Festo HSP User Manual [en, de, es, fr, it]

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Handlingmodul Handling module HSP−...−AP/AS

(de) Bedienungs− anleitung

(en) Operating instructions

(es) Instrucciones de utilización

(fr) Notice d’utilisation

(it) Istruzione per l’uso

(sv) Bruksanvisning

695 843 0508a

HSP−...−AP/AS

Es bedeuten/Symbols/Símbolos/ Symboles/Simboli/Teckenförklaring:

Warnung Warning, Caution Atención Avertissement Avvertenza Varning

Hinweis Please note Por favor, observar Note Nota Notera

Umwelt Antipollution Reciclaje Recyclage Riciclaggio Återvinning

Zubehör Accessories Accesorios Accessoires Accessori Tillbehör

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs anleitung.

Fitting and commissioning to be carried out by qualified personnel only in accordance with the operating instructions.

El montaje y la puesta en funcionamiento, debe ser realizado exclusivamente por per sonal cualificado y siguiendo las instruccio nes de utilización.

Montage

et mise en service uniquement par du personnel agréé, conformément aux instructions d’utilisation.

Montaggio e messa in funzione devono es sere effettuati da personale specializzato ed autorizzato in confomità alle istruzioni per l’uso.

Montering och idrifttagning får endast ut föras av auktoriserad fackkunnig personal i enlighet med denna bruksanvisning.

Deutsch 3. . . . . .

English 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Español 63. . . . . . . . . . . . . . .

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Français 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Italiano 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Svenska 153. . . . . . .

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Festo HSP−...−AP/AS 0508a

HSP−...−AP/AS

Handlingmodul Typ HSP−...−AP/ASeutsch

1 Bedienteile und Anschlüsse

1 Feder−Druckstück

2 End−Anschlag mit

 Sensornut für Näherungsschalter SMx−8...  Stoßdämpfer YSRW (...−AP)  Festanschlag mit Gummipuffer (...−AS)

3 Verstellschraube zur Hubeinstellung

(y−Richtung)

4 Kulisse mit Bahnführung

5 Anschlagschraube zur Hubeinstellung

(z−Richtung)

aJaAaB

7 Mittelstück der Bahnführung

(nur bei HSP−16−... und HSP−25−...)

8 Grundplatte mit 4 Durchgangsgewinde−

Bohrungen für Befestigungsschrauben

9 Anschlagleiste

aJ Schwenkhebel

aA Kabelbinder−Halter für Versorgungs−

leitungen (1 oder 2 je nach Baugröße)

aB Kreuzführung (Führungswagen)

6 Kabeldurchführung mit Verschlusskappen

(1 oder 2 je nach Baugröße)

Bild1 Bedienteile und Anschlüsse Typ HSP−... (Vorderansicht)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

Bahnsteuerung über Wälzlager

2 Produktübersicht

Grundausführung Varianten

Typ HSP−12−..., HSP−16−..., HSP−25−...

Das Handlingmodul wird standardmäßig in den Baugrößen 12, 16, 25 mit folgen den Funktionselementen fertig montiert geliefert:  Grundplatte mit variablen Montage−

und Befestigungsmöglichkeiten 8

2 verstellbare Führungskulissen zur

Bahnsteuerung über Wälzlager− führung 4

2 Linearführungen in Kreuzanordnung

(Kreuzführung) aB

2 Anschläge in den Endlagen mit je

weils einem Stoßdämpfer (Typ ...−AS: mit Gummipuffer) und einer Befest igungsschiene für Näherungsschalter

Optionen

Typ HSP−...−...−SD

Handlingmodul mit Schutzdeckel und Seitenwangen

Die Ausführung SD" wird für den Stand−Alone−Betrieb empfohlen.

Typ HSP−...−AS

Handlingmodul ohne Antrieb

Typ HSP−...−AP

Handlingmodul mit Schwenkmodul DSM−... (doppelt− wirkend, pneumatisch)

Typ HSP−...−...−WR/WL

Handlingmodul mit Zylinder Typ BWR−/BWL−HSP−... (s. auch Kapitel Zubehör) zum Zurückziehen des Schwenkhebels in eine Warteposition oberhalb  der rechten Endlage: Typ ...−WR  der linken Endlage: Typ ...−WL.

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HSP−...−AP/AS

(B)

Bausätze und Zubehör (siehe auch Kapitel Einbau und Kapitel Zubehör)

Befestigungsbausatz HMB...

zur Montage mit Winkelstücken und Nutensteinen z.B. an Profilsäulen

Installationsbausatz MKRP... (A)

 Flexibler Schutzschlauch für bewegte

Schläuche  Kabel−Halter an der Kreuzführung  Adapterwinkel zur Befestigung z.B an

Grundplatte oder Aufbau  Abdeckprofil zur Kabelführung in den

Nuten der Grundplatte bzw. Seiten−

wangen

(A)

Näherungsschalter SME/SMT−8−... (B)

zur Abfrage von Endlagen und Warte− position (Typ HSP−...−...−WR/WL)

Adapter−Bausatz HAPG−... (C) und ggf. zusätzliche Adapterplatten (D)

zur Befestigung von Anbaukomponenten (Greifer, Schwenkantrieb) Hinweise zur Montage von weiterem Zubehör in Verbindung mit Komponenten von Festo sind in der Systembeschreibung Handhabungstechnik" zusammen− gefasst.

Für HSP−...−AP: Drossel−Rückschlag−Ventile GRLA−... (E)

zum Einstellen der Verfahrgeschwindigkeit

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

(B)

(C)

(D)

(E)

HSP−...−AP/AS

3 Funktion und Anwendung

Durch Bahnsteuerung 4 und Kreuzführung aB erfolgt ein zwangsgeführter Ablauf von

vertikaler und horizontaler Bewegung (y−z−

Bahn). An den End−Anschlägen montierte Feder−Druckstücke 1 gewährleisten hohe Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung.

In den Endlagen dämpfen selbsteinstellende, hydraulische Stoßdämpfer 2 (nur bei Typ ...−AP) die Bewegung. Die Endlagen können mit Näherungsschaltern Typ SME/SMT−8... abgefragt werden. Der Schaltzustand der Näherungsschalter

kann bei montiertem Ge

Bild2

häusedeckel über Sicht−fenster beobachtet werden.

Der Hubbereich wird für die beiden Endlagen (Aufnahme− und Abgabeposition) getrennt eingestellt:

in y−Richtung: über die Verstellschrauben der Kulissen 3 in z−Richtung: über die Anschlagschrauben an der senkrechten Führungs

schiene 5

Das Handlingmodul HSP−... wird bestimmungsgemäß zur automatisierten Bestückung im Bereich der Handhabungs− und Montagetechnik eingesetzt.

HSP−... ist besonders geeignet zum Handling von Kleinteilen mit hoher

Das Geschwindigkeit, z.B. beim Einlegen, Umsetzen oder Fügen.

4 Transport und Lagerung

S Berücksichtigen Sie das Gewicht des

HSP−... Es wiegt je nach Baugröße in der Grundausführung bis zu 8,2 kg.

S Berücksichtigen Sie folgende

Empfehlungen für die Lagerung: Lagerdauer 48 Monate

Lagertemperatur + 20 °C

Bild3

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

5 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

Hinweis

Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen. S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.

Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.

S Beachten Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen

Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.

S Berücksichtigen Sie die vorherrschenden

Umweltbedingungen.

S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser

Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuellen Einsatzfall (z.B. Temperaturen, Massen, Geschwindig− keiten).

S Entfernen Sie die Verpackungen. Die Verpackungen sind vorgesehen für eine

Verwertung auf stofflicher Basis. (Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).

S Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise

am Produkt in dieser Bedienungsanleitung und  bei Typ HSP−...−...WR/WL: in der Bedienungsanleitung zum BWR−/BWL−

HSP−...

S Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche

Veränderung.

S Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungs−

gemäßer Aufbereitung.

S Behalten Sie das einmal gewählte

Medium über die gesamte Produkt− lebensdauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.

Drücke, Kräfte, Momente,

Bild4

Bild5

[°C] [%] [mbar]

eigenmächtige

LF−... LR−...

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HSP−...−AP/AS

S Belüften Sie die Anlage insgesamt

langsam. Dazu dient das Druckaufbau−Ventil Typ HEL−.../ HEM−...

S Prüfen Sie die Notwendigkeit eines:

Ausgleichsspeichers vom Typ VZS−...

Dadurch werden Druckschwankungen reduziert.

6 Einbau

Hinweis

Achten Sie bei der Montage aller Komponenten besonders auf:  Verschrauben ohne Verzug und mechanische Spannung  Exaktes Ansetzen der Schrauben (sonst Gewindebeschädigung)  Einhalten der angegebenen Drehmomente  Saubere Anschlussflächen (Vermeidung von Leckage und Kontaktfehlern) Beachten Sie bei nachträglich bestellten Modulen und Komponenten auch die

Montagehinweise im Produktbeipack.

Hinweis

Bei Typ HSP−...−...WR/WL: Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise in der Bedienungsanleitung zum BWR−/BWL−HSP−...

Bild6

Rückschlagventils vom Typ HGL−..

Bei schlagar tigem Druckabfall vermeiden Sie damit, dass die Nutzlast herunterfällt.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

Einbau: mechanisch

Das HSP−... wird einbaufertig montiert geliefert.

S Entfernen Sie vor der Montage ggf. den Schutzdeckel. S Montieren Sie zuerst die Anbaukomponenten und bei HSP−...−AS den externen

S Stellen Sie sicher, dass die Befestigungsfläche das Gewicht

S Befestigen Sie das HSP−... nur auf einer ebenen, starren Fläche.

Wählen Sie eine der folgenden Befestigungsarten:  Direkt−Befestigung über die 4 Durchgangsbohrungen der Grundplatte

Antrieb oder stellen Sie sicher, dass nach der Befestigung genügend Freiraum für die Montage der Komponenten vorhanden ist.

des HSP−...tragen

kann.

[mm]

@ D1

HSP−12 HSP−16 HSP−24

40 20 40

40±0,2 100±0,2 100±0,2

6,3 6,3 6,3

200±0,6 280±0,6 370±0,6

 Befestigung über die Seitenwangen

(anwenderspezifisches Bohrbild).

 Befestigung an der Rückseite der Grund

platte mit  Nutensteinen Typ HMBN−5−M5 (Bild8)

oder

 Befestigungsbausatz Typ HMBK−ND

und Verbindungswinkel Typ HMBV−ND (Beispiel: Bild9)

Bild7

Bild8

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

Empfehlung: Befestigen Sie das HSP−... vorzugsweise senkrecht mit dem Befestigungsbausatz

HMBK−ND und dem Verbindungswinkel HMBV−ND an einer oder zwei Profilsäulen.

Bild9

Hinweis

Beachten Sie, dass zur stabilen Befestigung des HSP−25−... zwei Profilsäulen erforderlich sind.

S Platzieren Sie das HSP−... so, dass Sie stets die Bedienteile erreichen können.

S Achten Sie auf einen verzugsfreien Einbau: Drehen Sie die Befestigungs

schrauben gleichmäßig fest.

S Achten Sie auf genügend Freiraum zum Anschließen der Versorgungsleitungen

und −schläuche.

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HSP−...−AP/AS

Zur Montage von Anbaukomponenten: Verwenden Sie den Adapterbausatz HAPG−...

mit:  Universaladapter für die jeweilige

 Zwei Kanälen zur Schlauchführung (B)

Das Standardlochbild des Universaladapters (D) bildet die Schnittstelle zu ausgewählten Festo−Produkten wie z.B. Micro−Greifer.

S Prüfen Sie die Notwendigkeit von zusätz

(A)

Baugröße des HSP−... (A).

(D)

undHalter für Kabelbinder (C).

(E)

lichen Befestigungselementen und Adap terbauplatten (E). Eine Übersicht hierzu

Sie in den Verkaufsunterlagen zum

finden HSP−....

Bild10

Hinweis

Eigenresonanzen bei Schwingungen der Nutzlast können Schäden verursachen. S Montieren Sie die Massenschwerpunkte der Nutzlast deshalb möglichst nah

an den Symmetrieachsen der Kreuzführung.

(B)

(C)

Hinweis

Zu hohe Kräfte und Momente zerstören den Antrieb und die Mechanik.

S Achten Sie auf die Einhaltung der

maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen:  Kraft F  Momente Mx, My und M Bezugspunkt für Kräfte und Momente ist die Mitte der Kreuzführung am Führungsschlitten.

Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

, Fy, F

Bild11

HSP−...−AP/AS

Zur Montage eines externen Antriebs für Typ HSP−...−AS:

Hinweis

S Verwenden Sie einen Antrieb mit gleich

mäßigem Antriebsdrehmoment ohne Stoßbelastung.

S Achten Sie auf die Einhaltung der

maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen:  Axial−Radialkraft F  Antriebsmoment M

und F

(A)

(B) (C)

Bezugspunkt für Kräfte und Momente ist die Wellenmitte.

Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.

Bild12

Die Übertragung des Drehmoments erfolgt über eine Antriebswelle mit Kugellagerung. Der externe Antrieb kann auf der Rückseite der Grundplatte befestigt werden.

Befestigung Antrieb

(A) Befestigungsbohrungen (4x) M4 M4 M5

(B) Schaft mit Passfeder

nachDIN6885

HSP−12−AS HSP−16−AS HSP−25−AS

A2x2x12 A2x3x18 A2x4x25

@ 60

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

@ 70

HSP−...−AP/AS

Statisches Justieren der Endlagen

S Entfernen Sie den Schutzdeckel des Handlingmoduls. S Entlüften Sie den Antrieb.

Zur Einstellung des Z−Hubs:

1. Lösen Sie die Kontermutter der Anschlag

2. Drehen Sie mit einem Innensechskant

3. Ziehen Sie die Kontermutter fest

4. Wiederholen Sie den Vorgang zur

Zur Einstellung des Y−Hubs:

(B)

schraube (A).

schlüssel die Anschlagschraube unter Gegenhalten der Kontermutter bis die Aufnahmeposition erreicht ist (B).

(A)

(Anzugsdrehmoment:1Nm).

Einstellung

der Abgabeposition.

Bild13

Warnung

Unter Druck können ungewollte Bewegungen der Aktuatorik beim Einstellvor gang des y−Hubs zu Verletzungen führen und  bei gelösten Kulissenteilen  das HSP−... beschädigen.

S Entlüften Sie den Antrieb, bevor Sie die Befestigungsschrauben der Kulissen

teile lösen.

S Nach der Einstellung des y−Hubs: Stellen Sie sicher, dass die Befestigungs

schrauben der Kulissenteile fest angezogen

sind.

Sie vermeiden so Personen− und Sachschäden.

Hinweis

Lösen Sie nur die Befestigungsschrauben der beiden Kulissenteile. Die Befestigungsschrauben des Mittelstücks 7 zwischen den Kulissenteilen bei HSP−16−... und HSP−25−... dürfen nicht gelöst werden.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

5. Lösen Sie die Befestigungsschrauben (C) des rechten und linken Kulissenteils so weit, dass sich die Kulissenteile gerade verschieben lassen.

6. Drehen Sie die Verstellschrauben (D) bis die Kulissenteile die gewünschte Auf nahme− bzw. Abgabeposition erreicht haben. Bei montierten Seitenwangen können Sie die Verstellschrauben mit einem Innen sechskantschlüssel durch die Durch gangsbohrung der Seitenwangen ein stellen.

Zur versatzfreien Ausrichtung:

7. Drücken

Sie die Kulissenteile senkrecht nach unten gegen die Aluminium− Anschlagleiste (E) der horizontalen Führungsschiene, während Sie die Befestigungsschrauben der Kulissenteile festdrehen (Anzugsdrehmoment: 6Nm).

S Prüfen Sie nach jedem Verstellen manuell

(ohne Druckbeaufschlagung des Antriebs)  das Erreichen der gewünschten

Endlage

 die versatzfreie Ausrichtung der

Kulissenteile.

S Schwenken Sie dazu die bewegliche

Masse in die Endlagen  von Hand oder

 mit Innensechskant

am Antrieb

(Bild16).

S Achten Sie dabei auf den ruckfreien Lauf

der Doppelrollen in der Bahnführung.

S Korrigieren Sie bei Bedarf die Ausrichtung

der Kulissenteile.

Bild14

Bild15

Bild16

(D)

(C)

(E)

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HSP−...−AP/AS

Einbau: pneumatisch

Zum Anschluss des Antriebs für Typ HSP−...−AP

S Verwenden Sie Drossel−Rückschlag−

S Schrauben Sie die beiden Drossel−Rückschlag−Ventile am Antrieb ein. S Verschlauchen Sie den Antrieb.

Zum Anschluss der Anbaukomponenten Der Installationsbausatz MKRP−.. (s. Kapitel Zubehör) ermöglicht eine

Führung der Schläuche und Leitungen in einem flexiblen Installationsschlauch. Der Installationsschlauch wird mit dem Halter an der Kreuzführung und mit Adapter winkel z.B an der Grundplatte oder am Aufbau befestigt. Der Installationsschlauch darf zu max. 70 % gefüllt werden.

Sorgen Sie für eine sichere Führung der bewegten Pneumatikschläuche und elektrischen Leitungen (Beispiel Bild18):

S Verlegen Sie Kabel und Schläuche entlang

S Befestigen Sie Kabel und Schläuche mit

S Führen Sie Kabel und Schläuche durch die

Ventile vom Typ GRLA−... zum Einstellen der Schwenkgeschwindigkeit. Die Ge schwindigkeit wird durch die Drosselung der Abluft reduziert.

der vertikalen Führungsschiene nach oben.

Kabelbindern am Kabelbinder−Halter des Universal−

adapters (A) oder führen Sie sie durch die beiden Kabelkanäle des Universal− adapters (B).

am Kabelbinder−Halter (C) der Kreuz

führung.

Durchgangsbohrung der Grundplatte (E) oder verwenden Sie

Schutzschläuche bei

der Verlegung (D).

Bild17

sichere

(D)

(E)

(C)

(B)

(A)

Bild18

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HSP−...−AP/AS

Einbau: elektrisch

Bei Einsatz der Näherungsschalter SME/

(E)

SMT−8 zur Abfrage der Endlagenposition:

1. Schutzdeckel des Handlingmoduls abnehmen.

2. Stellen Sie sicher, dass die Stoßdämpfer ganz eingeschraubt sind (nur Typ HSP−...− AP; Auslieferungszustand).

3. Schieben Sie den Näherungsschalter in die Nut der Sensorschiene (A).

Die Auslösung der elektrischen Nähe rungsschalter erfolgt über Magnete in den

(A)

Anschlagschrauben (B).

4. Befestigen Sie den Näherungsschalter der Endlagenposition. Ein Nachstellen der Stoßdämpfer ist nicht erforderlich.

Bild19

Hinweis

Die Kabel der Näherungsschalter dürfen nicht in den Arbeitsbereich des Handlingmoduls gelangen.

S Klemmen Sie die Kabel in die Nut der Seitenwangen (D) und der Grundplatte. S Sichern Sie die Kabel mit Hilfe des Abdeckprofils (C) des Installations

bausatzes (ablängen).

S Führen Sie die Kabel durch die Durchgangsbohrung der Grundplatte nach

hinten (E).

(D)

(C)

(B)

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HSP−...−AP/AS

7 Inbetriebnahme

Gesamtanlage

S Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten

Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Druckaufbau− Ventil Typ HEL−.../ HEM−....

S Stellen Sie sicher, dass die Betriebsbedingungen beim Einstellvorgang iden

tisch mit denen im Dauerbetrieb sind. Ansonsten besteht die Gefahr, dass das Handlingmodul überlastet wird.

Einzelgerät

Warnung

S Stellen Sie sicher, dass im Verfahrbereich/Greifbereich:

 niemand hineinfasst  sich keine Fremdgegenstände befinden  sich keine Schlauchleitungen befinden.

Sichern Sie den Bereich z.B. durch den Schutzdeckel oder Schutzgitter.

Hinweis

Bei HSP−...−AP: S Behandeln Sie die Stoßdämpfer so, dass keine Schäden an Gewinde,

Kolbenstange und Außenzylinder entstehen.

S Stellen Sie sicher, dass die Stoßdämpfer vollständig eingedreht und

gekontert sind (Auslieferungszustand). Bei herausgedrehten Stoßdämpfern reduziert sich die Dämpfungsleistung erheblich (reduzierter Dämpfungshub).

Hinweis

Bei HSP−...−AS mit Elektromotor: Das Fahren auf Festanschlag (2 in Bild 1) erzeugt stoßartige Belastungen im Antriebsstrang. Dies kann z.B. zu Getriebeschäden führen.

S Vollziehen Sie die Referenzfahrt gegen die Festanschläge nur mit geringer

Energie. Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur Geräuschdämpfung.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

Hinweis

Bei Typ HSP−...−...WR/WL: Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise in der Bedienungsanleitung zum BWR−/BWL−HSP−...

S Belüften Sie die Anbaukomponenten. Prüfen Sie ggf. zunächst die Funktion

der Anbaukomponenten in einem separaten Probelauf:

Anbaukomponenten

Ohne Nutzlast  Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse

Mit Nutzlast  Sicheres Festhalten der Nutzlast

Prüfungen

 Greifgeschwindigkeit  Funktion der Näherungsschalter

S Belüften Sie den Antrieb wahlweise nach einer der folgenden Alternativen:

 Langsame Belüftung einer Seite  Gleichzeitige Belüftung beider Seiten mit anschließender Entlüftung einer

Seite

Hinweis

Das Schwenkmodul DSM−... für HSP−...−AP darf nur unverändert im Ausliefe rungszustand und mit Schutzkappe in Betrieb genommen werden.

Hinweis

S Starten Sie zunächst einen Probelauf mit reduzierter Betriebsgeschwindig

keit.

S Beschleunigen Sie schrittweise bis zur späteren Betriebsgeschwindigkeit.

Diese entnehmen Sie bitte der Berechnung zu Ihrem Einsatzfall.

S Unterbrechen Sie den Probelauf bei:

 hörbarem metallischem Anschlagen der Anschlagschrauben  Unsauberem Lauf der Doppelrollen in der Bahnführung  Nicht−Erreichen der Endlagen  Herunterfallen der Nutzlast.

Beachten Sie zur Störungsbeseitigung die

Hinweise in Kapitel 12.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

Probelauf:

1. Drehen Sie die beiden vorgeschalteten

2. Stellen Sie sicher, dass die Betriebs−

Drossel−Rückschlag−Ventile  zunächst ganz zu

 dann wieder etwa eine Umdrehung

auf.

bedingungen in den zulässigen Bereichen liegen.

Hinweis

Die zulässige kinetische Aufprallenergie bei Endanschlag gilt für bestimmte Masse− Geschwindigkeit−Kombinationen. Sie darf nicht überschritten werden

S Stellen Sie sicher, dass die zulässigen

Werte für die Verfahrzeit in Abhängigkeit zur Nutzlast eingehalten werden. (Kapi tel Kennlinien)

Bild20

Bild21

3. Prüfen Sie während des Probelaufs:  die Funktion der Näherungsschalter

 das sichere Festhalten der Nutzlast  die Verfahrzeit in Abhängigkeit von der  die Justierung der Endlagen.

4. Beachten Sie zur Nach−Justierung der Endlagen die Hinweise im Kapitel Einbau.

Warnung

Unter Druck können ungewollte Bewegungen der Aktuatorik beim Einstellvor gang des y−Hubs zu Verletzungen führen und  bei gelösten Kulissenteilen  das HSP−... beschädigen.

S Entlüften Sie den Antrieb, bevor Sie die Befestigungsschrauben der Kulissen

teile lösen.

S Nach der Einstellung des y−Hubs: Stellen Sie sicher, dass die Befestigungs

schrauben der Kulissenteile fest angezogen

Sie vermeiden so Personen− und Sachschäden.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

Nutzlast

sind.

HSP−...−AP/AS

5. Drehen Sie die Drossel−Rückschlag−Ventile langsam weiter auf, bis die gewünschte Verfahrgeschwindigkeit erreicht ist.

6. Beachten Sie, dass die zulässige minimale Taktzeit nicht unterschritten werden darf.

Definition

Taktzeit t

= Verfahrzeit t + Verweilzeit t

t: Zeit, die das HSP−...benötigt um von der Aufnahme− zur Abgabeposition zu

fahren und zurück (zulässigen Werte s. Kapitel Kennlinien).

: Zeit, die das HSP−...in der Aufnahme− und Abgabeposition bleibt.

Typ

Zulässige minimale Taktzeit tt [s] 0,6 0,8 1

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Das HSP−... soll die Endlagen sicher erreichen, aber nicht hart anschlagen. Zu hartes Anschlagen bewirkt ein Rückprellen aus der Endlage.

Hinweis

Die Schwingungsneigung nimmt bei großer Dämpfungseintrittsgeschwindigkeit zu. Durch die Nachschwingzeit vergrößert sich die Gesamtzykluszeit.

S Stellen Sie den Antrieb unterhalb der max. zulässige Dämpfungseintritts−

geschwindigkeit ein. Sie erhöhen so die Endlagengenauigkeit.

Nach erfolgter Erfassung aller notwendigen Korrekturen:

Hinweis

Vor dem Entlüften: S Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält. Sie verhindern so, dass beim Entlüften eine Masse plötzlich nach unten fällt.

7. Beenden Sie den Probelauf. Entlüften Sie den Antrieb und die Anbaukompo nenten.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

8 Bedienung und Betrieb

Warnung

S Stellen Sie sicher, dass im Schwenkbereich der

beweglichen Masse am Antrieb  niemand in die Schwenkrichtung der

beweglichen Masse greift.

 sich keine Fremdgegenstände befinden.

S Stellen Sie sicher, dass das Handlingmodul

nur mit Schutzdeckel oder −gitter in Bewegung gesetzt wird.

Hinweis

Bei HSP−...−AP: Eine zu geringe Auslastung des Stoßdämpfers führt zu einer erhöhten Ölleckage.

Stellen Sie sicher, dass der Stoßdämpfer mit einer Energieauslastung von min.25% bis max. 100% betrieben wird.

Der empfohlene Bereich liegt zwischen 50 ... 80%.

AB C BD

A = ungünstig B = zulässig C = optimal

Bild22

D = unzulässig

S Berücksichtigen Sie, dass während der Betriebsdauer die Viskosität des

Hydrauliköls durch die Reibungswärme abnimmt. Der Stoßdämpfer kann somit

bei erhöhter Betriebsdauer durchschlagen. Bei Temperaturen um 0 °C: S Beachten Sie, dass die Rückstellzeiten des Stoßdämpfers länger werden.

Tiefe Temperaturen bewirken eine Viskositätszunahme des Hydrauliköls. Das HSP−... soll die Endlagen stets sicher erreichen, aber nicht

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

hart anschlagen.

HSP−...−AP/AS

S Prüfen Sie die Dämpfungselemente und Feder−Druckstücke (Typenbezeich

nung siehe Zubehör) auf folgende Verschleißanzeichen:

Prüfung

Feder−Druckstück 1 Stoßdämpfer 2

(...−AP)

Prüfzyklus Alle 2 Mio. Hübe

Verschleißanzeichen Spiel der senkrechten

Austauschzyklus Nach 5 Mio. Schaltspie

) Bei 0,5 Hz im Zweischichtbetrieb

) Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur Geräuschdämpfung.

Führungsschiene in den Endlagen in horizontaler Richtung

len

(ca. alle 2 Monate)

Ölleckage; hartes Anschlagen; Anschlagstößel bleibt in eingefahrener Endlage stehen oder fährt nur zögerlich aus ihr heraus.

Alle 10 Mio. Hübe

(ca. 1 Jahr)

S Prüfen Sie die Notwendigkeit kürzerer Prüfintervalle bei:

 hoher Temperaturbelastung,  starkem Schmutzanfall,  Nähe Fett lösender Flüssigkeiten oder Dämpfe.

Hinweis

Bei wechselnder Belastung wiederholen Sie unter Berücksichtigung der geänderten Nutzlast:

 die Endlagenjustierung (Kapitel Einbau).  die Einstellung der Verfahrgeschwindigkeit (Kapitel Inbetriebnahme).

Gummipuffer 2 (...−AS)

Lautes Anschlagen

Hinweis

Bei HSP−...−AS mit Elektromotor: Das Fahren auf Festanschlag (2 in Bild 1) erzeugt stoßartige Belastungen im Antriebsstrang. Dies kann z.B. zu Getriebeschäden führen.

S Fahren Sie die Festanschläge nur mit geringer Energie an oder stellen Sie

sicher, dass Ihr Antriebsstrang stoßartige Belastungen verkraften kann. Die Gummipuffer in den Festanschlägen dienen nur zur

Geräuschdämpfung.

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HSP−...−AP/AS

9 Wartung und Pflege

S Prüfen Sie regelmäßig die Stoßdämpfer (bzw. die Gummipuffer in den Festan

schlägen) und die Feder−Druckstücke. S Reinigen Sie bei Bedarf das HSP−... außen mit einem weichen Lappen.

Bei Defekt des HSP−... oder bei Defekt des Antriebs am HSP−...−AP: S Schicken Sie das HSP−...−zur Reparatur zu Festo.

10 Austausch und Reparatur

Zum Austausch der Feder−Druckstücke:

Hinweis

Verwenden Sie bei Austausch der Feder− Druckstücke ausschließlich Originalteile.

1. Entlüften Sie den Antrieb.

2. Nehmen Sie den Schutzdeckel und die

Seitenwangen ab.

3. Bewegen Sie die Kreuzführung in Mittel

stellung.

4. Drehen Sie das defekte Druckstück mit

einem Innensechskantschlüssel heraus.

5. Bewegen Sie die Kreuzführung in die

Endlage.

6. Schrauben Sie das neue Druckstück ein, bis es den Führungswagen gerade

berührt.

7. Ziehen

Sie dann das Druckstück noch ca. 1/2 Umdrehung fest (Vorspannung

0,5mm). Damit ist die senkrechte Führungsschiene spielfrei.

Bild23

Hinweis

Die angegebene Vorspannung des Feder−Druckstücks reicht zur spielfreien Führung aus. Vermeiden Sie unnötigen Verschleiß der Kreuzführung und Kulissen durch zu hohe Anpresskraft.

8. Befestigen Sie Seitenwangen und Schutzdeckel.

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HSP−...−AP/AS

Zum Austausch der Stoßdämpfer (HSP−...−AP):

1. Entlüften Sie den Antrieb.

2. Nehmen Sie den Schutzdeckel ab.

3. Entfernen Sie den Näherungsschalter und die Sensorschiene am Stoßdämpferhalter.

4. Lösen Sie die Kontermutter (A).

5. Schrauben Sie die Anschlaghülse vom Stoßdämpfer (B).

6. Drehen Sie den Stoßdämpfer aus der Halterung (Schlüsselfläche am Gewinde des Stoßdämpfers vorhanden).

7. Schrauben Sie die Anschlaghülse voll ständig auf den

neuen Stoßdämpfer.

Bild24

8. Drehen Sie den neuen Stoßdämpfer mit Anschlaghülse von oben in die Halterung ein (Anzugsdrehmoment siehe Tabelle).

9. Drehen Sie die Kontermutter fest (Anzugsdrehmoment siehe Tabelle).

10. Befestigen Sie die Sensorschiene.

11. Schieben Sie den Näherungsschalter in die Nut der Sensorschiene. Befestigen Sie den Näherungsschalter in der Endlagenposition.

12. Befestigen Sie den Schutzdeckel.

(B)

(A)

Zulässiges Anzugsdrehmoment [Nm]

 Stoßdämpfer mit Anschlaghülse  Kontermutter

HSP−12−... YSRW−5−8

2 3 5

HSP−16−... YSRW−7−10

HSP−25−... YSRW−8−14

Sorgen Sie für eine Verwertung des Stoßdämpfers unter Berücksichtigung des Umweltschutzes (Problemstoff−Verwertung). Der Stoßdämpfer ist gefüllt mit Hydrauliköl. Sein Konstruktionsprinzip verhindert das Nachfüllen.

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HSP−...−AP/AS

Zum Austausch der Gummipuffer in den Festanschlägen (HSP−...−AS):

1. Schalten Sie die Energieversorgung des Antriebs ab.

2. Nehmen Sie den Schutzdeckel ab.

3. Entfernen Sie den Gummipuffer des Anschlags mit einem geeigneten Werkzeug

4. Drücken Sie einen neuen Gummipuffer in den Anschlag.

5. Befestigen Sie den Schutzdeckel.

(z.B. Zange oder Schraubendreher).

Bild25

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

11 Zubehör

Bezeichnung Typ

Schutzdeckel−Bausatz BSD−HSP−12 BSD−HSP−16 BSD−HSP−25

Installations−Bausatz MKRP−1 MKRP−2 MKRP−3

Adapter−Bausatz HAPG−70 HAPG−71 HAPG−72

Warteposition, rechts BWR−HSP−12 BWR−HSP−16 BWR−HSP−25

Warteposition, links BWL−HSP−12 BWL−HSP−16 BWL−HSP−25

Stoßdämpfer YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14

Feder−Druckstück Original−Ersatzteil für HSP

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Verbindungsbausatz Verbindungswinkel

Nutenstein HMBN−5−M5

Näherungsschalter SME−8−K(S)−LED−24

Einschaltventil HEL−... oder HEM−...

Drossel−Rückschlag−Ventil (Abluft gedrosselt)

HMBK−ND HMBV−ND

SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B

GRLA−...

Hinweise zur Montage von weiterem Zubehör in Verbindung mit Komponenten von Festo sind in der Systembeschreibung Handhabungstechnik" zusammengefasst.

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HSP−...−AP/AS

Nutzlast zu schwer

reduzieren

12 Störungsbeseitigung

Störung Mögliche Ursache Abhilfe

Hartes Anschlagen in der Hubendlage

Störungen bei der Positionsabfrage

Endlagen werden nicht erreicht

Unsauberer Lauf der Doppelrollen in der Bahnführung

Spiel der senkrechten Führungsschiene in den Endlagen

Stoßdämpfer defekt Stoßdämpfer austauschen.

Anschlagelement überlastet  Nutzlast zu schwer  Geschwindigkeit der

beweglichen Masse zu hoch

Position der Näherungs− schalter falsch

Falscher Näherungs− schalter−Typ eingesetzt

Näherungsschalter defekt Näherungsschalter tauschen.

Ferritische Teile in der Nähe des Näherungsschalters

Einstellung des y−Hubs und des z−Hubs nicht korrekt

Versatz der Kulissenteile Kulissenteile versatzfrei

Feder−Druckstück defekt Feder−Druckstücke

Verfahrgeschwindigkeit reduzieren.

Position der Näherungs− schalter korrigieren.

Nur Näherungsschalter vom Typ SME/SMT−8−... verwenden.

Teile aus nichtmagnetischen Werkstoffen einsetzen.

Endlagen justieren (siehe Kapitel Einbau).

ausrichten (siehe Kapitel Einbau, Zur Einstellung des y−Hubs").

austauschen.

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HSP−...−AP/AS

13 Technische Daten

Typ HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Teile−Nr. −AP 533 599 533 607 533 615

Teile−Nr. −AP−SD 533 600 533 608 533 616

−AS 533 605 533 613 533 621

−AS−SD 533 606 533 614 533 622

Bauart −AP Handlingmodul mit pneumatischem Schwenk−

−AP−SD Mit pneumatischem Schwenkantrieb und

−AS Ohne Antrieb

−AS−SD Ohne Antrieb, mit Schutzdeckel

Gewicht [kg] Grundausführung

Gewichtserhöhungen durch Zubehörteile sind den zugehörigen Dokumentationen zu entnehmen.

Medium −AP−... Gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft

Zulässiger Betriebsdruck −AP−... Min. 4 ... max. 8 bar

Pneumatischer Anschluss −AP−... M5

Zulässiger Temperaturbereich 0 ... + 60 °C

Schwingung geprüft nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2−6

Schock geprüft nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2−27

−AP 1,9 3,3 6,4

−AP−SD 2,6 4,6 7,6

−AS 1,8 3,1 6,2

−AS−SD 2,5 4,3 7,4

antrieb (doppelwirkender Schwenkflügel)

Schutzdeckel

(Filterfeinheit min. 40 ìm)

Schärfegrad 2  0,35 mm Weg bei 10...60 Hz 5 g Beschleunigung bei 60...150 Hz

Schärfegrad 2 ± 30 g bei 11 ms Dauer 5 Schocks je Richtung

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HSP−...−AP/AS

bei V

bei Vertikalbetrieb

Typ HSP−25−...HSP−16−...HSP−12−...

Einbaulage Beliebig (Vertikalbetrieb bevorzugt)

Schmierung Kreuzführung mit Lebensdauer−Grundschmierung,

Nachschmierung nach 10 Mio. Hüben empfohlen.

Endlagenjustierung Verstellschrauben in y−Richtung

Anschlagschrauben in z−Richtung

Endlagendämpfung mit Stoßdämpfer YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14

Zulässige Stoßdämpferenergie E

[Nm]

max

[kNm]

hmax

Min. zulässige Taktzeit [s] Taktzeit tt = Verfahrzeit t + Verweilzeit t (Definition siehe Kapitel 7)

1 10

2 15

0,6 0,8 1

3 21

Hubbereiche

y−Hub [mm] 52...68 90...110 130...170

Z−Hub [mm] 20...30 35...50 50...70

Max. zulässige Belastungskennwerte der Kreuzführung

Ozul

zul

[Nm]

1,1 2,4 3,2

zul

)

v 1

zul

)

v 1

zul

)

zul

5 10 15

)

zul

Dynamisches Moment M

ertikalbetrieb und Einhaltung der

maximalen Nutzlast

Statisches Moment M bei Vertikalbetrieb für Einpress− und Fügevorgänge ohne dynamische Belastung

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

Die Momente beziehen sich auf die Mitte der Kreuzführung.

HSP−...−AP/AS

Typ HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Max. zul. Belastung bei externem Antrieb

Axialkraft auf Antriebswelle F

Radialkraft auf Antriebswelle F

Antriebsmoment M

[Nm] 1,25 2,5 5

Yzul

Geräuschemission nach DIN 45635

LpAeq [dBA]

[N] 18 30 50

Yzul

[N] 45 75 120

Zzul

64 67 73 Schalldruckpegel nach Hörempfinden, (entspricht Dauerschallpegel DIN IEC 804)

LpAIm [dBA]

75 78 84 Impulshaltigkeit der Verfahrgeräusche (ent spricht Impuls−Dauerschallpegel DIN IEC 804)

Gemessen bei maximalem Hub, 6 bar, Taktfrequenz 1/s. Zusatzmasse 0,3 kg Frequenzbewertung A

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

14 Werkstoffe

Bauteil Werkstoff

 Grundplatte  Stoßdämpfer−Halter  Steg (zwischen den Anschlagschrauben)  Sensorschiene  Gehäuse

 Kulisse  Schwenkhebel

 Anschlagschraube  Anschlaghülse  Druckstück

Kreuzführung Vergütungsstahl

Zusätzliche Werkstoffe für HSP−AS−...

Welle Stahl

Lager Al−Knetlegierung

Kugellager Wälzlagerstahl

Al−Knetlegierung, eloxiert

Einsatzstahl, brüniert

Stahl, hochlegiert

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

15 Kennlinien

a) Verfahrzeit t in Abhängigkeit von der Nutzlast m

Definition

Nutzlast m = Zusatzmasse an der senkrechten Führungsschiene z.B. Adapter, Schwenkantrieb, Greifer und Werkstück

Verfahrzeit t = Zeit, die das HSP−... benötigt, um von der Aufnahme− zur Abgabeposition zu fahren und zurück.

m[kg]

t[ms]

b) Massenträgheitsmoment J in Abhängigkeit von der Nutzlast m

(zur Antriebsauslegung)

J[kgcm2]

m[g]

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Deutsch

HSP−...−AP/AS

Handling module type HSP−...−AP/ASEnglish

1 Operating parts and connections

1 Spring clamping element

2 End stop with

 groove for proximity switch SMx−8...  shock absorber type YSRW (...−AP)  fixed stop with rubber buffer (...−AS)

3 Adjusting screw for stroke setting

(y−direction)

4 Link with path guide

5 Adjusting screw for stroke setting

(z−direction)

aJaAaB

7 Centre piece for path guide

(only with HSP−16−... and HSP−25−...)

8 Sub−base with 4 through threaded holes

for fastening screws

9 Stop strip

aJ Swivel lever

aA Cable binder support for supply cables

(1 or 2 depending on size)

aB Cross guide (guide carriage)

6 Cable bearing with end caps

(1 or 2 depending on size)

Fig.1 Operating parts and connections type HSP−... (front view)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

2 linear guides arranged in cross form

2 Product overview

Basic design Variants

Types HSP−12−..., HSP−16−..., HSP−25−...

The handling module is supplied as stan dard in sizes 12, 16, 25 ready fitted with the following function elements:  Sub−base with variable fitting and

fastening possibilities 8

2 adjustable guide links for path

control via roller bearing guide 4

2 linear guides arranged in cross−form

(cross guide) aB

2 stops in the end positions each with

a shock absorber (type ...−AS: with rubber buffer) and a fastening rail for proximity switches 2

Options

Type HSP−...−...−SD

Handling module with protective cover and side plates.

The design SD" is recommended for stand alone mode.

Type HSP−...−AS

Handling module without drive

Type HSP−...−AP

Handling module with swivel module type DSM−... (double−acting, pneumatic)

Type HSP−...−...−WR/WL

Handling module with cylinder BWR−/BWL−HSP−... (see also the chapter Accessories") for withdrawing the swivel lever into a waiting position above the  right−hand end position: type ...−WR  left−hand end position:type ...−WL

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Kits and accessories (see also the chapters Fitting" and Accessories")

Fastening kit type HMB...

for fitting with angled pieces and sliding blocks e.g. on profile columnns

Installation kit MKRP... (A)

 Flexible protective tube for moving tubing  Cable support on the cross guide  Adapter bracket for fastening e.g. on to a

sub−base or structure

 Cover profile for cable bearing in the

grooves of the sub−base or side plates

Proximity switch type SME/SMT−8−... (B)

for scanning end positions and waiting positions (type HSP−...−...−WR/WL)

(A)

Adapter kit type HAPG−... (C) and in some cases additional adapter plates (D)

for fastening add−on components (grippers, swivel drive) Instructions on fitting further accessories in conjunction with Festo components are summarized in the system manual Handling technology."

For HSP−...−AP: One−way flow control valves type GRLA−... (E)

for setting the positioning speed

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

(B)

(C)

(D)

(E)

HSP−...−AP/AS

3 Method of operation and use

By means of the path guide 4 and the cross guide aB a movment in a vertical and horizon tal direction is forced (y−z path). Spring clamping elements fitted to the end stops 1 guarantee a high degree of repetition accu racy in positioning.

Self−adjusting hydraulic shock absorbers 2 (only with type ...−AP) in

the end positions cushion the movement. The end positions can be scanned with proximity switches of type SME/SMT−8−.... The switching status of the proximity switches can be observed through the viewing window when the housing cover is fitted on.

The stroke range for both end positions (receive and release positions) is set separately:

in the

y−direction: via the adjusting screws in the links 3 in the z−direction: via the stop screws on the vertical guide rail 5

Handling module type HSP−...has been designed for use in automated component assembly in handling and fitting systems. The HSP−... is particularly suitable for handling small parts at high speed, e.g.

inserting, turning over or joining.

when

4 Transport and storage

Fig.2

S Take the weight of the HSP−... into con

sideration. Depending on the size, the basic design can weigh up to 8.2 kg.

S Consider the following recommendations

regarding storage: Storage duration 48 months

Storage temperature + 20 °C

Fig.3

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

5 Conditions of use

Please note

Incorrect handling can lead to malfunctioning. S Make sure that the specifications in this chapter are always observed.

The product will then function correctly and safely.

S Please comply with national and local

safety laws and regulations.

S Please observe the prevailing ambient

conditions.

S Compare the maximum values in these

operating instructions with your

application (e.g. pressures, forces,

torques, temperatures, masses, speeds).

S Remove the packaging. The packaging is

intended for recycling. (exception: oiled

paper which must be disposed of).

S Please observe the warnings and instructions:

on the product

in these operating instructions and

 for the type HSP−...−...WR/WL: in the operating instruction for the

BWR−/BWL−HSP−...

S Use the product

mitted.

S Make sure there is a supply of correctly

prepared compressed air.

S Maintain the selected medium for the

complete service life of the product.

Example: If non−lubricated compressed

air is used at the beginning, you should

always use non−lubricated compressed

air.

[°C] [%] [mbar]

actual

Fig.4

in its original state. Unauthorized modification is not per

LF−... LR−...

Fig.5

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

S Slowly pressurize the complete system.

To do this use start−up valve type HEL−... / HEM−....

S Check to see if the following are

necessary:

a compensation reservoir type VZS−...

This will reduce fluctuations in the pressure.

6 Fitting

Please note

Note especially the following when fitting all the components:  Screw connections must be fitted free of offset and mechanical tension.  Screws must be fitted accurately (otherwise threads will be damaged).  The specified torques must be observed.  Contact surfaces must be clean (avoid leakage and contact faults). Observe also the installation instructions supplied

nents ordered at a later stage.

Please note

For the type HSP−...−...WR/WL: Please observe the warnings and instructions in the operating instruction for the BWR−/BWL−HSP−...

Fig.6

a non−return valve type HGL−...

In this way you can prevent the work load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.

with modules and compo

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Fitting: Mechanical components

The HSP−... is supplied ready for fitting.

S If necessary, remove the protective cover before fitting. S Fit first the add−on components and, in the case of the HSP−...−AS, the external

S Make sure that the S Fit the HSP−... only onto a flat fixed surface.

Select one of the following fastening methods:

 Direct fastening via 4 through holes in the sub−base

drive or after fastening make sure that there is sufficient free space for fitting

the components.

fastening surface can support the weight of the HSP−....

[mm]

@ D1

HSP−12 HSP−16 HSP−24

40 20 40

40±0.2 100±0.2 100±0.2

6.3 6.3 6.3

200±0.6 280±0.6 370±0.6

 Fastening via the side plates

(user−specific hole pattern).

 Fastening on the rear of the sub−base with

 sliding blocks type HMBN−5−M5

(Fig.8) or

 fastening kit type HMBK−ND and

connecting bracket type HMBV−ND (example: Fig.9).

Fig.7

Fig.8

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Recommendation: Fasten the HSP−... preferably in a vertical position with fastening kit type

HMBK−ND and connecting bracket type HMBV−ND on one or two profile columns.

Fig.9

Please note

Note that two profile columns are necessary for stable fastening of the HSP−25−....

S Place the HSP−... so that you can easily reach the operating parts.

S Make sure that the HSP−... is fitted free of mechanical stress. Tighten the

fastening screws to an equal extent.

S Make sure there is sufficient space for connecting the power cables and

compressed air tubing.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Fitting the add−on components: Use adapter kit type HAPG−... with:  Universal adapter for the relevant size

Two channels for the tubing bearing (B)

The standard hole pattern of the universal adapter (D) forms the interface to selected Festo products, e.g. micro grippers.

S Check to see if

ofHSP−...(A).

and the support for the cable binder (C).

additional fastening el ements and adapter plates (E) are neces sary. An overview of this can be found in

the sales documentation for the HSP−... .

(A)

(D)

(E)

(B)

(C)

Please note

Natural resonance when the work load vibrates can cause damage.

S Place the mass centre of gravity of the

work load, therefore, as near as possible to the axes of symmetry of the cross guide.

Please note

Excessive forces and torques can damage the drive and the mechanical components.

S Make sure that you observe the maxi

mum permitted values of the following variables:  force F  torques Mx, My and M

, Fy, F

The reference point for forces and torques is the centre of the cross guide on the guide slide.

See chapter Technical specifications."

Fig.10

Fig.11

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Fitting an external drive for type HSP−...−AS:

Please note

S Use a drive with constant drive speed

without impact loading.

S Make sure that you observe the maxi

mum permitted values of the following variables:  axial radial force F  drive speed M

and F

(A)

(B) (C)

The reference point for forces and torques is the centre of the shaft.

See chapter Technical specifications."

Fig.12

The drive speed is transmitted via a drive shaft with ball bearings. The external drive can be fastened to the rear of the sub−base.

Fastening the drive

(A) Fastening holes (4x) M4 M4 M5

(B) Shaft with feather key

as per DIN 6885

HSP−12−AS HSP−16−AS HSP−25−AS

A2x2x12 A2x3x18 A2x4x25

@ 60

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

@ 70

HSP−...−AP/AS

Static adjustment of the end positions:

S Remove the protective cover of the

S Exhaust the drive.

Setting the Z−stroke:

1. Loosen the locking nut of the stop

2. Use a hexagon socket screw key to turn

3. Tighten the locking screw (tightening

4. Repeat the procedure for setting the

Setting the Y−stroke:

handling module.

screw (A).

the stop screw at the same time with counter force against the locking screw unti the receive position

(B) is reached.

torque: 1 Nm).

release position.

(B)

(A)

Fig.13

Warning

Sudden movements of the actuators when they are under pressure during the setting of the y−stroke can cause injuries and loose link parts can damage the

HSP−... .

S Exhaust the drive before you loosen the fastening screws of the link parts. S After setting the Y−stroke: Make sure that the fastening screws

parts are screwed tight.

In this way you will avoid injury to human beings and damage to the device.

Please note

Loosen only the fastening screws of both link parts. The fastening screws of the centre piece 7 between the link parts on HSP−16−... and HSP−25−... must not be loosened.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

of the link

HSP−...−AP/AS

5. Loosen the fastening screws (C) of the right−hand and left−hand link parts just enough to enable the link parts to be shifted.

6. Turn the adjusting screws (D) until the link parts have reached the desired receive or release position. If side plates are fitted, you can set the adjusting screws with a hexagon socket

key through the holes in the side

screw plates.

Alignment free of offset:

7. Press the link parts down vertically against the aluminium stop strip (E) of the horizontal guide rail, while you tighten the fastening screw of the link parts (tighten ing torque: 6 Nm).

S Carry out a manual check of the following

after each

adjustment (without pressuriz

ing the drive):  Has the desired end position been

reached?

 Are the link parts aligned without

offset?

S In order to do this, swing the moveable

mass into the end positions. by hand or

 with a hexagon socket screw key on

the drive (Fig.16).

S When doing this, check that the double

rollers run smoothly

in the path guide.

S If necessary, correct the alignment of the

link parts.

Fig.14

Fig.15

Fig.16

(D)

(C)

(E)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Fitting: Pneumatic components

Connecting the drive for type HSP−...−AP:

S Use one−way flow control valves of type

S Screw in both one−way flow control valves

S Connect the tubing of the drive.

Connecting the add−on components: Installation kit MKRP−.. (see chapter Accessories") enables the tubing and cables

to be grouped together in a flexible installation tube. The installation tube is fas tened to the cross guide with the support, and e.g. to the sub−base or the struc ture with the adapter bracket. The installation tube may be filled

Make sure that the moving pneumatic tubing and electric cables are laid correctly (example Fig.18):

S Lay the cables and tubing upwards along

S Fasten the cables and tubing with cable

S Pass the cables and tubing through the

GRLA−... for setting the swivel speed. The speed will be reduced by the throttling of the exhaust air.

on the drive.

the vertical guide rail.

binders on the support of the universal adapter

(A) or pass them through the two cable channels of

the universal adapter (B).

on the cable binder support (C) on the

cross guide.

holes in the sub−base (E) or use protective tubing (D).

Fig.17

to max. 70 %.

(D)

(E)

(C)

(B)

(A)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

Fig.18

HSP−...−AP/AS

Fitting: Electric components

Use proximity switches SME/SMT−8 for

(E)

scanning the end positions:

1. Remove the protective cover of the handling module.

2. Make sure that the shock absorbers are screwed in completely (only type ...−AP; as supplied from the factory).

3. Push the proximity switch into the groove of the sensor rail (A).

The electric proximity switches are trig gered by magnets in the stop screws (B).

(A)

4. Fasten the proximity switches in the end positions. Subsequent adjustment of the shock absorbers is not necessary.

Fig.19

Please note

The cables of the proximity switches must not lie in the working range of the handling module.

S Clamp the cables in the groove of the side plates (D) and the sub−base. S Secure the cables with the aid of the cover profile (C) of the installation kit

(cut to size).

S Paass

the cables back through the through hole in the sub−base (E).

(D)

(C)

(B)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

7 Commissioning

Complete system

S Slowly pressurize the complete system. This will prevent uncontrolled

movements from occurring. For slow start−up pressurization, use start−up valve type HEL−... orHEM−....

S Make sure that the conditions of use for the setting procedure are identical

with those in continuous operation. Otherwise there is a danger of the handling module becoming overloaded.

Individual unit

Warning

S Make sure that:

 nobody can place his/her hand in the positioning range of the handling

module  there are no objects in the path of the moveable mass  there is no tubing in the path.

Protect the area e.g. by means of a cover or screen.

Please note

HSP−...−AP: S Handle the shock absorbers with care so that the thread, the piston rod and

the outer cylinder are not damaged.

S Make sure that the shock absorbers are screwed in completely and locked

(assupplied from the factory). If the shock absorbers are not screwed in completely, the cushioning effect will be cushioning stroke).

Please note

HSP−...−AS with an electromotor: Moving to the fixed stop (2 in fig. 1) generates sudden loadings in the drive chain. This can lead e.g. to gear damage.

S Carry out reference travel against the fixed stops only with low energy. The

rubber buffers in the fixed stops are only to reduce

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

considerably reduced (reduced

noise.

HSP−...−AP/AS

Please note

For the type HSP−...−...WR/WL: Please observe the warnings and instructions in the operating instruction for the BWR−/BWL−HSP−...

S Pressurize the add−on components. If necessary, carry out a separate test run

to check that the add−on components are functioning correctly.

Add−on components

Without work load  Correct assignment of the compressed air

With work load  Reliable holding of the work load

Tests

connections  Gripping speed  Function of the proximity switches

S Pressurize the drive in one of the following ways as desired:

 slow pressurization of one side  simultaneous pressurization of both sides with subsequent exhausting of

one side.

Please note

Swivel module DSM−... for HSP−...−AP may only be commissioned in unmodified state as at delivery and with protective cap.

Please note

S Start first of all a test run at reduced operating speed. S Accelerate in steps until the operating speed is reached. For this speed,

please refer to the calculations for your application.

S Interrupt the test run if:

 there is a metallic knocking of the stop screws  the double rollers do not

run smoothly in the path guide  the end positions are not reached  the work load falls down.

For eliminating faults, please refer to the information in chapter 12.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Test run

1. Tighten the two upstream one−way flow

2. Make sure that the operating conditions

3. During the test run check:

control valves at first completely

 then loosen approximately one turn.

lie within the permitted ranges.

Fig.20

Please note

The permitted kinetic impact force at the end stop applies for certain mass−speed combinations. It must not be exceeded.

S Make sure that the permitted values for

the positioning time as a factor of the work load are observed (chapter Characteristic curves").

Fig.21

 that the proximity switches are functioning correctly  that the work load is held safely  the positioning time as a factor of the work load  the adjustment of the end positions.

4. When adjusting the end positions, observe the instructions in the chapter Fitting."

Warning

Sudden movements of the actuators when they are under pressure during the setting of the y−stroke can cause injuries and loose link parts can damage the HSP−....

S Exhaust the drive before you loosen the fastening screws of the link parts. S After setting the y−stroke: Make sure that the fastening screws of

parts are screwed tight.

In this way you will avoid injury to human beings and damage to the device.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

the link

HSP−...−AP/AS

5. Open up the one−way flow control valves slowly again until the desired positioning speed is reached.

6. Make sure that the pulse time does not drop below the minimum permitted time.

Definition

Pulse time t

= positioning time t + dwell time t

t: Time which the HSP−... requires in order to move from the receive position to

the release position and back. (permitted values see chapter Characteristic curves").

: Time during which the HSP−... remains in the receive position and release

position.

Type

Minimum permitted pulse time tt [s] 0.6 0.8 1

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

The HSP−... should reach the end position safely, but not strike hard against it. Striking too hard causes the device to bounce back out of the end stop.

Please note

The tendency to vibrate increases if the speed at the start of cushioning is high. The complete cycle time increases due to the reverberation time.

S Set the drive below the max. permitted speed at the start of cushioning. You

can then increase the end position accuracy.

When all corrections have been

undertaken:

Please note

Before exhausting: S Make sure that the gripper is not holding a work load. In this way you can prevent a mass from sliding down when the device is

exhausted.

7. Conclude the test run. Exhaust the drive and the add−on components.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

8 Operation

Warning

S Make sure that:

 nobody can place his/her hand in the

positioning range of the moveable mass

 there are no objects in the positioning range.

S Make sure that the handling module is set into

motion only with the protective cover or screen.

Please note

HSP−...−AP: If the shock absorber is not used to its full extent, there will be an increase in the oil leakage.

Make sure that the shock absorber is operated with an energy utilization of at least 25% to max. 100%.

The recommended range lies between 50 and 80%.

AB C BD

A = unfavourable

Fig.22

B = permitted C = optimum

D = not permitted

S Note that during operation the viscosity of the hydraulic oil diminishes due to

the frictional heat produced. The shock absorber can therefore break through after a long period of

operation. At temperatures of approx. 0 °C:

S Note that the reset times of the shock absorber are longer.

Low temperatures cause an increase in

the viscosity of the hydraulic oil.

The HSP−... should reach the end position safely, but not strike hard against it.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

S Check the cushioning elements and spring clamping elements (type designa

tion see Accessories") for the following signs of wear:

Test

Test cycle Every 2 million strokes (approx.every 2 months)

Sign of wear Play of the vertical

Replacement cycle After 5 million cycles Every 10 million strokes (approx 1 year)

At 0.5 Hz in dual operation mode.

) The rubber buffers in the fixed stops are only to reduce noise.

Spring clamping element 1

guide rail in the end positions in a horizontal direction

Shock absorber 2 (...−AP)

Oil leakage; hard knocking; stop plunger remains in the retracted end position or moves away from it only hesitantly.

Rubber buffer 2 (...−AS)

Hard knocking

S Check to see if more frequent tests are required. This may be the case with:

 higher temperatures  excessive dirt  solvent liquids or fumes.

Please note

If the load changes, repeat the test taking the modified work load into consideration.

 End position adjustment (chapter Fitting")  Setting the positioning speed (chapter Commissioning")

Please note

HSP−...−AS with an electromotor: Moving to the fixed stop (2 in fig. 1) generates sudden loadings in the drive chain. This can lead e.g. to gear damage.

S Move to the fixed stops only with low energy or use a drive chain which can

withstand sudden loadings. The rubber buffers in

the fixed stops are only to

reduce noise.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

9 Care and maintenance

S Check regularly the shock absorbers (or the rubber buffers in the fixed stops)

and the spring clamping elements. S If the HSP−... is dirty, clean the exterior with a soft cloth. If the HSP−... is defective or if the drive on the HSP−...−AP is defective:

S Send the HSP−... to Festo for repairs.

10 Replacement and repairs

Replacing the spring clamping elements:

Please note

Use only original parts when replacing the spring clamping elements.

1. Exhaust the drive.

2. Remove the protective cover and the side

plates.

3. Move the cross guide into the

mid−position.

4. Use a hexagon socket screw key to

unscrew the defective clamping element.

5. Move the cross guide into the end position.

6. Screw in the new clamping element

just touches the guide carriage.

7. Then tighten the clamping element with

another 1/2 turn (pre−tension 0.5 mm).

The vertical guide rail is then free of play.

Fig.23

until it

Please note

The specified pre−tension of the spring clamping element is sufficient for play−free guidance. Avoid unnecessary wear on the cross guide and links due to excessive pressing force.

8. Fasten the side plates and protective cover.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Replacing the shock absorbers (HSP−...−AP):

1. Exhaust the drive.

2. Remove the protective cover.

3. Remove the proximity switch and the sensor rail on the shock absorber support.

4. Loosen the locking screws (A).

5. Unscrew the stop sleeve from the shock absorber (B).

6. Unscrew the shock absorber from the support (surface for wrench on the thread of the shock

7. Screw the stop sleeve completely onto

absorber).

Fig.24

the new shock absorber.

8. Screw the new shock absorber with stop sleeve from above into the support (tightening torque see table).

9. Tighten the locking screw (tightening torque see table).

10. Fasten the sensor rail.

11. Push the proximity switch into the groove of the sensor rail. Fasten the proximity switch

in the end positions.

12. Fasten the protective cover.

(B)

(A)

Permitted tightening torque [Nm]

 Shock absorber with stop sleeve  Locking nut

HSP−12−... YSRW−5−8

2 3 5

HSP−16−... YSRW−7−10

HSP−25−... YSRW−8−14

Reduce the amount of waste by using the materials in the shock absorber for other purposes (material recycling). The shock absorber is filled with hydraulic oil. Due to the design refilling is not possible.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Replacing the rubber buffers in the fixed stops (HSP−...−AS):

1. Switch off the power supply of the drive.

2. Remove the protective cover.

3. Use a suitable tool to remove the rubber buffer of the fixed stop (e.g. screwdri

4. Press the new rubber buffer into the fixed stop.

5. Fasten the protective cover.

ver, pliers).

Fig.25

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

11 Accessories

Designation Type

Protective cover kit BSD−HSP−12 BSD−HSP−16 BSD−HSP−25

Installation kit MKRP−1 MKRP−2 MKRP−3

Adapter kit HAPG−70 HAPG−71 HAPG−72

Waiting position, right BWR−HSP−12 BWR−HSP−16 BWR−HSP−25

Waiting position, left BWL−HSP−12 BWL−HSP−16 BWL−HSP−25

Shock absorber YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14

Spring clamping element Original spare part for HSP

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Connecting kit Connecting bracket

Sliding block HMBN−5−M5

Proximity switch SME−8−K(S)−LED−24

Start−up valve HEL−... or HEM−...

One−way flow control valve (restricted exhaust)

HMBK−ND HMBV−ND

SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B

GRLA−...

Instructions on fitting further accessories in conjunction with Festo components are summarized in the system manual Handling technology."

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Work load too heavy

12 Eliminating faults

Fault Possible cause Remedy

Hard knocking in stroke end position

Faults in position scanning

End positions not reached

The double rollers do not run smoothly in the path guide

Play of the vertical guide rail in the end positions

Shock absorber defective Replace shock absorber

Stop element overloaded  Work load too heavy  Speed of moveable mass

too high

Position of proximity switch incorrect

Incorrect type of proximity switched used

Proximity switch defective Replace proximity switch

Ferritic par ts in vicinity of proximity switch

Setting of the y−stroke and the z−stroke not correct

Link parts offset Align link parts free of offset

Spring clamping element defective

Reduce speed

Correct position of proximity switch

Use only proximity switches of type SME/SMT−8−...

Use parts made of non−magnetic materials

Adjust end positions (seechapter Fitting")

(see chapter Fitting, Setting the y−stroke")

Replace spring clamping elements

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

accessories can be found in the

13 Technical specifications

Type HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Part no. −AP 533 599 533 607 533 615

Part no. −AP−SD 533 600 533 608 533 616

−AS 533 605 533 613 533 621

−AS−SD 533 606 533 614 533 622

Design −AP Handling module with pneumatic swivel drive

−AP−SD With pneumatic swivel drive and protective cover

−AS Without drive

−AS−SD Without drive, with protective cover

Weight [kg] Basic design

Increases in weight due to accessories can be found in the relevant documentation.

Medium −AP−... Filtered, lubricated or non−lubricated

Permitted operating pressure −AP−... Min. 4 ... max. 8 bar

Pneumatic connection −AP−... M5

Permitted temperature range 0 ... + 60 °C

Vibration tested as per DIN/IEC 68/EN 60068 part 2−6

Shock tested as per DIN/IEC 68/EN 60068 part 2−27

−AP 1.9 3.3 6.4

−AP−SD 2.6 4.6 7.6

−AS 1.8 3.1 6.2

−AS−SD 2.5 4.3 7.4

(double−acting swivel vane)

compressed air (filter fineness min. 40 ìm)

Severity class 2  0.35 mm path at 10...60 Hz 5 g acceleration at 60...150 Hz

Severity class 2 ± 30 g at 11 ms duration 5 shocks in each direction

Mounting position As desired (vertical operation preferred)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

with vertical operation

Type HSP−25−...HSP−16−...HSP−12−...

Lubrication Cross guide with service life lubrication,

re−lubrication recommended after 10 million strokes.

End position adjustment Adjusting screws in the y−direction

Stop screws in the z−direction

End position cushioning with shock absorber YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14

Permitted shock absorber energy E

[Nm]

max

[kNm]

hmax

Min. permitted pulse time [s] Pulse time t (definition see chapter 7)

= positioning time t + dwell time t

1 10

2 15

0.6 0.8 1

3 21

Stroke ranges

y−stroke [mm] 52...68 90...110 130...170

z−stroke [mm] 20...30 35...50 50...70

Max. permitted loading values of the cross guide

Oper

per

[Nm]

1.1 2.4 3.2

zul

)

v 1

zul

)

v 1

zul

)

zul

5 10 15

)

zul

Dynamic torque M with vertical operation and observation of the maximum work load

Static torque M with vertical operation for press−fit and joining procedures without dynamic loading

The torques refer to the centre of the cross guide.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Type HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Max. permitted loading with external drive

Axial force on drive shaft F

Radial force on drive shaft F

Drive torque M

[Nm] 1.25 2.5 5

Yper

Noise emission as per DIN 45635

LpAeq [dBA]

[N] 18 30 50

Yper

[N] 45 75 120

Zper

64 67 73 Sound pressure level as per aural reception, (corresponds to continuous sound level DIN IEC 804)

LpAIm [dBA]

75 78 84 Pulse holding of positioning sounds, (corresponds to pulse continuous sound level DIN IEC 804)

Measured at maximum stroke 6 bar; pulse frequency 1/s; additional mass 0.3 kg; frequence assessment A

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

14 Materials

Component Materials

 Sub−base  Shock absorber support  Segment (between the stop screws)  Sensor rail  Housing

 Link  Swivel lever

 Stop screw  Stop sleeve  Clamping element

Cross guide Tempered steel

Additional materials for HSP−AS−...

Shaft Steel

Storage Al wrought alloy

Ball bearing Roller bearing steel

Al wrought alloy, anodized

Hardened steel, burnished

Steel, high alloy

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HSP−...−AP/AS

15 Characteristic curves

a) Positioning time t as a factor of the work load m

Definition

Work load m = additional mass on the vertical guide rail e.g. adapter, swivel drive, gripper and work item

Positioning time t = time which the HSP−... requires in order to move from the receive position to the release position and back.

m[kg]

t[ms]

a) Mass moment of inertia J as a factor of the work load m

(for drive design)

J[kgcm2]

m[g]

Festo HSP−...−AP/AS 0508a English

HSP−...−AP/AS

Módulo manipulador tipo HSP−...−AP/ASEspañol

1 Elementos operativos y conexiones

1 Elemento de sujeción por muelle

2 Tope final con

 ranura para detector de proximidad

SMx−8...  amortiguador tipo YSRW (...−AP)  tope fijo con tope de goma (...−AS)

3 Tornillo de ajuste para regular la carrera

(en sentido y)

4 Placa colisa con guía de recorrido

5 Tornillo de ajuste para regular la carrera

(sentido z)

aJaAaB

6 Portacables con tapas (1 ó 2 según el

tamaño)

7 Piezas central para guía del recorrido

(sólo con HSP−16−... y HSP−25−...)

8 Placa base con 4 agujeros pasantes para

tornillos de fijación.

9 Carril de tope

aJ Palanca basculante

aA Soporte de abrazadera para cables de

alimentación (1 ó 2 según el tamaño)

aB Guía cruzada (carro de guía)

Fig.1 Piezas operativas y conexiones del tipo HSP−... (vista frontal)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

control de recorrido por medio de guía

2 Resumen del producto

Diseño básico Variantes

Tipos HSP−12−..., HSP−16−..., HSP−25−...

El módulo manipulador es suministrado en versión estándar en tamaños de 12, 16, 25 ya montado con los siguientes elementos de función:  Placa base con montaje variable y

posibilidades de fijación 8.

 Dos placas colisas ajustables para

control de recorrido por medio de guía con rodamientos 4.

 Dos guías lineales dispuestas en

forma cruzada (guías cruzadas) aB.

 Dos topes en las posiciones finales,

cada uno con amortiguador (tipo ...−AS: tope fijo con tope de goma) y raíl de fijación para detectores de proximidad 2..

Opciones

Tipo HSP−...−...−SD

Módulo manipulador con tapa de protección y placas laterales.

El diseño SD" se recomienda para el modo independiente.

Tipo HSP−...−AS

Módulo manipulador sin accionamiento

Tipo HSP−...−AP

Módulo manipulador con módulo giratorio DSM−... (neumático, de doble efecto)

Tipo HSP−...−...−WR/WL

Módulo manipulador con cilindro BWR−/BWL−HSP−... (véanse también el capítulo Accesorios") para retirar la palanca basculante a una posición de espera por encima de la posición final derecha: Tipo ...−WR la posición final izquierda: Tipo ...−WL.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Kits y accesorios (véanse también los capítulos Montaje" y Accesorios")

Kit de fijación tipo HMB...

para montaje con escuadras y bloques deslizantes, p.ej. en columnas de perfil

Kit de instalación MKRP... (A)

 Tubo de protección flexible para tubos en

movimiento  Soporte del cable en la guía cruzada  Escuadra adaptadora para fijación, por

ejemplo en una sub−base o estructura  Perfil de tapa para soportar cables en las

ranuras de la sub−base o placas laterales

(A)

Detector de proxim. tipo SME/SMT−8−... (B)

para interrogar las posiciones finales y posi ciones de espera (tipo HSP−...−...−WR/WL)

Kit adaptador tipo HAPG−... (C) y en algunos casos placas de adaptación adicionales (D)

para fijación de componentes añadidos (pinzas, accionamiento giratorio) Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidas en el manual del sistema Tecnología de mani− pulación".

Para HSP−...−AP Usar reguladores de caudal de un sólo sentido tipo GRLA−... (E)

para ajustar la velocidad de posicionado

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

(B)

(C)

(D)

(E)

HSP−...−AP/AS

3 Método de funcionamiento y uso

Por medio de una guía de recorrido 4 y la guía cruzada aB se fuerza un movimiento en sentido horizontal y vertical (recorrido y−z).

Elementos de sujeción por muelle montados en los topes finales 1 garantizan un alto grado de repetibilidad de precisión en el posi cionado.

Amortiguadores hidráulicos autoajustables 2 (sólo con tipo ...−AP) finales amortiguan el movimiento. Las posi ciones finales pueden interrogarse con detec

en las posiciones

Fig.2

tores de proximidad del tipo SME/SMT−8−.... El estado de conmutación de los detectores de proximidad puede observarse a través de la mirilla de inspección cuando la cubier ta se halla montada.

El margen de recorrido para ambas posiciones finales (posiciones

de recepción y

entrega) se ajustan por separado: en el sentido y: a través de los tornillos de ajuste en las placas de enlace 3

en el sentido z: a través de los tornillos de tope en el raíl de guía vertical 5 El módulo manipulador HSP−... ha sido diseñado para ser utilizado

en el montaje automatizado de componentes en sistemas de manipulación y montaje. El HSP−... es especialmente adecuado para la manipulación de pequeñas piezas a alta velocidad, p.ej. al insertar, girar o ensamblar piezas.

4 Transporte y almacenamiento

S Tener en cuenta el peso del HSP−....

Según el tamaño, la ejecución básica puede pesar hasta 8,2 kg.

S Considerar las siguientes recomenda

ciones respecto al almacenamiento: Duración máxima

del almacenaje: 48 meses Temp. de almacenaje: + 20 °C

Fig.3

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

5 Condiciones de utilización

Por favor, observar

Una manipulación incorrecta puede llevar a un funcionamiento defectuoso.

S Deben observarse en todo momento las instrucciones dadas en este capítulo.

Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.

S También deberán respetarse las normas de seguridad y reglamentaciones

nacionales y locales establecidas.

S Respetar las condiciones ambientales

imperantes.

S Compare los

dos en estas instrucciones de funciona miento con su aplicación actual (p. ej. presiones, fuerzas, pares, temperaturas, masas, velocidades).

S Retirar el embalaje. El embalaje está previsto para ser reciclado (excepción: el

papel aceitado debe ser desechado).

S Por favor, observar las advertencias e instrucciones:

en el producto en estas instrucciones de funcionamiento  con tipo HSP−...−...WR/WL: en instrucciones de funcionamiento del

BWR−/BWL−HSP−...

S Utilice el producto en su estado original. No se permiten modificaciones no

autorizadas.

S Asegúrese de que hay una alimentación

de aire comprimido correctamente prepa rado.

S Mantener siempre el mismo fluido para

conseguir una larga vida útil del producto. Ejemplo: Si al principio se utiliza lubricar, deberá utilizar siempre aire sin lubricar.

valores máximos especifica

[°C] [%] [mbar]

Fig.4

LF−... LR−...

aire sin

Fig.5

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

S Aplicar presión lentamente a todo el

sistema. Para ello, utilice la válvula de

arranque progresivo tipo HEL−.../HEM−... .

S Verificar si es necesario lo siguiente:

Un depósito de compensación tipo VZS−...

Esto reducirá las fluctuaciones de presión. De esta forma puede evitarse que la pieza

6 Montaje

Por favor, observar

Observar en especial lo siguiente al montar componentes:  Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazarlas y sin tensiones

mecánicas. Los racores deben ajustar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).  Deben respetarse los pares especificados.  Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar fugas y falsos

contactos). Observar también las instrucciones

los y componentes que se pidan posteriormente.

Fig.6

Una válvula de retención pilotada HGL−...

se desprenda si hay una brusca caída de presión.

de instalación suministradas con los módu

Por favor, observar

Con tipo HSP−...−...WR/WL: Por favor, observar las advertencias e instrucciones en instrucciones de funcionamiento del BWR−/BWL−HSP−...

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Montaje: Componentes mecánicos

El HSP−... se suministra listo para montar.

S Si es necesario, retirar la tapa de protección antes del montaje. S Monte primero los componentes añadidos y, si es el caso del HSP−...−AS, el

S Asegúrese S Fije el HSP−... sólo sobre una superficie plana y rígida.

Elija uno de los siguientes métodos de fijación:

 Fijación directa con 4 agujeros pasantes en la placa base

accionamiento externo o tras la fijación asegúrese de que hay suficiente espacio libre para montar los componentes.

de que la superficie de montaje puede soportar el peso del HSP−... .

[mm]

@ D1

HSP−12 HSP−16 HSP−24

40 20 40

40±0,2 100±0,2 100±0,2

6,3 6,3 6,3

200±0,6 280±0,6 370±0,6

 Fijación por placas laterales (distribución

de taladros específica).

 Fijación por la parte posterior de la base

con  bloques deslizantes tipo HMBN−5−M5

(Fig.8) o

 kit de fijación tipo HMBK−ND y escua

dra de unión tipo HMBV−ND (ejemplo: Fig.9).

Fig.7

Fig.8

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Recomendación: Fije el HSP−... preferiblemente en posición vertical con el kit de fijación tipo

HMBK−ND y la escuadra de unión tipo HMBV−ND o en columnas de uno o dos perfiles.

Fig.9

Por favor, observar

Observe que es necesario usar dos columnas para una fijación estable del

HSP−25−... .

S Coloque el HSP−... de forma que sean siempre accesibles las piezas operativas.

S Asegúrese de que el HSP−... se monta libre de esfuerzos mecánicos. Apriete los

tornillos de fijación al mismo par.

S Asegúrese de que haya

espacio suficiente para la conexión de los tubos de

aire comprimido.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Montaje de los componentes añadidos Utilice el kit adaptador tipo HAPG−... con:  adaptador universal para el tamaño

 dos canales para el portacables (B) y el

La distribución de taladros estándar del adap tador universal (D) forma el interface para los productos Festo seleccionados, p.ej. pinzas.

S Verifique si son necesarios elementos de

correspondiente de HSP−... (A)

(A)

(D)

soporte para la abrazadera del cable (C).

micro

(E)

fijación adicionales y placas de adapta ción (E). Puede verse un resumen de estos en la documentación comercial del HSP−....

Fig.10

Por favor, observar

Las resonancias naturales cuando la carga vibra, pueden causar daños.

S Por lo tanto, coloque el centro de gravedad de la masa lo más cerca posible

de los ejes de simetría de la guía cruzada.

(B)

(C)

Por favor, observar

Pares y fuerzas excesivas pueden dañar el accionamiento y los componentes mecánicos.

S Asegúrese de que se observan los valo

res máximos permitidos de la siguientes variables:  fuerza F  pares Mx, My and M El punto de referencia para las fuerzas y pares es el centro de la guía cruzada en la corredera de guía. Véase el capítulo Especificaciones técnicas".

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

, Fy, F

Fig.11

HSP−...−AP/AS

Montaje de un accionamiento externo para el tipo HSP−...−AS

Por favor, observar

S Utilice un accionamiento con velocidad

constante sin carga de impacto. S Asegúrese de que se observan los

(A)

valores máximos permitidos de la

siguientes variables:

 Fuerza axial radial F

y F

 Velocidad del accionamiento M

(B) (C)

El punto de referencia para fuerzas y

pares es el centro del eje.

Véase el capítulo Especificaciones

técnicas".

Fig.12

La velocidad del accionamiento es transmitida a través de un eje con rodamientos de bolas. El accionamiento externo puede fijarse en la parte posterior de la base.

Fijación del accionamiento

(A) Agujeros de fijación (4x) M4 M4 M5

(B) Eje con chaveta

según DIN 6885

HSP−12−AS HSP−16−AS HSP−25−AS

A2x2x12 A2x3x18 A2x4x25

@ 60

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

@ 70

HSP−...−AP/AS

Ajuste estático de las posiciones finales

S Retira la tapa protectora del módulo manipulador. S Descargar el accionamiento.

Ajuste de la carrera Z

1. Afloje la tuerca de bloqueo del tornillo de

2. Utilice una llave Allen para hacer girar el

3. Apriete el tornillo de bloqueo (par de

4. Repita el procedimiento para ajustar la

Ajuste de la carrera Y

(B)

tope (A).

tornillo de tope al mismo tiempo con con trafuerza en el tornillo de bloqueo hasta alcanzar la posición de recepción (B).

(A)

apriete: 1 Nm).

Fig.13

posición de entrega.

Atención

Los movimientos súbitos de los actuadores cuando se hallan bajo presión durante el ajuste de la carrera y pueden causar lesiones y las piezas de enlace

flojas pueden dañar el HSP−... .

S Descargue el accionamiento antes de aflojar los tornillos de fijación de las

piezas de enlace.

S Tras el ajuste de la

carrera Y: Asegúrese de que los tornillos de fijación de las

piezas de enlace están firmemente apretados.

De esta forma evitarán lesiones a las personas y daños al dispositivo.

Por favor, observar

Afloje sólo los tornillos de fijación de ambas placas colisas. Los tornillos de fijación de la pieza central 7 entre las placas colisas en el HSP−16−... y HSP−25−... no deben aflojarse.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

5. Afloje los tornillos de fijación (C) de las placas colisas derecha e izquierda lo justo para permitir que puedan desplazarse.

6. Gire los tornillos de ajuste (D) hasta que las placas colisas hayan alcanzado la posición de toma o entrega deseadas. Si hay montadas placas laterales, puede girar los tornillos de ajuste con una llave Allen a través de los agujeros de las placas laterales.

Alineación libre de juego:

7. Presione las placas colisas verticalmente contra el carril tope de aluminio (E) del raíl horizontal de guía, mientras aprieta el tornillo de fijación de las placas colisas (par de apriete: 6 Nm).

S Haga una comprobación manual de lo

siguiente tras cada

ajuste (sin aplicar

presión al sistema):  ¿Se ha alcanzado la posición final

deseada?

 ¿Están las placas colisas alineadas sin

desfases?

S Para ello, haga bascular la masa móvil a

las posiciones finales. a mano o bien

 con una llave Allen en el accionamiento

(Fig.16).

S Al hacerlo, verifique que los rodillos

dobles se deslicen suavemente en la

de recorrido.

guía

S Si es necesario, corrija la alineación de

las placas colisas.

Fig.14

Fig.15

Fig.16

(D)

(C)

(E)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Montaje: Componentes neumáticos

Conexión del accionamiento para el tipo HSP−...−AP

S Usar válvulas estranguladoras de un

S Atornille ambas válvulas estranguladoras

S Conecte los tubos del accionamiento.

Conexión de los componentes añadidos El kit de instalación MKRP−..

tubos y cables en un tubo de instalación flexible. El tubo de instalación sde sujeta en la guía cruzada con el soporte, y p. ej. a la placa base o la estructura con la escuadra de adaptación. El tubo de instalación debe llenarse como máximo al 70%.

Asegúrese de que el tubo neumático en movimiento y los cables eléctricos estén correctamente tendidos (ejemplo Fig.18).

S Tienda los cables y tubos a lo largo del

S Fije los cables y tubos con abrazaderas

S Pase lo cables y tubos a través de los

sentido, tipo GRLA−... para ajustar la velocidad de giro. La velocidad se reducirá estrangulando el aire de escape.

del accionamiento.

(véase el capítulo Accesorios") permite agrupar

raíl de guía vertical.

para cables en el soporte del adaptador universal

(A) o páselos a través de los dos cana les del cable del adaptador universal (B)

en el soporte de la abrazadera del ca

ble (C) en la guía cruzada.

agujeros en la placa base (E) o utilice tubos de protección (D).

Fig.17

(D)

(E)

(C)

(B)

(A)

Fig.18

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Montaje: Componentes eléctricos

Utilice detectores de proximidad SMW/SMT−8 para interrogar las posiciones finales

1. Retire la tapa protectora del módulo manipulador.

2. Asegúrese de que los amortiguadores estén atornillados completamente (sólo tipo ...−AP; tal como se suministra de fábrica).

3. Introduzca el detector de proximidad en la ranura del raíl para detectores (A).

Los detectores de proximidad eléctricos

accionados por imanes en los tornillos

son de tope (B).

4. Fijar los detectores de proximidad en las posiciones finales. No es necesario un subsecuente ajuste de los amortiguado res.

(E)

Fig.19

(D)

(C)

(B)

(A)

Por favor, observar

Los cables de los detectores de proximidad no deben quedar en la zona de trabajo del módulo manipulador.

S Sujete los cables en la ranura de las placas laterales (D) y la placa base. S Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa (C) del kit de instalación

a medida).

(corte

S Pase los cables a través del agujero pasante de la placa base (E).

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

7 Puesta a punto

Sistema completo

S Aplicar presión lentamente al sistema. Esto evitará que se produzcan

movimientos bruscos e incontrolados. Para una presurización lenta, use una válvula de arranque progresivo tipo HEL−... o HEM−....

S Asegúrese de que las condiciones de uso durante el procedimiento de ajuste

son idénticas a las de funcionamiento continuo. De lo contrario que el HSP−... sea sobrecargado.

Unidad individual

Atención

S Asegúrese de que:

 nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido de la masa en

movimiento no haya objetos en el recorrido de la masa en movimiento no haya tubos en el recorrido.

Proteja la zona, por ejemplo por medio de una pantalla.

hay riesgo de

Por favor, observar

Con HSP−...−AP: S Manipule los amortiguadores con cuidado, de forma que las roscas, el

vástago y la parte exterior del cilindro no resulten dañadas.

S Asegúrese de que los amortiguadores estén atornillados completamente y

bloqueados (tal como se suministra de fábrica). Si los amortiguadores no están completamente atornillados, el efecto de amortiguación considerablemente reducido (carrera de amortiguación reducida).

Por favor, observar

Con HSP−...−AS con un electromotor: El movimiento hacia el tope fijo (2 en fig. 1) genera súbitas cargas en la ca dena de arrastre. Esto puede causar, p.e. daños al engranaje.

S Realice un recorrido de referencia contra los topes fijos sólo con baja energía.

Los topes de goma en

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

se verá

los topes fijos son sólo para reducir ruidos.

HSP−...−AP/AS

Por favor, observar

Con tipo HSP−...−...WR/WL: Por favor, observar las advertencias e instrucciones en las instrucciones de funcionamiento del BWR−/BWL−HSP−...

S Aplique presión a los componentes añadidos Si es necesario, realice una

prueba aparte para verificar que los componentes añadidos funcionan correc tamente.

Componente añadidos

Sin carga  Asignación correcta de las conexiones de aire

Con carga de trabajo  Sostenimiento fiable de la carga

Pruebas

comprimido.  Velocidad de pinzado  Función de los detectores de proximidad

S Aplique presión al actuador de una de las siguientes formas:

 presurización lenta por un lado  presurización simultánea en ambos lados, con subsecuente descarga de

uno de los lados.

Por favor, observar

El módulo giratorio DSM−... para HSP−...−AP sólo puede ser puesto a punto en estado sin modificar tal como se entrega y con caperuza de protección.

Por favor, observar

S Realizar primero una prueba a velocidad reducida. S Acelerar gradualmente hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento.

Para esta velocidad, véanse los cálculos de su aplicación.

S Interrumpa el ciclo de prueba si:

 hay un impacto metálico en los tornillos de tope  los rodillos dobles no circulan suavemente en la guía

se alcanzan las posiciones finales

no la carga se cae.

Para la eliminación de fallos, véase la información en el capítulo 12.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

Ciclo de prueba

1. Cerrar las dos válvulas estranguladoras

2. Asegurarse de que las condiciones de

antepuestas  primero completamente

a continuación aflojar una vuelta.

funcionamiento quedan dentro del margen permitido.

Por favor, observar

Para ciertas combinaciones de masa− velocidad existe una fuerza de impacto permitida en los topes finales. Esta energía cinética no debe ser sobrepasada.

S Asegúrese de que se observan los

valores permitidos para el tiempo de posicionamiento en función de la carga (capítulo Curvas características").

Fig.20

Fig.21

3. Durante el funcionamiento de prueba, verifique:  que los

 que la carga se sujeta con seguridad el tiempo de posicionado en función de la carga el ajuste de las posiciones finales.

4. Cuando ajuste las posiciones finales, observe las instrucciones en el capítulo Montaje".

Atención

Los movimientos súbitos de los actuadores cuando se hallan bajo presión durante el ajuste de la carrera y pueden causar lesiones y las piezas de enlace

flojas pueden dañar el HSP−... .

S Descargue el accionamiento antes de aflojar los tornillos de fijación de las

placas colisas.

S Tras el ajuste de la carrera

placas colisas están firmemente apretados.

De esta forma evitarán lesiones a las personas y daños al dispositivo.

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detectores de proximidad funcionan correctamente

y: Asegúrese de que los tornillos de fijación de las

HSP−...−AP/AS

5. Abra los reguladores de caudal lentamente hasta alcanzar la velocidad de posicionado deseada.

6. Asegúrese de que el tiempo de pulso no quede por debajo del tiempo mínimo permitido.

Definición

Tiempo de pulso t

= tiempo de posicionado t + tiempo de retardo t

t: Tiempo que necesita el HSP−... para desplazarse desde la posición de toma

a la de entrega y regresar. (para los valores permitidos véase el capítulo Curvas características").

: Tiempo durante el cual el HSP−... permanece en posición de toma y en

posición de entrega.

Tipo

Tiempo de pulso mínimo permitido tt [s] 0,6 0,8 1

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

El HSP−... debería alcanzar siempre con seguridad la posición final, pero no debería golpear fuerte contra ella. Golpear demasiado fuerte puede hacer rebotar el dispo sitivo fuera del tope final.

Por favor, observar

La tendencia a vibrar aumenta si la velocidad al principio de la amortiguación es alta. Todo el tiempo de ciclo aumenta debido al tiempo de reverberación.

S Ajuste la velocidad del actuador por debajo del máximo permitido al inicio

de la amortiguación. Con ello puede aumentarse la precisión de la

posición

final.

Una vez realizadas todas las correcciones:

Por favor, observar

Antes de descargar: S Asegurarse de que la pinza no está sosteniendo ninguna pieza.

De esta forma puede prevenirse que la masa se deslice cuando el dispositivo es descargado.

7. Finalizar el funcionamiento de prueba Descargar el accionamiento y los compo nentes añadidos.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

8 Funcionamiento

Atención

S Asegúrese de que:

 nadie pueda poner su mano en el margen

de posicionado de la masa en movimiento

no haya objetos en el margen de posicio−

nado.

S Asegúrese de que el módulo manipulador se

pone en marcha sólo con la tapa protectora o pantalla instalada.

Por favor, observar

Con HSP−...−AP: Si no se utiliza el recorrido total del amortiguador, aumentarán las fugas de aceite.

Asegurarse de que el amortiguador funciona con una utilización de energía de por menos el 25% hasta el máximo del 100%.

El margen recomendado queda entre el 50 y el 80%

AB C BD

A = desfavorable B = permitido C = óptimo

Fig.22

D = no permitido

S Observe que durante el funcionamiento, la viscosidad del aceite hidráulico

disminuye debido al calor producido por la fricción. Por ello, el amortiguador

puede deteriorarse tras un largo período de funcionamiento. A temperaturas de aprox. 0 °C: S Observar que los tiempos de reposición del amortiguador son más largos.

Las bajas temperaturas pueden causar

hidráulico. El HSP−... debería alcanzar siempre con seguridad la posición final, pero no debería

golpear fuerte contra ella.

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un aumento en la viscosidad del aceite

HSP−...−AP/AS

S Verificar los elementos de amortiguación y los elementos de sujeción por

muelle (para la designación del tipo, véase Accesorios") para detectar los siguientes signos de desgaste:

Prueba

Ciclo de test

Signos de desgaste

Ciclo de sustitución

A 0,5 Hz en modo de funcionamiento dual.

)Los topes de goma en los topes fijos son sólo para reducir ruidos.

Elemento de sujeción por muelle1

Cada 2 millones de carreras (aprox. cada 2 meses)

Juego del raíl de guía verti cal en las posiciones fina les en sentido horizontal

Tras 5 millones de ciclos Cada 10 millones de carreras (aprox. 1 año)

Amortiguador2 (...−AP)

Pérdidas de aceite; golpeteo duro; el pistón de tope permanece en posición final retraída o se desplaza de ella de forma irregular.

S Verifique si es necesario hacer pruebas con mayor frecuencia. Este puede ser

el caso con:  altas temperaturas

 suciedad excesiva  líquidos disolventes o humos.

Por favor, observar

Si la carga cambia, repita las pruebas teniendo en cuenta la nueva carga.  Ajuste de las posiciones finales (capítulo Montaje")  Ajuste de la velocidad de posicionado (capítulo Puesta a Punto")

Tope de goma 2 (...−AS)

Golpes duros

Por favor, observar

Con HSP−...−AS con un electromotor: El movimiento hacia el tope fijo (2 en fig. 1) genera súbitas cargas en la ca dena de arrastre. Esto puede causar, p.e. daños al engranaje.

S El movimiento hacia los topes fijos sólo debe hacerse con baja energía o

usando una cadena de arrastre

que pueda soportar cargas súbitas. Los topes

de goma en los topes fijos son sólo para reducir ruidos.

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HSP−...−AP/AS

9 Cuidados y mantenimiento

S Verifique regularmente los amortiguadores de choque (o los topes de goma en

los topes fijos) y los elementos de sujeción por muelle. S Si el HSP−... está sucio, limpiarlo exteriormente con un trapo suave.

Si el HSP−... está defectuoso o si el accionamiento del HSP−...−AP esta defectuoso: S Envíe el HSP−... a Festo

para reparar.

10 Sustitución y reparaciones

Sustitución de los elementos de sujeción por muelle:

Por favor, observar

Utilice sólo piezas originales cuando susti tuya los elementos de sujeción por muelle.

1. Descargue el aire del accionamiento.

2. Retire la tapa protectora y las placas

laterales.

3. Desplace la guía cruzada a la posición

media.

4. Utilice una llave Allen para aflojar el

elemento de sujeción por muelle

defectuoso.

5. Desplace la guía cruzada a la

6. Atornille el nuevo elemento de sujeción hasta que justo toque el carro de guía.

7. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra 1/2 vuelta

(pre−tensión 0,5 mm) La guía vertical queda entonces libre de juego.

Por favor, observar

La pre−tensión especificada del elemento de sujeción por muelle es suficiente para un guiado sin juego. Evite desgastes innecesarios en la guía cruzada y las placas colisas debido a una excesiva fuerza de presión.

8. Fije las placas laterales y la tapa de protección.

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Fig.23

posición final.

HSP−...−AP/AS

Sustitución de los amortiguadores (HSP−...−AP):

1. Descargue el aire del accionamiento.

2. Retire la tapa de protección.

3. Retire los detectores de proximidad y el raíl de detectores en el soporte del amortiguador.

4. Afloje los tornillos de bloqueo (A).

5. Desenrosque el casquillo de tope del amortiguador(B).

6. Desenrosque el amortiguador del soporte (planos para llave en la rosca del amortiguador).

Fig.24

7. Atornille del casquillo de tope completamente en el nuevo amoretiguador.

8. Atornille el nuevo amortiguador con casquillo de tope desde arriba en el soporte (ver tabla para el par de apriete).

9. Apriete el tornillo de bloqueo (ve la tabla para el par de apriete).

10. Fije el raíl de detectores.

11. Introduzca el detector de proximidad en

la ranura del raíl para detectores.

Fije los detectores de proximidad en las posiciones finales.

12. Fije la tapa de protección.

(B)

(A)

Pares de apriete permitidos [Nm]

 Amortiguador con casquillo de tope  Tuerca de bloqueo

HSP−12−... YSRW−5−8

2 3 5

HSP−16−... YSRW−7−10

HSP−25−... YSRW−8−14

Reduzca los desechos utilizando los materiales del amortiguador para otros fines (reciclado de materiales). El amortiguador está lleno con aceite hidráulico. Debido a su diseño, no es posible rellenarlo.

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HSP−...−AP/AS

Sustitución de los topes de goma en los topes fijos (HSP−...−AS):

1. Apague las fuentes de alimentación de energía.

2. Retire la tapa protectora.

3. Utilizar una herramienta adecuada para retirar los topes de goma de los topes

4. Presione los nuevos topes de goma en los topes fijos.

5. Fije la

fijos (por ej. con un destornillador).

tapa protectora.

Fig.25

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HSP−...−AP/AS

11 Accesorios

Designación Tipo

Kit tapa de protección BSD−HSP−12 BSD−HSP−16 BSD−HSP−25

Kit de instalación MKRP−1 MKRP−2 MKRP−3

Kit adaptador HAPG−70 HAPG−71 HAPG−72

Posición de espera, derecha BWR−HSP−12 BWR−HSP−16 BWR−HSP−25

Posición de espera, izquierda BWL−HSP−12 BWL−HSP−16 BWL−HSP−25

Amortiguador YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14

Elemento de sujeción por muelle Pieza de repuesto original para HSP

HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Kit de conexión Escuadra de conexión

Tuerca deslizante HMBN−5−M5

Detector de proximidad SME−8−K(S)−LED−24

Válvula de arranque progresivo HEL−... o HEM−...

Regulador de caudal en un sólo sentido (escape restringido)

HMBK−ND HMBV−ND

SMT−8−PS(NS)−K(S)−LED−24−B

GRLA−...

Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidas en el manual del sistema Tecnología de manipulación".

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HSP−...−AP/AS

12 Eliminación de fallos

Fallo Causa posible Solución

Golpe duro en posición de final de recorrido

Fallos en la interrogación

Posiciones finales no alcanzadas

Los rodillos dobles no circulan suave− mente en la guía

Juego del raíl de guía vertical en las posiciones finales

Amortiguador defectuoso Reemplazar el amortiguador

Elemento de tope sobrecargado  Carga demasiado pesada  Velocidad de la masa en

movimiento demasiado alta

Posición de los detectores de proximidad ncorrecta

Tipo incorrecto de detectores de proximidad

Detector de proximidad defectuoso

Piezas ferríticas cerca del detector de proximidad

Ajuste de la carrera y, y de la carrera z, incorrectos

Placas colisas desplazadas Alinear las pacas colisas sin

Elemento de sujeción por muelle defectuoso

Reducir la velocidad

Corregir la posición de los detectores de proximidad

Usar sólo detectores de proximidad del tipo SME/SMT−8−...

Reemplazar el detector de proximidad

Usar piezas de materiales no ferríticos

Ajuste las posiciones finales (ver capítulo Montaje")

juego (ver capítulo Montaje, Ajuste de la carrera y")

Sustituir los elementos de sujeción por muelle

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HSP−...−AP/AS

13 Especificaciones técnicas

Tipo HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Nº de artículo −AP 533 599 533 607 533 615

Nº de artículo −AP−SD 533 600 533 608 533 616

−AS 533 605 533 613 533 621

−AS−SD 533 606 533 614 533 622

Construcción −AP Módulo manipulador con accionamiento neumático

−AP−SD Con accionamiento basculante neumático y tapa de

−AS Sin accionamiento

−AS−SD Sin accionamiento, con tapa protectora

Peso [kg] Diseño básico

Los aumentos de peso debi dos a los accesorios pueden hallarse en la correspondiente documentación

Fluido −AP−... Aire comprimido filtrado, con o sin lubricación

Presión de funcionamiento permisible

Conexión neumática −AP−... M5

Margen de temperatura permitido 0 ... + 60 °C

Vibración verificada según DIN/IEC 68/E N 60068, parte2−6

Choque verificada según DIN/IEC 68/E N 60068, parte2−27

−AP 1,9 3,3 6,4

−AP−SD 2,6 4,6 7,6

−AS 1,8 3,1 6,2

−AS−SD 2,5 4,3 7,4

−AP−... Mín. 4 ... máx. 8 bar

giratorio (aleta basculante de doble efecto)

protección

(finura mínima de filtrado 40 ìm)

Severidad clase 2  0,35 mm de recorrido a 10...60 Hz 5 g aceleración a 60 .. 150 Hz

Severidad clase 2 ± 30 g a 11 ms de duración 5 choques en cada sentido

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HSP−...−AP/AS

con funcionamiento vertical

Tipo HSP−25−...HSP−16−...HSP−12−...

Posición de montaje Indiferente (preferible en posición vertical)

Lubricación Guía cruzada con lubricación de por vida, relubrica

ción recomendada cada 10 millones de carreras.

Ajuste de la posición final Tornillos de ajuste en sentido y

Tornillos de tope en sentido z

Amortiguación de las posiciones finales con

YSRW−5−8 YSRW−7−10 YSRW−8−14

amortiguador

Absorción de energía permitida E

[Nm]

max

[kNm]

hmax

Tiempo de pulso mínimo permitido [s]

1 10

2 15

0,6 0,8 1

3 21

Tiempo de pulso tt = tiempo de posicionado t + tiempo de retardo t (véase definición en capítulo 7)

Márgenes de carreras

Carrera y [mm] 52...68 90...110 130...170

Carrera z [mm] 20...30 35...50 50...70

Valores de carga máxima permitidos en la guía cruzada

Par dinámico M con funcionamiento vertical y observación de la carga máxima de trabajo

Par estático M con funcionamiento vertical para procedimientos de montaje a presión y ensamblaje sin carga dinámica

per

Oper

[Nm]

1,1 2,4 3,2

zul

)

v 1

zul

)

v 1

zul

)

zul

5 10 15

)

zul

Los pares se refieren al centro de la guía cruzada.

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HSP−...−AP/AS

Tipo HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−...

Carga máxima permitida con accionamiento externo

Fuerza axial en el eje de accionamiento F

Fuerza radial en el eje de accionamiento F [N]

Par de accionamiento M

[Nm] 1,25 2,5 5

Yper

Emisión de ruido según DIN 45635

LpAeq [dBA]

[N] 18 30 50

Yper

Zper

45 75 120

64 67 73 Nivel de presión de sonido según recepción auditiva, (corresponde al nivel de sonido continuo DIN IEC 804)

LpAIm [dBA]

75 78 84 Sostenimiento pulsante de los sonidos de posicionado (corresponde al nivel de sonido continuo del pulso DINIEC804)

Medido a la máxima carrera, 6 bar, frecuencia de pulsos 1/s, masa adicional 0,3 kg Estimación de la frecuencia A

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

14 Materiales

Componente Materiales

 Placa−base  Soporte de amortiguador  Segmento (entre tornillos de tope)  Raíl para detectores  Cuerpo

 Placa colisa  Palanca basculante

 Tornillo de tope  Casquillo de tope  Elemento de sujeción

Guía cruzada Acero templado

Materiales adicionales para HSP−AS−...

Eje Acero

Almacenamiento Aleación de aluminio

Rodamientos a bolas Acero para rodamientos a bolas

Aleación de aluminio, anodizado

Acero cementado, barnizado

Acero, aleación fina

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Español

HSP−...−AP/AS

15 Curvas características

a) Tiempo de posicionado t en función de la carga m

Definición

Carga m = masa adicional en el raíl de guía vertical p.ej. adaptador, accionamiento basculante, elemento de trabajo y pinzado

Tiempo de posicionado t = tiempo que necesita el HSP−... para desplazarse desde la posición de toma a la de entrega y regresar.

m[kg]

t[ms]

a) Momento de inercia de la masa J en función de la carga m

(para diseño del accionamiento)

J[kgcm2]

m[g]

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HSP−...−AP/AS

Module de manipulation HSP−...−AP/ASFrancais

1 Organes de commande et de raccordement

1 Entretoise à ressort

2 Butée de fin de course avec

 Rainure pour capteur de proximité SMx−8  Amortisseur YSRW (...−AP)  Butée fixe avec tampon en caoutchouc

(...−AS)

3 Vis de réglage de la course (sens y)

4 Coulisse avec piste de guidage

5 Vis de butée pour le réglage de la course

(sens z)

aJaAaB

7 Partie centrale de la piste de guidage

(uniquement pour HSP−16−... et HSP−25−...)

8 Plaque de montage avec 4 trous taraudés

traversants pour les vis de fixation

9 Barre de butée

aJ Levier pivotant

aA Support collier de serrage pour câbles

d’alimentation (1 ou 2 selon la taille)

aB Guidage orthogonal (chariot de guidage)

6 Passage de câble avec bouchons

(1 ou 2 selon la taille)

Fig.1 Organes de commande et de raccordement du type HSP−... (vue de face)

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

HSP−...−AP/AS

2 coulisses réglables pour le guidage

2Vue d’ensemble du produit

Exécution de base Variantes

Type HSP−12−..., HSP−16−..., HSP−25−...

Le module de manipulation est livré en standard dans les tailles 12, 16, 25 avec les éléments de fonction suivants préassemblés :  Plaque de montage avec différentes

possibilités de montage et de fixation

2 coulisses réglables pour le guidage

du déplacement par roulements 4

2 guidages linéaires disposés en croix

(guidage orthogonal) aB

2 butées de fin de course avec

chacune un amortisseur (type ...−AS: avec tampons en caoutchouc) et un rail de fixation pour le capteur de proximité 2

Options

Type HSP−...−...−SD

Module de manipulation avec couvercle de protection et joues latérales.

L’exécution SD" est recommandée pour le fonctionnement autonome.

Type HSP−...−AS

Module de manipulation sans entraînement

Type HSP−...−AP

Module de manipulation avec module oscillant DSM−... (double effet, pneumatique)

Type HSP−...−...−WR/WL

Module de manipulation avec vérin type BWR−/BWL−HSP−... (voir aussi le chapitre Accessoires") pour le rappel du levier pivotant dans une position d’attente au−dessus de la position de fin de  course droite: type ...−WR  course gauche: type ...−WL.

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HSP−...−AP/AS

Kits et accessoires (voir aussi le chapitre Montage" et Accessoires")

Kit de montage HMB...

Pour le montage avec équerres et tasseaux par ex. sur les colonnes profilées

Kit d’installation MKRP... (A)

 Tuyau de protection flexible pour flexibles

mobiles  Porte−câble sur le guidage orthogonal  Equerre d’adaptation pour la fixati on par ex.

sur la plaque de montage ou la structure  Profilé de recouvrement pour le passage de

câble dans les rainures de la plaque de

montage ou des joues latérales

(A)

Capteur de proximité SME/SMT−8−... (B)

Pour la détection des positions de fin de course et de la position d’attente (type HSP−...−...−WR/WL)

Kit d’adaptation HAPG−... (C) et le cas échéant plaques d’adapation (D)

Pour la fixation de composants annexes (pince, vérin oscillant) Pour des informations supplémentaires sur le montage d’autres accessoires en combinaison avec des composants Festo, se reporter à la description du système Techniques de manipulation".

Pour HSP−...−AP : Limiteurs de débit unidirectionnel GRLA−...(E)

Pour le réglage de la vitesse de déplacement

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

(B)

(C)

(D)

(E)

HSP−...−AP/AS

3 Fonctionnement et application

Par l’intermédiaire de la piste de guidage 4 et du guidage orthogonal aB est créé un mou vement positif vertical et horizontal (piste y−z).

Les entretoises à ressort 1 montées sur les butées de fin de course garantissent une haute reproductibilité des positions.

En positions de fin de course, des amortis seurs hydrauliques et

autoréglables 2 (uni quement type ...−AP) amortissent le mouve ment. Les positions de fin de course peuvent être détectées à l’aide de capteurs de proxi

Fig.2

mité de type SME/SMT−8.... Il est possible d’observer l’état des capteurs de proximité avec le couvercle de corps monté par le re gard.

La course est réglée séparément pour les

deux positions de fin de course (position

de prise et de dépose) :  dans le sens y : via les vis de réglage des coulisses 3  dans le sens z : via les vis de butée sur le rail de guidage vertical 5 Le module de manipulation HSP−... est prévu pour l’équipement

en composants automatique dans le domaine des techniques de manipulation et de montage. Le HSP−... convient particulièrement à la manipulation de petites pièces à grande vitesse par ex. pour la pose, le déplacement ou l’assemblage.

4 Transport et stockage

S Tenir compte du poids du HSP−... Il peut

peser selon la taille dans l’exécution de base jusqu’à 8,2 kg.

S Tenir compte des recommandations

suivantes pour le stockage : Durée de stockage 48 mois

Température de stockage + 20 °C

Fig.3

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

HSP−...−AP/AS

5 Conditions de mise en uvre du produit

Note

Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.

S Veiller au respect permanent des instructions énoncées dans ce chapitre.

Le respect des instructions garantit un fonctionnement correct et en toute sécurité du produit.

S Respecter les prescriptions des organismes professionnels, des services de

contrôle technique et les réglementations nationales en vigueur.

S Tenir compte des

S Comparer au cas réel les valeurs limites

indiquées dans cette notice d’utilisation (p. ex. pressions, forces, couples, tempé ratures, masses, vitesses).

S Enlever les emballages. Les emballages

sont conçus pour que leurs matériaux puissent être recyclés (à l’exception papier huileux = déchet résiduel).

S Tenir compte des avertissements et instructions figurant

 sur le produit

cette manuel d’utilisation et

 dans  pour type HSP−...−...WR/WL: dans le manuel d’utilisation du BWR−/BWL−

HSP−...

S Utiliser le produit dans son état d’origine, sans apporter de modifications. S Veiller au conditionnement correct de l’air

comprimé.

S Utiliser le même fluide tout au long de la

durée de vie du produit. Exemple : toujours utiliser de l’air primé non lubrifié.

conditions ambiantes.

com

[°C] [%] [mbar]

Fig.4

LF−... LR−...

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

Fig.5

HSP−...−AP/AS

S Mettre toute l’installation lentement sous

pression. Utiliser pour cela le distributeur de mise sous pression progressive type HEL−.../HEM−....

Fig.6

S Vérifier si les accessoires suivants sont nécessaires :

Accumulateur de type VZS−...

Cela permet de réduire les variations de pression.

6 Montage

Note

Avant le montage de l’ensemble des composants, veiller en particulier à ce qui suit :

Ne pas créer de déformation ou de contrainte mécanique lors de l’assem

blage par vis  Positionner correctement les vis (ceci évite d’endommager les filetages)  Respecter les couples de serrage prescrits  Tenir propre les surfaces de raccordement (ceci évite

contacts) Pour des modules ou des composants rajoutés ultérieurement, suivre les consi

gnes de montage jointes aux produits.

Note

Pour type HSP−...−...WR/WL: Tenir compte des avertissements et instructions figurant dans le manuel d’utilisation du BWR−/BWL−HSP−...

Clapet anti−retour piloté de type HGL−...

En cas de chute de pression brutale, on évite ainsi la chute de la charge utile.

des fuites et des faux

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

HSP−...−AP/AS

Montage : mécanique

Le HSP−... est livré prêt à être monté.

S Le cas échéant, retirer le couvercle de protection avant le montage. S Monter d’abord les composants annexes et pour le HSP−...−AS l’entraînement

S S’assurer que l’emplacement est S Ne monter le HSP−... que sur une surface plane et rigide.

Choisissez un des types de fixation suivants :

 Fixation directe par l’intermédiaire des 4 trous traversants de la plaque de

externe ou s’assurer après le montage qu’il reste suffisamment d’espace libre pour le montage des composants.

en mesure de supporter le poids du HSP−....

montage

[mm]

@ D1

HSP−12 HSP−16 HSP−24

40 20 40

40±0,2 100±0,2 100±0,2

6,3 6,3 6,3

200±0,6 280±0,6 370±0,6

 Fixation par l’intermédiaire des joues

latérales (plan de perçage spécifique à l’utilisateur).

 Fixation sur la face arrière de la plaque de

montage avec  des tasseaux de type HMBN−5−M5

(Fig.8) ou

le kit de montage de type HMBK−ND

et l’équerre de montage de type HMBV−ND (exemple : Fig.9).

Fig.7

Fig.8

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

HSP−...−AP/AS

Recommandation: Monter de préférence le HSP−... verticalement avec le kit de montage HMBK−ND et

l’équerre de montage HMBV−ND sur une ou deux colonnes profilées.

100

Fig.9

Note

Attention, deux colonnes profilées sont nécessaires pour le montage stable du HSP−25−....

S Mettre en place le HSP−... de manière à toujours pouvoir atteindre les organes

de commande.

S Lors du montage, veiller à ne pas déformer les éléments : Serrer uniformément

les vis de fixation.

S Laisser un dégagement suffisant pour raccorder les câbles

et les tuyaux d’ali

mentation.

Festo HSP−...−AP/AS 0508a Français

Festo HSP User Manual [en, de, es, fr, it]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

1 Bedienteile und Anschlüsse

2 Produktübersicht

3 Funktion und Anwendung

4 Transport und Lagerung

5 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

6 Einbau

Einbau: mechanisch

Einbau: pneumatisch

Einbau: elektrisch

7 Inbetriebnahme

Gesamtanlage

Einzelgerät

8 Bedienung und Betrieb

9 Wartung und Pflege

10 Austausch und Reparatur

11 Zubehör

12 Störungsbeseitigung

13 Technische Daten

14 Werkstoffe

15 Kennlinien

1 Operating parts and connections

2 Product overview

3 Method of operation and use

4 Transport and storage

5 Conditions of use

6 Fitting

Fitting: Mechanical components

Fitting: Pneumatic components

Fitting: Electric components

7 Commissioning

Complete system

Individual unit

8 Operation

9 Care and maintenance

10 Replacement and repairs

11 Accessories

12 Eliminating faults

13 Technical specifications

14 Materials

15 Characteristic curves

1 Elementos operativos y conexiones

2 Resumen del producto

3 Método de funcionamiento y uso

4 Transporte y almacenamiento

5 Condiciones de utilización

6 Montaje

Montaje: Componentes mecánicos

Montaje: Componentes neumáticos

Montaje: Componentes eléctricos

7 Puesta a punto

Sistema completo

Unidad individual

8 Funcionamiento

9 Cuidados y mantenimiento

10 Sustitución y reparaciones

11 Accesorios

12 Eliminación de fallos

13 Especificaciones técnicas

14 Materiales

15 Curvas características

1 Organes de commande et de raccordement

3 Fonctionnement et application

4 Transport et stockage

6 Montage

Montage : mécanique