EPSON C3-A601C, C3-A601S User Manual [de]

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C3-Manipulator

Rev. 3 EM09ZR1925F

EPSON ProSix

C3-Serie

EPSON ProSix C3-Serie C3-Manipulator Rev. 3

EPSON ProSix

C3-Serie

C3-Manipulator

Rev. 3

C3 Rev. 3 i

VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicherzustellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

W arnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Roboter oder mit ihm verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen un

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder zum Tod führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierende

Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutze nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

ii C3 Rev. 3

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.

Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

C3 Rev. 3 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Japan & Andere Suwa Minami Plant

Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-mac hi, Suwa-gun, Nagano, 399-0 295

JAPAN TEL. : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-1846

LIEFERANTEN

Nord- & Südamerika EPSON A MERICA , INC.

Factory Automation/Robotics

18300 Central Avenue

Carson, CA 90746

USA TEL. : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL : info@robots.epson.com

Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Factory Automation Division

Otto-Hahn-Str.4

D-40670 Meerbusch

Deutschland TEL. : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infos@epson.de

iv C3 Rev. 3

Für Kunden in der Europäischen Union

Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise wiederverwertet werden können. Nähere Informationen zu Sammelstellen können Sie bei der zuständigen örtlichen Behörde oder bei dem Händler erhalten, bei dem Sie dieses Gerät gekauft haben. Die chemischen Symbole Pb, Cd oder Hg zeigen an, ob diese Materialien in der Batterie enthalten sind.

Diese Information gilt nur für Kunden in der Europäischen Union gemäß der RICHTLINIE 2006/66/EG DES EUROPÄISCHEN PARLAMENTS UND DES RATES vom 6. September 2006 über Batterien und Akkumulatoren sowie Altbatterien und Altakkumulatoren und zur Aufhebung der Richtlinie 91/157/EWG sowie gemäß der Gesetze, die diese Richtlinie auf nationaler Ebene umsetzen. Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann.

Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel)

C3 Rev. 3 v

Bevor Sie das Handbuch lesen …

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der C3-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung

Name Struktur

RC180 Steuerung EPSON RC+ 5.0

RC620

Steuerung Drive Unit

Nähere Informationen zu Befehlen finden Sie im „EPSON RC+ Benutzerhandbuch“ oder in der Online-Hilfe.

EPSON RC+ 6.0 Ver. 6.0 oder höher

Software

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS.

Photos und Abbildungen in diesem Handbuch Die Darstellung einiger Teile kann vom tatsächlichen Produkt abweichen – das hängt vom

Lieferzeitpunkt und den Spezifikationen ab. Die Verfahren an sich jedoch entsprechen genau der Realität.

vi C3 Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen ........................................................................... v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit 3

1.1 Konventionen ................................................................................................ 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ....................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ......................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ......................................................................................................... 7

1.5 Arme, auf die die elektromagnetische Bremse wirkt, bewegen.................... 8

1.5.1 Den Arm mit Hilfe der Bremsfreig abeeinheit bewegen ..................... 9

1.5.2 Den Arm mit Hilfe der Software bewegen ......................................... 9

1.6 Vorsichtsmaßnahmen für den Betri eb i m Status

„Eingeschränkt (Low Power)” ...................................................................... 10

1.7 Beschriftungen am Manipulator ................................................................... 11

2. Spezifikationen 12

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren ............................................................... 12

2.2 Modellnummer ............................................................................................ 12

2.3 Bauteilenamen und Arbeitsbereiche aller Arme.......................................... 13

2.4 Außenabmessungen ................................................................................... 14

2.5 Standard-Arbeitsbereich ............................................................................. 15

2.6 Spezifikationen ............................................................................................ 16

2.6.1 Spezifikationstabelle........................................................................ 16

2.6.2 Option .............................................................................................. 18

2.7 Einstellen des Modells ................................................................................ 19

3. Umgebung und Installation 20

3.1 Umgebungsbedingungen ............................................................................ 20

3.2 Entpacken, Transport und Standortwec hsel ............................................... 21

3.3 Montageabmessungen ............................................................................... 25

3.4 Installation ................................................................................................... 26

3.5 Anschluss der Kabel ................................................................................... 28

3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche .................................................. 30

3.7 Grundausrichtung überprüfen ..................................................................... 32

4. Greifer 33

4.1 Greifer anbringen ........................................................................................ 33

4.2 Kamera und V entile anbrin gen ................................................................... 34

4.3 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) ....................... 35

4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) .................................................. 38

4.3.2 Einstellen von INERTIA (Trägheit) .................................................. 43

4.4 Vor kehrung en für die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung ........................ 47

C3 Rev. 3 vii

5. Arbeitsbereich 48

5.1

Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Arme) .

5.1.1 Max. Pulse-Bereich des 1. Arms ..................................................... 50

5.1.2 Max. Pulse-Bereich des 2. Arms ..................................................... 50

5.1.3 Max. Pulse-Bereich des 3. Arms ..................................................... 51

5.1.4 Max. Pulse-Bereich des 4. Arms ..................................................... 51

5.1.5 Max. Pulse-Bereich des 5. Arms ..................................................... 52

5.1.6 Max. Pulse-Bereich des 6. Arms ..................................................... 52

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper ............................. 53

5.2.1 Arbeitsbereich-Einstellung des 1. Arms ........................................... 53

5.2.2 Arbeitsbereich-Einstellung des 2. und 3. Arms (Option) .................. 54

5.2.3 Arbeitsbereich-Einstellung des 3. Arms ........................................... 54

5.3 Einschränkung des M ani pul at orbetriebs durch Achswinkel-Kombination

des 1., 2. und 3. Arms .................................................................................. 55

5.4 Koordinatensystem ...................................................................................... 56

5.5 Einstelle n des kartesischen (rechteckigen)

Bereiches im XY-Koordinatensystem des Manipulators ............................ 56

6. Optionen 57

Wartung

6.1 Bremsfreigabeeinheit ................................................................................... 57

6.2 Kamerabefestigungsplatte ........................................................................... 63

6.3 PS-kompatible Platte ................................................................................... 66

6.4 Winkelhalterungen für die Sockelseite ........................................................ 67

6.5 Halterungen für die Sockelseite................................................................... 70

1. Sicherheit Wartung 74

2. Allgemeine Wartung 76

2.1 Zeitplan für die Inspektion ........................................................................... 76

2.2 Inspektionspunkt .......................................................................................... 77

2.3 Schmieren .................................................................................................... 79

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben.................................................. 81

2.5 Anordnung der Ersatzteile ........................................................................... 82

3. Abdeckungen 83

3.1 Obere Ab deckung des 1. Arms .................................................................... 84

3.2 Seitliche Abdeckung des 1. Arms ................................................................ 84

3.3 Seitliche Abdeckung des 2. Arms ................................................................ 85

3.4. Kopfabdec kung des 3. Arms ....................................................................... 85

3.5 Untere Abdeckung des 3. Arms ................................................................... 86

3.6 Seitliche Abdeckung des 4. Arms ................................................................ 87

3.7 Untere Sockelabdeckung ............................................................................ 88

3.8 Anschlussplatte ............................................................................................ 89

3.9 Kabeldurchführungsplatte ............................................................................ 90

3.10 Anwender-Anschlusseinheit ...................................................................... 90

viii C3 Rev. 3

4. Kabelbaum 91

4.1 Austausch des Kabelbaums ....................................................................... 91

4.2 Anschlussbelegungen ............................................................................... 104

4.2.1 Signalkabel .................................................................................... 104

4.2.2 Stromkabel .................................................................................... 106

4.2.3 Anwenderkabel .............................................................................. 108

4.2.4 Farben der Kabel .......................................................................... 108

5. 1. Arm 109

5.1 Motor .......................................................................................................... 111

5.2 Untersetzungsgetriebe ............................................................................... 116

5.3 Zahnriemen ................................................................................................ 119

5.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 120

6. 2. Arm 121

6.1 Motor ......................................................................................................... 122

6.2 Untersetzungsgetriebe .............................................................................. 128

6.3 Zahnriemen ............................................................................................... 133

6.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 134

7. 3. Arm 135

7.1 Motor ......................................................................................................... 137

7.2 Untersetzungsgetriebe .............................................................................. 142

7.3 Zahnriemen ............................................................................................... 147

7.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 148

8. 4. Arm 149

8.1 Motor ......................................................................................................... 151

8.2 Untersetzungsgetriebe .............................................................................. 157

8.3 Zahnriemen ............................................................................................... 163

8.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 164

9. 5. Arm 165

9.1 Motor ......................................................................................................... 166

9.2 Zahnriemen ............................................................................................... 170

9.3 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 171

10. 6. Arm 172

10.1 Motor ....................................................................................................... 174

10.2 Zahnriemen ............................................................................................. 179

10.3 Elektromagnetische Bremse ................................................................... 180

11. Einheit aus 5. und 6. Achse 181

12. O-Ring des 5. Arms 186

C3 Rev. 3 ix

13. Batterie 187

13.1 Batterie (Lithiumbatterie) ......................................................................... 189

13.2 Batterie-Board .......................................................................................... 190

14. LED-Lampe 192

15. M/C-Kabel 194

16. Kalibrierung 196

17. Ersatzteilliste 198

x C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

1. Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

VORSICHT

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

C3 Rev. 3 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie unter Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen. Die Gestaltung und/oder Konstruktion des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb

3. Umgebung und Installation beschrieben. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 C3 Rev. 3

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuches aufmerksam durch. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das Robotersystem mit Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem System ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im

WARNUNG

TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten, befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des

■

Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt. Das Robotersystem zu betreiben, während der Manipulator sich unnormal bewegt, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

C3 Rev. 3 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

■

Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Das Ausführen von Arbeiten jeder Art bei angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker

WARNUNG

von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

6 C3 Rev. 3

1.4 Not-Aus

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Motorstrom wird ausgeschaltet und die Manipulatorbewegung durch die Masseträgheit wird mit der elektromagnetischen und generatorischen Bremse gestoppt.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das Robotersystem während des normalen Betriebs in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde. Denken Sie jedoch daran, dass die Werte abhängig von den Bedingungen wie Gewicht des Greifers und des Werkstückes, WEIGHT/SPEED/ACCEL-Einstellungen, Arbeitsposition usw., schwanken. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt.

Messbedingungen

ACCEL Einstellung

100

SPEED Einstellung

Last [kg]

WEIGHT-Einstellung

100

3 3

Robotersteuerung RC180/RC620

Bremse

Freie Laufzeit

[s]

Freier

Laufwinkel

[Grad]

1. Arm

2. Arm

3. Arm

4. Arm

5. Arm

6. Arm

1. Arm

2. Arm

3. Arm

4. Arm

5. Arm

6. Arm

Standard

2., 3., 5. Achse mit Bremse

0,4 0,4 0,4

0,5 0,3

0,3 0,1

85 60 55

55 45

45 10

Option

Alle Achsen mit

Bremse

C3 Rev. 3 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

−

1.5 Arme, auf die die elektromagnetische Bremse wirkt, bewegen

Standard: Bremsen an der 2., 3. und 5. Achse

Wenn die elektromagnetische Bremse greift (wie z. B. im Not-Aus-Zustand), können Sie den 1., 4. und 6. Arm von Hand bewegen.

Option : Bremsen an allen Achsen

Wenn die elektromagnetische Bremse greift (wie z. B. im Not-Aus-Zustand), können Sie keinen Arm von Hand bewegen.

Es gibt zwei Möglichkeiten, die elektromagnetische Bremse zu lösen. Wählen Sie eine der beiden Möglichkeiten und bewegen Sie die Arme dann von Hand.

1.5.1 Den Arm mit Hilfe der Bremsfreigabeeinheit bewegen Wenden Sie diese Möglichkeit an, wenn Sie den Manipulator entpacken oder wenn die Steuerung noch nicht gestartet ist.

1.5.2 Den Arm mit Hilfe der Software bewegen Wenden Sie diese Möglichkeit an, wenn Sie die Software einsetzen können.

Armbewegung

5. Arm

4. Arm

J5+

J5−

chs e

1. Arm (unterer Arm)

4. Achse

J4−

J4+

2. Achse

J3−

J1−

J3+

J2+J2

3. Arm

3. Ac hse

2. Arm

J1+

J6−

6. Arm

6. Ac hse

J6+

1. Achse

Sockel

8 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5.1 Den Arm mit Hilfe der Bremsfreigabeeinheit bewegen

Für die Manipulatoren der C3-Serie ist eine optionale Bremsfreigabeeinheit erhältlich. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen.

11.5.2 Den Arm mit Hilfe der Software bewegen

■

Lösen Sie unter normalen Umständen nie mehrere Bremsen gleichzeitig. Besondere Vorsicht ist geboten, wenn es notwendig ist, zwei oder mehr Bremsen gleichzeitig zu lösen. Das gleichzeitige Lösen von zwei oder mehr Bremsen kann zu Quetschungen von Händen und Fingern und/oder schweren Schäden oder Fehlfunktionen am Manipulatorsystem führen, da sich die Arme des Manipulators in unerwartete Richtungen bewegen können.

■

Passen Sie auf, dass der Arm nicht herunter fällt, wenn Sie die Bremse lösen. Wenn die Bremse gelöst wird, fällt der Arm des Manipulators durch sein Eigengewicht nach unten.

VORSICHT

Der Arm könnte beim Herunterfallen Ihre Hände oder Finger quetschen und/oder es kann durch das Herunterfallen des Arms Equipment beschädigt werden bzw. Fehlfunktionen des Manipulators verursacht werden.

EPSON

RC+

■

Stellen Sie, bevor Sie die Bremse lösen, sicher, dass ein Not-Aus-Taster in Ihrer

Reichweite ist, den Sie im Falle eines Notfalls sofort drücken können. Wenn kein Not-Aus-Taster in Ihrer Reichweite ist, können Sie das Fallen des Arms aufgrund einer Fehlfunktion nicht rechtzeitig aufhalten. Wenn der Arm nach unten fällt, kann dies zu Schäden an den Geräten und/oder Störungen des Manipulators führen.

Führen Sie nach Freigabe des Not-Aus-Tasters die folgenden Befehle aus. [Befehlseingabefenster] EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620)

>Reset

>Brake Off,[die Nummer (1 bis 6) des Arms, dessen Bremse gelöst werden soll]

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um die Bremse wieder zu aktivieren. >Brake On,[die Nummer (1 bis 6) des Arms, dessen Bremse aktiviert werden soll]

C3 Rev. 3 9

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.6 Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb im Status „Eingeschränkt (Low Power)”

In der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“ arbeitet der Manipulator bei niedriger Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment. Unter bestimmten Umständen wird jedoch ein verhältnismäßig großes Drehmoment erzeugt, damit der Manipulator sein Eigengewicht tragen kann. Das maximale Drehmoment einer jeden Achse in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)” ist in der folgenden Tabelle aufgeführt. Auch in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)” ist Vorsicht geboten, da ein verhältnismäßig hohes Achsdrehmoment erzeugt werden kann. Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger während des Betriebs nicht quetschen. Es ist auch möglich, dass der Manipulator mit Peripheriegeräten kollidiert und so Geräteschäden oder Fehlfunktion des Manipulators verursacht werden.

[Einheit: Nm]

VORSICHT

Max. Achsdrehmoment in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“

Achse

Achsdrehmoment

■

Bedienen Sie den Manipulator auch in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“ mit Vorsicht. Es kann ein verhältnismäßig hohes Achsdrehmoment erzeugt werden. Das verhältnismäßig große Drehmoment kann zu Quetschungen von Händen oder Fingern führen und/oder im Falle einer Kollision mit Peripheriegeräten Geräteschäden bzw. Fehlfunktion des Manipulators verursachen.

1. 2. 3. 4. 5. 6.

102,28 102,28 33,51 10,31 10,31 7,98

10 C3 Rev. 3

1.7 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind an den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Position

HINWEIS:

Label

Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile im Inneren.

Position der Aufkleber

(1) (2) (3)

(1)

Draufsicht

(1)

(3)

Vorderseite

(2)

RückansichtSeitenansicht

C3 Rev. 3 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren

Geschwindigkeit und Präzision

Die Produktivität wird durch das optimale Verhältnis von Geschwindigkeit und Präzision erhöht.

Durchschnittliche Taktrate (300 mm) 0,39 Sekunden (Speed 100 / Accel 100) 0,37 Sekunden (Speed 120 / Accel 120) Wiederholgenauigkeit ± 0,02 mm

Schlankes Gehäusedesign

Effiziente Nutzung des Arbeitsraums

Das Manipulatorvolumen nimmt nur 1/44 des Arbeitsbereichs ein. Kleiner Ellenbogen (3. Achse) – Hälfte des aktuellen Modells. Geringere Beeinträchtigung von Peripheriegeräten, Wänden und Decke erlaubt kompaktere Installation.

Bewegliches Handgelenk

Flüssige Bewegungen und die Möglichkeit, in vielen verschiedenen Winkeln zu arbeiten durch kompaktes Handgelenk (5. Achse) mit großem Arbeitsbereich. Minimale Beeinträchtigung der Umgebung verbessert die Möglichkeiten des Greiferdesigns.

2.2 Modellnummer

C3 – A UU6UU 0 UU0UU UUSUU UUR

HINWEIS



Bei den Manipulatoren zur Wandmontage und zur geneigten Montage sind alle Achsen mit Bremsen ausgestattet.

Typ

□

: Tischplattenmontage

W : Wandmontage

R : Deckenmontage A : Geneigte Montage

Umgebung

S : Standard-Modell C : Reinraum-Modell

Bremse

0 : Standard : Bremsen an der 2., 3. und 5. Achse 1 : Option: Bremsen an allen Achsen

Armlänge

6 : 600 mm

12 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

−

2.3 Bauteilenamen und Arbeitsbereiche aller Arme

J6−

6. Arm

6. Achse

J6+

5. Arm

Oberer Arm (3. bis 6. Arm)

4. Arm

J5+

5. Achse

4. Achse

J4−

J4+

J3−

LED-Lampe

Diese Lampe leuchtet, wenn die Motoren EINgeschaltet sind.

J3+

3. Arm

3. Achse

2. Arm

J2+ J2−

J1+

Achsbewegung

1. Achse: Der gesamte Manipulator rotiert.

2. Achse: Der untere Arm schwenkt.

3. Achse: Der obere Arm schwenkt.

4. Achse: Das Handgelenk rotiert.

5. Achse: Das Handgelenk schwenkt.

6. Achse: Das Handgelenk dreht sich.

2. Achse

1. Arm

(unterer

Arm)

1. Achse

Sockel

−

Signalkabel

Stromkabel

Anwenderanschlussverkabelung (9-poliger D-Sub-Anschluss)

weiß

schwarz

Standard-Modell / Reinraummodell

Abdeckung Abluft-Ausgang Pneumatikschlauch mit ø8 mm

Schnellkupplung für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

MT-Aufklebe

(nur für Kunden-

spezifikation)

UL-Aufkleber

Signatur-Aufkleber

(Seriennummer des Manipulators)

CE-Kenn-

zeichen

C3 Rev. 3 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.4 Außenabmessungen

[Einheit: mm]

4-M4 Ti ef e 5

4-M 4 T iefe

*1:

*2:

2-M4 Tiefe 10

6H 7 T ie fe 5

M8 Ti ef e 16

Platz für Kabel

*2:

2-M4 Tiefe 7

2-M4 T ief e 7

einschließlich der Lampe

(Toleranz optimal für ø6H7)

*1: Toleranz in

diesem Bereich

*2: Vorder- und

Rückseite

14 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.5 Standard Arbeitsbereich

[Einheit: mm]

1. Achse 0-Pulse-Position

Arbeitsb ereich Punkt P*

4., 6. Achse 0-Pulse-Position

° °

Draufsicht

Punkt P*

SeitenansichtVor dera nsich t

Punkt P*

3., 5. Achse 0-Pulse-Position

2. Achse 0-Pulse-Position

VORSICHT

rbeitsbereich Punkt P*

* Punkt P : Schnittpunkt der Drehzentren der 4., 5. und 6. Achse *1 : 1. Achse ohne mechanischen Stopper ( *2 : Punkt P von oben mit nach unten geneigter 3. Achse (Zentrum der 1. Achse – Zentrum von Punkt P) *3 : Punkt P von oben mit nach oben geneigter 3. Achse (Zentrum der 1. Achse – Zentrum von Punkt P) *4 : Punkt P von der Seite mit nach unten geneigter 3. Achse 51 Grad (Zentrum der 2. Achse – Zentrum von Punkt P) *5 : Punkt P von der Seite mit nach oben geneigter 3. Achse 225 Grad (Zentrum der 2. Achse – Zentrum von Punkt P)

Achten Sie bei der Bedienung des Manipulators auf die Stellung der Basisarme

±180 Grad)

−51 Grad

+225 Grad

(1., 2. und 3. Arm). Der 5. Arm hat unabhängig von der Armstellung bei seiner Bewegung einen konstanten Winkel. Abhängig von der Stellung der Basisarme kann es zur Kollision zwischen Handgelenk und Manipulator kommen. Eine solche Kollision kann zu Schäden an den Geräten und/oder Störungen des Manipulators führen.

C3 Rev. 3 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.6 Spezifikationen

2.6.1 Spezifikationstabelle

Parameter Spezifikation

Modellnummer C3

Art der Montage

Gewicht (das Gewicht der Kabel und Transportvorrichtungen ausgenommen) Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor

1. Achse

2. Achse

Max. Geschwindigkeit *1

Wiederholgenauigkeit 1. ~ 6. Achse

Max. Arbeitsbereich

Max. Pulsebereich

Auflösung

Motorleistungsaufnahme

Nutzlast *2

Zulässiges Moment

3. Achse 514 Grad/s

4. Achse 553 Grad/s

5. Achse 553 Grad/s

6. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

5. Achse

6. Achse ± 360 Grad

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse ± 4700057

5. Achse ± 3217222

6. Achse ± 6553600

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse 0,00000531 Grad/Pulse

5. Achse 0,00000524 Grad/Pulse

6. Achse 0,00000686 Grad/Pulse

1. Achse

2. Achse

3. Achse 150 W

4. Achse 50 W

5. Achse 50 W

6. Achse Nennwert

Max.

4. Achse

5. Achse

6. Achse 2.94 N·m (0.3 kgf·m)

Tischplattenmontage, Deckenmontage

Geneigte Montage

27 kg (59,5 lb.)

450 Grad/s 450 Grad/s

720 Grad/s

± 0,02 mm

± 170 Grad

(± 180 Grad ohne mechanischen

Stopper)

− 160 Grad ~ + 65 Grad

− 51 Grad ~ + 225 Grad

± 200 Grad ± 135 Grad

± 4951609

(± 5242880 ohne mechanischen Stopper)

− 4660338

+ 1893263

− 1299798 + 5734400

0,00000429 Grad/Pulse 0,00000429 Grad/Pulse 0,00000490 Grad/Pulse

400 W 400 W

50 W

1 kg 3 kg

5 kg mit nach unten gerichtetem Arm

4.41 N·m (0.45 kgf·m)

Wandmontage

± 30 Grad

± 873814

16 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Parameter Spezifikation

Zulässiges Trägheitsmoment

Anwenderverkabelung elektrisch 9-adrig (D-Sub)

(GD

4. Achse

5. Achse 0,15 kgm

/4) *3

6. Achse

0,15 kgm2

0,1 kgm2

4 Pneumatikschläuche,

Anwenderanschlüsse Pneumatik *4

Zulässiger Druck: 0,59Mpa (6kgf/cm

Umgebungstemperatur

Umgebungsbedingungen *5

Äquivalenter A-gewichteter Dauerschalldruckpegel *6

Umgebung

Verwendbare Steuerungen RC180, RC620

Standardwerte(max. Einstellwerte)

Sicherheitsstandard

relative Luftfeuchtigkeit Vibrationen

SPEED ACCEL 5, 5 (120, 120) SPEEDS 50 (2000) ACCELS 200 (25000)

FINE

WEIGHT 1, 0

20 ~ 80 % (nicht kondensierend)

4,9 m⋅s2 (0,5 G) oder weniger

Reinraum-Modell

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)

5 ~ 40 °C

= 76 dB (A) oder darunter

Standard-Modell

5 (100)

erfüllt ANSI/RIA R15.06

CE-konform

*1 Bei PTP-Steuerung

) (89 psi)

und ESD

*2 Wenn die Last über 3 kg und bis zu 5 kg beträgt, finden Sie Informationen im Kapitel

„Begrenzung der Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis zu 5 kg)“ unter Einrichten und Betrieb: 4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht).

*3 Wenn der Massenschwerpunkt in der Mitte jedes Arms liegt. Wenn der

Massenschwerpunkt nicht im Mittelpunkt jedes Arms liegt, stellen Sie über den INERTIA-Befehl die Größe der Exzentrizität ein.

*4 Nähere Informationen zu den Anwenderanschlüssen für die Pneumatik finden Sie im

Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche.

*5 Nähere Informationen zu den Umgebungsbedingungen finden Sie im Kapitel Einrichten

und Betrieb: 3.1 Umgebungsbedingungen.

*6 Die Voraussetzungen des Manipulators zur Messung lauten wie folgt:

Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, simultane Bewegung aller 6 Arme, maximale

Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt: 1000 mm von der Rückseite des Manipulators entfernt

C3 Rev. 3 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

*7: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell-Manipulator saugt Luft aus dem Sockelinneren

und dem Inneren der Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren

Entsprechung Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm

oder größer) in 28317 cm

(1 cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)

2.6.2 Option

Abluftsystem : Pneumatikschnellkupplung für Pneumatikschlauch mit ø 8 mm

Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche. 60 L/min Vakuum

Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch

Außendurchmesser: ø 8 mm (Innendurchmesser: ø 5 bis 6 mm)

Folgende Optionen sind für die C3-Serie erhältlich. Nähere Informationen zu den Optionen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen.

Bremsfreigabeeinheit Kamerabefestigungsplatte PS-kompatible Platte Winkelhalterungen für die Sockelseite Halterungen für die Sockelseite

18 C3 Rev. 3

2.7 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System erhalten.

■

Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern, stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße

VORSICHT

Einstellung des Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

HINWEIS



Wenn ein MT-Aufkleber auf der Seite eines Manipulators angebracht ist, verfügt dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Wenn der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten verfügt, kann das Verfahren zur Einstellung des Modells von der folgenden Beschreibung abweichen. Bitte wenden Sie sich mit der Nummer auf dem MT-Aufkleber an uns.

Das Verfahren zur Einstellung des Manipulator-Modells hängt von der verwendeten Software ab. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

C3 Rev. 3 19

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

3. Umgebung und Installation

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden.

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebungstemperatur* 5 °C ~ 40 °C relative Luftfeuchtigkeit 20 % ~ 80 % (nicht kondensierend)

HINWEIS



Rauschen des ersten Transienten

elektrostatische Störungen 4 kV oder weniger Umgebung · In Innenräumen installieren.

* Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die

Manipulatoren. Informationen zur angeschlossenen Steuerung finden Sie im Handbuch der Steuerung.

Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen einsetzen möchten, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.

Transportieren und lagern Sie das Robotersystem in Umgebungen, die folgenden Bedingungen erfüllen:

Parameter Bedingungen

2 kV oder weniger (Kabel der Stromversorgung) 1 kV oder weniger (Signalkabel)

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.

· Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges, Metallpulver oder andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten und Gase fern.

· Halten Sie Wasser fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

Umgebungstemperatur 0 ~ 45 °C relative Luftfeuchtigkeit 20 ~ 80 %

20 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

3.2 Auspacken, Transport und Standortwechsel

Verwenden Sie einen Hubwagen oder Ähnliches, um den Manipulator in demselben Zustand zu transportieren, in dem er geliefert wurde. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Manipulator entpacken.

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems

WARNUNG

führen.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen, da der Manipulator umfallen kann.

VORSICHT

■

Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zu verhindern, dass er umkippt. Das Entfernen der Ankerschrauben ohne dass der Manipulator abgestützt wird, kann dazu führen, dass dieser umfällt und Ihre Hände, Finger oder Füße quetscht.

■

Es sind mindestens 2 Personen erforderlich, um den Manipulator zu tragen. Befestigen Sie den Manipulator dabei an der Liefervorrichtung oder stützen Sie ihn mit den Händen ab.

Fassen Sie nicht unter den Sockel (Rastermarkierung in der Abbildung). Es ist extrem gefährlich, unter den Sockel zu fassen, da Sie dabei Ihre Hände oder Finger quetschen können.

■

Vermeiden Sie während des Transports des Manipulators starke Vibrationen oder Erschütterungen. Starke Vibrationen oder Erschütterungen können zu Schäden an den Geräten und/oder Störungen des Manipulators führen.

Vermeiden Sie äußere Krafteinwirkung auf die Arme und Motoren des Manipulators während des Entpackens oder Umsetzens.

Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn an der Liefervorrichtung, so dass der Manipulator nicht herunterfallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde.

anipulatorgewicht

27 kg (59,5 lb.)

Halten Sie die Unterseite des Sockels NICHT von Hand.

C3 Rev. 3 21

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

Wenn während des Transports oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist.

Wenn der Manipulator nach einer langen Lagerungszeit wieder für das Robotersystem in Betrieb genommen wird, führen Sie zunächst einen Testlauf durch, um einen einwandfreien Betrieb sicherzustellen. Anschließend können Sie den Manipulator uneingeschränkt in Betrieb nehmen.

22 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

Standortwechsel

Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln.

(1)

Schalten Sie die Spannungsversorgung für alle Geräte aus und ziehen Sie die Kabel heraus.

HINWEIS



Entfernen Sie die mechanischen Stopper, sofern Sie diese zur Begrenzung des Arbeitsbereichs verwenden.

ähere Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten un

Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper.

(2)

Schrauben Sie die Ankerschraube heraus. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basistisch.

(3)

Positionieren Sie den Manipulator wie in der Abbildung dargestellt. Befestigen Sie den Manipulator dann an der Liefervorrichtung oder tragen Sie den Manipulator mit mindestens 2 Personen.

Empfehlung: 2. Achse +65 Grad

3. Achse −51 Grad

Manipulatorgewicht : 27 kg (59,5 lb.)

Fassen Sie nicht unter den Sockel (Rastermarkierung in der Abbildung). Es ist extrem gefährlich, unter den Sockel zu fassen, da Sie dabei Ihre Hände oder Finger quetschen

Halten Sie die Unt ers ei te d es Soc kels NICH T von Han d.

können.

Transportösen verwenden

Prüfen Sie, ob die Transportösen sicher befestigt sind, bevor Sie den Manipulator daran aufhängen. Entfernen Sie die Transportösen nach dem Transport und bewahren Sie diese für einen späteren Transport auf. Das Gewicht des Manipulators beträgt ca. 27 kg (59,5 lb). Die Transportösen und die Seile müssen ausreichend Tragfähigkeit besitzen, um das Gewicht zu tragen.

oder

mehr

Verwenden Sie ein Seil von min des tens 1 000 mm Läng e, um e ine Berü hrun g mit de m Ma nipu lato r zu vermeiden.

Löcher für

Transportösen

2-M6 Tiefe 12,5

Grad oder weniger

Grad

C3 Rev. 3 23

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

Wenn Sie die Transportösen verwenden, um den Manipulator anzuheben, achten Sie darauf, dass Sie zwei Seile verwenden, die mindestens 1000 mm lang sind, um eine Berührung mit der seitlichen Abdeckung des 4. Arms zu verhindern. Beachten Sie, dass der Manipulator in Schwingung geraten kann, wenn Sie ihn anheben – auch wenn das Seil die richtige Länge hat. Gehen Sie sorgfältig vor. Gehen Sie besonders vorsichtig vor, wenn Sie ein Seil verwenden, das 240 mm oder länger ist, da das Seil leicht die seitliche Abdeckung des 4. Arms berühren und den Manipulator beschädigen kann.

24 C3 Rev. 3

3.3 Montageabmessungen

Montage-Bereich

Bitte beachten Sie, dass Sie außer dem Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.

Platz zum Teachen von Punkten Platz für Wartung und Inspektionen Platz für Kabel

HINWEIS



Der Mindestbiegeradius des Motorkabels beträgt 90 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich ausreichend Platz für andere Kabel, so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden.

Montageabmessungen [Einheit: mm]

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

ø6H7 Tiefe 5 2-M8 Tiefe 16

(Referenz-Durchgangsbohrung)

2-M4 Tiefe 7

Platz für Kabel

(Monta geboh rung )

C3 Rev. 3 25

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

3.4 Installation

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im Kapitel Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

■

Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück, das am Greifer montiert ist, nicht gegen eine Wand oder Schutzabschrankung schlagen kann, wenn der Manipulator voll ausgestreckt ist. Das Aufstellen des Manipulators an einem unzureichend dimensionierten Ort ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da das Werkzeug oder Werkstück mit einer Wand oder Schutzabschrankung kollidieren kann.

■

Verankern Sie den Manipulator, bevor Sie die Stromversorgung einschalten bzw.

WARNUNG

den Manipulator in Betrieb nehmen. Das Einschalten der Stromversorgung oder der Betrieb des nicht verankerten Manipulators ist extrem gefährlich und kann ernste körperliche Verletzungen und/oder schwere Schäden am Robotersystem zur Folge haben, da der Manipulator umfallen kann.

■

Überprüfen Sie vor Montage und Betrieb des Manipulators, dass alle Manipulatorteile vorhanden und in einwandfreiem Zustand sind. Fehlende oder defekte Teile können eine Fehlfunktion des Manipulators zur Folge haben. Eine Fehlfunktion des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

Befestigungsschraube

Der Manipulator-Sockel hat 4 Befestigungslöcher. Verwenden Sie M8-Befestigungsschrauben entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 12,9. Die Abmessungen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb:

3.3. Montageabmessungen.

Basistisch

Ein Basistisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basistisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basistisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.

Der Basistisch muss nicht nur in der Lage sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch in der Lage sein, den dynamischen Bewegungen des Manipulators standzuhalten, wenn dieser mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basistisch ausreichend stabil ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querstreben anbringen.

26 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:

Max. horizontales Drehmoment : 500 Nm

Max. horizontale Reaktionskraft : 800 N

Max. vertikales Drehmoment : 600 Nm

Max. vertikale Reaktionskraft : 2500 N

Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 30 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen.

Der Basistisch muss am Boden befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.

Der Manipulator muss horizontal installiert werden.

Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16.

Anschluss

Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen.

[Einheit: mm]

HINWEIS



Stromkabel-

anschluss

M/C-Kabel

Signalkabel-

anschluss

Entfernen Sie nicht die M/C-Kabel vom Manipulator.

Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basistisch stellen, lesen Sie das Steuerungshandbuch.

Reinraum-Modell-Manipulator

Installieren Sie das Reinraum-Modell wie im Folgenden beschrieben.

(1) Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums.

(2) Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung

(z. B. Palette), sodass er nicht herunterfällt.

(3) Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas

Alkohol oder destilliertem Wasser.

(4) Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum.

(5) Befestigen Sie den Manipulator auf dem Basistisch.

(6) Schließen Sie einen Abluftschlauch am Abluftausgang an.

C3 Rev. 3 27

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

3.5 Anschluss der Kabel

■

Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

WARNUNG

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

VORSICHT

■

Schalten Sie vor dem Verdrahten die Steuerung und damit zusammenhängende Geräte AUS, und stellen Sie ein Warnschild auf (z.B. NICHT EINSCHALTEN). Eine Verdrahtung bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wenn Sie den Manipulator und die Steuerung verbinden, vergewissern Sie sich, dass die Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur zu einer fehlerhaften Funktion des Robotersystems sondern auch zu Sicherheitsproblemen führen. Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software. Nähere Informationen zum Anschluss finden Sie im Steuerungshandbuch.

■

Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen.

28 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

Reinraum-Modell-Manipulator

Für das Reinraum-Modell ist ein Abluftsystem erforderlich. Für Details, lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.6 Spezifikationen.

Verbinden

Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an.

M/C-Stromkabel

M/C-Signalkabel

C3 Rev. 3 29

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche

■

Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder

VORSICHT

nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelbaum enthalten.

Elektrokabel

Nennspannung

Zulässiger

Strom

Adernanzahl

Nominaler

Querschnitt

AC/DC30 V 1 A 9 0,211 mm2

Hersteller Standard

9 Pin

Geeigneter Anschluss

JAE

Gehäuse JAE

DE-9PF-N (Lötanschluss)

DE-C8-J9-F2-1R

Außendurchmesser Anmerkung

ø 8,3 ± 0,3 mm

abgeschirmt

(Anschluss Befestigungsschraube: Nr. 4-40 NC)

Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, sind miteinander verbunden.

Pneumatikschläuche

Max. verwendbarer pneumatischer

Druck

0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)

Pneumatikschläuche

4 ø 4 mm × ø 2,5 mm

Außendurchmesser x

Innendurchmesser

Schlauchanschlüsse mit derselben Nummer, die in Detail A und B abgebildet sind, sind miteinander verbunden.

Detail „B“

Nr. 1 Nr. 2 Nr.3 Nr.4

Detail „A“

Anwenderanschlussverkabelung (9-poliger D-Sub-Anschluss)

Nr.1 : weiß

Nr.2 : weiß

Nr.3 : schwarz

Nr.4 : schwarz

Standard-Modell: Abdeckung Reinraum-Model: Abluft-Ausgang für Pneumatikschlauch mit ø 8 m m)

Schnellkupplung für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Wir liefern den Teil, der an der Position befestigt werden kann, die in „Detail B“ gekennzeichnet ist.

30 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

Schnellkupplungssatz (Vierersatz: M5 – ø 4 mm Schnellkupplungen für Schläuche)

S a t z

gerade abgewinkelt

C3 Rev. 3 31

Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation

3.7 Grundausrichtung überprüfen

Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Riemen usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht.

Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.

Werksseitig ist die folgende Grundausrichtung als Ursprung konfiguriert.

Nachdem alle Einstellungen vorgenommen wurden, führen Sie eine Rückfahrt zum Ursprung durch, um sicherzustellen, dass sich der Manipulator in die richtige Grundausrichtung bewegt.

Damit sich der Manipulator an den Ursprung zurückbewegt, wählen Sie [Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult] aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Home>.

Wenn der Manipulator nach der Rückfahrt zum Ursprung nicht die Grundausrichtung annimmt (siehe unten), finden Sie im Kapitel Wartung: 16. Kalibrierung Informationen dazu, wie Sie den Manipulator kalibrieren können.

Grundausrichtung

32 C3 Rev. 3

4. Greifer

4.1 Anbringen eines Greifers

Konstruieren Sie für Ihren Manipulator einen Greifer, der am 6. Arm angebracht werden kann. Bevor Sie einen Greifer am Ende des 6. Arms anbringen, befolgen Sie die folgenden Richtlinien.

■

Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird. Unsachgemäßes Anschließen der Kabel und/oder Pneumatikschläuche kann das

VORSICHT

Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Taster gedrückt wird. Die E/A-Ausgänge sind bei Herstellung so konfiguriert worden, dass sie automatisch durch Stromunterbrechung, Not-Aus-Taster oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten (0).

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Handgelenk-Flansch

ø12 H7 Ti efe 2,5

4-M4 T i efe

Detail „A“

Grad

M4 Tiefe 4,

ø5H7 Tiefe 4,5

To lera nz in d ie s em Be r ei c h

6. Arm

Befestigen Sie einen Greifer am Ende des 6. Arms mit M4-Schrauben.

Layouts

Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position der Arme behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.

Standard-Spezifikation (Bremsen an der 2., 3. und 5. Achse)

Wenn der Greifer angebracht wurde, kann sich die 6. Achse durch das Gewicht der Hand oder durch Trägheit in die Not-Aus-Haltung drehen. Der Greifer kann abhängig vom Durchmesser des Greifers, der Teilegröße und der Armposition das Manipulatorgehäuse berühren. Achten Sie bei der Anordnung des Systems auf den Kollisionsbereichs des Greifers.

Kompatibilität mit der PS-Serie

Zur Installation des Greifers der PS-Serie an einen Manipulator der C3-Serie ist die optionale PS-kompatible Platte erhältlich. Nähere Informationen zu der Option finden

Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen.

C3 Rev. 3 33

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

4.2 Kamera und Ventile anbringen

Für die einfache Installation von Luftventilen sind der 3. und 5. Arm mit Montageflächen ausgestattet.

4-M4 Tiefe

4-M4 Tiefe 7

Montagefläche

2-M4 Tiefe 10

Montagefläche

Platz für Kabel

Drehzentrum des oberen Arm

[Einheit: mm]

Wenn die Last über 3 kg beträgt, finden Sie Informationen im Kapitel „Begrenzung der

Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis zu 5 kg)“ unter Einrichten und Betrieb: 4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht).

Um die Kamera zu installieren, benötigen Sie die Kamerabefestigungsplatte. Es ist eine optionale Kamerabefestigungsplatte erhältlich. Nähere Informationen zu der Option finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen.

34 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen

Die WEIGHT- und INERTIA-Befehle dienen der Einstellung der Lastparameter für den Manipulator. Durch diese Einstellung wird die Manipulatorbewegung optimiert.

WEIGHT-Einstellung

Der WEIGHT-Befehl dient der Einstellung des Lastgewichts. Je größer das Lastgewicht, desto geringer wird die Geschwindigkeit und die Beschleunigung/Verzögerung der Manipulatorbewegung.

INERTIA-Einstellung

Der INERTIA-Befehl dient der Einstellung des Massenträgheitsmoments und der Lastexzentrizität. Je größer das Massenträgheitsmoment ist, desto geringer werden Beschleunigung und Verzögerung des 6. Arms. Je stärker die Exzentrizität zunimmt, desto stärker werden Beschleunigung und Verzögerung der Manipulatorbewegung reduziert.

Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Massenträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen und dass der 6. Arm nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Massenträgheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten unter 4.3.1 bzw. 4.3.2 unten, um die Parameter einzustellen. Durch das Einstellen der Parameter wird der Betrieb des Manipulators optimiert, die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer ist.

Die zulässige Last für einen Manipulator der C3-Serie beträgt 3 kg (5 kg*). Jedoch sollte, da es sich um begrenzende Faktoren handelt, das Moment und das Massenträgheitsmoment ebenfalls berücksichtigt werden. Wenn statt der Last eine andere Kraft auf den Manipulator wirkt, muss diese Kraft für den

4., 5. und 6. Arm den Werten in der Tabelle „Zulässiges Moment und Massenträgheitsmoment für Manipulatoren der C3-Serie“ entsprechen.

*2 Wenn die Last des Manipulators über 3 kg und bis zu 5 kg beträgt, finden Sie

Informationen im Kapitel „Begrenzung der Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis zu 5 kg)“ unter Einrichten und Betrieb: 4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht).

C3 Rev. 3 35

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Zulässiges Moment und Massenträgheitsmoment für Manipulatoren der C3-Serie

Arm Zulässiges Moment

4. 4,41 Nm (0,45 kgf m) 0,15 kg m2

5. *2

6. 2,94 Nm (0,3 kgf·m) 0,1 kg m2

*1 Gravitationseinheit *2 Das zulässige Moment und das zulässige Massenträgheitsmoment für den 5. Arm

wurden für den Abstand vom Drehzentrum des 5. Arms (a + 65 mm) errechnet. (Siehe Abbildung „Kritischer Lastpunkt bei Manipulatoren der C3-Serie“).

GD2/4 erlaubtes Trägheitsmoment

4,41 Nm (0,45 kgf m) 0,15 kg m

36 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Kritischer Lastpunkt bei Manipulatoren der C3-Serie

Lastpunkt

6. Arm Drehzentrum

Flans ch

5. Arm Drehzentrum

[Einheit: mm]

des 6. Arms

Abstand zum Drehzentrum

bstand zum Flansch

Wenn anhand des zulässigen Moments und zulässigen Massenträgheitsmoments für den

5. Arm der kritische Lastpunkt errechnet wird, stellt der errechnete Wert den Abstand vom Drehzentrum des 5. Arms dar, und nicht etwa den Abstand vom Flansch. Um den genauen kritischen Lastpunkt für den 5. Arm zu erhalten, müssen deshalb vom errechneten Abstand vom Drehzentrum des 5. Arms 65 (mm) abgezogen werden, wie das Beispiel unten zeigt.

Beispiel: Errechnen Sie den kritischen Lastpunkt für den 5. Arm (c), wenn in der

Verlängerung des Drehzentrums des 6. Arms (b = 0) eine Last von 2,5 kg wirkt.

Zulässiges Moment für den 5. Arm (Nm) / Last (kg) = Abstand vom Drehzentrum des 5. Arms (m) 4,41 (Nm) / 9,8 / 2,5 (kg) = 0,18 → 0,18 (m) = 180 (mm)

c (mm) = Abstand vom Drehzentrum des 5. Arms (mm) − 65 (mm) c = 180 (mm) − 65 (mm) = 115 (mm)

C3 Rev. 3 37

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Moment

Ein Moment ist ein erforderliches Haltemoment, um der Gravitationskraft, die auf die Last wirkt, entgegenzuwirken. Konstruieren Sie den Greifer so, dass die Größe der Exzentrizität an der Stelle, an der die Last angebracht ist, das zulässige Moment nicht überschreitet.

Das maximale Drehmoment (T) wird mit der folgenden Formel berechnet.

T = m (kg) × L (m) × g (m/s

)

m: Masse der Last (kg) L: Größe der Exzentrizität der Last (m)

g: Erdbeschleunigung (m/s

)

Maximale Exzentrizitätswerte für Lasten (Abstand zwischen dem Drehzentrum der Achse und dem Schwerpunkt der Last)

Achse GEWICHT 1 kg GEWICHT 2 kg GEWICHT 3 kg

200 mm 200 mm 150 mm 200 mm 200 mm 150 mm 200 mm 150 mm 100 mm

(Die Größe der Exzentrizität darf maximal 200 mm betragen.)

4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht)

■

Stellen Sie das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück auf maximal 3 kg ein. Unter der Voraussetzung dass die Last am Manipulator maximal 3 kg beträgt, kann ein Manipulator der C3-Serie ohne Einschränkungen betrieben werden. Wenn die Nutzlast des Manipulators über 3 kg und bis zu 5 kg beträgt, finden Sie Informationen im Kapitel „Begrenzung der Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis

VORSICHT

zu 5 kg)“ weiter unten in diesem Teil. Stellen Sie die Weight-Parameter des WEIGHT-Befehls immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Drehzentrum der Achse

Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) für Manipulatoren der C3-Serie beträgt 1 kg Nennlast und 3 (5) kg Maximallast*. Wenn die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters. Nachdem die Einstellung des Weight-Parameters geändert wurde, wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems entsprechend dem Weight-Parameter automatisch eingestellt. * Wenn die Nutzlast des Manipulators über 3 kg und bis zu 5 kg beträgt, finden Sie

Informationen im Kapitel „Begrenzung der Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis zu 5 kg)“ weiter unten in diesem Teil.

38 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

–

Vorgehen zum Einstellen der Weight-Parameter

Die Methode zum Einstellen der Weight-Parameter variiert abhängig von der verwendeten Software.

EPSON

RC+

EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620)

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Weight:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

Last auf dem Manipulator

An den folgenden drei Stellen können Ventile oder andere Geräte am Manipulator befestigt werden.

Draufsicht

Last auf d em äußeren Ende des 6. Arms

Montagefläche 5. Arm

Montagefläche 3. Arm

Details Montagefläche

ca.

4-M4 Tiefe 7

ca.

2-M4 Tiefe 10

Montagefläche 5. Arm Montagefläche 3. Arm

[Einheit: mm]

Wenn Sie an den Montageflächen des oberen Arms Peripheriegeräte montieren, rechnen Sie das entsprechende Gewicht in ein äquivalentes Gewicht um, indem Sie davon ausgehen, dass das Peripheriegerät am Ende des 6. Arms angebracht ist. Addieren Sie dann dieses äquivalente Gewicht zu der Last. Dies ergibt den Weight-Parameter.

C3 Rev. 3 39

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Berechnen Sie den Weight-Parameter mithilfe der untenstehenden Formel und geben Sie den W ert ein.

Formel für den Weight-Parameter

Weight-Parameter = M Mw

: Last am äußeren Ende des 6. Arms (kg)

: Äquivalentes Gewicht der Montagefläche des 3. Arms (kg)

: Äquivalentes Gewicht der Montagefläche des 5. Arms (kg)

= Ma (La)²/ (L)²

= Mb (Lb)²/ (L)²

: Gewicht des Luftventils an der Montagefläche des 3. Arms : Gewicht der Kamera an der Montagefläche des 5. Arms

: Länger des oberen Arms (315 mm)

: Abstand zwischen der 3. Achse und dem Schwerpunkt des Luftventils an

der Montagefläche des 3. Arms (mm)

: Abstand zwischen der 3. Achse und dem Schwerpunkt der Kamera an de

Montagefläche des 5. Arms (mm)

+ Wa + Wb

<Beispiel> Das äußere Ende des 6. Arms ist 315 mm ( L) von de r 3. Achse entfern t.

Die Last am äußeren Ende des 6. Arms beträgt 1 kg (M Die Last an der Montagefläche des 3. Arms beträgt 1,5 kg (M Die Montagefläche ist 0 mm (L

) von der 3. Achse entfernt.

Die Last an der Montagefläche des 5. Arms beträgt 0,5 kg (M Die Montagefläche ist 280 mm (L

) von der 3. Achse entfernt.

= 1,5 × 02/3152 = 0

= 0,5 × 2802/3152 = 0,395 → 0.4 (aufgerundet)

+ W

= 1 + 0 + 0,4 = 1,4

+ W

Geben Sie „1.4” als Weight-Parameter ein.

40 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch den Weight-Parameter

Beschleunigung / Verzögerung

Geschwindigkeit

Weight-Parameter

* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (1 kg) als

100 %.

* Wenn die Nutzlast des Manipulators über 3 kg und bis zu 5 kg beträgt, finden Sie

Informationen im Kapitel „Begrenzung der Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis zu 5 kg)“ weiter unten in diesem Teil.

Begrenzung der Nutzlast über 3 kg

(über 3 kg und bis zu 5 kg)

Obwohl die maximale Nutzlast von Manipulatoren der C3-Serie 3 kg beträgt, können Sie die Nutzlast auf 5 kg erhöhen, indem Sie die Bewegung des 5. Arms nach unten hin einschränken.

Wenn die Last größer ist als 3 kg, muss der 5. Arm innerhalb des Winkels, der im folgenden Diagramm abzulesen ist, ausgerichtet sein.

Das Diagramm zeigt die wechselseitige Abhängigkeit von Nutzlast und maximalem Winkel des 5. Arms (A Beachten Sie, dass der maximale Winkel mit steigender Last, die der 6. Arm hält, abnimmt.

) gemessen in Bezug auf die Vertikale (Richtung der Schwerkraft).

Wenn der Manipulator senkrecht zur Bedienoberfläche betrieben wird, entspricht die

Begrenzung des 5. Arms dem maximalen Betriebswinkel (A

Außerdem ist der maximale Winkel für die exzentrische Last ein Winkel der Linie, die den Schwerpunkt und die Rotationsachse des 5. Arms mit der Senkrechten (B) verbindet.

Die Exzentrizitätswerte für Lasten sollten innerhalb de r Werte für das zulässig e Moment und das zulässige Massenträgheitsmoment des 4., 5. und 6. Arms liegen.

C3 Rev. 3 41

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

obe

Beziehung zwischen Lastgewicht und maximalem Winkel des 5. Arms

(Grad

5. Arm maximaler Winkel

Last auf dem Ende des 6. Arms

Drehachse 5. Arm

5. Arm

6. Arm

Beziehung zwischen dem Winkel des 5.

4. Arm

Senkrechte

La st auf d em En de des

6. A rm s

: Winkel zwischen 5. Arm

und der Senkrechten

Arbeitsoberfläche

: Winkel zwischen

Ebene und Arbeits-

rfläch

Ebene

rms und der Arbeitsoberfläche

Maximaler Winkel für exzentrische Last

6. Arm

Senkrechte

Drehachse 5. Arm

Schwerkraft

Last a uf dem Ende

des 6. Arms

42 C3 Rev. 3

–

4.3.2 INERTIA (Trägheit) Einstellung

Massenträgheitsmoment und die INERTIA-Einstellung

Das Massenträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als „Massenträgheitsmoment“, „Massenträgheit“ oder

“ bezeichnet. Wenn der Manipulator arbeitet, nachdem ein Objekt wie zum Beispiel

„GD ein Greifer am 6. Arm angebracht wurde, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht werden.

■

Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) darf höchstens 0,1 kg m nicht dafür ausgelegt, mit Trägheitsmomenten zu arbeiten, die 0,1 kg m überschreiten.

VORSICHT

Stellen Sie den (INERTIA)-Parameter immer entsprechend dem Massenträgheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

betragen. Manipulatoren der C3-Serie sind

VORSICHT

EPSON

RC+

Der Nennwert des zulässigen Massenträgheitsmoments der Last für Manipulatoren der

C3-Serie ist 0,1 kgm

, der Maximalwert 0,1 kgm². Wenn das Massenträgheitsmoment der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Massenträgheitsmoment über den INERTIA-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung des 6. Arms entsprechend dem „Massenträgheitsmoment“ automatisch eingestellt.

Massenträgheitsmoment der Last am 6. Arm

Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) am

6. Arm kann durch den „Trägheitsmoment“-Parameter (INERTIA) des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen des Parameters variiert abhängig von der verwendeten Software.

EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620) Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

Größe der Exzentrizität und INERTIA-Einstellung

■

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss weniger als 200 mm betragen. Manipulatoren der C3-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit einer Exzentrizitätsgröße zu arbeiten, die 200 mm überschreitet. Stellen Sie den Parameter der Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

C3 Rev. 3 43

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Der Nennwert der zulässigen Exzentrizitätswerte der Last bei Manipulatoren der C3-Serie ist 30 mm, der Maximalwert 200 mm. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für die Größe der Exzentrizität über den INERTIA-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ automatisch eingestellt.

Flansch

Drehzentrum

a, b = Größe der Exzentrizität (200 mm oder weniger)

Um den Parameter einzustellen, geben Sie den größeren der beiden Werte „a“ und „b“ ein.

Position des Schwerpunktes der Last

Größe der Exzentrizität

Größe der Exzentrizität der Last am 6. Arm

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) am

6. Arm kann durch den Parameter der Größe der Exzentrizität des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Geben Sie zur Einstellung dieses Parameters den größeren Wert von „a“ oder „b“ der Abbildung oben in das [Exzentrizität] Textfeld ein. Die Methode zum Einstellen des Parameters variiert abhängig von der verwendeten Software.

EPSON

RC+

EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620)

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools]– [Robotermanager]) ein. Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

44 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch INERTIA (Größe der Exzentrizität).

Größe der Exzentrizität

* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennexzentrizität

(30 mm) als 100 %.

INERTIA (Größe der Exzentrizität) hängt von der Einstellung der Last ab. Nähere Informationen zur Lasteinstellung finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb:

4.3 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit). Gehen Sie bei der Einstellung sorgfältig vor.

Das Massenträgheitsmoment berechnen

Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen. Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c).

Drehzentrum

Greifer (a)

Werkstück (b)

Gesamtträgheitsmoment

Trägheitsmoment

des Greifers (a)

Trägheitsmoment

des Werkstücks (b)

Werkstück (c)

Trägheitsmoment

des Werkstücks (c)

Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind auf dieser oder der nächsten Seite dargestellt. Errechnen Sie das Gesamtmassenträgheitsmoment anhand der Grundformeln auf der nächsten Seite.

C3 Rev. 3 45

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders

Schwerpunkt des rechteckigen Quaders Drehzentrum

Gewicht = m

(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders

Schwerpunkt des Zylinders

Drehzentrum

= m

Schwerpunkt der Kugel

+ h2

m + m × L

2 Gewicht

Drehzentrum

2 5

+ m × L2

Gewicht = m

m r

46 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Greifer

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung

Die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung der Manipulatorbewegung wird automatisch optimiert und richtet sich nach den WEIGHT- und INERTIA-Werten sowie der Stellung des Manipulators.

WEIGHT-Einstellung

Die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators wird entsprechend dem Lastgewicht gesteuert, das über den WEIGHT-Befehl eingegeben wurde. Je größer das Lastgewicht, desto geringer wird die Geschwindigkeit und die Beschleunigung/Verzögerung, um Restvibration zu vermeiden.

INERTIA-Einstellung

Die Beschleunigung/Verzögerung des 6. Arms wird entsprechend dem Massenträgheitsmoment gesteuert, das über den INERTIA-Befehl eingegeben wurde. Die Beschleunigung/Verzögerung des gesamten Manipulators wird entsprechend der Exzentrizität gesteuert, die über den INERTIA-Befehl eingegeben wurde. Je größer das Massenträgheitsmoment und die Exzentrizität der Masse, desto geringer wird die Beschleunigung und Verzögerung.

Auto-Beschleunigung/-verzögerung entsprechend der Stellung des Manipulators

Die Steuerung der Beschleunigung/Verzögerung richtet sich nach der Stellung des Manipulators. Wenn der Manipulator gestreckt wird oder wenn die Bewegung des Manipulators häufig Vibrationen auslöst, wird die Beschleunigung/Verzögerung reduziert.

Stellen Sie zur Optimierung des Manipulator-Betriebs geeignete WEIGHT- und INERTIA-Werte ein.

C3 Rev. 3 47

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5. Arbeitsbereich

■

Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt

WARNUNG

werden. Werden Sie nicht gleichzeitig eingestellt, kann es zu ernsten Sicherheitsproblemen kommen.

Der Arbeitsbereich wird werksseitig eingestellt. Infor mationen dazu finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 2.5 Standard-Arbeitsbereich. Das ist der maxi male Arbeitsbe reich des Manipulators.

Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:

1. Einstellen über den Pulse-Bereich (für alle Arme)

2. Einstellen über mechanische Stopper

3. Durch Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators

Eins tellun g rechteckiger

mechanischer

Stopper

Bereich

Arbeitsbereich

Pulse-Bereich

mechanischer

Stopper

Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungseffizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.4, um den Bereich einzustellen.

48 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Achsen)

Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Pulse-Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden.

■

Stellen Sie für den 4. Arm keinen Pulse-Bereich oberhalb des Maximalwertes ein. Der 4. Arm hat keinen mechanischen Stopper. Die Verwendung des 4. Arms in

VORSICHT

einem Pulse-Bereich, der den Maximalwert überschreitet, kann zu Schäden an den inneren Leitungen und/oder einer Fehlfunktion des Manipulators führen.

Sie können die Torsion der inneren Leitungen überprüfen, wenn Sie die Abdeckung des 3. Arms abnehmen.

HINWEIS



EPSON

RC+

Abdeckung 3. Arm

Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620)

Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestell werden. Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

C3 Rev. 3 49

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.1 Max. Pulse-Bereich des 1. Arms

Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind positiv (+) und Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind negativ (-).

Grad (ohne mechanischen Stopper)

Grad

Pulse

1. Arm 0-Pulse-Position

5.1.2 Max. Pulse-Bereich des 2. Arms

Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind positiv (+) und Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind negativ (-).

Grad

2. Arm

0-Pulse-Position

Pulse

Grad

Grad (ohne mechanischen Stopper)

Grad

Pulse

50 C3 Rev. 3

5.1.3 Max. Pulse-Bereich des 3. Arms

Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind positiv (+) und Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind negativ (-).

3. Arm 0-Pulse-Position

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Grad

Pulse

5.1.4 Max. Pulse-Bereich des 4. Arms

Vom Winkel des Armendes aus sind Pulse-Werte im Uhrzeigersinn positiv (+) und Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn negativ (-).

VORSICHT

■

Stellen Sie für den 4. Arm keinen Pulse-Bereich oberhalb des Maximalwertes ein. Der 4. Arm hat keinen mechanischen Stopper. Die Verwendung des 4. Arms in einem Pulse-Bereich, der den Maximalwert überschreitet, kann zu Schäden an den inneren Leitungen und/oder einer Fehlfunktion des Manipulators führen.

4. Arm

0-Pulse-Position

Pulse Pulse

Pulse

GradGrad

Sie können die Torsion der inneren Leitungen überprüfen, wenn Sie die Kopfabdeckung des

3. Arms abnehmen.

3. Arm Kopfabdeckung

C3 Rev. 3 51

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.5 Max. Pulse-Bereich des 5. Arms

Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind positiv (+) und Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind negativ (-).

5. Arm 0-Pulse-P osition

Gr ad

Grad

5.1.6 Max. Pulse-Bereich des 6. Arms

Vom Winkel des Armendes aus sind Pulse-Werte im Uhrzeigersinn positiv (+) und Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn negativ (-).

6. Arm

0-Pulse-Position

Gra d

Pulse

Puls

Grad

PulsePulse

52 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper

Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann.

Schalten Sie die Steuerung vorher unbedingt AUS. Schrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten. Verwenden Sie eine Schraube der durch ISO-898-1 spezifizierten Festigkeitsklasse 12,9.

Stellen Sie den Pulse-Bereich neu ein, wenn Sie die Position des mechanischen Stoppers geändert haben.

Nähere Informationen zur Einstellung des Pulse-Bereichs finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Arme).

Achten Sie darauf, dass Sie den Pulse-Bereich so einstellen, dass die Pulse-Werte, die den Einstellwinkeln des mechanischen Stoppers entsprechen, nicht überschritten werden.

5.2.1 Arbeitsbereich-Einstellung des 1. Arms

Am Manipulator sind an den entsprechenden Winkeln Gewindebohrungen angebracht.

In der Regel ist ein mechanischer Stopper bei [ b ] eingebaut. [ a ] und [ c ] begrenzen jeweils den Arbeitsbereich. Wenn der Arbeitsbereich des 1. Arms ±180 Grad betragen soll,

entfernen Sie die folgenden Schrauben.

M10 × 15 Innensechskantschraube Anzugsmoment 7350 Ncm (750 kgfcm)

Winkel (Grad) Pulse (Pulse) Schraube

a b c

−125 ±170 ±180

−3640889 ±4951609 ±5242880 −3640889

installiert

installiert (normal) nicht installiert

+125

installiert

C3 Rev. 3 53

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2.2 Arbeitsbereich-Einstellung des 2. Arms

Am Manipulator sind an den entsprechenden Winkeln Gewindebohrungen angebracht.

In der Regel ist kein mechanischer Stopper eingebaut. (−160 Grad – +65 Grad)

[ d ] und [ e ] begrenzen jeweils den Arbeitsbereich.

M10 × 15 Innensechskantschraube Anzugsmoment 7350 Ncm (750 kgfcm)

Winkel (Grad) Pulse (Pulse)

Schraube

d e - -

−143

−4165177

installiert installiert

5.2.3 Arbeitsbereich-Einstellung des 3. Arms

+48

+1398102

−160

−4660338

nicht installiert

(normal)

+65

+1893263

nicht installiert

(normal)

Am Manipulator sind an den entsprechenden Winkeln Gewindebohrungen angebracht.

In der Regel sind mechanische Stopper bei [ g ] und [ h ] eingebaut. (+225 Grad – −51 Grad)

M8 × 12 Innensechskantschraube

Anzugsmoment 3720 Ncm (380 kgfcm)

Winkel (Grad) Pulse (Pulse)

Schraube

f i g h

+201

+5122731

installiert installiert

−27

−688128

+5734400

installiert

(normal)

+225

−51

−1299798

installiert

(normal)

54 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.3 Einschränkung des Manipulatorbetriebs durch

Achswinkel-Kombination

Um zu verhindern, dass die Arme des Manipulators sich gegenseitig behindern, ist der spezifische Arbeitsbereich durch die Achswinkel-Kombination des 1., 2. und 3. Arms eingeschränkt. Der Manipulatorbetrieb ist eingeschränkt und der Manipulator stoppt, wenn die Achswinkel der Arme im in der folgenden Abbildung grau markierten Bereich liegen.

Kombination der 1. und 2. Achse

(Gr a d)

Winkel 2. Achse

(Grad)

Winkel 1. Achse

Kombination der 2. und 3. Achse

(G ra d)

Winkel 3. Achse

(Grad)

Winkel 2. Achse

Die Einschränkung des Manipulatorbetriebs ist aktiviert:

- Während der Ausführung eines CP-Bewegungsbefehls

- Wenn Sie versuchen, den Bewegungsbefehl auszuführen, um den Manipulators in den Zielpunkt innerhalb des vorgegebenen Arbeitsbereichs zu bewegen.

Die Einschränkung des Manipulatorbetriebs ist deaktiviert:

- Wenn die Arme des Manipulators während der Ausführung eines PTP-Bewegungsbefehls gerade den vorgegebenen Arbeitsbereich durchlaufen, obwohl die Achswinkel der Arme sich in den grau markierten Bereichen in der Abbildung oben befinden.

C3 Rev. 3 55

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.4 Koordinatensystem

Der Ursprungspunkt befindet sich dort, wo der Manipulatorsockel die Rotationsachse der

1. Achse schneidet. Nähere Informationen zum Koordinatensystem finden Sie im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

Tischplattenmontage Deckenmontage Wandmontage Geneigte Montage

20 Grad

5.5 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereiches im XY-Koordinatensystem des Manipulators

Der kartesische (rechteckige) Bereich im XY-Koordinatensystem des Manipulators ist durch den eingeschränkten Arbeitsbereich des Manipulators und die XYLIM-Einstellung vorgegeben. Der eingeschränkte Arbeitsbereich ist so definiert, dass der Greifer nicht auf der Manipulator-Rückseite eingreifen kann. Mit der XYLIM-Einstellung können Sie die Oberund Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten setzen.

Der eingeschränkte Arbeitsbereich des Manipulators und die XYLIM-Einstellung betreffen nur die Software. Daher ändern diese Einstellungen nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper.

Diese Einstellungen sind während der Achsen-Einrichtung deaktiviert. Achten Sie darauf, dass der Greifer nicht mit dem Manipulator oder mit Peripheriegeräten kollidiert.

Die Methode zum Ändern der XYLIM-Einstellung variiert mit der verwendeten Software.

EPSON

RC+

EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620)

Sie können die XYLIM-Einstellung im [XYZ Limits]-Bereich vornehmen, der angezeigt wird, wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

56 C3 Rev. 3

6. Optionen

Folgende Optionen sind für die C3-Serie erhältlich.

6.1 Bremsfreigabeeinheit

6.2 Kamerabefestigungsplatte

6.3 PS-kompatible Platte

6.4 Winkelhalterungen für die Sockelseite

6.5 Halterungen für die Sockelseite

6.1 Bremsfreigabeeinheit

Wenn die elektromagnetische Bremse greift (wie z. B. im Not-Aus-Zustand), können Sie den 2., 3. und 5. Arm nicht von Hand bewegen. Wenn alle Achsen mit einer Bremse versehen sind, kann kein Arm von Hand bewegt werden.

Direkt nach dem Entpacken oder wenn die Steuerung AUSgeschaltet ist, können Sie die Bremsfreigabeeinheit verwenden, um die Arme zu bewegen.

■

Achten Sie unbedingt darauf, dass die Steuerung und die Bremsfreigabeeinheit AUSgeschaltet sind, bevor Sie den Stecker der Bremsfreigabeeinheit

WARNUNG

einstecken/abziehen. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder eines

Zusammenbruchs der Stromversorgung.

Einrichten und Betrieb 6. Option

VORSICHT

■

Lösen Sie die Bremsen der einzelnen Achsen nacheinander. Wenn Sie mehrere Bremsen gleichzeitig lösen müssen, gehen Sie sehr vorsichtig vor. Wenn mehrere Bremsen gleichzeitig gelöst werden, können die Arme in unerwartete Richtungen fallen. Dies ist sehr gefährlich und kann den Manipulator schwer beschädigen. Außerdem besteht die Gefahr, dass Ihre Finger oder Hände eingeklemmt werden.

■

Achten Sie besonders auf die Abwärtsbewegungen des Arms, wenn Sie eine Bremse lösen. Wenn Sie den Bremsfreigabetaster drücken, bewegt sich der Arm durch sein eigenes Gewicht abwärts. Dies ist sehr gefährlich und kann den Manipulator schwer beschädigen. Außerdem besteht die Gefahr, dass Ihre Finger oder Hände eingeklemmt werden.

C3 Rev. 3 57

Einrichten und Betrieb 6. Option

Breite 180 mm Tiefe 150 mm Höhe 87 mm Gewicht (ohne Kabel) 1,7 kg Kabel zum Manipulator 2 m Länge des Stromkabels 2 m Stromkabel (US) 100 V-Spezifikation Stromkabel (EU) 200 V-Spezifikation

Netzschalte

Stromkabel

Ansicht A

Betriebsleuchte

Schalter für Arme

58 C3 Rev. 3

Vorkehrungen für den Gebrauch

■

Wenn die Bremsfreigabeeinheit von der Stromversorgung getrennt wurde, schließen Sie unbedingt den externen Brückenstecker an. Andernfalls können Sie die Bremsen nicht lösen.

■

Lassen Sie den externen Brückenstecker angeschlossen. Andernfalls können Sie die Bremsen nicht lösen.

■

Wenn Sie die Bremsfreigabeeinheit EINschalten, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, kann sich ein Arm unbeabsichtigt abwärts bewegen. Bevor Sie die Bremsfreigabeeinheit EINschalten, achten Sie unbedingt darauf, dass der Bremsfreigabetaster nicht gedrückt ist.

■

Wenn Sie die Bremsfreigabeeinheit EINschalten, ohne dass der Stecker eingesteckt ist, kann dies einen Kurzschluss im Steckeranschluss verursachen. Bevor Sie die Bremsfreigabeeinheit EINschalten, achten Sie unbedingt darauf, dass der Stecker eingesteckt ist.

■

Wenn Sie mehrere Manipulatoren der C3-Serie erworben haben und die Bremsfreigabeeinheit im Manipulator ohne Anschlusskabel verwenden, müssen Sie das Anschlusskabel im Inneren des Manipulators einstecken. Um diesen Arbeit nicht durchführen zu müssen, ist ein Kabelsatz für die Bremsfreigabeeinheit erhältlich.

Wenn Sie Manipulator und Anschlusskabel zusammen gekauft haben, wurde das Kabel bereits werksseitig installiert.

Setzen Sie sich mit uns in Verbindung, wenn Sie einen zusätzlichen externen Brückenstecker oder ein Anschlusskabel benötigen.

VORSICHT

HINWEIS



Einrichten und Betrieb 6. Option

C3 Rev. 3 59

Einrichten und Betrieb 6. Option

Das Anschlusskabel anschließen

Wenn Sie Manipulator und Anschlusskabel zusammen gekauft haben, wurde das Kabel bereits werksseitig installiert. Der hier beschriebene Vorgang muss dann nicht durchgeführt werden.

(1) Schalten Sie die Steuerung AUS.

(2) Entfernen Sie die Abdeckplatte.

2-M4×5

Abdeckplatte

(2) 2-M4×5

Anschlussplatte

(3) Öffnen Sie die Anschlussplatte.

(3) 4-M4×10

4-M4×10

ähere Informationen finden Sie im

Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen.

(4)

Führen Sie das Kabel von außen durch die Öffnung unter der Abdeckplatte.

Schließen Sie das Anschlusskabel an der

Anschlussplatte

Anschlussplatte an.

Anschlusskabel

2-M4 x 5

(5)

Entfernen Sie den Anschluss des internen Kabels SW1.

(6)

Entfernen Sie den internen Brückenstecker.

Bewahren Sie den Brückenstecker im Inneren des Sockels oder an einem anderen Ort, an dem Sie ihn nicht verlieren, auf.

(7)

Schließen Sie das Anschlusskabel und das interne Kabel SW1 an.

(8)

Montieren Sie die Anschlussplatte. Achten Sie darauf, dass die Kabel nicht

nschluss-

kabel

interner Brückenstecker

Stecker SW1

eingeklemmt werden.

4-M4×10

60 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 6. Option

(9)

Wenn die Bremsfreigabeeinheit nicht verwendet wird, bringen Sie den externen Brückenstecker an.

Um zu verhindern, dass der externe Brückenstecker abfällt, befestigen Sie ihn mit den beiden Schrauben, die in den Stecker eingeschraubt sind.

Die Bremsfreigabeeinheit montieren

(1)

Schalten Sie die Steuerung AUS.

(2)

Entfernen Sie den externen Brückenstecker.

(3)

Schließen Sie die Bremsfreigabeeinheit an den Anschluss des Anschlusskabels an.

externer Brückenstecker

Die Bremsfreigabeeinheit entfernen

(1)

Schalten Sie die Bremsfreigabeeinheit AUS.

(2)

Ziehen Sie das Stromkabel von der Bremsfreigabeeinheit ab.

(3)

Trennen Sie die Bremsfreigabeeinheit am Anschluss des Anschlusskabels.

(4)

Schließen Sie den externen Brückenstecker an den Anschluss des Anschlusskabels an.

Anschluss für das

Anschlusskabel

C3 Rev. 3 61

Einrichten und Betrieb 6. Option

Die Bremsfreigabeeinheit verwenden

■

Achten Sie auf die Abwärtsbewegung des Arms, während Sie die Bremsen lösen. Der Arm bewegt sich durch sein Eigengewicht nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Dies ist sehr gefährlich und kann den Manipulator schwer beschädigen. Außerdem besteht die Gefahr, dass Ihre Finger oder Hände eingeklemmt werden.

■

VORSICHT

Wenn der Arm, dessen Bremse Sie gelöst haben, sich nicht normal oder langsamer als sonst bewegt, stoppen Sie die Bewegung sofort und setzten Sie sich mit uns in Verbindung. Die Bremsfreigabeeinheit ist möglicherweise defekt und wenn Sie den Manipulator weiter betreiben, kann dies zu einem Schaden des Manipulators führen. Außerdem besteht die Gefahr, dass Ihre Finger oder Hände gequetscht werden.

(3) Schalter für die

(1) Stromkabel (2) Netzschalter

HINWEIS



(1)

Entfernen Sie den externen Brückenstecker.

(2)

Schließen Sie das Stromkabel an die Bremsfreigabeeinheit an.

(3)

Schließen Sie das Stromkabel an die Netzsteckdose an.

(4)

Schalten Sie die Bremsfreigabeeinheit EIN. Wenn die Bremsfreigabeeinheit aktiviert ist, leuchtet die Betriebsleuchte.

(5)

Drücken Sie den Schalter J1 ~ J6, für den Arm, den Sie bewegen möchten. Drücken Sie den Schalter erneut. Die Bremse wird gelöst. Um die Bremse wieder zu aktivieren, drücken Sie den Schalter noch einmal.

Für das Lösen der Bremse und das Bewegen des Arms benötigen Sie mindestens zwei Personen (einer drückt den Schalter zum Lösen der Bremse, der andere beweg den Arm). Der Arm kann sehr schwer sein und erfordert einen hohen Kraftaufwand, um bewegt zu werden.

(2) Betriebsleuchte

Arme Steckerver-

riegelung

62 C3 Rev. 3

6.2 Kamerabefestigungsplatte

Um die Kamera an einen Manipulator der C3-Serie anzubauen, müssen Sie zunächst die Kamerabefestigungsplatte montieren.

Armende mit Kamera

Kamera

Einrichten und Betrieb 6. Option

Kamerabefestigungsplatte

Lieferumfang Anzahl

A Kamera-Adapterplatte 1 B Kamera-Zwischenplatte 1 C Kamera-Grundplatte 1 D Innensechskantschrauben

M4 × 12

E Innensechskantschrauben

M4 × 20

F Unterlegscheibe für M4

(klein)

Die Kamerabefestigungsplatte einbauen

(1)

Montieren Sie die Kamera-Grundplatte am Manipulator.

2-M4 × 20 + Unterlegscheibe für M4 (klein)

(2)

Befestigen Sie die Kamera-Zwischenplatte an der Grundplatte.

: Kamera-Adapterplatte

B: Kamera-Zwischenplatte

C: Kamera-Grundplatte

Montag ebohrungen für

die Kamera-Grundplatte

2-M4 × 12

HINWEIS



HINWEIS



HINWEIS



Der Arbeitsbereich und die Abmessungen des Manipulators mit installierter Kamera können abhängig von den Montagebohrungen der Kamera-Zwischenplatte variieren.

ähere Angaben finden Sie in der untenstehenden Tabelle.

(3) Befestigen Sie die Kamera an der Kamera-Adapterplatte.

Abhängig von der Kamera sind die Montagebohrungen in der Adapterplatte unterschiedlich. Nähere Angaben finden Sie im Folgenden.

(4)

Montieren Sie die Kamera-Adapterplatte mit Kamera an der Kamera-Zwischenplatte.

4-M4 × 12

(5)

Befestigen Sie die Kabel so, dass sie die Bewegung des Manipulators nicht behindern.

Wenn Sie die Kabel sichern, achten Sie darauf, den Mindestbiegeradius nicht zu unterschreiten. Achten Sie außerdem darauf, dass die Kabel nicht aneinanderreiben, wenn sich der Manipulator bewegt. Andernfalls können sich die Kabel lösen.

C3 Rev. 3 63

Einrichten und Betrieb 6. Option

Abmessungen der Kamerabefestigungsplatte

-M4 Durchgangsbohrung

(zur Ka be lbef estigung )

4-M4 Tiefe 5 (zur Kabelbefestigung)

Kamer

4-M4 Tiefe8* ide ntisch e Bohr ung auf de r gegenüberli ege nd en Se ite (zu r Kabe lb efesti gu ng)

Abmessungen X und Y ändern sich je nach Position der Kamera-Zwischenplatte und der Kameragröße. In der untenstehenden Tabelle finden Sie die genauen Angaben.

Kamera-Zwischenplatte

Für die Kamera-Zwischenplatte werden Montagebohrungen A ~ D verwendet. Abhängig davon, welche Montagebohrungen Sie verwenden, kann die Platte in vier verschiedenen Positionen auf der Kamera-Grundplatte angebracht werden.

Kamera-Adapterplatte

Die verwendeten Montagebohrungen hängen von der jeweiligen Kamera ab.

Sony XC-ES30, HR50, HR70 : 1, 2, 4 Matrox Iris : 1, 2, 3, 5 JAI (Pulnix) CV-A1 : 6, 7

Montagebeispiel

Verwendung von

Montagebohrung A

Verwendung von

Montagebohrung C

z. B. Kamera: XC-ES30

64 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 6. Option

Abhängigkeit des Arbeitsbereichs der 5. Achse von der Kamera (Referenzwerte) Der Arbeitsbereich der 5. Achse hängt von der Einbauposition der Kamera-Zwischenplatte

und der Kamera ab. Die untenstehende Tabelle zeigt den Arbeitsbereich (Referenzwerte) in Abhängigkeit von

den verfügbaren Kameratypen für diese Option und von der Montageposition der Kamera-Zwischenplatte auf. Die Werte in der Tabelle können je nach Befestigung der Kabel abweichen.

Wenn Sie die Y-Position ändern, können Sie den Anstand zwischen Kamera und Befestigungsoberfläche des Greifers erhöhen. Sie können dann einen größeren Greifer anbringen. Beachten Sie, dass der Arbeitsbereich der 5. Achse in diesem Fall eingeschränkt wird.

(° = Grad)

JAI (Pulnix) CV-A1 Sony XC-ES30, HR50, HR70

A B C D X

−135° ~ +60° −135° ~ +50° −135° ~ +35° −135° ~ +25° 72,5 mm

Matrox Iris −135° ~ +45 ° −135° ~ +30° −135° ~ +15° −135° ~ +1 0° 83 mm

A B C D

57 mm 37 mm 17 mm 7 mm

Bewegungsrichtung der 5. Achse

C3 Rev. 3 65

Einrichten und Betrieb 6. Option

6.3 PS-kompatible Platte

Wenn Sie die PS-kompatible Platte montieren, können Sie den Greifer für Manipulatoren der PS-Serie an Manipulatoren der C3-Serie befestigen.

A PS-kompatible Platte 1 B Passstift (M3-Bohrung auf einer Seite) 1 C Innensechskantschraube M4 × 12

Abmessungen der PS-kompatiblen Platte

Lieferumfang Anzahl

H7 Tiefe 12

4-M4 Tiefe 12 (b ei 9 0° Nei gu ng)

Hier Passstift einstecken.

C: Innensechskantschraube 4-M4×12

: PS-kompatible Platte

B: Passstift (M3-Bohrung auf einer Seite)

(° = Gra d)

Die PS-kompatible Platte montieren

Richten Sie die Bohrung im Flansch am Armende (ø 12H7) nach der Auskragung an

(1)

der PS-kompatiblen Platte aus (ø 12h7).

(2)

Stecken Sie den Passstift seitlich in die PS-kompatible Platte ein und positionieren Sie Arm und PS-kompatible Platte. Auf einer Seite des Passstifts ist eine M3-Schraubenbohrung angebracht, sodass Sie die Tiefe mithilfe einer M3-Schraube anpassen können.

HINWEIS



Wenn Sie den Manipulator bewegen, wenn der Passstift eingesteckt ist, fällt de Passstift heraus. Wenn Sie den Manipulator bewegen möchten, müssen Sie den Passstift mit Klebstoff fixieren.

(3) Sichern Sie die PS-kompatible Platte mit 4 Innensechskantschrauben.

4-M4 × 12

66 C3 Rev. 3

6.4 Winkelhalterungen für die Sockelseite

Wenn Sie die Winkelhalterungen für den Sockel des Manipulators der C3-Serie verwenden, können Sie den Manipulator in geneigter Position montieren. In dieser Montageposition wird der Arbeitsbereich im Vergleich zur normalen Deckenmontage vergrößert.

Montage mit Winkelhalterungen für die Sockelseite

Nähere Informationen zur Montage und den entsprechenden Vorkehrungen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 3 Umgebung und Installation.

Lieferumfang Anzahl

A Sockelseite Winkelplatte (links) 1 B Sockelseite Winkelplatte (rechts) 1 C Sockelseite Platte (für geneigte Montage) 2 D Stifte 6 E Innensechskantschraube M8 × 25 4 F Innensechskantschraube M8 × 30 4

Einrichten und Betrieb 6. Option

F F

C3 Rev. 3 67

Einrichten und Betrieb 6. Option

Winkelhalterungen für Sockelseite montieren

(1)

Treiben Sie Stifte in die Platte für die Sockelseite (für geneigte Montage).

Die Stifte werden 2 ~ 5 mm eingetrieben.

zwei Stifte überstehender Teil

2 mm～5 mm

(2)

Treiben Sie Stifte in die Winkelplatte für die Sockelseite (linke und rechte Seite).

Die Stifte werden 2 ~ 5 mm eingetrieben.

Stifte auf beiden Seiten überstehender Teil

2 mm～5 mm

(3)

Erstellen Sie die Winkelhalterungen für die Sockelseite. Schieben Sie die Stifte der Platte für die geneigte Montage in Schritt (1) in die Bohrungen in der Platte aus Schritt (2) und sichern Sie sie mit Schrauben.

rechts

Innensechskantschraube M8 × 30

(4)

Bringen Sie die Winkelhalterungen für die Sockelseite an beiden Seiten des Manipulatorsockels an. Schieben Sie die Stifte aus Schritt (2) in die Bohrungen des Sockels. Sichern Sie die Halterungen, indem Sie sie in die Richtung, die in der untenstehenden Abbildung eingezeichnet ist, drücken.

Links und rechts Innensechskantschraube 2- M8 × 25

Winkelhalterungen fü r die S oc ke ls eite

2-M8×25

HINWEIS



Die linke und die rechte Winkelhalterung für die Sockelseite haben eine unterschiedliche Form. Achten Sie darauf, die Halterungen auf der jeweils richtigen Seite anzubringen. Anderenfalls ist der Arbeitsbereich des 2. Arms nach hinten kleiner.

68 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 6. Option

)

Abmessungen des Manipulators mit Winkelhalterungen für die Sockelseite

(Bohrung ø8.5)

(Tol eran z: ø 6H7

Dic ke G ru ndp latt e* 40 m m od er w en ig er

Grad

Position der Gr undp latte

* Dicke der Grundplatte

HINWEIS



Wir empfehlen eine Grundplattendicke zwischen 30 und 40 mm. Wenn die Grundplatte dicker ist als 40 mm, berührt der Manipulator unter Umständen die Grundplatte, wenn sich der 1. Arm dreht – das hängt von der Abmessung des Ausschnittes in der Mitte der Grundplatte ab.

Die Grundplatte, an der der Manipulator befestigt ist, wird vom Anwender zur Verfügung gestellt. Informationen zu den Werten für Anzugsmoment und Reaktionskraft der Manipulatorbewegungen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.4 Installation.

C3 Rev. 3 69

Einrichten und Betrieb 6. Option

6.5 Halterungen für die Sockelseite

Wenn Sie die Halterungen für die Sockelseite am Sockel des Manipulators der C3-Serie montieren, können Sie den Manipulator in einer Umgebung installieren, wo die Einbauhöhe begrenzt ist. Sie können außerdem den freien Raum für den Sockel nutzen.

Montage mit Halterungen für die Sockelseite

Nähere Informationen zur Montage und den entsprechenden Vorkehrungen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 3 Umgebung und Installation.

Lieferumfang Anzahl

Platte für die

Sockelseite

B Pin 2

Innensechskantschraube

M8 × 60

Platte für die Sockelseite montieren

(1) Treiben Sie die Stifte in die Platte für die Sockelseite.

überstehender Teil

2 mm～5 mm

Die Stifte werden 2 ~ 5 mm eingetrieben.

(2)

Bringen Sie die Platte für die Sockelseite mit den Stiften an beiden Seiten des Sockels an.

Stecken Sie die Stifte in die Bohrungen und befestigen Sie die Platte für die Sockelseite, indem Sie sie von oben auf das Befestigungsteil am Sockel drücken. (Wenn Sie die vorhergehenden Schritte ausgeführt haben, sind die beide Oberflächen der Halterungen für die Sockelseite fest.)

Befestigungsteil Sockel

2-M8×60

2. Drücken Sie von oben gegen diese Fläche.

1. Stecken Sie die Stifte in die Bohrungen.

70 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 6. Option

Abmessungen des Manipulators mit Halterungen für die Sockelseite

2-M10 (Bohrung ø8.5)

2-M10 (B oh ru ng ø8. 5)

C3 Rev. 3 71

Einrichten und Betrieb 6. Option

Montagebeispiel

Geeignete Schrauben

A M8 mindestens 30 mm B M10 mindestens 15 mm + Grundplatte

Größe Empfohlene Länge

HINWEIS



Tischplattenmontage

Die Platte für die Sockelseite hat eine M10-Schraubenbohrung. Die Halter haben zwei M10-Gewindebohrungen. Je nach Art der Befestigung können Sie M10- oder M8-Schrauben verwenden. Wenn Sie die M10-Gewinde verwenden, befestigen Sie die Halter durch die Basisplatte mit M10-Schrauben. Erstellen Sie zwei M8-Gewindebohrungen in der Basisplatte um Halter mit zwei M8-Schrauben durch die M10-Bohrungen hindurch zu befestigen.

A: Befestigung von oben

Verwenden Sie für die Befestigung von oben die Schraube A in der Tabelle oben.

Wenn Sie den Manipulator für die praktische Anwendung installieren, müssen Sie die Schrauben auf der rechten und linken Seite in derselben Richtung anbringen (von oben oder unten).

B: Befestigung

von unten

A: Befestigung

von obe n

A: Befestigung

von unten

B: Befestigung

von oben

← Grundplatte (Boden)

72 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 6. Option

Deckenmontage

: Befestigung

von oben

← Grundplatte

(Decke)

A: Befestigung

von unten

B: Befestigung

von oben

B: Befestigung

von unten

C3 Rev. 3 73

Wartung

Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der C3-Serie.

Wartung 1. Sicherheit Wartung

1. Sicherheit Wartung

Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen.

Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht. An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln/Vorschriften. Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt, welches die Roboter-System-Schulung und die Wartungsschulung abgeschlossen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen durchgeführt wurden.

WARNUNG

Entfernen Sie keine Teile, die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind.

■

Befolgen Sie die Anweisungen zur Wartung in diesem Handbuch. Unsachgemäßes Entfernen von Teilen oder unsachgemäße Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben, bleiben Sie dem Manipulator fern, während der Strom eingeschaltet ist. Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich, während der Strom eingeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauscht haben, so tun Sie dies von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebs des Manipulators, während Sie sich im geschützten Bereich befinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann.

■

Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen, stellen Sie sicher, dass sowohl der Not-Aus-Taster als auch der Sicherheitsabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können.

74 C3 Rev. 3

WARNUNG

VORSICHT

Wartung 1. Sicherheit Wartung

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen

■

mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

C3 Rev. 3 75

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2. Allgemeine Wartung

In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden.

2.1 Zeitplan für die Inspektion

Die Inspektionspunkte sind unterteilt in: täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich. Alle zutreffenden Zeiträume werden aufgeführt. Wenn der Manipulator länger als 250 Stunden im Monat betrieben wird, müssen nach allen weiteren 250, 750, 1500 bzw. 3000 Betriebsstunden weitere Inspektionen der einzelnen Inspektionspunkte erfolgen.

1 Monat (250 h)

2 Monate (500 h) √

3 Monate (750 h) √ √

4 Monate (1000 h) √

5 Monate (1250 h) √

6 Monate (1500 h) √ √ √

7 Monate (1750 h) √

8 Monate (2000 h) √

9 Monate (2250 h) √ √

10 Monate (2500 h) √

11 Monate (2750 h) √

12 Monate (3000 h) √ √ √ √

13 Monate (3250 h) √

…

h = Stunden

Tägliche

Inspektion

Inspizieren Sie täglich

…

Inspektionspunkt

Monatliche

Inspektion

√

…

Vierteljährliche

Inspektion

…

Halbjährliche

Inspektion

…

Jährliche

Inspektion

…

76 C3 Rev. 3

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.2 Inspektionspunkt

2.2.1 Inspektion während der Manipulator AUSgeschaltet ist

(Manipulator außer Betrieb)

Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich

Prüfen Sie Bolzen/Schrauben auf festen Sitz. Ziehen Sie sie fest, wenn nötig.

(Das Anzugsmoment finden Sie im Kapitel Wartung:

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben.)

Prüfen Sie Stecker auf festen Sitz. Wenn die Stecker lose sind, befestigen Sie sie.

Führen Sie eine Sichtprüfung auf äußere Schäden durch. Nehmen Sie eine Reinigung vor, wenn nötig.

Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Reparieren sie das Element oder platzieren Sie es richtig, wenn nötig.

Prüfen Sie die Spannung der Zahnriemen. Spannen Sie sie nach, wenn nötig.

Schmierfett-Bedingungen

Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √

Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √

Arretierbolzen jedes Armes √ √ √ √ √

Bolzen/Schrauben um die Z-Achse herum

Bolzen/Schrauben, mit denen die Motoren, Untersetzungsgetriebe usw. befestigt sind

Externe Stecker am Manipulator (an den Anschlusseinheiten usw.)

Manipulator-Kabelbaum √ √ √ √

Äußeres Erscheinungsbild des Manipulators

Externe Kabel √ √ √ √

Sichheitsabschrankung usw. √ √ √ √ √

Base

Im Inneren des 1., 2., 3. und 4. Arms

Lesen Sie das Kapitel Wartung: 2.3 Schmieren.

√

√ √ √ √ √

√ √

C3 Rev. 3 77

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist

(der Manipulator arbeitet)

Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich

Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √

Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her, um zu prüfen, ob sie lose sitzen.

Drücken Sie jeden Arm im MOTOR EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht.

Prüfen Sie, ob ungewöhnliche Geräusche oder Vibrationen auftreten.

Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einer Messuhr.

Externe Kabel (einschließlich des Kabelbaums des Manipulators)

Jeder Arm √

Gesamtes System √ √ √ √ √

Gesamtes System √

√ √

78 C3 Rev. 3

2.3 Schmieren

Die Untersetzungsgetriebe und das Kegelrad müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett.

■

Achten Sie auf ausreichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, verursacht Störgeräusche, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators. Sobald die Teile beschädigt sind, ist viel Zeit und Geld für die Reparaturen nötig.

Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen

■

Sie den Anweisungen unten.

VORSICHT

Zu schmierendes Teil Schmierintervall Schmierfett

Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt

: Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann

sofort einen Arzt auf.

Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt

: Wenn geschluckt, erbrechen Sie nicht. Suchen Sie sofort einen Arzt auf. : Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund

gründlich mit Wasser aus.

Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt

: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser.

Wartung 2. Allgemeine Wartung

Vorgehen zum

Schmieren

1., 2., 3.,

4. Achse

6. Achse Kegelrad Jährlich (alle 8000 Stunden) SK-2

* Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn der Motor

ausgetauscht wird. Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden.

Untersetzungsgetriebe Beim Austauschen des Motors* SK-1A Kontaktieren Sie uns.

Führen Sie die unten

genannten Schritte

durch.

Kegelrad der 6. Achse schmieren

Ersatzteile und Werkzeuge

Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (SK-2)

Schraube M4×15 (Länge: mindestens 15 mm) 1

Tools

Putzlappen 1

Name Menge Anmerkung

ausreichende

Menge

Zum Ziehen des Stopfens

zum Abwischen von Schmierfett

C3 Rev. 3 79

Wartung 2. Allgemeine Wartung

)

(1) Sichern Sie den 5. Arm in einer Position, in der Sie leicht

den Stopfen ziehen können.

(2) Schrauben Sie eine Schraube in das Gewinde des

Stopfens ein. M4 Tiefe 5. Schraube: M4 Länge mindestens 15 mm (zum leichten Herausziehen)

(3) Halten Sie die Schraube fest, die Sie in Schritt (2)

eingedreht haben, und ziehen Sie den Stopfen ab.

M4×15

Sto p fen

(4) Tragen Sie das Schmierfett auf.

Schmierfettmenge: 1 ~ 3 g

(5) Stecken Sie den Stopfen, den Sie in Schritt (3)

abgezogen haben, ein, sodass er wieder an seiner ursprünglichen Position sitzt. Um zu verhindern, dass Schmierfett austritt, oder sich der Stopfen wieder löst, achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen richtig eingesteckt haben.

(6) Entfernen Sie die Schraube, die Sie in Schritt (2)

eingedreht haben.

(2)

(4) Hier Schmierfett auftra gen.

80 C3 Rev. 3

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben

Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als „Schraube“ bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind.

Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.

Schraube

M10

M12

Anzugsdrehmoment

2,5 N⋅m (25 kgf⋅cm)

4,9 N

⋅m (50 kgf⋅cm)

⋅m (100 kgf⋅cm)

9,8 N

17,6 N⋅m (180 kgf⋅cm)

37,2 N⋅m (380 kgf⋅cm)

73,5 N⋅m (750 kgf⋅cm)

127,4 N⋅m (1300 kgf⋅cm)

Siehe unten für passende Madenschraube.

Madenschraube Anzugsdrehmoment

(25 kgf⋅cm)

⋅m

2,5 N

3,9 N

⋅m (40 kgf⋅cm)

Wir empfehlen, die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich kreuzendem Muster anzuziehen, wie in der Abbildung unten dargestellt.

Schrau ben- loch

Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest. Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Züge fest. Verwenden Sie dafür einen SechskantSchlüssel. Verwenden Sie anschließend einen Dreh-

momentschlüssel, sodass die Schrauben mit de oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten

angezogen werden.

C3 Rev. 3 81

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.5 Anordnung der Ersatzteile

Einheit aus 5. und 6. Achse

3. Achse Untersetzungsbetriebe

5. Ach se Zahnriemen

2. Achse Untersetzungsbetriebe

elektromagnetische

Untersetzungsbetriebe

Lithiumbatterie & Ba tterie-Board

Motor 6. Achse

LED-L ampe

3. Achse Zahnriemen

3. Achse elektromagnetische Bremse

2. Achse Zahnriemen

5. Achse

Bremse

1. Achse

2. Achse elektromagnetische Bremse

Motor 1. Achse

M/C-Kabel

1. Achse Zahnriemen

6. Achse elektromagnetische Bremse

4. Achse

elektromagnetische Bremse

Mot or 4.Achs e

1. Achse elektromagnetische Bremse

6. Ach se Zahnriemen

Mot or 6. Ac hse

Motor 2. Achse

82 C3 Rev. 3

3. Abdeckungen

Alle Verfahren zu m Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind

WARNUNG

ools

in diesem Kapitel beschrieben.

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange

■

Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Achten Sie darauf, das während der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Wartung 3. Abdeckungen

Tools

4. Arm seitliche Abdeckung

2. Arm seitliche Abdeckung

1. Arm seitliche Abdeckung

Name Menge Anmerkung

Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm)

Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm)

Kreuzschlitzschraubendreher

3. Arm Kopfabdeckung

2. Arm seit liche Abdeckung

1. Arm obere Abdeckung

Anschlussplatte

Kabeldurchführungsplatte

Anwender-Anschlusseinheit

4. Arm seitliche Abdeckung

3. Arm untere

Abdeckung

1. Arm seitliche Abdeckung

ntere Sockelabdeckung

für M3-Schraube für M4-Schraube

C3 Rev. 3 83

Wartung 3. Abdeckungen

3.1 Obere Abdeckung des 1. Arms

■

Wenn Sie eine Abdeckung installieren, achten Sie darauf, dass die Kabel die Abdeckungsbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung

VORSICHT

der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

3-M4×10

1. Arm obere Abdeckung

3.2 Seitliche Abdeckung des 1. Arms

■

VORSICHT

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

2-M4×15

2-M4×10

1. Arm seitliche Abdeckung

84 C3 Rev. 3

3.3 Seitliche Abdeckung des 2. Arms

■

VORSICHT

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

Wartung 3. Abdeckungen

4-M4×10

2. Arm seitliche Abdeckung

3.4 Kopfabdeckung des 3. Arms

■

VORSICHT

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

4-M4×10

3. Arm Kopfabdeckung

C3 Rev. 3 85

Wartung 3. Abdeckungen

3.5 Untere Abdeckung des 3. Arms

■

VORSICHT

Bewegen Sie den Arm so, dass Sie die untere Abdeckung des 3. Arms entfernen können. Entfernen Sie die Schrauben (Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz), mit denen die Abdeckung angebracht ist, um die Abdeckung zu demontieren.

4-M3×5 (Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz)

3. Arm untere Abdeckung

86 C3 Rev. 3

3.6 Seitliche Abdeckung des 4. Arms

■

VORSICHT

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

6-M3×8

Wartung 3. Abdeckungen

HINWEIS



6-M3×8

4. Arm seitliche Abdeckung

Um die Manipulatorleistung zu verbessern, wurden die Abstände zwischen der seitlichen Abdeckung des 4. Arms, der Zahnriemenscheibe des Motors der 5. Achse und der Zahnriemenscheibe des Motors der 6. Achse verringert. Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 4. Arms an, um die gegenseitige Beeinträchtigung von Abdeckungen und Zahnriemenscheiben zu verhindern.

Motor 6. Achse

4. Arm seitliche Abdeckung (6. Achse Seite

Zahnriemenscheibe Motor)

Drücken

Drücke

4. Arm seitliche Abdeckung (5. Achse Seite Zahnriemenscheibe Motor)

Motor 5. Achse

Detail Schnitt

C3 Rev. 3 87

EPSON C3-A601C, C3-A601S User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual