tenga en cuenta que la carga admisible

se reduce por la masa de los componen tes adicionales (p.ej. kits de adapta ción).

Montaje de los componentes añadidos:

S Use el kit adaptador HAPG−69...72 con:

 Adaptador universal para el tamaño

correspondiente de HSW (B)

 Dos canales para el guía tubos (A)

agujero para la abrazadera del

cable(C). La distribución de taladros estándar del adaptador universal (D) forma el interface para los productos Festo seleccionados, p.ej. pinzas.

Fig.9

(A) (B)

(C)

(D)

(E)

y el

Fig.10

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HSW−...−AP/AS

S Verifique si son necesarios elementos de fijación adicionales y kits de adapta

ción HAPG (E). Puede verse un resumen de estos en la documentación comer cial del HSW.

Por favor, observar

Las resonancias naturales cuando la carga vibra, pueden causar daños.

S Por ello, debe disponerse la carga de forma que los momentos de inercia de

la masas se hallen lo más cerca posible de los ejes de simetría de la guía y el punto de giro del cojinete

pivotante.

Por favor, observar

Pares y fuerzas excesivas pueden dañar el accionamiento y los componentes mecáni cos.

S Asegúrese de que se observan los valo

res máximos permitidos de la siguientes variables:  fuerzas Fx, Fy, Fz  pares Mx, My y Mz

El punto de referencia para las fuerzas y pares es el centro de la corredera de guía. Véase el capítulo

guía lineal en la

Fig.11

Especificaciones técnicas".

Montaje de un accionamiento externo HSW−...−AS:

Por favor, observar

S Utilice un accionamiento con velocidad

(A) (B)

constante sin carga de impacto.

S Asegúrese de que se observan los valo

res máximos permitidos de la siguientes

(C)

variables:  fuerzas axiales y radiales Fy y Fz  par de accionamiento My

El punto de referencia para fuerzas y pares es el centro del eje. Véase

Fig.12

capítulo Especificaciones técnicas".

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HSW−...−AP/AS

La velocidad del accionamiento es transmitida a través de un eje con rodamientos de bolas. El accionamiento externo puede fijarse en la parte posterior de la base.

Fijación del acciona

Tolerancia HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

miento

(A) Agujeros de fijación  M3 M4 M4

(B) Eje con chaveta g7 6 mm 8 mm 10 mm

Fig.13

Ajuste  estático de las posiciones finales

Para ajuste aproximado de las posiciones finales:

Atención

Los movimientos súbitos de los actuadores cuando se hallan bajo presión durante el ajuste del ángulo pueden causar lesiones y las piezas de enlace flojas pueden dañar el HSW.

Tras ajustar las posiciones finales:

S Asegúrese de que los tornillos de fijación de las placas colisas están

firmemente apretados. De esta forma

evitarán lesiones a las personas y daños al dispositivo.

S Descargue el accionamiento antes de aflojar los tornillos de fijación de las

placas colisas.

S Retire la tapa protectora del módulo manipulador.

1. Afloje los tornillos de fijación (A) de las placas colisas derecha e izquierda 3 lo justo para permitir que puedan despla zarse.

2. Gire los

tornillos de ajuste 4 hasta que las placas colisas hayan alcanzado la posición de toma o entrega deseadas.

(A)

3 4

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Fig.14

HSW−...−AP/AS

Alineación libre de juego:

3. Presione las placas colisas 3 contra el

Para ajuste preciso de las posiciones finales:

cojinete pivotante 7 mientas aprieta los tornillos de fijación de las placas colisas.

El par de apriete es:  para HSW−10: 3 Nm  para HSW−12/16: 6 Nm

Fig.15

HSW−10−...

(B)

(A)

1. Afloje la tuerca de bloqueo del amortiguador (A).

2. Use una llave Allen para girar el amorti guador (B) mientras al mismo tiempo aplica una contrafuerza a la tuerca de ajuste hasta alcanzar la posición de recepción. (Importante: el amortiguador sólo puede sobresalir en un margen de 1Ū7mm).

3. Apriete el tornillo de bloqueo (par de apriete: 0,4 Nm)

HSW−12/16−...

(D)

(C)

1. Afloje la tuerca de bloqueo del tornillo de tope (C).

2. Use una llave Allen para girar el tornillo de tope (D) mientras al mismo tiempo aplica una contrafuerza a la tuerca de ajuste hasta alcanzar la posición de recepción.

3. Apriete la tuerca de bloqueo: Par de apriete HSW−12: 1,2 Nm Par de apriete HSW−16: 2,0 Nm

4. Repita el procedimiento para ajustar la posición de entrega.

Fig.16

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

S Haga una comprobación manual de lo siguiente tras cada ajuste (sin aplicar

S Para ello, haga bascular la masa móvil a

S Al hacerlo, verifique que los rodillos

S Si es necesario, corrija la alineación de las placas colisas. S Fije la tapa protectora del módulo manipulador.

Instalación neumática

Conexión del accionamiento HSW−...−AP:

S Use válvulas estranguladoras de un

S Atornille ambas válvulas estranguladoras

S Conecte los tubos del accionamiento.

presión al sistema):  ¿Se ha alcanzado la posición final deseada?

 ¿Están las placas colisas alineadas sin desfases?

las posiciones finales. a mano o bien

en el accionamiento usando el zócalo

hexagonal (cuadrado en HSW−10;

ver

Fig.17).

dobles se deslicen suavemente en la guía

Fig.17

de recorrido.

sentido, GRLA para

ajustar la velocidad de

giro. La velocidad se reducirá estrangulando

el aire de escape.

Fig.18

del accionamiento.

Conexión de los componentes añadidos: S Asegúrese de que el tubo neumático en

movimiento y los cables eléctricos estén correctamente tendidos (ejemplo Fig.19). El kit de instalación MKRP−.. (véase el capítulo

Accesorios") permite agrupar tubos y cables en un tubo de instalación flexible.

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Fig.19

HSW−...−AP/AS

Instalación eléctrica

Utilice detectores de proximidad SME/SMT−8 para interrogar las posiciones finales:

1. Retire la tapa protectora del módulo

2. Asegúrese de que los amortiguadores

3. Introduzca el detector de proximidad en

4. Fije el detector de proximidad en la posi

5. Fije la tapa protectora del módulo manipulador.

manipulador.

estén atornillados completamente (tal como se suministra de fábrica) en HSW−12/16).

la ranura del raíl para detectores (A). El interruptor de

proximidad eléctrico es accionado por imanes en el tornillo de tope (B) y el tetón (C) (en HSW−10).

ción final. No es necesario un subsecuente ajuste de los amortiguadores.

(A) (B)

(C)

Fig.20

Por favor, observar

Los cables de los detectores de proximidad no deben quedar en la zona de trabajo del módulo manipulador.

S Asegure los cables utilizando cintas para cables. Tienda el cable alejado del

costado a lo largo del raíl de guía.

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HSW−...−AP/AS

7 Puesta a punto

Puesta a punto de todo el sistema

S Aplique presión lentamente al sistema. Esto evitará que se produzcan

movimientos bruscos e incontrolados.

Atención

S Asegúrese de que:

 nadie pueda acceder a la zona de

posicionado/de pinzado

no haya objetos extraños en la zona

del recorrido/pinzado.

no haya tubos o conductos en la zona

del recorrido/pinzado.

S Proteja la zona, por ejemplo por medio

de una pantalla.

Fig.21

Por favor, observar

Las condiciones de funcionamiento para el procedimiento de ajuste (presión de funcionamiento, temperatura ambiente) deben ser idénticas a las de funciona miento continuo. De lo contrario hay riesgo de que el módulo manipulador sea sobrecargado.

Por favor, observar

Para HSW−...−AP:

S Manipule los amortiguadores con cuidado, de forma que las roscas, el

vástago y la parte exterior del cilindro no resulten dañadas.

S Asegúrese de que los amortiguadores estén atornillados completamente y

bloqueados (tal como se suministra de fábrica).

Si los amortiguadores no están completamente atornillados, el amortiguación se verá considerablemente reducido (carrera de amortigua ción reducida).

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efecto de

HSW−...−AP/AS

S Aplique presión a los componentes añadidos. S Si es necesario, realice una prueba aparte para verificar que los componentes

Por favor, observar

Para HSW−...−AS con motor eléctrico: El movimiento hacia un tope fijo crea golpes que son cargas en la cadena de accionamiento. Esto puede dañar, por ejemplo, los cojinetes.

S Utilice siempre una baja energía durante el recorrido de referencia a los

topes fijos (1/9 en Fig.1).

amortiguadores de goma en los topes fijos sirven como silenciadores.

Los

Por favor, observar

Para el tipo HSW−...−AW:

S Por favor, observe las advertencias e instrucciones en la descripción

resumida del BAW−HSW.

añadidos funcionan correctamente.

Componentes

Pruebas

anexados

Sin carga  Verifique la correcta asignación de las conexiones de aire

Con carga  Verifique que la carga sea pinzada firmemente

Fig.22

comprimido.  Velocidad de pinzado  Función de los detectores de proximidad

S Aplique presión al actuador de una de las siguientes formas:

 presurización lenta por un lado  presurización simultánea en ambos lados, con subsiguiente descarga de

uno de los lados.

Por favor, observar

El módulo basculante DSM para HSW−...−AP sólo puede funcionar sin modificar, tal como se suministra de fábrica y con la tapa protectora (si existe).

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

S Interrumpa el ciclo de prueba si:

S Observe las instrucciones para localizar averías en el capítulo 12.

Puesta a punto  funcionamiento de prueba

1. Cierre las dos válvulas estranguladoras

Por favor, observar

S Realizar primero una prueba a velocidad reducida. S Acelerar gradualmente hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento.

Por favor, véanse los cálculos para su aplicación para las velocidades requeridas.

 hay un impacto metálico audible en los tornillos de tope  los rodillos dobles no

circulan suavemente en la guía no se alcanzan las posiciones finales la carga se cae.

antepuestas:  primero completamente

a continuación aflójelas una vuelta.

2. Asegúrese de funcionamiento quedan dentro del margen permitido.

Por favor, observar

Para ciertas combinaciones de masa−velo cidad existe una fuerza de impacto permi tida en los topes finales. Esta energía ciné tica no debe ser sobrepasada.

S Asegúrese de que se observan los

valores permitidos para el tiempo de posicionamiento en función de la carga (capítulo Curvas características").

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

que las condiciones de

Fig.23

Fig.24

HSW−...−AP/AS

3. Durante el funcionamiento de prueba, verifique:

4. Cuando ajuste las posiciones finales, observe las instrucciones en el capítulo

 que los detectores de proximidad funcionan correctamente  que la carga se sujeta con seguridad el tiempo de posicionado en función de la carga el ajuste de las posiciones finales.

Montaje".

Atención

Los movimientos súbitos de los actuadores cuando se hallan bajo presión durante el ajuste del ángulo pueden causar lesiones y las piezas de enlace flojas pueden dañar el HSW.

S Descargue el accionamiento antes de aflojar los tornillos de fijación de las

placas colisas. Después de ajustar el ángulo: S Asegúrese de que

los tornillos de fijación de las placas colisas están firme mente apretados. De esta forma evitarán lesiones a las personas y daños al dispositivo (par de apriete: ver Instalación mecánica").

5. Abra los reguladores de caudal lentamente hasta alcanzar la velocidad de posicionado deseada.

6. Asegúrese de que el tiempo de pulso no quede por

debajo del tiempo mínimo

permitido.

Definición

Tiempo de pulso t

= tiempo de posicionado t + tiempo de retardo t

t: Tiempo que necesita el HSW para moverse de la posición de recepción a

la de entrega y regresar (para valores permisibles, ver el capítulo Curvas características").

: Tiempo durante el cual el HSW permanece en posición de toma y en

posición de entrega.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

Tipo HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

Tiempo de pulso mínimo permitido tt [s]

Fig.25

0,6 0,8 1

El HSW debería alcanzar siempre con seguridad la posición final, pero no debería golpear fuerte contra ella. Golpear demasiado fuerte puede hacer rebotar el dispositivo fuera del tope final.

Por favor, observar

La tendencia a vibrar aumenta si la velocidad al principio de la amortiguación es alta. Todo el tiempo de ciclo aumenta debido al tiempo de reverberación.

S Ajuste la velocidad del actuador por debajo del máximo permitido al inicio

de la amortiguación. Con ello puede aumentarse la precisión

de la posición

final.

Una vez realizadas todas las correcciones:

Por favor, observar

Antes de descargar:

S Asegúrese de que la pinza no está sosteniendo ninguna pieza.

De esta forma puede prevenir que la masa se deslice cuando el dispositivo es descargado.

7. Finalice el funcionamiento de prueba. Descargue el aire del accionamiento y los componentes añadidos.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

8 Funcionamiento

Atención

S Asegúrese de que:

 nadie pueda acceder a la zona de

posicionado/de pinzado

no haya objetos extraños en la zona

del recorrido/pinzado.

no haya tubos o conductos en la zona

del recorrido/pinzado

S Proteja la zona, por ejemplo por medio

de una pantalla.

Por favor, observar

Si no se utiliza el recorrido total del amortiguador, aumentarán las fugas de aceite.

S Asegurarse de que el amortiguador funciona con una utilización de energía

de por menos el 25 % hasta el máximo del 100 %. El margen recomendado queda entre el 50 y el 80

Fig.26

A = desventajoso; B = permisible; C = óptimo; D = no permisible

Fig.27

S Tenga en cuenta el hecho que la viscosidad del aceite hidráulico disminuye

durante el funcionamiento debido al calentamiento por fricción que se produce.

Por ello, el amortiguador puede deteriorarse tras un largo período de funcionamiento.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

A temperaturas alrededor de los 0 °C:

S Observe que los tiempos de reposición del amortiguador son más largos.

S Verifique los elementos de

Las bajas temperaturas pueden causar un aumento en la viscosidad del aceite hidráulico.

El HSW debería alcanzar siempre con seguridad la posición final, pero no debe ría golpear fuerte contra ella.

amortiguación y los elementos de sujeción por muelle (para la designación del tipo, véase Accesorios") para detectar los siguientes signos de desgaste:

Verificación

Elemento de sujeción por

Amortiguador 1

muelle 8

Ciclo de prueba Cada 2 millones de carreras

Signos de desgaste

Ciclo de sustitución

A 0,5 Hz en modo de funcionamiento dual

(aprox. cada 2 meses)

Juego del raíl de guía en las posiciones finales (en las zonas del movimiento lineal)

Tras 5 millones de ciclos Cada 10 millones de carreras

Cada 2 millones de carreras (aprox. cada 2 meses)

Pérdidas de aceite; golpeteo duro; el pistón de tope permanece en posición final retraída o se desplaza de ella de forma irregular.

(aprox. 1 año)

S Compruebe si se requieren verificaciones con más frecuencia. Este puede ser

el caso con:  altas temperaturas

 suciedad excesiva  cuando hay fluidos disolventes grasos o humos cerca.

Por favor, observar

En caso de cargas cambiantes:

S Repita el procedimiento teniendo en cuenta las diferentes cargas.

 Ajuste de las posiciones finales (capítulo Montaje"). El ajuste de la velocidad de posicionado (capítulo Puesta a punto").

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HSW−...−AP/AS

9Cuidados y mantenimiento

S Si el HSW está sucio, limpiarlo exteriormente con un trapo suave.

Si el HSW está defectuoso o si el accionamiento del HSW−...−AP está defectuoso:

S Envíe el HSW a Festo para reparar.

Lubricación S Engrase las superficies de la guía de rodadura cuando no tengan una capa de

grasa (p.ej. tras una limpieza), de

acuerdo con la siguiente tabla:

Componente

Punto de lubricación

Intervalos de lubricación

Procedi miento de lubricación

Grasa de lubricación

Fig.28

Raíl de guía (HSW−10/12)/ boquilla (HSW−16)

Cada 10 millones de ciclos

Bascule la masa móvil a las posiciones finales a mano o bien  con una llave hexagonal (cuadrada en HSW−10) en el acciona−

miento (Fig.17).

LUB−KC1

Recorrido de la placa co lisa y palanca basculante

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HSW−...−AP/AS

10 Desmontaje y reparaciones

Sustitución de los elementos de sujeción por muelle:

Por favor, observar

Utilice sólo piezas originales cuando sustituya los elementos de sujeción por muelle.

1. Descargue el aire del accionamiento.

2. Desplace la guía lineal a la posición media.

3. Use una llave Allen para aflojar el elemento de sujeción.

4. Desplace la guía lineal a la posición final.

5. Atornille el nuevo elemento de sujeción

que toque justo el pasador de tope

hasta de la unidad giratoria.

6. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra 1/2 vuelta (pre−tensión 0,5 mm). El raíl de guía queda entonces libre de juego.

Fig.29

Por favor, observar

La pre−tensión especificada del elemento de sujeción por muelle es suficiente para un guiado sin juego. Evite desgastes innecesarios en la guía lineal y las placas colisas debido a una excesiva fuerza de presión.

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HSW−...−AP/AS

Sustitución de los amortiguadores:

HSW−10

1. Descargue el aire del accionamiento.

2. Retire la tapa de protección.

3. Retire el detector de proximidad y el raíl para sensores en el soporte del amorti guador (sólo en HSW−12/16).

4. Afloje la tuerca de bloqueo (A) (sólo en HSW−10).

5. Afloje el antiguo amortiguador (B) (en HSW−12/16 con el casquillo de tope; hay disponible amortiguador).

una llave plana en la rosca del

HSW−12/16

6. Atornille de nuevo el nuevo amortiguador (para el par de apriete vea la tabla).

7. Apriete la tuerca de bloqueo (sólo en HSW−10; para el par de apriete ver la ta bla).

8. Apriete el raíl de sensores (sólo en HSW−12/16).

9. Introduzca el detector de proximidad en la ranura

del raíl para detectores.

Fig.30

10. Fije el detector de proximidad en la posición final.

11. Fije la tapa de protección.

(A)

(B)

Par de apriete permisible [Nm]

 Tuerca de bloqueo (HSW−10)  Amortiguador (HSW−12/16)

Fig.31

HSW−10 (DYSW−4−6− Y1F)

0,4 Nm 2 Nm 3 Nm

HSW−12 (DYSW−5−8− Y1F)

HSW−16 (DYSW−7−10− Y1F)

S Reducir los desechos utilizando los materiales del amortiguador para otros

fines (reciclado de materiales). El amortiguador está lleno con aceite hidráulico.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

11 Accesorios y combinaciones

Denominación Tipo

Kit de cubierta BSD−HSW

Kit de instalación MKRP

Kit adaptador HAPG

Posición de espera BAW−HSW

Amortiguador DYSW−...−Y1F

Elemento de fijación por muelle Pieza de repuesto original para HSW

Casquillo de centraje ZBH

Detector de proximidad SME−8−K(S)−LED−24

Válvula de cierre HEL

Regulador de caudal en un sólo sentido (escape restringido)

Fig.32

Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidas en el capítulo Tecnología de manipulación" en el manual del sistema.

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B

GRLA

HSW−...−AP/AS

12 Localización de averías

Fallo Causa posible Solución

Golpe duro en posición de final de recorrido

Fallos en la interrogación

Posiciones finales no alcanzadas

Los rodillos do bles no circulan suavemente en la guía

Juego del raíl de guía en las posi ciones finales

Amortiguador defectuoso Reemplazar el amortiguador

Elemento de tope sobrecar gado:  Carga demasiado pesada  Velocidad de la masa móvil

demasiado elevada

Posición incorrecta de los detectores de proximidad

Tipo incorrecto de detectores de proximidad

Detector de proximidad defectuoso

Piezas ferríticas cerca del detector de proximidad

Ajuste del ángulo y de la carreraz, incorrectos

Placas colisas desplazadas Alinee las piezas colisas para

Elemento de fijación por muelle defectuoso

Reducir la velocidad de posicionado

Corregir la posición de los detectores de proximidad

Usar sólo detectores de proximidad SME/SMT−8

Reemplace el detector de proximidad

Use piezas de materiales no ferríticos

Ajuste las posiciones finales (ver capítulo Montaje  ajuste estático de las posiciones finales").

que no estén desplazadas (ver capítulo Montaje  ajuste estático de las posiciones finales").

Sustituya los elementos de sujeción por muelle

Fig.33

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HSW−...−AP/AS

13 Especificaciones técnicas

Tipo HSW−10−... HSW−12−... HSW−16−...

Modelo HSW Módulo manipulador

HSW−...−AP  con accionamiento basculante neumático

(actuador de doble efecto)

HSW−...−AS  sin accionamiento

HSW−...−AW  con posición de espera activa

HSW−...−SD  con cubierta protectora

Posición de montaje Indiferente (preferible en posición vertical)

Fluido Aire comprimido filtrado (finura del filtro

40m) con o sin lubricación

Presión de fun

HSW−...−AP [bar] 4 ... 8 cionamiento ad misible

Conexión neumática M3 M5 M5

Margen de temperatura

[°C] 0 ... +60

permitido

Procedimiento Guía lineal con lubricación de por vida,

relubricación recomendada cada 10 millones de carreras.

Ajuste de la posi ción final

Tornillos de ajuste para el margen angular de la carrera Tornillos de tope en sentido de la carrera de trabajo

Amortiguación fi nal de recorrido

HSW−...−AP Con amortiguador

HSW−...−AS Con tope de goma (sólo como silenciador)

Absorción de energía permitida

E

max

E

hmax

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HSW−...−AP [Nm] 0,8 1 2

HSW−...−AP [Nm] 2 10 15

HSW−...−AP/AS

Tipo HSW−16−...HSW−12−...HSW−10−...

Tiempo de pulso mín. permisible

[s] 0,6 0,8 1 Tiempo de pulso t t = tiempo de posicion. t + tiempo de retardo te (definición, ver capítulo 7)

Márgenes de carreras:

 Carrera de trabajo [mm] 9...15 15...25 20...35

 Margen de carrera angular [°] 80...100 80...100 80...100

Valores de carga máxima permitidos en la guía

 Par dinámico M

namiento vertical y obser vando la máxima carga de tra

bajo

 Carga combinada Mx/M

 Par estático M

en vertical, para procedimien tos de montaje a presión y en samblaje sin carga dinámica

 Carga combinada Mx/M

Los pares se aplican al centro del carro de guía

con funcio

per

o per

[Nm] 0,6 1,5 2,5

[Nm]

M M M

oxper oyper ozper

per

= 3 = 2,6 = 3,5

ox per

+ My/M

M M M

+ My/M

+ Mz/M

per

oxper oyper ozper

oy per

= 8 = 8 = 12

+ Mz/M

per

< 1

M M M

oz per

oxper oyper ozper

< 1

Carga máxima permitida con accionamiento externo

Fuerza axial en el eje de accionam.

Yper

[N] 10 18 30

= 16 = 20 = 25

Fuerza radial en el eje de accto.

Par de accto. M

Zper

Yper

[N] 30 45 75

[Nm] 0,85 1,25 2,5

Precisión en la repetición [mm] ±0,02

Vibración Verificada según DIN/IEC 68/EN 60068

Parte 2−6; severidad clase 2

Choque Verificado según DIN/IEC 68/EN 60068

Parte 2−27; severidad clase 2

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/AS

Tipo HSW−16−...HSW−12−...HSW−10−...

Materiales HSW

 Placa base, soporte, tetón, raíl

sensor, tapa protectora:

 Placa, palanca basculante Acero endurecido

 Guía lineal: Acero templado

 Tornillo de ajuste, topes, ele

mento de fijación por muelle

Materiales HSW−...−AS

 Eje: Acero

 Cojinete: Aleación de aluminio

 Rodamientos a bolas: Acero laminado

Peso (aprox.) HSW−...−AP [kg] 1,3 3,0 5,4

HSW−...−AS [kg] 1,2 2,8 5,2

HSW−...−SD [kg] 0,1 0,2 0,3

HSW−...−AW [kg] 0,07 0,2 0,4

Fig.34

14 Curvas características

Aleación de aluminio anodizado

Acero de aleación fina

Definición

Carga de trabajo m = Masa adicional en el raíl de guía vertical, p.ej,

Tiempo de posicionado t = Tiempo que necesita el HSW para desplazarse desde la

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

adaptador, actuador basculante, pinza y elemento de trabajo.

posición de toma a la de entrega y regresar.

HSW−...−AP/AS

a) Tiempo de posicionado t [ms] en función de la carga m [kg]

m [kg]

t [ms]

b) Momento de inercia de la masa J [kgcm2] en función de la carga m [kg]

(para diseño del accionamiento)

]

HSW−10 HSW−12 HSW−16

[kgcm

m [g]

Fig.35

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Español

HSW−...−AP/A S

Module de manipulation type HSW−...−AP/ASFrançais

Sommaire

1 Organes de transmission et de raccordement 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2Vue d’ensemble du produit 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Fonctionnement et application 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Transport et stockage 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Conditions de mise

6 Montage 99 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montage mécanique 100 . . . . . . . . . . .

Montage de la charge utile 101 . . . . . . . . . .

Montage  Réglage statique des positions de fin de course 103 . . .

Montage pneumatique 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montage électrique 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Mise en service 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise en service de l’installation complète 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise en service

8 Conditions d’utilisation 112 . . . . . . . . . . .

9 Maintenance et entretien 114 . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Démontage et réparation 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 Accessoires et combinaisons 117 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Dépannage 118

en uvre du produit 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

 Passe d’essai 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .

. . . . . . . .

. . . . . .

. . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

13 Caractéristi

14 Courbes caractéristiques 121 . . . . . . . .

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

ques techniques 119 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HSW−...−AP/AS

1Organes de transmission et de raccordement

1 Elément de butée pour le réglage de la

course :  Amortisseurs hydrauliques/butée

fixe à HSW−10−...−AP/−AS

 Vis de butée sur HSW−12/16−...−AP

2 Levier pivotant

3 Coulisse avec guidage de voie

6 Guidage linéaire (chariot de guidage)

7 Palier rotatif

8 Butée à ressort

9 Butée de fin de course :

 Vis de butée sur HSW−10  Amortisseur hydraulique/butée fixe sur le

HSW−12/16−...−AP/−AS

4 Vis de réglage de l’angle

aJ Plaque de montage avec orifices de perçage

5 Rainure pour capteur de proximité

SMx−8

Fig.1 : Organes de commande et de raccordement HSW (vue de face)

et abaissement de centrage pour les vis de fixation

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

HSW−...−AP/AS

2 Vue d’ensemble du produit

Exécution de base Variantes

HSW−10, HSW−12, HSW−16 Le module de manipulation est livré en standard dans les tailles 10, 12, 16 avec les éléments de fonction suivants préassemblés :  Plaque de montage avec différentes

possibilités de montage et de fixation aJ

2 coulisses réglables pour le guidage du

déplacement par roulements 3



1 guidage linéaire 1 palier rotatif 2 butées en position de fin de course

comportant chacune un amortisseur (sur le HSW−...−AP) ou un amortisseur en caoutchouc (sur le HSW−...−AS) 1/9 et un rail de montage pour le capteur de proximité 5

Options

HSW−...−SD Module de manipulation avec couvercle de protection Le modèle SD" est recommandé pour le fonctionnement autonome.

HSW−...−AW Module de manipulation avec vérin BAW−HSW (voir également le chapitre Accessoires) pour repousser le levier oscillant dans une position d’attente

HSW−...−AS Module de manipula tion sans entraînement

HSW−...−AP Module de manipula tion avec module oscil lant DSM (double effet, pneumatique)

Fig.2

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

HSW−...−AP/AS

Kits et accessoires (voir aussi le chapitre Montage et accessoires) Pos. Type Conseils d’application

(A) HM BN−8

HMBS

(B) MKRP Kit d’installation :

(D)

HAPG−69/−71

(E)

HAPG/HAPS

Ecrou pour rainure pour la fixation sur la colonne en profilé

 Tuyau de protection flexible pour

flexibles mobiles

 Support de câble sur la plaque de

montage  Support de tuyau  Angle d’adaptation pour la fixation

p.ex. sur la plaque de montage ou la

structure

de la fin de course Capteur de proximité pour la détection

de la position d’attente (HSW−...−AW).

Kit d’adaptation et le cas échéant pla ques d’adaptation supplémentaires pour la fixation des composants de montage (pince, vérin oscillant). Pour des informa tions supplémentaires sur le montage d’autres accessoires en association avec des composants Festo, se reporter au manuel du système Techniques de manipulation".

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F) GRLA Pour HSW−...−AP :

Limiteurs de débit unidirectionnel pour le réglage de la vitesse de déplacement

Fig.3

(F)

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

HSW−...−AP/AS

3 Fonctionnement et application

Par l’intermédiaire de commande de voie d’accès 3 et du guidage linéaire 6 est créé un mouvement positif vertical et horizontal (piste y−z). Les butées à ressort 8 montées sur les butées de fin de course 9 garantis sent une haute reproductibilité des positions. En positions de fin de course, des amortis

hydrauliques et autoréglables 1 amor

seurs tissent le mouvement. Les positions de fin de course peuvent être détectées à l’aide de capteurs de proximité SME/SMT−8. Il est pos sible d’observer l’état des capteurs de proxi mité avec le couvercle de protection monté par le regard. La course est réglée séparément pour les deux positions de de prise et de dépose) selon la position de montage :

 via les vis de réglage pour le réglage des angles 4  via les amortisseurs/amortisseurs en caoutchouc dans le système de butées 1 Le module de manipulation HSW est prévu pour l’équipement automatique en

composants dans le domaine Le HSW convient particulièrement à la manipulation de petites pièces à grande vitesse, par ex. pour la pose, le déplacement ou l’assemblage.

des techniques de manipulation et de montage.

Fig.4

fin de course (position

4Transport et stockage

S Tenir compte du poids du HSW.

Il peut peser selon la taille dans l’exécution de base jusqu’à 5,5 kg.

S Tenir compte des recommandations suivantes pour le stockage :

Durée de stockage :< 48 mois Température de stockage : +20 °C

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

HSW−...−AP/AS

5Conditions de mise en uvre du produit

Note

Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.

S Veiller au respect permanent des consignes énoncées dans ce chapitre.

Le respect des consignes garantit un fonctionnement correct et sûr.

S Respecter les prescriptions des organismes professionnels, des services de

contrôle technique et les réglementations nationales en vigueur.

S Tenir compte des conditions ambiantes.

S Comparer au

tion (p. ex. pressions, forces, couples, températures, masses, vitesses).

S Enlever les emballages.

Les emballages sont conçus pour que leurs matériaux puissent être recyclés (àl’exception du papier huileux = déchet résiduel).

S Tenir compte des avertissements et instructions figurant

 sur le produit  dans cette notice  pour HSW−...−AW : dans la description succincte au BAW−HSW.

S Utiliser le produit dans son état d’origine sans apporter de modifications. S Veiller au conditionnement correct de l’air comprimé.

cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice d’utilisa

d’utilisation

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

HSW−...−AP/AS

S Utiliser le même fluide tout au long de la durée de vie du produit.

S Mettre l’installation progressivement sous pression.

S Vérifier si les

Exemple : toujours utiliser de l’air comprimé non lubrifié.

On évite ainsi tout mouvement incontrôlé. Pour une mise sous pression pro gressive, utiliser le distributeur de mise en pression HEL.

accessoires suivants sont nécessaires :

Accumulateur pneumatique VZS

On réduit ainsi les fluctuations de pression.

Fig.5

6 Montage

Note

S Avant le montage de l’ensemble des composants, veiller en particulier à ce

qui suit :

Ne pas créer de déformation ou de contrainte mécanique lors de l’assem

blage par vis.  Positionner correctement les vis (ceci évite d’endommager les filetages).  Respecter les couples de serrage prescrits.  Tenir propre les surfaces de raccordement (ceci

faux contacts).

S Pour des modules ou des composants rajoutés ultérieurement, suivre les

consignes de montage jointes aux produits.

Clapet antiretour piloté HGL

En cas de chute de pression brutale, on évite ainsi la chute de la charge utile.

évite des fuites et des

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

HSW−...−AP/AS

Montage mécanique

Le HSW est livré prêt à être monté.

S Le cas échéant, retirer le couvercle de protection avant le montage. S Après la fixation, vérifier qu’il subsiste suffisamment d’espace pour le

S Monter d’abord les composants et sur le HSW−...−AS l’entraînement externe.

S S’assurer que S Ne monter le HSW que sur une surface plane et rigide. S Choisir un des modes de fixation suivants :

montage des composants existants.

l’emplacement est en mesure de supporter le poids du HSW.

 Fixation directe par l’intermédiaire des

4 trous traversants et de douilles de centrage de la plaque de montage.

[mm]

HSW− 10−...

H1 = L1 20 20 20

H2 = L2 56,5 80 100

H3 = L3 49 12,5 12

H4 = L4 20 20 20

H5 = L5 31 37,5 50

Ø D 5,5 5,5 5,5

Nombre de vis

Fig.7

2 min. 4 min. 4 min.

HSW− 12−...

HSW− 16−...

 Fixation sur le panneau arrière de la

plaque de montage avec écrou pour rainure HMBN−8 sur les colonnes en profilé HMBS (Exemple: Fig.8).

Fig.6

Fig.8

100

Festo HSW−...−AP/AS 0812b Français

Festo HSW-x-AP Series, HSW-x-AS Series, HSW-10-AS, HSW-12-AS, HSW-16-AS Operating Instructions Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Handlingmodul Typ HSW−...−AP/ASDeutsch

1Bedienteile und Anschlüsse

2 Produktübersicht

3 Funktion und Anwendung

4Transport und Lagerung

5 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

6Einbau

Einbau mechanisch

Einbau der Nutzlast

Einbau pneumatisch

Einbau elektrisch

7Inbetriebnahme

Inbetriebnahme Gesamtanlage

Inbetriebnahme Probelauf

8Bedienung und Betrieb

9Wartung und Pflege

10 Ausbau und Reparatur

11 Zubehör und Kombinationen

12 Störungsbeseitigung

13 Technische Daten

14 Kennlinien

Handling module type HSW−...−AP/ASEnglish

1Operating elements and connections

2 Product overview

3 Function and application

4Transport and storage

5Conditions of use

6Installation

Mechanical installation

Pneumatic installation

Electrical installation

7Commissioning

Commissioning the complete system

Commissioning test run

8Operation

9Care and maintenance

10 Dismantling and repairs

11 Accessories and combinations

13 Technical specifications

14 Characteristic curves

Módulo manipulador tipo HSW−...−AP/ASEspañol

1Conexiones y elementos operativos

2 Resumen del producto

3 Funcionamiento y utilización

4Transporte y almacenamiento

5Condiciones de utilización

6Instalación

Instalación mecánica

Fijación de la carga

Instalación neumática

Instalación eléctrica

7 Puesta a punto

Puesta a punto de todo el sistema

8 Funcionamiento

9Cuidados y mantenimiento

10 Desmontaje y reparaciones

11 Accesorios y combinaciones

12 Localización de averías

13 Especificaciones técnicas

14 Curvas características

1Organes de transmission et de raccordement

3 Fonctionnement et application

4Transport et stockage

6 Montage

Montage mécanique