Festo HSP User Manual [en, de, es, fr, it]
Handlingmodul
Handling module
HSP−...−AP/AS
(de) Bedienungs−
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzione
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
695 843
0508a
HSP−...−AP/AS
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs
anleitung.
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por per
sonal cualificado y siguiendo las instruccio
nes de utilización.
Montage
et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast ut
föras av auktoriserad fackkunnig personal i
enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3. . . . . .
English 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 63. . . . . . . . . . . . . . .
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Français 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 153. . . . . . .
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Festo HSP−...−AP/AS 0508a
HSP−...−AP/AS
Handlingmodul Typ HSP−...−AP/ASeutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
5
4
3
2
1
1 Feder−Druckstück
2 End−Anschlag mit
Sensornut für Näherungsschalter SMx−8...
Stoßdämpfer YSRW (...−AP)
Festanschlag mit Gummipuffer (...−AS)
3 Verstellschraube zur Hubeinstellung
(y−Richtung)
4 Kulisse mit Bahnführung
5 Anschlagschraube zur Hubeinstellung
(z−Richtung)
aJaAaB
9
7 Mittelstück der Bahnführung
(nur bei HSP−16−... und HSP−25−...)
8 Grundplatte mit 4 Durchgangsgewinde−
Bohrungen für Befestigungsschrauben
9 Anschlagleiste
aJ Schwenkhebel
aA Kabelbinder−Halter für Versorgungs−
leitungen (1 oder 2 je nach Baugröße)
aB Kreuzführung (Führungswagen)
6
7
8
6 Kabeldurchführung mit Verschlusskappen
(1 oder 2 je nach Baugröße)
Bild1 Bedienteile und Anschlüsse Typ HSP−... (Vorderansicht)
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
3
HSP−...−AP/AS
Bahnsteuerung über Wälzlager
2 Produktübersicht
Grundausführung Varianten
Typ HSP−12−..., HSP−16−..., HSP−25−...
Das Handlingmodul wird standardmäßig
in den Baugrößen 12, 16, 25 mit folgen
den Funktionselementen fertig montiert
geliefert:
Grundplatte mit variablen Montage−
und Befestigungsmöglichkeiten 8
2 verstellbare Führungskulissen zur
Bahnsteuerung über Wälzlager−
führung 4
2 Linearführungen in Kreuzanordnung
(Kreuzführung) aB
2 Anschläge in den Endlagen mit je
weils einem Stoßdämpfer (Typ ...−AS:
mit Gummipuffer) und einer Befest
igungsschiene für Näherungsschalter
2
Optionen
Typ HSP−...−...−SD
Handlingmodul mit Schutzdeckel und
Seitenwangen
Die Ausführung SD" wird für den
Stand−Alone−Betrieb empfohlen.
Typ HSP−...−AS
Handlingmodul ohne
Antrieb
Typ HSP−...−AP
Handlingmodul mit
Schwenkmodul
DSM−... (doppelt−
wirkend, pneumatisch)
Typ HSP−...−...−WR/WL
Handlingmodul mit Zylinder Typ
BWR−/BWL−HSP−... (s. auch Kapitel
Zubehör) zum Zurückziehen des
Schwenkhebels in eine Warteposition
oberhalb
der rechten Endlage: Typ ...−WR
der linken Endlage: Typ ...−WL.
4
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
(B)
Bausätze und Zubehör (siehe auch Kapitel Einbau und Kapitel Zubehör)
Befestigungsbausatz HMB...
zur Montage mit Winkelstücken und
Nutensteinen z.B. an Profilsäulen
Installationsbausatz MKRP... (A)
Flexibler Schutzschlauch für bewegte
Schläuche
Kabel−Halter an der Kreuzführung
Adapterwinkel zur Befestigung z.B an
Grundplatte oder Aufbau
Abdeckprofil zur Kabelführung in den
Nuten der Grundplatte bzw. Seiten−
wangen
(A)
Näherungsschalter SME/SMT−8−... (B)
zur Abfrage von Endlagen und Warte−
position (Typ HSP−...−...−WR/WL)
Adapter−Bausatz HAPG−... (C) und ggf.
zusätzliche Adapterplatten (D)
zur Befestigung von Anbaukomponenten
(Greifer, Schwenkantrieb)
Hinweise zur Montage von weiterem
Zubehör in Verbindung mit Komponenten
von Festo sind in der Systembeschreibung
Handhabungstechnik" zusammen−
gefasst.
Für HSP−...−AP:
Drossel−Rückschlag−Ventile GRLA−... (E)
zum Einstellen der Verfahrgeschwindigkeit
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
(B)
(C)
(D)
(E)
5
HSP−...−AP/AS
3 Funktion und Anwendung
Durch Bahnsteuerung 4 und Kreuzführung
aB erfolgt ein zwangsgeführter Ablauf von
vertikaler und horizontaler Bewegung (y−z−
z
y
Bahn). An den End−Anschlägen montierte
Feder−Druckstücke 1 gewährleisten hohe
Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung.
In den Endlagen dämpfen selbsteinstellende,
hydraulische Stoßdämpfer 2 (nur bei Typ
...−AP) die Bewegung. Die Endlagen können
mit Näherungsschaltern Typ SME/SMT−8...
abgefragt werden. Der Schaltzustand der
Näherungsschalter
kann bei montiertem Ge
Bild2
häusedeckel über Sicht−fenster beobachtet
werden.
Der Hubbereich wird für die beiden Endlagen (Aufnahme− und Abgabeposition)
getrennt eingestellt:
in y−Richtung: über die Verstellschrauben der Kulissen 3
in z−Richtung: über die Anschlagschrauben an der senkrechten Führungs
schiene 5
Das Handlingmodul HSP−... wird bestimmungsgemäß zur automatisierten
Bestückung im Bereich der Handhabungs− und Montagetechnik eingesetzt.
HSP−... ist besonders geeignet zum Handling von Kleinteilen mit hoher
Das
Geschwindigkeit, z.B. beim Einlegen, Umsetzen oder Fügen.
4 Transport und Lagerung
S Berücksichtigen Sie das Gewicht des
HSP−... Es wiegt je nach Baugröße in der
Grundausführung bis zu 8,2 kg.
S Berücksichtigen Sie folgende
Empfehlungen für die Lagerung:
Lagerdauer 48 Monate
Lagertemperatur + 20 °C
6
Bild3
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
5 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
S Beachten Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen
Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
S Berücksichtigen Sie die vorherrschenden
Umweltbedingungen.
S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser
Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuellen
Einsatzfall (z.B.
Temperaturen, Massen, Geschwindig−
keiten).
S Entfernen Sie die Verpackungen. Die Verpackungen sind vorgesehen für eine
Verwertung auf stofflicher Basis. (Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
S Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise
am Produkt
in dieser Bedienungsanleitung und
bei Typ HSP−...−...WR/WL: in der Bedienungsanleitung zum BWR−/BWL−
HSP−...
S Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche
Veränderung.
S Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungs−
gemäßer Aufbereitung.
S Behalten Sie das einmal gewählte
Medium über die gesamte Produkt−
lebensdauer bei.
Beispiel: immer ungeölte Druckluft
verwenden.
Drücke, Kräfte, Momente,
Bild4
Bild5
[°C] [%] [mbar]
eigenmächtige
LF−... LR−...
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
7
HSP−...−AP/AS
S Belüften Sie die Anlage insgesamt
langsam. Dazu dient das
Druckaufbau−Ventil Typ HEL−.../ HEM−...
S Prüfen Sie die Notwendigkeit eines:
Ausgleichsspeichers vom Typ VZS−...
Dadurch werden Druckschwankungen
reduziert.
6 Einbau
Hinweis
Achten Sie bei der Montage aller Komponenten besonders auf:
Verschrauben ohne Verzug und mechanische Spannung
Exaktes Ansetzen der Schrauben (sonst Gewindebeschädigung)
Einhalten der angegebenen Drehmomente
Saubere Anschlussflächen (Vermeidung von Leckage und Kontaktfehlern)
Beachten Sie bei nachträglich bestellten Modulen und Komponenten auch die
Montagehinweise im Produktbeipack.
Hinweis
Bei Typ HSP−...−...WR/WL: Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise in
der Bedienungsanleitung zum BWR−/BWL−HSP−...
Bild6
Rückschlagventils vom Typ HGL−..
Bei schlagar tigem Druckabfall vermeiden
Sie damit, dass die Nutzlast herunterfällt.
8
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
Einbau: mechanisch
Das HSP−... wird einbaufertig montiert geliefert.
S Entfernen Sie vor der Montage ggf. den Schutzdeckel.
S Montieren Sie zuerst die Anbaukomponenten und bei HSP−...−AS den externen
S Stellen Sie sicher, dass die Befestigungsfläche das Gewicht
S Befestigen Sie das HSP−... nur auf einer ebenen, starren Fläche.
Wählen Sie eine der folgenden Befestigungsarten:
Direkt−Befestigung über die 4 Durchgangsbohrungen der Grundplatte
Antrieb oder stellen Sie sicher, dass nach der Befestigung genügend Freiraum
für die Montage der Komponenten vorhanden ist.
des HSP−...tragen
kann.
[mm]
H1
H2
@ D1
L1
HSP−12 HSP−16 HSP−24
40 20 40
40±0,2 100±0,2 100±0,2
6,3 6,3 6,3
200±0,6 280±0,6 370±0,6
Befestigung über die Seitenwangen
(anwenderspezifisches Bohrbild).
Befestigung an der Rückseite der Grund
platte mit
Nutensteinen Typ HMBN−5−M5 (Bild8)
oder
Befestigungsbausatz Typ HMBK−ND
und Verbindungswinkel Typ HMBV−ND
(Beispiel: Bild9)
H1
L1
H2
D1
Bild7
Bild8
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
9
HSP−...−AP/AS
Empfehlung:
Befestigen Sie das HSP−... vorzugsweise senkrecht mit dem Befestigungsbausatz
HMBK−ND und dem Verbindungswinkel HMBV−ND an einer oder zwei Profilsäulen.
Bild9
Hinweis
Beachten Sie, dass zur stabilen Befestigung des HSP−25−... zwei Profilsäulen
erforderlich sind.
S Platzieren Sie das HSP−... so, dass Sie stets die Bedienteile erreichen können.
S Achten Sie auf einen verzugsfreien Einbau: Drehen Sie die Befestigungs
schrauben gleichmäßig fest.
S Achten Sie auf genügend Freiraum zum Anschließen der Versorgungsleitungen
und −schläuche.
10
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
Zur Montage von Anbaukomponenten:
Verwenden Sie den Adapterbausatz HAPG−...
mit:
Universaladapter für die jeweilige
Zwei Kanälen zur Schlauchführung (B)
Das Standardlochbild des Universaladapters
(D) bildet die Schnittstelle zu ausgewählten
Festo−Produkten wie z.B. Micro−Greifer.
S Prüfen Sie die Notwendigkeit von zusätz
(A)
Baugröße des HSP−... (A).
(D)
undHalter für Kabelbinder (C).
(E)
lichen Befestigungselementen und Adap
terbauplatten (E). Eine Übersicht hierzu
Sie in den Verkaufsunterlagen zum
finden
HSP−....
Bild10
Hinweis
Eigenresonanzen bei Schwingungen der Nutzlast können Schäden verursachen.
S Montieren Sie die Massenschwerpunkte der Nutzlast deshalb möglichst nah
an den Symmetrieachsen der Kreuzführung.
(B)
(C)
Hinweis
Zu hohe Kräfte und Momente zerstören den
Antrieb und die Mechanik.
S Achten Sie auf die Einhaltung der
maximal zulässigen Werte folgender
Kenngrößen:
Kraft F
Momente Mx, My und M
Bezugspunkt für Kräfte und Momente ist
die Mitte der Kreuzführung am
Führungsschlitten.
Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
, Fy, F
x
z
z
Bild11
11
HSP−...−AP/AS
Zur Montage eines externen Antriebs für Typ HSP−...−AS:
Hinweis
S Verwenden Sie einen Antrieb mit gleich
mäßigem Antriebsdrehmoment ohne
Stoßbelastung.
S Achten Sie auf die Einhaltung der
maximal zulässigen Werte folgender
Kenngrößen:
Axial−Radialkraft F
Antriebsmoment M
und F
y
y
z
(A)
(B)
(C)
Bezugspunkt für Kräfte und Momente ist
die Wellenmitte.
Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.
Bild12
Die Übertragung des Drehmoments erfolgt über eine Antriebswelle mit
Kugellagerung. Der externe Antrieb kann auf der Rückseite der Grundplatte
befestigt werden.
Befestigung Antrieb
(A) Befestigungsbohrungen (4x) M4 M4 M5
(B) Schaft mit Passfeder
nachDIN6885
(C) Zentrierpassung @ 45
12
HSP−12−AS HSP−16−AS HSP−25−AS
A2x2x12 A2x3x18 A2x4x25
f8
@ 60
f8
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
@ 70
f8
HSP−...−AP/AS
Statisches Justieren der Endlagen
S Entfernen Sie den Schutzdeckel des Handlingmoduls.
S Entlüften Sie den Antrieb.
Zur Einstellung des Z−Hubs:
1. Lösen Sie die Kontermutter der Anschlag
2. Drehen Sie mit einem Innensechskant
3. Ziehen Sie die Kontermutter fest
4. Wiederholen Sie den Vorgang zur
Zur Einstellung des Y−Hubs:
(B)
schraube (A).
schlüssel die Anschlagschraube unter
Gegenhalten der Kontermutter bis die
Aufnahmeposition erreicht ist (B).
(A)
(Anzugsdrehmoment:1Nm).
Einstellung
der Abgabeposition.
Bild13
Warnung
Unter Druck können ungewollte Bewegungen der Aktuatorik beim Einstellvor
gang des y−Hubs zu Verletzungen führen und bei gelösten Kulissenteilen
das HSP−... beschädigen.
S Entlüften Sie den Antrieb, bevor Sie die Befestigungsschrauben der Kulissen
teile lösen.
S Nach der Einstellung des y−Hubs: Stellen Sie sicher, dass die Befestigungs
schrauben der Kulissenteile fest angezogen
sind.
Sie vermeiden so Personen− und Sachschäden.
Hinweis
Lösen Sie nur die Befestigungsschrauben der beiden Kulissenteile.
Die Befestigungsschrauben des Mittelstücks 7 zwischen den Kulissenteilen
bei HSP−16−... und HSP−25−... dürfen nicht gelöst werden.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
13
HSP−...−AP/AS
5. Lösen Sie die Befestigungsschrauben (C)
des rechten und linken Kulissenteils so
weit, dass sich die Kulissenteile gerade
verschieben lassen.
6. Drehen Sie die Verstellschrauben (D) bis
die Kulissenteile die gewünschte Auf
nahme− bzw. Abgabeposition erreicht
haben.
Bei montierten Seitenwangen können Sie
die Verstellschrauben mit einem Innen
sechskantschlüssel durch die Durch
gangsbohrung der Seitenwangen ein
stellen.
Zur versatzfreien Ausrichtung:
7. Drücken
Sie die Kulissenteile senkrecht
nach unten gegen die Aluminium−
Anschlagleiste (E) der horizontalen
Führungsschiene, während Sie die
Befestigungsschrauben der Kulissenteile
festdrehen (Anzugsdrehmoment: 6Nm).
S Prüfen Sie nach jedem Verstellen manuell
(ohne Druckbeaufschlagung des Antriebs)
das Erreichen der gewünschten
Endlage
die versatzfreie Ausrichtung der
Kulissenteile.
S Schwenken Sie dazu die bewegliche
Masse in die Endlagen
von Hand oder
mit Innensechskant
am Antrieb
(Bild16).
S Achten Sie dabei auf den ruckfreien Lauf
der Doppelrollen in der Bahnführung.
S Korrigieren Sie bei Bedarf die Ausrichtung
der Kulissenteile.
Bild14
Bild15
Bild16
(D)
(C)
(E)
14
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
Einbau: pneumatisch
Zum Anschluss des Antriebs für Typ HSP−...−AP
S Verwenden Sie Drossel−Rückschlag−
S Schrauben Sie die beiden Drossel−Rückschlag−Ventile am Antrieb ein.
S Verschlauchen Sie den Antrieb.
Zum Anschluss der Anbaukomponenten
Der Installationsbausatz MKRP−.. (s. Kapitel Zubehör) ermöglicht eine
Führung der Schläuche und Leitungen in einem flexiblen Installationsschlauch. Der
Installationsschlauch wird mit dem Halter an der Kreuzführung und mit Adapter
winkel z.B an der Grundplatte oder am Aufbau befestigt. Der Installationsschlauch
darf zu max. 70 % gefüllt werden.
Sorgen Sie für eine sichere Führung der
bewegten Pneumatikschläuche und
elektrischen Leitungen (Beispiel Bild18):
S Verlegen Sie Kabel und Schläuche entlang
S Befestigen Sie Kabel und Schläuche mit
S Führen Sie Kabel und Schläuche durch die
Ventile vom Typ GRLA−... zum Einstellen
der Schwenkgeschwindigkeit. Die Ge
schwindigkeit wird durch die Drosselung
der Abluft reduziert.
der vertikalen Führungsschiene nach
oben.
Kabelbindern
am Kabelbinder−Halter des Universal−
adapters (A) oder führen Sie sie durch
die beiden Kabelkanäle des Universal−
adapters (B).
am Kabelbinder−Halter (C) der Kreuz
führung.
Durchgangsbohrung der Grundplatte (E)
oder verwenden Sie
Schutzschläuche bei
der Verlegung (D).
Bild17
sichere
(D)
(E)
(C)
(B)
(A)
Bild18
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
15
HSP−...−AP/AS
Einbau: elektrisch
Bei Einsatz der Näherungsschalter SME/
(E)
SMT−8 zur Abfrage der Endlagenposition:
1. Schutzdeckel des Handlingmoduls
abnehmen.
2. Stellen Sie sicher, dass die Stoßdämpfer
ganz eingeschraubt sind (nur Typ HSP−...−
AP; Auslieferungszustand).
3. Schieben Sie den Näherungsschalter in
die Nut der Sensorschiene (A).
Die Auslösung der elektrischen Nähe
rungsschalter erfolgt über Magnete in den
(A)
Anschlagschrauben (B).
4. Befestigen Sie den Näherungsschalter
der Endlagenposition. Ein Nachstellen der
Stoßdämpfer ist nicht erforderlich.
in
Bild19
Hinweis
Die Kabel der Näherungsschalter dürfen nicht in den Arbeitsbereich des
Handlingmoduls gelangen.
S Klemmen Sie die Kabel in die Nut der Seitenwangen (D) und der Grundplatte.
S Sichern Sie die Kabel mit Hilfe des Abdeckprofils (C) des Installations
bausatzes (ablängen).
S Führen Sie die Kabel durch die Durchgangsbohrung der Grundplatte nach
hinten (E).
(D)
(C)
(B)
16
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
7 Inbetriebnahme
Gesamtanlage
S Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Druckaufbau−
Ventil Typ HEL−.../ HEM−....
S Stellen Sie sicher, dass die Betriebsbedingungen beim Einstellvorgang iden
tisch mit denen im Dauerbetrieb sind. Ansonsten besteht die Gefahr, dass das
Handlingmodul überlastet wird.
Einzelgerät
Warnung
S Stellen Sie sicher, dass im Verfahrbereich/Greifbereich:
niemand hineinfasst
sich keine Fremdgegenstände befinden
sich keine Schlauchleitungen befinden.
Sichern Sie den Bereich z.B. durch den Schutzdeckel oder Schutzgitter.
Hinweis
Bei HSP−...−AP:
S Behandeln Sie die Stoßdämpfer so, dass keine Schäden an Gewinde,
Kolbenstange und Außenzylinder entstehen.
S Stellen Sie sicher, dass die Stoßdämpfer vollständig eingedreht und
gekontert sind (Auslieferungszustand). Bei herausgedrehten Stoßdämpfern
reduziert sich die Dämpfungsleistung erheblich (reduzierter Dämpfungshub).
Hinweis
Bei HSP−...−AS mit Elektromotor:
Das Fahren auf Festanschlag (2 in Bild 1) erzeugt stoßartige Belastungen im
Antriebsstrang. Dies kann z.B. zu Getriebeschäden führen.
S Vollziehen Sie die Referenzfahrt gegen die Festanschläge nur mit geringer
Energie.
Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur Geräuschdämpfung.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
17
HSP−...−AP/AS
Hinweis
Bei Typ HSP−...−...WR/WL: Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise in
der Bedienungsanleitung zum BWR−/BWL−HSP−...
S Belüften Sie die Anbaukomponenten. Prüfen Sie ggf. zunächst die Funktion
der Anbaukomponenten in einem separaten Probelauf:
Anbaukomponenten
Ohne Nutzlast Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
Mit Nutzlast Sicheres Festhalten der Nutzlast
Prüfungen
Greifgeschwindigkeit
Funktion der Näherungsschalter
S Belüften Sie den Antrieb wahlweise nach einer der folgenden Alternativen:
Langsame Belüftung einer Seite
Gleichzeitige Belüftung beider Seiten mit anschließender Entlüftung einer
Seite
Hinweis
Das Schwenkmodul DSM−... für HSP−...−AP darf nur unverändert im Ausliefe
rungszustand und mit Schutzkappe in Betrieb genommen werden.
Hinweis
S Starten Sie zunächst einen Probelauf mit reduzierter Betriebsgeschwindig
keit.
S Beschleunigen Sie schrittweise bis zur späteren Betriebsgeschwindigkeit.
Diese entnehmen Sie bitte der Berechnung zu Ihrem Einsatzfall.
S Unterbrechen Sie den Probelauf bei:
hörbarem metallischem Anschlagen der Anschlagschrauben
Unsauberem Lauf der Doppelrollen in der Bahnführung
Nicht−Erreichen der Endlagen
Herunterfallen der Nutzlast.
Beachten Sie zur Störungsbeseitigung die
18
Hinweise in Kapitel 12.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
Probelauf:
1. Drehen Sie die beiden vorgeschalteten
2. Stellen Sie sicher, dass die Betriebs−
Drossel−Rückschlag−Ventile
zunächst ganz zu
dann wieder etwa eine Umdrehung
auf.
bedingungen in den zulässigen Bereichen
liegen.
Hinweis
Die zulässige kinetische Aufprallenergie
bei Endanschlag gilt für bestimmte Masse−
Geschwindigkeit−Kombinationen. Sie darf
nicht überschritten werden
S Stellen Sie sicher, dass die zulässigen
Werte für die Verfahrzeit in Abhängigkeit
zur Nutzlast eingehalten werden. (Kapi
tel Kennlinien)
Bild20
Bild21
3. Prüfen Sie während des Probelaufs:
die Funktion der Näherungsschalter
das sichere Festhalten der Nutzlast
die Verfahrzeit in Abhängigkeit von der
die Justierung der Endlagen.
4. Beachten Sie zur Nach−Justierung der Endlagen die Hinweise im Kapitel
Einbau.
Warnung
Unter Druck können ungewollte Bewegungen der Aktuatorik beim Einstellvor
gang des y−Hubs zu Verletzungen führen und bei gelösten Kulissenteilen
das HSP−... beschädigen.
S Entlüften Sie den Antrieb, bevor Sie die Befestigungsschrauben der Kulissen
teile lösen.
S Nach der Einstellung des y−Hubs: Stellen Sie sicher, dass die Befestigungs
schrauben der Kulissenteile fest angezogen
Sie vermeiden so Personen− und Sachschäden.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
Nutzlast
sind.
19
HSP−...−AP/AS
5. Drehen Sie die Drossel−Rückschlag−Ventile langsam weiter auf, bis die
gewünschte Verfahrgeschwindigkeit erreicht ist.
6. Beachten Sie, dass die zulässige minimale Taktzeit nicht unterschritten werden
darf.
Definition
Taktzeit t
= Verfahrzeit t + Verweilzeit t
t
e
t: Zeit, die das HSP−...benötigt um von der Aufnahme− zur Abgabeposition zu
fahren und zurück (zulässigen Werte s. Kapitel Kennlinien).
: Zeit, die das HSP−...in der Aufnahme− und Abgabeposition bleibt.
t
e
Typ
Zulässige minimale Taktzeit tt [s] 0,6 0,8 1
HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...
Das HSP−... soll die Endlagen sicher erreichen, aber nicht hart anschlagen.
Zu hartes Anschlagen bewirkt ein Rückprellen aus der Endlage.
Hinweis
Die Schwingungsneigung nimmt bei großer Dämpfungseintrittsgeschwindigkeit
zu. Durch die Nachschwingzeit vergrößert sich die Gesamtzykluszeit.
S Stellen Sie den Antrieb unterhalb der max. zulässige Dämpfungseintritts−
geschwindigkeit ein. Sie erhöhen so die Endlagengenauigkeit.
Nach erfolgter Erfassung aller notwendigen Korrekturen:
Hinweis
Vor dem Entlüften:
S Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Sie verhindern so, dass beim Entlüften eine Masse plötzlich nach unten fällt.
7. Beenden Sie den Probelauf. Entlüften Sie den Antrieb und die Anbaukompo
nenten.
20
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
8 Bedienung und Betrieb
Warnung
S Stellen Sie sicher, dass im Schwenkbereich der
m
beweglichen Masse am Antrieb
niemand in die Schwenkrichtung der
beweglichen Masse greift.
sich keine Fremdgegenstände befinden.
S Stellen Sie sicher, dass das Handlingmodul
nur mit Schutzdeckel oder −gitter in Bewegung
gesetzt wird.
Hinweis
Bei HSP−...−AP:
Eine zu geringe Auslastung des Stoßdämpfers führt zu einer erhöhten
Ölleckage.
Stellen Sie sicher, dass der Stoßdämpfer mit einer Energieauslastung von
min.25% bis max. 100% betrieben wird.
Der empfohlene Bereich liegt zwischen 50 ... 80%.
AB C BD
A = ungünstig B = zulässig C = optimal
Bild22
D = unzulässig
S Berücksichtigen Sie, dass während der Betriebsdauer die Viskosität des
Hydrauliköls durch die Reibungswärme abnimmt. Der Stoßdämpfer kann somit
bei erhöhter Betriebsdauer durchschlagen.
Bei Temperaturen um 0 °C:
S Beachten Sie, dass die Rückstellzeiten des Stoßdämpfers länger werden.
Tiefe Temperaturen bewirken eine Viskositätszunahme des Hydrauliköls.
Das HSP−... soll die Endlagen stets sicher erreichen, aber nicht
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
hart anschlagen.
21
HSP−...−AP/AS
S Prüfen Sie die Dämpfungselemente und Feder−Druckstücke (Typenbezeich
nung siehe Zubehör) auf folgende Verschleißanzeichen:
Prüfung
Feder−Druckstück 1 Stoßdämpfer 2
(...−AP)
Prüfzyklus Alle 2 Mio. Hübe
Verschleißanzeichen Spiel der senkrechten
Austauschzyklus Nach 5 Mio. Schaltspie
1
) Bei 0,5 Hz im Zweischichtbetrieb
2
) Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur Geräuschdämpfung.
Führungsschiene in den
Endlagen in
horizontaler Richtung
len
(ca. alle 2 Monate)
Ölleckage; hartes
Anschlagen;
Anschlagstößel bleibt
in eingefahrener
Endlage stehen oder
fährt nur zögerlich aus
ihr heraus.
1)
Alle 10 Mio. Hübe
(ca. 1 Jahr)
S Prüfen Sie die Notwendigkeit kürzerer Prüfintervalle bei:
hoher Temperaturbelastung,
starkem Schmutzanfall,
Nähe Fett lösender Flüssigkeiten oder Dämpfe.
Hinweis
Bei wechselnder Belastung wiederholen Sie unter Berücksichtigung der
geänderten Nutzlast:
die Endlagenjustierung (Kapitel Einbau).
die Einstellung der Verfahrgeschwindigkeit (Kapitel Inbetriebnahme).
Gummipuffer 2
(...−AS)
Lautes Anschlagen
1)
2)
Hinweis
Bei HSP−...−AS mit Elektromotor:
Das Fahren auf Festanschlag (2 in Bild 1) erzeugt stoßartige Belastungen im
Antriebsstrang. Dies kann z.B. zu Getriebeschäden führen.
S Fahren Sie die Festanschläge nur mit geringer Energie an oder stellen Sie
sicher, dass Ihr Antriebsstrang stoßartige Belastungen verkraften kann.
Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur
22
Geräuschdämpfung.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
9 Wartung und Pflege
S Prüfen Sie regelmäßig die Stoßdämpfer (bzw. die Gummipuffer in den Festan
schlägen) und die Feder−Druckstücke.
S Reinigen Sie bei Bedarf das HSP−... außen mit einem weichen Lappen.
Bei Defekt des HSP−... oder bei Defekt des Antriebs am HSP−...−AP:
S Schicken Sie das HSP−...−zur Reparatur zu Festo.
10 Austausch und Reparatur
Zum Austausch der Feder−Druckstücke:
Hinweis
Verwenden Sie bei Austausch der Feder−
Druckstücke ausschließlich Originalteile.
1. Entlüften Sie den Antrieb.
2. Nehmen Sie den Schutzdeckel und die
Seitenwangen ab.
3. Bewegen Sie die Kreuzführung in Mittel
stellung.
4. Drehen Sie das defekte Druckstück mit
einem Innensechskantschlüssel heraus.
5. Bewegen Sie die Kreuzführung in die
Endlage.
6. Schrauben Sie das neue Druckstück ein, bis es den Führungswagen gerade
berührt.
7. Ziehen
Sie dann das Druckstück noch ca. 1/2 Umdrehung fest (Vorspannung
0,5mm). Damit ist die senkrechte Führungsschiene spielfrei.
Bild23
Hinweis
Die angegebene Vorspannung des Feder−Druckstücks reicht zur spielfreien
Führung aus. Vermeiden Sie unnötigen Verschleiß der Kreuzführung und
Kulissen durch zu hohe Anpresskraft.
8. Befestigen Sie Seitenwangen und Schutzdeckel.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
23
HSP−...−AP/AS
Zum Austausch der Stoßdämpfer (HSP−...−AP):
1. Entlüften Sie den Antrieb.
2. Nehmen Sie den Schutzdeckel ab.
3. Entfernen Sie den Näherungsschalter und
die Sensorschiene am Stoßdämpferhalter.
4. Lösen Sie die Kontermutter (A).
5. Schrauben Sie die Anschlaghülse vom
Stoßdämpfer (B).
6. Drehen Sie den Stoßdämpfer aus der
Halterung (Schlüsselfläche am Gewinde
des Stoßdämpfers vorhanden).
7. Schrauben Sie die Anschlaghülse voll
ständig auf den
neuen Stoßdämpfer.
Bild24
8. Drehen Sie den neuen Stoßdämpfer mit Anschlaghülse von oben in die
Halterung ein (Anzugsdrehmoment siehe Tabelle).
9. Drehen Sie die Kontermutter fest (Anzugsdrehmoment siehe Tabelle).
10. Befestigen Sie die Sensorschiene.
11. Schieben Sie den Näherungsschalter in die Nut der Sensorschiene. Befestigen
Sie den Näherungsschalter in der Endlagenposition.
12. Befestigen Sie den Schutzdeckel.
(B)
(A)
Zulässiges Anzugsdrehmoment
[Nm]
Stoßdämpfer mit Anschlaghülse
Kontermutter
HSP−12−...
YSRW−5−8
2 3 5
HSP−16−...
YSRW−7−10
HSP−25−...
YSRW−8−14
Sorgen Sie für eine Verwertung des Stoßdämpfers unter Berücksichtigung des
Umweltschutzes (Problemstoff−Verwertung). Der Stoßdämpfer ist gefüllt mit
Hydrauliköl. Sein Konstruktionsprinzip verhindert das Nachfüllen.
24
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
Zum Austausch der Gummipuffer in den Festanschlägen (HSP−...−AS):
1. Schalten Sie die Energieversorgung des Antriebs ab.
2. Nehmen Sie den Schutzdeckel ab.
3. Entfernen Sie den Gummipuffer des Anschlags mit einem geeigneten Werkzeug
4. Drücken Sie einen neuen Gummipuffer in den Anschlag.
5. Befestigen Sie den Schutzdeckel.
(z.B. Zange oder Schraubendreher).
Bild25
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
25
HSP−...−AP/AS
11 Zubehör
Bezeichnung Typ
Schutzdeckel−Bausatz BSD−HSP−12 BSD−HSP−16 BSD−HSP−25
Installations−Bausatz MKRP−1 MKRP−2 MKRP−3
Adapter−Bausatz HAPG−70 HAPG−71 HAPG−72
Warteposition, rechts BWR−HSP−12 BWR−HSP−16 BWR−HSP−25
Warteposition, links BWL−HSP−12 BWL−HSP−16 BWL−HSP−25
Stoßdämpfer YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14
Feder−Druckstück Original−Ersatzteil für HSP
HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...
Verbindungsbausatz
Verbindungswinkel
Nutenstein HMBN−5−M5
Näherungsschalter SME−8−K(S)−LED−24
Einschaltventil HEL−... oder HEM−...
Drossel−Rückschlag−Ventil
(Abluft gedrosselt)
HMBK−ND
HMBV−ND
SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B
GRLA−...
Hinweise zur Montage von weiterem Zubehör in Verbindung mit Komponenten von
Festo sind in der Systembeschreibung Handhabungstechnik" zusammengefasst.
26
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
Nutzlast zu schwer
reduzieren
12 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Hartes Anschlagen
in der Hubendlage
Störungen bei der
Positionsabfrage
Endlagen werden
nicht erreicht
Unsauberer Lauf der
Doppelrollen in der
Bahnführung
Spiel der
senkrechten
Führungsschiene in
den Endlagen
Stoßdämpfer defekt Stoßdämpfer austauschen.
Anschlagelement überlastet
Nutzlast zu schwer
Geschwindigkeit der
beweglichen Masse zu hoch
Position der Näherungs−
schalter falsch
Falscher Näherungs−
schalter−Typ eingesetzt
Näherungsschalter defekt Näherungsschalter tauschen.
Ferritische Teile in der Nähe
des Näherungsschalters
Einstellung des y−Hubs und
des z−Hubs nicht korrekt
Versatz der Kulissenteile Kulissenteile versatzfrei
Feder−Druckstück defekt Feder−Druckstücke
Verfahrgeschwindigkeit
reduzieren.
Position der Näherungs−
schalter korrigieren.
Nur Näherungsschalter vom
Typ SME/SMT−8−... verwenden.
Teile aus nichtmagnetischen
Werkstoffen einsetzen.
Endlagen justieren
(siehe Kapitel Einbau).
ausrichten (siehe Kapitel
Einbau, Zur Einstellung des
y−Hubs").
austauschen.
.
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
27
HSP−...−AP/AS
13 Technische Daten
Typ HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...
Teile−Nr. −AP 533 599 533 607 533 615
Teile−Nr. −AP−SD 533 600 533 608 533 616
−AS 533 605 533 613 533 621
−AS−SD 533 606 533 614 533 622
Bauart −AP Handlingmodul mit pneumatischem Schwenk−
−AP−SD Mit pneumatischem Schwenkantrieb und
−AS Ohne Antrieb
−AS−SD Ohne Antrieb, mit Schutzdeckel
Gewicht [kg]
Grundausführung
Gewichtserhöhungen durch
Zubehörteile sind den
zugehörigen Dokumentationen
zu entnehmen.
Medium −AP−... Gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft
Zulässiger Betriebsdruck −AP−... Min. 4 ... max. 8 bar
Pneumatischer Anschluss −AP−... M5
Zulässiger Temperaturbereich 0 ... + 60 °C
Schwingung
geprüft nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2−6
Schock
geprüft nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2−27
−AP 1,9 3,3 6,4
−AP−SD 2,6 4,6 7,6
−AS 1,8 3,1 6,2
−AS−SD 2,5 4,3 7,4
antrieb (doppelwirkender Schwenkflügel)
Schutzdeckel
(Filterfeinheit min. 40 ìm)
Schärfegrad 2
0,35 mm Weg bei 10...60 Hz
5 g Beschleunigung bei 60...150 Hz
Schärfegrad 2
± 30 g bei 11 ms Dauer
5 Schocks je Richtung
28
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
HSP−...−AP/AS
bei V
bei Vertikalbetrieb
Typ HSP−25−...HSP−16−...HSP−12−...
Einbaulage Beliebig (Vertikalbetrieb bevorzugt)
Schmierung Kreuzführung mit Lebensdauer−Grundschmierung,
Nachschmierung nach 10 Mio. Hüben empfohlen.
Endlagenjustierung Verstellschrauben in y−Richtung
Anschlagschrauben in z−Richtung
Endlagendämpfung mit Stoßdämpfer YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14
Zulässige Stoßdämpferenergie
E
[Nm]
max
E
[kNm]
hmax
Min. zulässige Taktzeit [s]
Taktzeit tt = Verfahrzeit t + Verweilzeit t
(Definition siehe Kapitel 7)
e
1
10
2
15
0,6 0,8 1
3
21
Hubbereiche
y−Hub [mm] 52...68 90...110 130...170
Z−Hub [mm] 20...30 35...50 50...70
Max. zulässige Belastungskennwerte der
Kreuzführung
*)
Ozul
zul
[Nm]
[Nm]
1,1 2,4 3,2
M
zul
Mo
Mo
M
y
z
)
v 1
M
zul
Mo
y
zul
)
Mo
z
v 1
zul
M
x
)
M
M
zul
*)
5 10 15
Mo
x
)
Mo
zul
Dynamisches Moment M
ertikalbetrieb und Einhaltung der
maximalen Nutzlast
Statisches Moment M
bei Vertikalbetrieb
für Einpress− und Fügevorgänge ohne
dynamische Belastung
*)
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
Die Momente beziehen sich auf die Mitte der Kreuzführung.
29
HSP−...−AP/AS
Typ HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...
Max. zul. Belastung bei externem Antrieb
Axialkraft auf Antriebswelle F
Radialkraft auf Antriebswelle F
Antriebsmoment M
[Nm] 1,25 2,5 5
Yzul
Geräuschemission nach DIN 45635
LpAeq [dBA]
[N] 18 30 50
Yzul
[N] 45 75 120
Zzul
*)
64 67 73
Schalldruckpegel nach Hörempfinden,
(entspricht Dauerschallpegel DIN IEC 804)
LpAIm [dBA]
75 78 84
Impulshaltigkeit der Verfahrgeräusche (ent
spricht Impuls−Dauerschallpegel DIN IEC 804)
*)
Gemessen bei maximalem Hub, 6 bar, Taktfrequenz 1/s. Zusatzmasse 0,3 kg
Frequenzbewertung A
30
Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch
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