FAULHABER 3564K024B CC User Manual

/

FAULHABER 运动控制器
操作手册

FAULHABER

FAULHABER GROUP

We create motion

3564K024B CC
MCBL3003/06 C
MCDC3003

06 C

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

目 录

0、关于版本、版权和免责申明 ··················································8

0.1、原文版本、版权和免责申明 ································································ 8

0.2、中文版说明和免责申明······································································ 8

1、简介···············································································9

1.1、概述 ···························································································· 9

1.1.1、3564K024B CC ························································································9

1.1.2、MCBL3003/06 C·······················································································9

1.1.3、MCDC3003/06 C ······················································································9

1.1.4、应用领域······························································································10

1.1.5、备注 ··································································································· 10

1.2、快速入门······················································································10

1.2.1、通过 Motion Manager 执行控制 ··································································10

1.2.2、通过其它上位机执行控制··········································································11

2、安装············································································· 13

2.1、端口说明与安装维护 ·······································································13

3564K024B CC··························································································13
MCBL3003/06 C ························································································ 13
MCDC3003/06 C························································································ 13

电源的连接（+24V 和 GND）········································································ 14
模拟信号输入（AnIn、AGND）······································································ 14
连接到 CAN······························································································14
故障输出端（Fault）··················································································· 14
第三输入端（3.In）····················································································15
第四、第五输入端（4.In、5.In，仅对 MCDC 类驱动器有效） ································· 15

2.1.1、安装 ··································································································· 15

2.1.2、日常维护······························································································15

2.1.3、专业维护······························································································15

2.2、关于 CAN 的连线 ············································································15

2.3、电机的接线···················································································16

MCBL3003/06 C ························································································ 16
MCDC3003/06 C························································································ 16

2.4、波特率和节点地址 ··········································································17

2.5、基本设置······················································································17

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 2 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

3、驱动器功能 ···································································· 19

3.1、位置控制······················································································19

3.2、速度控制······················································································20

3.2.1、通过 CAN 执行速控 ·················································································20

3.2.2、通过模拟信号执行速控············································································· 21

设置调速比例（最高速度） ·········································································· 21
设置最低速度 ···························································································21
设置启动电压 ···························································································21
设置电机旋转方向······················································································22
采用 PWM 信号执行速控（SOR2）··································································22

3.3、寻零功能和限位开关 ·······································································22

设置数字输入端的电平规格 ·········································································· 23
设置 Fault 为定位或限位开关信号输入端··························································· 23
在 FAULHABER 模式下配置寻零功能和限位开关··················································23
定义触发极性和限位开关功能········································································ 24
定义寻零方式 ···························································································24
寻零速度 ·································································································24
通过 HA、HL 和 HN 指令直接编程···································································25

HL 和 SHL 指令·························································································· 25

3.4、附加工作模式 ················································································25

3.4.1、步进模式······························································································25
输入信号参数 ···························································································26

3.4.2、减速电机（电子齿轮）模式 ······································································· 26

3.4.3、模拟电压位控模式 ·················································································· 27

通过 PWM 信号执行位控（SOR2）··································································27
单圈以内的绝对位置定位 ············································································· 28

3.4.4、双闭环工作模式（MCDC 类驱动器不适用）···················································· 28
输入信号参数 ···························································································28
设置编码器分辨率······················································································28

3.4.5、调压器模式··························································································· 29
在 SOR0 下使用 CAN 设置 ············································································29
在 SOR1 下使用模拟电压设置········································································29
在 SOR2 下使用 PWM 信号设置······································································29

3.4.6、模拟限流模式 ························································································ 29

3.4.7、MCDC 类驱动器的开环速控模式··································································29

3.5、Fault 的特殊功能 ······················································································ 29

作为故障指示 ···························································································30
作为脉冲信号输出（MCDC 类驱动器无效） ·······················································30
作为数字输出 ···························································································30

3.6、技术信息······················································································31

3.6.1、正弦换向······························································································31

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 3 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

3.6.2、电流控制器与 I2t 电流限制 ········································································ 31
电流控制器的工作模式 ················································································31

3.6.3、过热保护······························································································32
如何获取驱动器外壳和功放模块的温度 ····························································32

3.6.4、欠压监测······························································································32

3.6.5、过压调节······························································································32

3.6.6、驱动器参数调节 ·····················································································32
常规调节方式 ···························································································33

4、CANopen······································································· 34

4.1、简介 ···························································································34

4.2、PDO（过程数据对象） ·····································································34

RxPDO1：控制字 ······················································································· 35
TxPDO1：状态字 ·······················································································35
RxPDO2：FAULHABER 指令 ·········································································· 35
TxPDO2：FAULHABER 应答数据·····································································35
RxPDO3：参数解析配置 ··············································································35
TxPDO3：被解析的参数···············································································35

4.3、SDO（服务数据对象） ·····································································36

4.4、紧急对象（错误消息）·····································································37

4.5、NMT—网络管理 ·············································································38

Boot-Up（启动成功的消息）········································································· 39

节点保护 ·································································································39
标识符的分配 ···························································································40

4.6、对象字典入口 ················································································41

所有可用的对象分类 ··················································································· 41

4.7、驱动控制（设备控制）·····································································43

5、扩展的 CAN 功能 ····························································· 45

5.1、FAULHABER 通道············································································45

5.2、参数解析······················································································45

6、参数详解 ······································································· 47

6.1、遵从 DS301 的通讯对象····································································47

设备类型 ·································································································47
错误寄存器 ······························································································ 47
设备制造商名称························································································· 47
制造商硬件版本························································································· 48
制造商软件版本························································································· 48
监测保护时间 ···························································································48

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 4 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

寿命因数 ·································································································48
参数存储 ·································································································48
参数重置 ·································································································48
紧急消息的通讯对象标识符 ·········································································· 49
身份对象 ·································································································49

SDO 服务参数 ···························································································49
PDO1 接收上的通讯参数 ·············································································· 49
PDO2 接收上的通讯参数 ·············································································· 49
PDO3 接收上的通讯参数 ·············································································· 50
PDO1 接收上的映射参数 ·············································································· 50
PDO2 接收上的映射参数 ·············································································· 50
PDO3 接收上的映射参数 ·············································································· 50
PDO1 发送上的通讯参数 ·············································································· 50
PDO2 发送上的通讯参数 ·············································································· 51
PDO3 发送上的通讯参数 ·············································································· 51
PDO1 发送上的映射参数 ·············································································· 51
PDO2 发送上的映射参数 ·············································································· 51
PDO3 发送上的映射参数 ·············································································· 51

6.2、制造商定义的对象 ··········································································51

FAULHABER 指令 ······················································································· 51
FAULHABER 指令的返回值 ············································································52

解析配置 ·································································································52
解析的数据 ······························································································ 52
限位开关设置 ···························································································52
应答开关 ·································································································53

FAULHABER 错误寄存器···············································································53

6.3、DSP402 下的概要对象······································································54

设置波特率 ······························································································ 54

6.3.1、设备控制······························································································54

控制字 ···································································································· 54
状态字 ···································································································· 55
操作模式 ·································································································56
显示操作模式 ···························································································56

6.3.2、商群 ··································································································· 56
位置因数 ·································································································56
速度因数 ·································································································56
加速度因数 ······························································································ 57
加速度因数 ······························································································ 57

6.3.3、复合位控模式 ························································································ 57
目标位置 ·································································································57
软限位 ···································································································· 57
最大复合速度 ···························································································57
复合加速度 ······························································································ 58
复合负加速度 ···························································································58

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 5 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

制动的负加速度························································································· 58
复合运动类型 ···························································································58
控制效果 ·································································································58
位控参数设置 ···························································································58

6.3.4、寻零模式······························································································60
寻零偏移 ·································································································60
寻零方式 ·································································································60
寻零速度 ·································································································62
寻零加速度 ······························································································ 62

6.3.5、位控功能······························································································62
目标位置查询 ···························································································62
实际位置查询（增量） ················································································62
实际位置查询（比例） ················································································62
位置窗口 ·································································································62
位置窗口时间 ···························································································63

6.3.6、复合速控模式 ························································································ 63
实际速度查询 ···························································································63
目标速度查询 ···························································································63
速度实际值 ······························································································ 63
速度窗口 ·································································································63
速度窗口时间 ···························································································63
阀值速度 ·································································································63
阀值速度时间 ···························································································64
目标速度 ·································································································64
速控参数设置 ···························································································64

6.3.7、其它项目······························································································64
电机型号 ·································································································64

6.4、FAULHABER 指令············································································64

6.4.1、基本设置指令 ························································································ 65

6.4.1.1 用于 FAULHABER 操作模式的指令 ························································· 65

6.4.1.2、用于基本设置的指令 ·······································································66

6.4.1.3、用于设置常规参数的指令··································································67

6.4.1.4、用于设置 Fault 和数字输入端的指令····················································· 68

6.4.1.5、FAULHABER 模式下设置寻零和限位开关的指令 ·······································68

6.4.2、基本查询指令 ························································································ 69

6.4.2.1、查询操作模式和常规参数的指令 ························································· 69

6.4.2.2、查询 Fault 和数字输入端状态的指令····················································· 71

6.4.2.3、查询 FAULHABER 模式下寻零功能的配置的指令 ······································72

6.4.3、其它指令······························································································72

6.4.4、运动控制指令 ························································································ 72

6.4.5、常规查询指令 ························································································ 73

7、附录············································································· 75

7.1、关于电磁兼容性（EMC） ··································································75

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 6 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

进一步减少来自电源的干扰 ·········································································· 75

7.1.1、预期用途······························································································ 75

7.1.2、CE 标志 ·······························································································75

7.2、出厂设置······················································································76

3564K024B CC··························································································76
MCBL3003/06 C ························································································ 77
MCDC3003/06 C························································································ 77

7.3、全部 FAULHABER 指令索引 ································································78

7.4、英文词汇与术语的中文解释说明··························································79

7.5、关于 CAN 连接时的疑难解答 ······························································82

7.6、联系信息······················································································83

7.6.1、FAULHABER 集团总部 ··············································································83

7.6.2、FAULHABER 集团中国总代理······································································ 83

7.6.3、北京信达恒科贸有限公司 ··········································································83

7.7、中文版本信息 ················································································84

7.8、中文版勘误与修订记录 ·····································································84

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 7 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

0、关于版本、版权和免责申明

0.1、原文版本、版权和免责申明

文本版本：第二版，2006 年 7 月 1 日发行。
运动控制器（以下简称“驱动器”）固件版本：

¾ 无刷（MCBL）系列与 3564K024B CC：605.3150.51O；
¾ 有刷（MCDC）系列：605.3150.52O。

FAULHABER 集团版权所有。未经 FAULHABER 集团书面许可，对本文（包括本文所有语种的译本）内

容的转载、摘录、引用和收录等行为，均有可能违反版权法。

尽管编著时几经审核，但 FAULHABER 集团并不保证本文所记载、描述的内容和通过本文内容推断出
的任何结果的正确性。同时，对用户误操作而导致的所有直接和间接损失，FAULHABER 集团不承担任何
责任。

本文所有关于系统安全和干扰抑制的说明，请用户遵照执行以达到理想效果。

FAULHABER 集团保留对本文内容的修改权。

0.2、中文版说明和免责申明

FAULHABER 原文不包括此章节。

本文译自 FAULHABER 集团发布的 3564K024 BCS、MCDC3003 /06 S 和 MCBL3003/06S驱动器用户手
册英文版。为方便用户阅读，文中采用了不同颜色和格式的文字，其代表的意义如下：

¾ 红色：需要特别注意的地方。忽略红色文字的说明内容，将可能导致设备无法使用甚至损坏；

¾ 粉红：FAULHABER指令或FAULHABER Motion Manager 3中的菜单项、对话框等；

¾ 紫色：中文版添加的注释和说明等；

¾ 绿色：专用术语等；

¾ 橙色：代表驱动器端口名称；

¾ 浅绿底色：在文中首次出现英文缩写或专用术语，点击可跳转到附录，查看对应的详细解释说明；

¾ 蓝色下划线：带有超级链接，点击后可以跳转到相关内容，有可能需要访问互联网资源。

因编译者水平有限，本文的疏漏错误在所难免，因此本文内容仅供用户参考，最终说明均以FAULHABER

的官方版本（可能是德语或英语版）为准。因引用、采信、执行本文所描述、记载和说明的任何内容而可

能引起的所有不良后果，FAULHABER 集团和其中国代理商、本文编译者均不承担任何责任。

注意：您一旦参考本文内容，就意味着您完全知道、理解并且接受上述申明。

如果您对本文有任何疑问或建议，欢迎发送电子邮件到

9411 进行指正，更多联系方式请参阅我们的

联系信息。

[e-mail]或拨打电话 [phone]

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 8 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

1、简介

1.1、概述

本文介绍以下几款带有CANopen接口的驱动器的功能和使用方法等：

1.1.1、3564K024B CC

将直流无刷伺服电机 3564K024B、高分辨率的绝对式编码器和驱动器集成为一体。

1.1.2、MCBL3003/06 C

用于驱动控制带线性霍尔传感器（订货代码：K1155）的无刷伺服电机。无需外加编码器，即可实现
高精度的速度和位置控制。

1.1.3、MCDC3003/06 C

用于控制 FAULHABER 集团的各种直流微电机。

驱动器基于高速DSP开发，可对电机执行速度和位置控制（以下分别简称“速控”与“位控”），在极
低的转速下，也能保证非常高的位置精度。驱动器主要功能如下：

¾ 速控： PI调节器确保电机速度的实际值与目标值高度一致，调节速度时，电机扭矩波动极低；

¾ 曲线运动：可以实现斜线、三角形、梯形和更复杂的曲线轮廓运动，支持软启动与制动；

¾ 位控：零点可任意定义，对于带线性霍尔传感器的无刷伺服电机，其位置精度高达 1/3 000 圈；

¾ 参考信号与限位开关：运动过程中可随时捕捉和定义；

¾ 多种工作模式：例如步进模式、模拟电压位控模式、调压器模式、减速电机（电子齿轮）模式等

不一而足，其中 MCDC3003/06 C 还具有开环速控模式、MCBL3003/06 C 还具有双闭环模式；

¾ 扭矩控制：通过调整电流限制值来实现；

¾ 参数存储：所有配置参数均可写入驱动器，不会因为断电而丢失。

各输入、输出端口的功能如下：

¾ 设定目标速度的信号输入端：可接收模拟电压或者PWM信号，也可作为数字信号输入端，信号源

可以是频率信号发生器与增量式编码器等。

¾ 故障输出（集电极开路）端：也可被定义为电机旋转方向控制端、数字信号输入端、脉冲或数字

信号输出端。

¾ 附加的数字输入端口 1~3：作为数字信号输入端，用于配置限位开关等。

各驱动器端口的详细功能说明，请参阅第 2.2 章节

具备CANopen接口，数据传输速率最高可达 1 兆字节每秒，接口遵从DS301 V 4.02和DSP402V 2.0行
规，提供CiA关于从设备规范的如下功能与服务：

¾ 1 路SDO；

¾ 3 路PDO发送，3 路接收；

¾ 静态 PDO 映射；

¾ 带节点保护的NMT；

¾ 紧急对象。

波特率和节点地址可通过DSP305 V1.1 的LSS协议设置，波特率也可选择自动匹配。

另外，驱动器所有参数和功能设置，均可通过FAULHABER PDO专用通道——PDO2 轻松实现。每一个
FAULHABER指令，都通过PDO2 映射成为一个CAN帧并传输。类似操作同样适用于CAN上任意节点的连续

端口说明与安装维护。

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 9 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

变量。对于Windows用户，可辅助以F AULHABER Motion Manager 3 专用软件（以下简称“Motion Manager”）
简化所有工作，该软件还提供系统状态和参数的实时监测功能。

1.1.4、应用领域

驱动器结构紧凑、易于连接，可轻松融入用户系统。可选的柔性连接方式，更为各领域的设计者开创

了新思路。因此，驱动器在各种自动化系统、动力系统和机械工具等方面的应用中大放异彩。

1.1.5、备注

驱动器的运算控制与功放电路可实行分离供电（请注意自行配置相关的保险），此时驱动器的3.In为运
算控制电路单独供电。FAULHABER还可将用户要求的参数作为出厂设值，最大限度地方便用户。以上两点
需要在订货时说明。

Motion Manager可免费索取或从

还可从

http://www.bjxdh.com.cn/免费获取中文版。

http://www.faulhaber.com/下载德文和英文版，习惯使用中文的用户

1.2、快速入门

本节简要介绍在 Motion Manager 下，通过 CAN 接口快速配置驱动器和试车的方法。

若要深入了解和掌握具体操作方法，请参阅第 2.5 章节

新的驱动器并未分配有效的网络节点地址（节点标示符＝0xFF），其默认波特率为自动匹配。

要设置波特率和网络节点地址，必须先将驱动器和相应的配置工具通过 CAN 连接。配置工具应支持
CiA DSP305 中的 LSS 协议。如果您的计算机支持 CAN 接口，建议使用 Motion Manager 作为驱动器的配
置工具，即可进行设置。

驱动器联网后，若网络中仅有单台设备，则可采用全局方式，通过兼容LSS协议的工具设置波特率和
节点地址；对于多台设备，则应使用独选方式，通过各设备的标识符一一设置（详情参阅第 2.4 章节波特

率和节点地址）。

采用 Motion Manager 作为配置工具时，请按以下步骤操作：

1、 将驱动器和计算机通过 CAN 接口连接；

2、 启动 Motion Manager；

3、 选择通讯Æ配置计算机通讯参数，激活 CAN 接口；

4、 选择配置Æ通讯参数；

5、 选择配置模式：

A）、若网络中只有一个 LSS 从站，或者说网络中仅有一台驱动器，请选择全局方式；

B）、若网络中有多个LSS从站，或者说网络中有多个驱动器，通常应使用独选方式，如果某设备未能

被节点管理器搜索到，请将输入该节点上驱动器的设备序列号，同时检查其它配置是否正确。

6、 在接下来的对话框中，选择需要的波特率或选择自动匹配，然后输入一个节点地址；
7、 按下发送；
8、 Motion Manager将开始寻址并将结果列入节点管理器。驱动器断电重启后，上述设置依然有效。

基本设置。

系统启动后，CANopen上所有节点都将处于一种预操作状态。要进一步操作，需让系统进入到操作状

态。PDO无法在预操作状态下通讯。因此，在此状态下，所有的FAULHABER指令均无法执行。除NMT功能
之外，要设置对象字典中的参数，只能采用SDO通讯（详情参阅第 4 章节

CANopen）。

1.2.1、通过 Motion Manager 执行控制

通过指令ÆCANopen或在节点管理器内鼠标右击，Motion Manager可以方便地访问CANopen上的状态

机。要对某一节点执行操作，必须首先在节点管理器中鼠标双击以激活目标节点，激活后的目标节点当前

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 10 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

状态，将在Motion Manager底部的状态提示栏显示。

下文用到的FAULHABER指令可从指令输入框输入，也可使用指令菜单选取。指令发送后，Motion

Manager自动调用译码器将其翻译并映射为CAN报文帧，通过PDO传输。

要通过 Motion Manager 控制电机，请按如下操作（假设节点地址有效且波特率已匹配）：

1、 启用网络节点（远程节点）：在节点管理器中鼠标右击，打开关联菜单，选择 CANopen 网络管理

Æ启用远程节点，或者通过菜单栏上的指令ÆCANopen，接下来即可使用 FAULHABER 指令；
2、 配置驱动器功能：通过配置Æ驱动器功能调出配置驱动器功能对话框。

注意：对于MCBL3003/06 C，必须确保所连接的电机型号，与基本参数选项卡中所显示的一致；而对

于MCDC3003/06 C，则必须确保在附加参数选项卡中，编码器的分辨率（ENCRES）设置无误。（详情参阅
第 2.5 章节

接下来选择控制模式。可供选择的控制模式（OPMOD）代码为 1、3、6 和-1，分别代表选择标准的

通用 CANopen 对象控制模式和更简洁的 FAULHABER 模式，要保存该设置，请按下写入。

3、 初始化驱动器：

1）、 FAULHABER 模式 OPMOD-1：

A）、EN：在指令输入框中输入 EN 后按下发送；或通过菜单指令Æ运动控制指令Æ初始化驱动器，然

2）、 CANopen 控制模式 OPMOD1、3、6：

A）、关闭设备：使用菜单指令ÆCANopen 或在节点管理器中鼠标右击，打开关联菜单，选择设备Æ关

B）、打开设备：使用菜单指令ÆCANopen 或在节点管理器中鼠标右击，打开关联菜单，选择设备Æ打

4、 驱动电机（举例）：

以 100rpm的速度驱动电机：
1）、 FAULHABER 模式 OPMOD-1：

V100：在指令输入框中输入 V100 后发送，或选取指令Æ运动控制指令Æ启动并执行速控菜单，在弹

出的对话框中输入“100” （不含外侧双引号，下同）后按下 OK，然后按下发送。

2）、 CANopen 下的复合速控模式 OPMOD3：
设置目标速度值为 100（对象 0x60FF）。

5、 制动电机：

1）、 FAULHABER 模式 OPMOD-1：

V0。

2）、 CANopen 下的复合速度模式 OPMOD3：
设置目标速度值为 0（对象 0x60FF）或选择脱离受控。

6、 让电机在当前位置前进 10 000：

1）、 FAULHABER 模式 OPMOD-1：

LR10000 ：指定目标位置为相对位置 10 000，然后使用 M 指令启动电机向目标位置运动。

2）、 CANopen 下的复合位置模式 OPMOD1：

设置目标位置值为 10 000（对象 0x607A）然后执行。（通过设置目标位置并将状态字设为相对）。

基本设置）。

后按下发送。

闭设备；

开设备。

1.2.2、通过其它上位机执行控制

启动 CANopen 节点：通过广播指令启动远程节点，可将网络上某节点或整个网络切换到操作状态。

11 位标识符 2 字节用户数据

0x000 01 00

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 11 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

数据首字节包含启动远程节点这个启动指令，第二字节包含目标设备在网络中节点地址或者为零。
节点启动后，所有功能也一并激活。采用遵从 CiA DSP402 的设备控制功能、或在 PDO2 中使用

FAULHABER 指令，均可启动和控制驱动器。

各设备标识符的分配依照预设值并由节点地址确定（详情参阅第 4.5 章节

最为重要的若干对象：

对象 功能 标识符 对象 功能 标识符

TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2

驱动器启动时，工作在 OPMOD1（复合位控模式）下。该模式是通过状态机控制器来控制驱动器：通

过控制字（对象 0x6040 或 RxPDO1）执行控制；通过状态字（对象 0x6041 或 TxPDO1）执行查询。

以下指令是用以激活驱动器功放输出以驱动电机：

¾ 关闭设备：控制字=0x06
¾ 打开设备/可操作状态：控制字=0x0F

此时驱动器已处于受控状态，可使用复合位控模式执行控制（详情参阅第 4.7 章节

制）和 6.3.3 章节复合位控模式）。

利用对象字典中的对象，通过SDO可设置驱动器的功能。当然，采用FAULHABER模式，通过PDO2 对

驱动器进行设置更加方便。同时，并非所有功能的设置都支持对象字典方式，许多附加工作模式只能在

FAULHABER模式下实现。（详情参阅第 6 章节

用户无需深入了解 CANopen 方面的知识，例如关于设备控制、SDO 协议和对象字典等，也可轻松使

用驱动器的全部功能。FAULHABER 模式支持驱动器所有指令并大幅度简化操作，这一切只需要将模式设
置为 OPMOD-1（FAULHABER 模式）：

状态字 0x180+ 节点地址
控制字 0x200 + 节点地址
FAULHABER 数据 0x280 + 节点地址

参数详解）

RxPDO2
TxSDO
RxSDO

FAULHABER 指令 0x300 + 节点地址

读取对象 0x580 + 节点地址
写入对象 0x600 + 节点地址

NMT—网络管理）。以下是

驱动控制（设备控

RxPDO2：FAULHABER 指令 OPMOD-1。

11 位标识符 5 字节用户数据

0x300（768D）+ 节点序号

按照以下格式，所有 FAULHABER 指令均可应用于驱动器控制：

11 位标识符 5 字节用户数据

0x300（768D）+ 节点序号 指令 LLB LHB HLB HHB

举例：ID301：93 F4 01 00 00 Æ节点 1 的驱动器，控制电机速度为 500rpm（V500）。
关于所有可用的指令列表，请参阅 6.4 章节

0xFD 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF

FAULHABER指令。

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 12 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

2、安装

2.1、端口说明与安装维护

3564K024B CC

标准产品的出线以颜色区分，功能如下：

线色 名称 含义与功能

蓝色
粉红
褐色
白色
灰色
黄色
绿色
红色

MCBL3003/06 C

GND
+24V
AnIn
Fault
AGND
CAN_L
CAN_H

3. In

电源地
24V 电源电压输入端

模拟信号输入端
故障输出端
模拟信号地

CAN_L / RS-232 接收端 *
CAN_H / RS-232 发送端 *

第三输入端 / 运算控制电路电源 **

连接端定义与功能如下：

电源端

端口 含义与功能 端口 含义与功能

CAN_H
CAN_L
AGND
Fault
AnIn
+24V
GND

3. In

驱动器集成标准串行数据接口样式的“D”型 9 芯插头，其针脚与功能如下：

针脚序号 含义与功能

2
3
7

MCDC3003/06 C

电源端

端口 含义与功能 端口 含义与功能

CAN_H
CAN_L
AGND
Fault
AnIn
+24V
GND

3. In

CAN_H / RS-232 发送端 *
CAN_L / RS-232 接收端 *

模拟信号地
故障输出端
模拟信号输入端
24V 电源电压输入端
电源地
第三输入端 / 运算控制电路电源 **

CAN_L / RS-232 接收端 *
地

CAN_H / RS-232 发送端 *

CAN_H / RS-232 发送端 *
CAN_L / RS-232 接收端 *

模拟信号地
故障输出端
模拟信号输入端
24V 电源电压输入端
电源地
第三输入端 / 运算控制电路电源 **

电机端

Ph A
Ph B
Hall C
Hall B
SGND
+5 V
Hall A
Ph C

电机端

Mot ­Mot +
SGND
+5 V
Ch B
Ch A

4.In

5.In

电机绕组 A 相（褐色）
电机绕组 B 相（橙色）
霍尔传感器 C（灰色）
霍尔传感器 B（蓝色）
信号地（黑色）
+5V 电压输出端 Vcc （红色）
霍尔传感器 A（绿色）
电机绕组 C 相（黄色）

电机电源负
电机电源正
编码器信号地
编码器电源正
编码器信号 B 通道
编码器信号 A 通道
第四输入端
第五输入端

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 13 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

驱动器集成标准串行数据接口样式的“D”型 9 芯插头，其针脚与功能如下：

针脚序号 含义与功能

2
3
7

* RS232 功能仅限升级软件时使用。
** 为可选配置。

电源的连接（+24V 和 GND）

选择电源时，应充分考虑到所连电机的最大功率。请一定注意电源极性，电源反接将导致驱动器内置

保险烧毁。烧毁保险后，驱动器只能返厂维修。

模拟信号输入（AnIn、AGND）

AnIn 可接受多种信号的输入。
AGND 应与 GND 共地，以避免零点漂移和导线电阻所引起的压降而影响控制精度。

根据不同配置，AnIn 可以有以下功能：

CAN_L / RS-232 接收端 *
地
CAN_H / RS-232 发送端 *

¾ 输入模拟电压以控制电机的速度；
¾ 输入 PWM 信号以控制电机的速度；
¾ 输入模拟电压限制电流；
¾ 输入模拟电压以控制电机的位置；
¾ 作为限位开关，通过输入数字信号来控制；
¾ 减速电机或 MCBL 类驱动器的双闭环模式下，外接编码器信号（AnIn 接 A 通道；AGND 接 B 通道）。

连接到 CAN

CAN_H、CAN_L 和 GND 三个端口。对驱动器行固件升级时，这三个端口还可直接与计算机 RS-232

串口连接。

故障输出端（Fault）

Fault 特性如下：

¾ 接地开关功能，可转为接地（集电极开路）；
¾ 开路状态下的输出阻抗（高电平）：100 kΩ；
¾ 当驱动器出现故障时，切换到开路状态（高电平）；
¾ 最大负载电流不超过 30mA，最高电压不超过电源电压 U

B

；

¾ 防短路设计。

以下情形将导致 Fault 动作：

¾ 限流功能启动；
¾ 过压保护启动（电源电压超过 32V）；
¾ 过热保护启动，关闭功放输出电路；
¾ 电机实际速度与目标速度的偏差超过 DEV 的限定。

Fault 还可配置成以下功能：

¾ 脉冲输出（对 MCDC 系列驱动器无效）；
¾ 数字信号输出；

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 14 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

¾ 限位开关；
¾ 电机转向控制信号输入。

第三输入端（3.In）

数字信号输入端或限位开关。当驱动器的运算控制与功放输出电路分离供电时，在驱动器功放电路关

闭后，运算控制电路还可由 3.In 供电单独工作。

第四、第五输入端（4.In、5.In，仅对 MCDC 类驱动器有效）

作为数字输入端使用。

2.1.1、安装

驱动器设计为室内环境工作，应避免大量尘土或高浓度化学污染，保证环境清洁干燥、通风良好。将

驱动器置于机架或机盒内时，更需注意通风散热。

MCBL3006 C 与 MCDC3006 C 的外壳兼作散热片，工作时其表面最高温度可能超过 85℃。为使驱动器

正常工作并发挥最高性能，请确保电源电压在规定范围内。接线操作必须在驱动器断电后进行。

2.1.2、日常维护

原则上驱动器无需专门维护，MCBL3006 C 与 MCDC3006 C 的鳍状散热片需视其环境状况，作定期地

检查和清洁。清除散热片上附着的污物时，不可使用含卤素的清洁剂。

2.1.3、专业维护

如果驱动器发生意外，只有在下列专业领域具有丰富经验的工程师方可处理：

¾ EMC（电磁兼容）相关专业；
¾ 低压电器相关专业；
¾ 机械设备相关专业；
¾ 精通VDE相关的DIN（如DIN VDE 0100、DIN VDE0113/EN 0204、DIN VDE 0160/EN 50178 等）；
¾ 意外事故预防相关专业。

安装和使用驱动器之前，请仔细阅读以上内容。

2.2、关于 CAN 的连线

节点

1

GND

CAN_ H

节点

n

CAN

总线

CAN_ L

作为一个双线总线系统，CAN 上的所有节点是并行连接的，总线终端必须外加一 120 Ω 的电阻跨接在

CAN_H 和 CAN_L 之间。除此之外，所有节点还应共地。

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 15 页，共 84 页

120Ω120Ω

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

受信号传输时间与波特率限制，节点连线的最大长度应遵循以下对应关系：

波特率 最大线长 波特率 最大线长

1 000 千比特/秒 25 米 50 千比特/秒 1 000 米
500 千比特/秒 100 米 20 千比特/秒 2 500 米
250 千比特/秒 250 米 10 千比特/秒 5 000 米
125 千比特/秒 500 米

2.3、电机的接线

MCBL3003/06 C

由于霍尔信号易受干扰，因此虽然未规定最大线长，但长度超过 300mm 时，推荐采用屏蔽线。示意

图如下：

电机A相

电机B相

电机C相

外壳
信号地

+5V

霍尔传感器

霍尔传感器

霍尔传感器

外壳

褐色

橙色

黄色

黑色

电机A相

电机B相

电机C相

无刷伺服电机

红色

A

灰色

B

蓝色

C

绿色

霍尔传感器

霍尔传感器

霍尔传感器

A
B
C

MCDC3003/06 C

由于编码器信号易受干扰，因此虽然未规定最大线长，但长度超过 300mm 时，推荐采用屏蔽线。如

果采用了带信号差分放大的编码器（例如长线驱动），请考虑使用 FAULHABER 提供的 HEDL 适配板，代码
为 6501.00064（HEDL 是 HP 公司出品的一款带长线驱动的编码器）。示意图如下：

电机 +

电机 -

外壳

信号地

+5V

编码器A通道

编码器B通道

外壳

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 16 页，共 84 页

直流电机

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

2.4、波特率和节点地址

设置节点地址和波特率，需遵循 CiA DSP305 下的 LSS 协议。因此配置工具必须支持该协议——例如

Motion Manager。

将配置工具作为 LSS 主站，配置对象（驱动器）作为 LSS 从站。从站有以下两种配置方法：

¾ 全局方式：一条切换指令将所有节点的从站设备切换到配置模式。当然，在切换后，要设置节点

波特率和地址等，仅能对针对某唯一节点进行。

¾ 独选方式：一条切换指令只将网络中某一 LSS 从站切换到配置模式，使用该方式必须知道每一 LSS

从站设备的标识符、产品代码和序列号。通过序列号可以对每一个 LSS 从站设备进行独立的配置。
以下是可选择的波特率（速率参数）：

波特率 索引 波特率 索引

1 000 千比特/秒
800 千比特/秒
500 千比特/秒
250 千比特/秒

另外，通过发送索引值 0xFF，可自动匹配波特率。

0
1
2
3

125 千比特/秒
50 千比特/秒
20 千比特/秒
10 千比特/秒

4
5
6
7

可使用的节点地址范围为：1~255。
地址 255（0xFF）表示节点尚未配置。LSS 初始化系统时，该地址将被系统占用，直到接收到一个有

效节点地址之后，NMT 才能继续。

LSS 协议还可读取设备的节点序号之外的其它信息，例如生产厂家标识符、产品代码、版本号和序列

号等。

在 LSS 协议中，标识符 0x7E5（主站）和 0x7E4（从站）用于 LSS 通讯，属系统占用的资源。
配置完成后，所有参数都存储于驱动器内的闪存中，不会随电源关闭而丢失。
若启用独选方式，FAULHABER 驱动器信息只包含生产厂家标识符、产品代码和序列号，版本号可输

入“0.0”，此协议下，该数值将被忽略。

¾ 生产厂家标识符：327；
¾ 产品代码：3150。

有关 LSS 协议的具体内容，请参阅 CiA 相关文档，文档编号为 DSP 305。
如果选择了波特率自动匹配，驱动器将通过报文帧探测和确定适当的波特率，通过最多 3 个报文帧的

测试，即可完成并自动调整就绪。请注意第一个报文帧有可能丢失，由此将导致探测过程的时间稍微延长。

2.5、基本设置

对于 MCDC 和 MCBL 类驱动器，为调校与驱动器连接的电机，试车前应进行一系列基本设置。该操作

可通过 Motion Manager 快速轻松地完成。

注意：忽略或错误的基本设置有可能损坏驱动器或电机！

MCBL3003/06 C 出厂时，默认所连接的电机为 MOTTYP5（2444S024B K1155）。若实际连接的电机与

此不同，您必须首先对此进行更改。更改之后，Motion Manager 将校准霍尔传感器信号的同步性，以使电

机转动更平稳；接着调整驱动电流的波形，使电机功效达到最高。所连接的电机型号一旦更改，都必须重

新执行以上操作。（选择配置Æ驱动器功能Æ基本参数，按下按选定型号电机执行参数校准。）

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 17 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

驱动器参数和电流限制值也必须符合所使用的电机和实际应用需求。
下表是 MOTTYP 所对应的实际电机型号，电机型号改变后，表中所列的内部参数也随之改变：

MOTTYP

电机型号 速控

比例
系数

速控
积分
系数

位控
比例
系数

位控
微分
系数

电流
系数

峰值电流
（mA）

连续电流
（mA）

1 1628T012B K1155 12 25 24 2 40 3 000 770
2 1628T024B K1155 12 22 8 10 40 3 000 410
3 2036U012B K1155 6 45 10 14 50 3 000 980
4 2036U024B K1155 14 25 17 6 50 3 000 480
5 2444S024B K1155 7 40 16 9 50 5 000 1 370
6 3056K012B K1155 8 30 22 13 50 7 000 1 940
7 3056K024B K1155 10 40 22 12 50 3 000 930
8 3564K024B K1155 8 40 12 6 50 8 000 2 800
9 4490H024B K1155 8 40 12 6 20 10 000 6 000

通过 MOTTYP 指定了电机型号后，上表中的各参数还可单独修改，RN 可以恢复参数到默认值。若所

连接的电机未在列表框中，请选择 MOTTYP0 并用 KN 和 RM 设置 Kn（速度常数）和 R

（电枢电阻），这

M

两个参数可从电机参数表中查询。

MCDC3003/06 C 出厂时，默认的编码器分辨率为 512 线（ ENCRES2048，因为脉冲信号的每一周期可

以有 4 个采样点，所以为其物理分辨率的 4 倍）。修改此参数请使用 ENCRES 或在配置Æ驱动器功能Æ附

加参数中设置。

为防止电机在高速运行下、突然制动时所产生的反电动势击穿 MCDC3003/06 C 的功放输出电路，必

须依照电机参数表输入 K

（速度常数）和 R

n

（电枢电阻）。同样，驱动器的其它参数，例如最大电流限制

M

值（LPC 与 LCC）等，也必须适合具体应用需求，同时与所连接的电机相匹配。

若要将 Fault 作为输入端使用（使用 REFIN 或 DIRIN 设置），务必先设置完成、再输入控制信号！

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 18 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

Δφ

A

3、驱动器功能

通过设置，驱动器可以有不同的操作和工作模式。
驱动器出厂时，默认为遵从 CiA DSP402 行规的复合位控模式（OPMOD-1），可通过配置Æ驱动器功

能菜单进行修改。修改后的设置若需保存，请按下写入或使用 SAVE（以前的 EEPSAV）。

要设置不同的工作模式，首先应保证驱动器处于NMT中的操作状态、功放输出电路已经打开（处于打

开或受控状态）。所有指令和对象列表，请参阅第 6 章节

则请参阅 6.4 章节

FAULHABER指令在各工作模式下的说明。

电路示意：带限位开关的 3564K024B CC：

参数详解；可通过PDO2传输的FAULHABER指令，

U

Rs

B

蓝色

+24V

粉红

B
C

霍尔
霍尔
霍尔

相

相

相

无刷
电机

A
B
C

10K

CAN

总线

CAN_ L
CAN_ H
GND

2.7K

红色

褐色
灰色

黄色
绿色

LED

故障
输出端

第三输入端
模拟

输入端
模拟地

CAN_L
CAN_H

白色

目标
位置

定义第三
输入端

定义限位开关

保护：
过热、过流、过压

n

位置
控制

CANo pen

配置模块

target

连接和

PI

速度控制

n

速度计算

I2t

actual

电流限制

Ua

三相
脉宽调制
正弦换向
信号

φ(t )

I

微处理器

场效应

三极管

功放输出

电枢
位置
计算

actual

GND

Motion Manager 提供 Windows 风格对话框，用户对驱动器进行操作时一目了然。所有指令都可直接

输入或通过菜单选取，CANopen 状态机的操作也通过菜单完成。状态提示栏会自动显示当前设备的状态。

注意：驱动器仅可在操作状态下接收 FAULHABER 指令（指令ÆCANopenÆ网络管理Æ启用远程节点

可将驱动器切换到操作状态）。

3.1、位置控制

在该操作模式下，可通过 CAN 接口预设目标位置，具体操作有如下两种方式：

1、 遵从 DSP 402 行规的“复合位控模式”：

首先将操作模式设置为OPMOD1。目标位置和其它各参数，可通过对象字典或FAULHABER指令，根据

实际需要进行设置和调节。例如AC（0x6083）、DEC（0x6084）、SP（0x607F）、LPC和LCC等等，同时还
包括POR、I、PP和PD（0x60FB和 0x60F9）等数字滤波参数。LL或对象 0x607D可用于限制位置范围。位
控由控制字启动执行并由状态字检验（详情参阅第 6.3.3 章节

FAULHABER指令）。

节

2、 FAULHABER 模式：

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 19 页，共 84 页

复合位控模式，以上指令含义请参阅 6.4 章

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

首先将操作模式设置为OPMOD-1、速度控制的信号格式设置为SOR0、工作模式设置为CONTMOD或

ENCMOD。其它参数可使用FAULHABER指令，根据实际需要设置和调节。例如AC、DEC、SP、LPC和LCC

等等，同时还包括POR、I、PP和PD等数字滤波参数。LL可设置位置范围并通过APL使其生效（以上指令含
义请参阅 6.4 章节

指令 功能 详细说明

LA

LR

M

举例：

¾ LA400000 Æ指定目标位置；
¾ M Æ开始运动。

在以上两种操作模式下，如果 RxPDO1 的传输类型设置为 255（对象 0x1800），当电机到达目标位置

时，TxPDO1 上的状态字（第 10 位，目标位置到达）将会有所提示。

线性霍尔传感器还能反馈无刷伺服电机的位置。对于 3564K024B CC 和 MCBL3003/06 C 而言，位置

精度高达 1/3 000 圈。

使用 APL0 可让电机运动不受±1.8×10

FAULHABER指令）。执行位控的关键指令如下：

指定绝对目标位置 以系统启动时的原点为零位，设置一个目标位置。

9

范围：±1.8×10

之间。

指定相对目标位置 以当前位置作为零位，设置一个目标位置。目标位置的范围受系统

启动时的原点限制，必须在原点的±2.14×109的范围内。

开始运动 启动执行位控。

9

的位置范围限制。超过此范围后，位置清零并重新开始计数。

3.2、速度控制

3.2.1、通过 CAN 执行速控

通过 CAN 执行速控有以下两种方式：

3、 遵从 DSP 402 行规的“复合速控模式”：

首先将操作模式设置为OPMOD3，其它参数可通过对象字典或FAULHABER指令，根据实际需要设置和

调节。例如AC（0x6083）、DEC（0x6084）、LPC和LCC等等，同时还包括POR和I（0x60F9）等数字滤波参
数。速控通过对象字典（0x60FF）设置的目标速度启动执行并由状态字检验。要让电机制动，可使用控制

字（脱离受控），也可将对象的目标速度值设置为 0（详情参阅第 6.3.6 章节

请参阅 6.4 章节

FAULHABER指令）。

4、 FAULHABER 模式：

首先将操作模式设置为OPMOD-1、速度控制的信号格式设置为SOR0、工作模式设置为CONTMOD或

ENCMOD。其它参数可使用FAULHABER指令，根据实际需要设置和调节。例如AC、DEC、SP、LPC和LCC

等等，同时还包括POR、I等数字滤波参数。（以上指令含义请参阅 6.4 章节

执行速控的关键指令如下：

指令 功能 详细说明

V

切换到速控模式 切换到速控模式并设置目标速度。单位：rpm。

复合速控模式，以上指令含义

FAULHABER指令）。

举例：

¾ V100 Æ指定电机以 100 rpm 的速度运行。

输入一个负的速度值即可改变电机转向（例如：V-100）、输入 V0 则电机制动。
使用 APL0 可让电机运行不受 LL 设置的位置范围限制，另需注意 SP 不能低于目标速度。

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 20 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

3.2.2、通过模拟信号执行速控

本功能只针对 FAULHABER 模式有效，因此应设置操作模式为 OPMOD-1，同时还需要把驱动器设置为

SOR1 或 SOR2、工作模式设置为 CONTMOD。

其它参数可使用FAULHABER指令，根据实际需要设置和调节。例如AC、DEC、LPC和LCC等，同时还

包括POR和I等数字滤波参数（以上指令含义请参阅 6.4 章节
控所可能用到的指令：

设置调速比例（最高速度）

在 AnIn 输入的模拟电压达到最高值（默认设置为 10V）时，电机所能获得最高转速。

指令 功能 详细说明

SP

设置最高速度 设置电机的最高转速，适用于除 VOLTMOD 外的所有工作模式。单

位：rpm。
举例：

¾ SP5000 Æ设置最高转速为 5 000rpm，该速度在 AnIn 接收的模拟电压为 10V 时获得。

设置最低速度

FAULHABER指令）。以下为进一步设置模拟速

指在 AnIn 输入的模拟电压绝对值为最低时，电机的转速。

指令 功能 详细说明

MV

设置最低启动速度 设置允许的电机最低转速，指在 AnIn 输入的模拟电压的绝对值最

低时，电机的转速。单位：rpm。

设置启动电压

又称之为“死区电压”，指电机启动时，所需要的模拟输入电压的最低绝对值。

指令 功能 详细说明

MAV

设置最低启动电压 电机启动时，需要在 AnIn 输入的模拟输入电压最低绝对值，低于

该值时电机将不会转动。单位：mV。
举例：

¾ MAV100 ÆAnIn 接收的模拟电压高于 100mV（或低于-100mV）时，电机才开始转动。

设置启动电压用以避免干扰信号通过 AnIn 扰动电机。因为在实际应用中，通常很难将 AnIn 的输入电

压精确地保证为零，不设置启动电压，则很难保证电机完全静止。

目标速度

最高速度限制

n

SP

target

MV

启动电压

最低速度

-MV

MAV

模拟输入电压

U

in

启动电压

最低速度

-MAV

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 21 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

D

K

K

K

设置电机旋转方向

指令 功能 详细说明

ADL
ADR

举例：

¾ ADR Æ设置当输入 AnIn 模拟电压信号为正时，电机顺时针方向旋转。

Fault 也可被设置为数字输入端，以控制电机的转向：

指令 功能 详细说明

DIRIN

输入的数字信号电平与电机转向的对应关系：

¾ 低电平：电机逆时针旋转（与 ADL 效果一致）；
¾ 高电平：电机顺时针旋转（与 ADR 效果一致）。

用此方法控制电机的转向，其优先权高于 ADL 和 ADR。

采用 PWM 信号执行速控（SOR2）

定义逆时针方向为正 输入正的电压信号，电机逆时针方向旋转（面向电机轴观测，下同）。
定义顺时针方向为正 输入正的电压信号，电机顺时针方向旋转。

转向控制输入 将 Fault 设置为数字输入端，输入信号的高低电平决定电机的转向。

在 AnIn 输入 PWM 信号以控制电机运动，效果如下：

¾ 占空比＞50%：电机顺时针旋转；
¾ 占空比＝50%：电机静止；
¾ 占空比＜50%：电机逆时针旋转。

此时还可使用 SP、MV、MAV、ADL 和 ADR 等指令。
要让电机运行不受 LL 设置的位置范围限制，请确认使用了 APL0。

3564K024B CC 通过电位计输入模拟电压调速的电路示意图：

+24V DC

1

2.7
LED

n

GN

粉红

U

B

target

电机

20V

10K

4.7K

4.7

褐色

灰色

黄色

绿色

白色

模拟输入端

模拟地

CAN_ L
CAN_ H

蓝色

需要注意的是，实际应用中，AnIn 通常接收外部的模拟电压。AnIn 开路时，电机可能会以不确定的

速度旋转。要让电机静止不动，则应保证 AGND 与 GND 处于同一电平，最简单的方法是将这两端共地。

3.3、寻零功能和限位开关

以下端口可用于电机寻零和作为限位开关：

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 22 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

¾ AnIn；
¾ Fault；
¾ 3.In；
¾ 4.In 和 5.In（仅对 MCDC 类驱动器有效）。

无刷伺服电机每旋转一圈，线性霍尔传感器所输出的信号都会产生一个零交叉点，该点可作为零位索

引。对于带索引通道的编码器，则可将该通道的输出信号直接输入 Fault。对于往复运动系统，引入零位索
引可确保运动精度。

AnIn 和 Fault 可作为中断信号输入，同时仅此两端口可作为边沿触发器，可靠触发时间为 100μs。另

外，驱动器所有输入端的电平跳变最大响应时间都为 100μs。

设置数字输入端的电平规格

指令 功能 详细说明

SETPLC
SETTTL

以上指令可设置输入端可接收的信号规格，具体如下：

匹配PLC（SPS） 设置输入信号规格为 PLC 规格（高电平 24V）。
匹配TTL 设置输入信号规格为 TTL 规格（高电平 5V）。

¾ PLC（出厂默认值）：低电平：0~7.0V，高电平：12.5V~驱动器电源电压 U
¾ TTL：低电平：0~0.5V，高电平：3.5V~驱动器电源电压 U

B

。

B

；

设置 Fault 为定位或限位开关信号输入端

指令 功能 详细说明

REFIN

定位或限位开关输入 将 Fault 设置为数字输入端，接收定位或限位开关信号。
仅当 REFIN 生效后，Fault 的限位开关功能方可使用（必须按下写入或使用 SAVE 保存 REFIN）。
若要将 Fault 作为输入端使用，务必先设置完成、再输入控制信号！
以下两种方式可设置寻零功能：

1、 遵从 DSP402 行规的寻零方式：

首先将操作模式设置为OPMOD6。寻零方式、寻零补偿、寻零速度和寻零加速度等可通过对象字典（对

象 0x6098、0x607C、0x6099 和 0x609A）设置。寻零程序通过控制字启动并由状态字检测（详情参阅第

6.3.4 章节

寻零模式）。输入端功能则通过对象 0x2310 设置（详情参阅 6.2 章节制造商定义的对象）。

2、 FAULHABER 模式：

首先将操作模式设置为 OPMOD-1。该模式下，包括端口功能设置和寻零方式等操作，均由本节后文

列表的 FAULHABER 指令完成。寻零通过以下指令启动：

指令 功能 详细说明

GOHOSEQ

开始寻零 开始执行寻零，寻零程序（若编写的有）的执行不受驱动器的工作

模式限制。

GOHIX

霍尔位置清零 启动无刷电机向霍尔零位运行（零位索引）并将电机位置清零。（对

MCDC 类驱动器无效）

GOIX

编码器索引清零 启动电机向编码器索引信号零位运行（该信号由 Fault 接收）并将

电机位置清零。（直流电机或外带编码器控制时适用）

在 FAULHABER 模式下配置寻零功能和限位开关

配置限位开关功能时，指令后需要跟随各输入端的掩码，掩码定义如下：

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 23 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

A

7 6 5 4 3 2 1 0

nIn

，模

拟输入端

Fault

，故

障输出端

3.In

，第

三输入端

4.In

，第

四输入端（仅限

MCDC

类驱动器）

5.In

，第

五输入端（仅限

MCDC

类驱动器）

针对需要设置的输入端，选择掩码并使用以下各指令：

定义触发极性和限位开关功能

指令 功能 详细说明

HP

设置触发极性 定义各限位开关的触发条件，包含触发沿和触发极性：

1：在上升沿和高电平触发；0：在下降沿和低电平触发。

HB
HD

强制限位 激活对应限位开关的强制限位功能。
强制定向 各限位开关通过 HB 设置了强制限位功能后，预设的电机转向：

1：顺时针方向被封锁；0：逆时针方向被封锁。

强制限位功能可切实保证电机不会过冲、运行至限位开关以外。HB 生效时，电机转向受 HD 限制，也

就是说，电机只能向远离限位开关的方向运动，如果速度指令的方向错误，则电机将保持静止。

举例：

¾ HB10 Æ在 Fault 和 4.In 启用强制限位（2

1+23

=2+8=10，1 和 3 分别为 Fault 和 4.In 的掩码）。

定义寻零方式

指令 功能 详细说明

SHA
SHL
SHN

寻零位置清零 寻零时（GOHOSEQ），对应限位开关触发后电机位置清零。
寻零制动 寻零时（GOHOSEQ），对应限位开关触发后电机制动。
寻零信息应答 寻零时（GOHOSEQ），对应限位开关触发后发消息至主机（状态字

字位 14=1）。

要成功地使用 GOHOSEQ 执行寻零，必须对各限位开关功能详细定义。
调用 GOHOSEQ 执行寻零时，如果电机已经在限位开关内，它将尝试向限位开关之外运行。此时电机

将以 HOSP 所设置的寻零速度远离限位开关，速度方向与 HOSP 的设置相反。

举例：下列指令将达到的效果为：3.In 被触发跳变为高电平之后，电机制动、位置清零并应答主机：

¾ HP4；
¾ SHA4；
¾ SHL4；
¾ SHN4。

寻零速度

指令 功能 详细说明

HOSP

设置寻零速度 设置寻零时（GOHOSQ 或 GOHIX）电机的速度与方向，单位：rpm。

举例：

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 24 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

¾ HOSP-100。

通过 HA、HL 和 HN 指令直接编程

指令 功能 详细说明

HA

HL

HN

以上指令独立于寻零程序之外，定义了驱动器各输入端被限位开关信号触发后，驱动器和电机的各种

动作，所设置的功能在寻零完毕前始终有效。同时，无论寻零程序是否已经启动，只要指令尚未执行，都

可以对它们进行修改。

由于上述设置不可保存，因此系统断电后，这三个指令都将失效。

HL 和 SHL 指令

¾ 位控模式：触发后，电机以最大加速度向定位点运行。
¾ 速控模式：触发后，电机以预设的负加速度开始减速向定位点运行。这将有可能造成过冲，但可

寻零位置清零 对应限位开关触发时将位置清零，同时清除该开关上的 HA。（本指

令为一次性，无法保存。）

寻零制动 对应限位开关触发时将电机制动，同时清除该开关上的 HL。（本指

令为一次性，无法保存。）

寻零信息应答 对应限位开关触发时发送消息至主机（状态字字位 14=1），同时清

除该开关上的 HN。（本指令为一次性，无法保存。）

通过追加一个位控指令（LA0，M）使电机重新回到定位点。速控模式的优势在于没有运动突变。

3.4、附加工作模式

附加工作模式仅在 FAULHABER 模式下有效，亦即必须设置为 OPMOD-1。
使用 CONTMOD，可从附加工作模式切回到普通模式。

3.4.1、步进模式

指令 功能 详细说明

STEPMOD

在步进模式下，AnIn作为脉冲信号输入端，电机转向通过 ADL 和 ADR 控制。若要通过数字信号改变

电机转向，则必须使用 DIRIN 定义 Fault。

指令 功能 详细说明

DIRIN

该模式为仿真步进电机的工作方式，在 AnIn 每输入一个（组）脉冲，电机将按所设定的角度（等同

步进电机的步进角）前进一步。

与真正的步进电机相比，步进模式下的直流电机具有以下优势：

¾ 电机完成旋转一圈所需的步数（步进角）可自由设置，范围仅受编码器分辨率限制；
¾ 步宽（指一个脉冲使电机旋转多少步）也可在一定范围内自由设置；
¾ 不存在步进电机中，锁定电机所需要的转矩，因此没有转矩损失；
¾ 全速度范围内的高速动态响应能力；
¾ 运行安静；
¾ 由于有编码器信号作为反馈，因此不会发生步进电机特有的“丢步”现象（即使在最大负载下）；
¾ 静止状态下（到达目标位置后），电机不再耗电；
¾ 系统功效非常高；

步进模式 切换到步进工作模式。

转向控制输入 将 Fault 设置为数字输入端，输入信号的高低电平决定电机的转向。

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

电子邮件：[e-mail] 第 25 页，共 84 页

MCxx3003/06C 与 3564K024 BCC 驱动器用户手册中文版

¾ 对于 3564K024B CC 而言，已经集成驱动器。

输入信号参数

¾ 最大输入信号频率：400 kHz；
¾ 电平规格：根据不同配置，可选择+5V 的 TTL 或+24V 的 PLC 规格。

步进模式下可精确控制电机的速度与位置，通过对步数和步宽的设置，输入信号的频率与电机速度之

间的比率可任意调节，它们之间的关系如下：

STW

输入的脉冲数电机的转数 ×=

¾ 电机的转数：电机所旋转的圈数，或理解为电机的位置；
¾ 输入脉冲数：驱动器所接收的脉冲个数（电机所要前进的总步数）；
¾ STW：步宽，意思是每收到一个脉冲，电机所前进的步数；
¾ STN：步数，意思是电机每旋转一圈需要走多少步，相当于步进电机中的 360÷步进角。

STN 和 STW 的数值范围为 0~65 535。

指令 功能 详细说明

STW
STN

设置步宽 在步进或减速电机模式下，每收到一个脉冲，电机将要前进的步数。
设置步数 在步进或减速电机模式下，电机每旋转一圈所需要走的步数。

步宽

步数

STN

举例：每输入 1 个脉冲，电机前进 1/1 000 圈，指令：

¾ STW1；
¾ STN1000。

电机的转向可由 ADL 和 ADR 控制，也可在 Fault 输入方向控制信号（使用 DIRIN 设置）。
在步进模式下，AC、DEC、SP 等指令同样有效，合理设置它们有利于保证电机平稳运行。LL 所设置

的位置范围，在该模式下同样可以通过 APL1 启用。

3.4.2、减速电机（电子齿轮）模式

若电机带有附加的编码器，则还可使用减速电机模式驱动。

指令 功能 详细说明

GEARMOD

编码器信号的两个通道分别连接到驱动器的 AnIn 和 AGND，两个信号通道与编码器的+5V 电源端之

间，可能需要使用 2.7kΩ 的上拉电阻。

以下公式可以计算出减速比：

¾ 电机的转数：电机所旋转的圈数，或理解为电机的位置；
¾ 输入脉冲数：驱动器所接收的脉冲个数（电机所要前进的总步数）；
¾ STW：步宽，意思是每收到一个脉冲，电机所前进的步数；
¾ STN：步数，意思是电机每旋转一圈需要走多少步，相当于步进电机中的 360÷步进角。

减速电机模式 切换到减速电机工作模式。

STW

输入的脉冲数电机的转数 ×=

步宽

步数

STN

STN 和 STW 的数值范围为 0~65 535。

指令 功能 详细说明

STW
STN

公司地址：北京市海淀区阜成路 115 号 北京印象 7号楼 1006室 邮编：100036
联系电话：010 - 8811 9411 8811 9400 传真：[phone]
网址：www.bjxdh.com.cn

设置步宽 在步进或减速电机模式下，每收到一个脉冲，电机将要前进的步数。
设置步数 在步进或减速电机模式下，电机每旋转一圈所需要走的步数。

电子邮件：[e-mail] 第 26 页，共 84 页