EPSON C3-A601C, C3-A601S User Manual [de]

C3-Manipulator

Rev. 3 EM09ZR1925F

EPSON ProSix

C3-Serie

EPSON ProSix C3-Serie C3-Manipulator Rev. 3

EPSON ProSix

C3-Serie

C3-Manipulator

Rev. 3

Copyright © 2009 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten.

C3 Rev. 3 i

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VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben.
Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung
des Manipulators.
Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig,
bevor Sie das Robotersystem installieren.
Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen
Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicherzustellen, dass das
System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und
Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos
repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die
übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie
innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.
Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

2.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

W arnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Roboter oder mit ihm verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü
estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen un

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle
zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder zum Tod führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierende

Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutze
nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

ii C3 Rev. 3

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene
Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern.
Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen
der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert
werden.
Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne
Vorankündigung zu ändern.
Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen
inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie
sich bitte an Ihr EPSON Service-Center.
Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein,
wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.

Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

C3 Rev. 3 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Japan & Andere
Suwa Minami Plant

Factory Automation Systems Dept.
1010 Fujimi, Fujimi-mac hi,
Suwa-gun, Nagano, 399-0 295

JAPAN
TEL. : [phone]
FAX : [phone]

LIEFERANTEN

Nord- & Südamerika EPSON A MERICA , INC.

Factory Automation/Robotics

18300 Central Avenue

Carson, CA 90746

USA
TEL. : [phone]
FAX : [phone]
E-MAIL : [e-mail]

Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Factory Automation Division

Otto-Hahn-Str.4

D-40670 Meerbusch

Deutschland
TEL. : [phone]
FAX : [phone]
E-MAIL : [e-mail]

iv C3 Rev. 3

Für Kunden in der Europäischen Union

Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass
dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden
sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie
dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise
wiederverwertet werden können. Nähere Informationen zu Sammelstellen können Sie bei
der zuständigen örtlichen Behörde oder bei dem Händler erhalten, bei dem Sie dieses
Gerät gekauft haben. Die chemischen Symbole Pb, Cd oder Hg zeigen an, ob diese
Materialien in der Batterie enthalten sind.

Diese Information gilt nur für Kunden in der Europäischen Union gemäß der
RICHTLINIE 2006/66/EG DES EUROPÄISCHEN PARLAMENTS UND DES RATES
vom 6. September 2006 über Batterien und Akkumulatoren sowie Altbatterien und
Altakkumulatoren und zur Aufhebung der Richtlinie 91/157/EWG sowie gemäß der
Gesetze, die diese Richtlinie auf nationaler Ebene umsetzen.
Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um
herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann.

Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern
beschrieben:
Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel)

C3 Rev. 3 v

Bevor Sie das Handbuch lesen …

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses
Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der C3-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und
Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie
verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem
entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete
Software betreffen.

Steuerung

Name Struktur

RC180 Steuerung EPSON RC+ 5.0

RC620

Steuerung
Drive Unit

Nähere Informationen zu Befehlen finden Sie im „EPSON RC+ Benutzerhandbuch“ oder
in der Online-Hilfe.

EPSON RC+ 6.0 Ver. 6.0 oder höher

Software

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen,
schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS.

Photos und Abbildungen in diesem Handbuch
Die Darstellung einiger Teile kann vom tatsächlichen Produkt abweichen – das hängt vom

Lieferzeitpunkt und den Spezifikationen ab. Die Verfahren an sich jedoch entsprechen
genau der Realität.

vi C3 Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen ........................................................................... v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit 3

1.1 Konventionen ................................................................................................ 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ....................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ......................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ......................................................................................................... 7

1.5 Arme, auf die die elektromagnetische Bremse wirkt, bewegen.................... 8

1.5.1 Den Arm mit Hilfe der Bremsfreig abeeinheit bewegen ..................... 9

1.5.2 Den Arm mit Hilfe der Software bewegen ......................................... 9

1.6 Vorsichtsmaßnahmen für den Betri eb i m Status

„Eingeschränkt (Low Power)” ...................................................................... 10

1.7 Beschriftungen am Manipulator ................................................................... 11

2. Spezifikationen 12

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren ............................................................... 12

2.2 Modellnummer ............................................................................................ 12

2.3 Bauteilenamen und Arbeitsbereiche aller Arme.......................................... 13

2.4 Außenabmessungen ................................................................................... 14

2.5 Standard-Arbeitsbereich ............................................................................. 15

2.6 Spezifikationen ............................................................................................ 16

2.6.1 Spezifikationstabelle........................................................................ 16

2.6.2 Option .............................................................................................. 18

2.7 Einstellen des Modells ................................................................................ 19

3. Umgebung und Installation 20

3.1 Umgebungsbedingungen ............................................................................ 20

3.2 Entpacken, Transport und Standortwec hsel ............................................... 21

3.3 Montageabmessungen ............................................................................... 25

3.4 Installation ................................................................................................... 26

3.5 Anschluss der Kabel ................................................................................... 28

3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche .................................................. 30

3.7 Grundausrichtung überprüfen ..................................................................... 32

4. Greifer 33

4.1 Greifer anbringen ........................................................................................ 33

4.2 Kamera und V entile anbrin gen ................................................................... 34

4.3 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) ....................... 35

4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) .................................................. 38

4.3.2 Einstellen von INERTIA (Trägheit) .................................................. 43

4.4 Vor kehrung en für die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung ........................ 47

C3 Rev. 3 vii

5. Arbeitsbereich 48

5.1

Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Arme) .

5.1.1 Max. Pulse-Bereich des 1. Arms ..................................................... 50

5.1.2 Max. Pulse-Bereich des 2. Arms ..................................................... 50

5.1.3 Max. Pulse-Bereich des 3. Arms ..................................................... 51

5.1.4 Max. Pulse-Bereich des 4. Arms ..................................................... 51

5.1.5 Max. Pulse-Bereich des 5. Arms ..................................................... 52

5.1.6 Max. Pulse-Bereich des 6. Arms ..................................................... 52

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper ............................. 53

5.2.1 Arbeitsbereich-Einstellung des 1. Arms ........................................... 53

5.2.2 Arbeitsbereich-Einstellung des 2. und 3. Arms (Option) .................. 54

5.2.3 Arbeitsbereich-Einstellung des 3. Arms ........................................... 54

5.3 Einschränkung des M ani pul at orbetriebs durch Achswinkel-Kombination

des 1., 2. und 3. Arms .................................................................................. 55

5.4 Koordinatensystem ...................................................................................... 56

5.5 Einstelle n des kartesischen (rechteckigen)

Bereiches im XY-Koordinatensystem des Manipulators ............................ 56

49

6. Optionen 57

Wartung

6.1 Bremsfreigabeeinheit ................................................................................... 57

6.2 Kamerabefestigungsplatte ........................................................................... 63

6.3 PS-kompatible Platte ................................................................................... 66

6.4 Winkelhalterungen für die Sockelseite ........................................................ 67

6.5 Halterungen für die Sockelseite................................................................... 70

1. Sicherheit Wartung 74

2. Allgemeine Wartung 76

2.1 Zeitplan für die Inspektion ........................................................................... 76

2.2 Inspektionspunkt .......................................................................................... 77

2.3 Schmieren .................................................................................................... 79

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben.................................................. 81

2.5 Anordnung der Ersatzteile ........................................................................... 82

3. Abdeckungen 83

3.1 Obere Ab deckung des 1. Arms .................................................................... 84

3.2 Seitliche Abdeckung des 1. Arms ................................................................ 84

3.3 Seitliche Abdeckung des 2. Arms ................................................................ 85

3.4. Kopfabdec kung des 3. Arms ....................................................................... 85

3.5 Untere Abdeckung des 3. Arms ................................................................... 86

3.6 Seitliche Abdeckung des 4. Arms ................................................................ 87

3.7 Untere Sockelabdeckung ............................................................................ 88

3.8 Anschlussplatte ............................................................................................ 89

3.9 Kabeldurchführungsplatte ............................................................................ 90

3.10 Anwender-Anschlusseinheit ...................................................................... 90

viii C3 Rev. 3

4. Kabelbaum 91

4.1 Austausch des Kabelbaums ....................................................................... 91

4.2 Anschlussbelegungen ............................................................................... 104

4.2.1 Signalkabel .................................................................................... 104

4.2.2 Stromkabel .................................................................................... 106

4.2.3 Anwenderkabel .............................................................................. 108

4.2.4 Farben der Kabel .......................................................................... 108

5. 1. Arm 109

5.1 Motor .......................................................................................................... 111

5.2 Untersetzungsgetriebe ............................................................................... 116

5.3 Zahnriemen ................................................................................................ 119

5.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 120

6. 2. Arm 121

6.1 Motor ......................................................................................................... 122

6.2 Untersetzungsgetriebe .............................................................................. 128

6.3 Zahnriemen ............................................................................................... 133

6.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 134

7. 3. Arm 135

7.1 Motor ......................................................................................................... 137

7.2 Untersetzungsgetriebe .............................................................................. 142

7.3 Zahnriemen ............................................................................................... 147

7.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 148

8. 4. Arm 149

8.1 Motor ......................................................................................................... 151

8.2 Untersetzungsgetriebe .............................................................................. 157

8.3 Zahnriemen ............................................................................................... 163

8.4 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 164

9. 5. Arm 165

9.1 Motor ......................................................................................................... 166

9.2 Zahnriemen ............................................................................................... 170

9.3 Elektromagnetische Bremse ..................................................................... 171

10. 6. Arm 172

10.1 Motor ....................................................................................................... 174

10.2 Zahnriemen ............................................................................................. 179

10.3 Elektromagnetische Bremse ................................................................... 180

11. Einheit aus 5. und 6. Achse 181

12. O-Ring des 5. Arms 186

C3 Rev. 3 ix

13. Batterie 187

13.1 Batterie (Lithiumbatterie) ......................................................................... 189

13.2 Batterie-Board .......................................................................................... 190

14. LED-Lampe 192

15. M/C-Kabel 194

16. Kalibrierung 196

17. Ersatzteilliste 198

x C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und
den Betrieb der Manipulatoren.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator
einrichten und betreiben.

1. Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von
qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften
durchgeführt werden.
Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das
Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.
Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole
gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen
oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen
Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen
oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin, die besteht,
wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

VORSICHT

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder
Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die
entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht
befolgt werden.

C3 Rev. 3 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und
installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen
und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder
Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das
Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die
Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den
Schulungen teilgenommen hat.
Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das
Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur
Sicherheitsabschrankung finden Sie unter Vorkehrungen für die Installation und
den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das
Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder
konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch
lesen. Die Gestaltung und/oder Konstruktion des Robotersystems, ohne die
Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu
schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des
Robotersystems führen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen
betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden.
Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler
Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des
Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen
Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes
verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet
werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des
Robotersystems unter Nichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht
nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste
Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb

3. Umgebung und Installation beschrieben. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der
Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit
den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 C3 Rev. 3

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes
Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit
des EPSON RC+ Benutzerhandbuches aufmerksam durch. Der Betrieb des
Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem
gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an
Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das
Robotersystem mit Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei
EINgeschaltetem System ist extrem gefährlich und kann ernste
Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch
wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand
innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im

WARNUNG

TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der
Sicherheitsabschrankung aufhält.
Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten, befindet sich der Manipulator
dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power).
Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des
Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme
verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des

■

Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt. Das Robotersystem zu betreiben,
während der Manipulator sich unnormal bewegt, ist extrem gefährlich und kann zu
schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des
Robotersystems führen.

C3 Rev. 3 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

■

Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an.
Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Um die
Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den
Netzstecker aus der Steckdose. Das Ausführen von Arbeiten jeder Art bei
angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gefährlich und kann zu einem
elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit
zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker

WARNUNG

von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter
Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag
und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange
Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der
Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu
schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des
Robotersystems führen.

6 C3 Rev. 3

1.4 Not-Aus

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort
den Not-Aus-Taster. Der Motorstrom wird ausgeschaltet und die Manipulatorbewegung
durch die Masseträgheit wird mit der elektromagnetischen und generatorischen Bremse
gestoppt.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der
Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte
schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der
Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet.
Um das Robotersystem während des normalen Betriebs in den Not-Aus-Modus zu
versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt.
Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster
gedrückt wurde.
Denken Sie jedoch daran, dass die Werte abhängig von den Bedingungen wie Gewicht des
Greifers und des Werkstückes, WEIGHT/SPEED/ACCEL-Einstellungen, Arbeitsposition
usw., schwanken.
Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt.

Messbedingungen

ACCEL Einstellung

100

SPEED Einstellung

Last [kg]

WEIGHT-Einstellung

100

3
3

Robotersteuerung RC180/RC620

Bremse

Freie Laufzeit

[s]

Freier

Laufwinkel

[Grad]

1. Arm

2. Arm

3. Arm

4. Arm

5. Arm

6. Arm

1. Arm

2. Arm

3. Arm

4. Arm

5. Arm

6. Arm

Standard

2., 3., 5. Achse mit
Bremse

0,4
0,4
0,4

0,5 0,3

0,3
0,1

85
60
55

55 45

45
10

Option

Alle Achsen mit

Bremse

C3 Rev. 3 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

−

A

1.5 Arme, auf die die elektromagnetische Bremse wirkt, bewegen

Standard: Bremsen an der 2., 3. und 5. Achse

Wenn die elektromagnetische Bremse greift (wie z. B. im Not-Aus-Zustand), können
Sie den 1., 4. und 6. Arm von Hand bewegen.

Option : Bremsen an allen Achsen

Wenn die elektromagnetische Bremse greift (wie z. B. im Not-Aus-Zustand), können
Sie keinen Arm von Hand bewegen.

Es gibt zwei Möglichkeiten, die elektromagnetische Bremse zu lösen. Wählen Sie eine der
beiden Möglichkeiten und bewegen Sie die Arme dann von Hand.

1.5.1 Den Arm mit Hilfe der Bremsfreigabeeinheit bewegen
Wenden Sie diese Möglichkeit an, wenn Sie den Manipulator entpacken oder wenn
die Steuerung noch nicht gestartet ist.

1.5.2 Den Arm mit Hilfe der Software bewegen
Wenden Sie diese Möglichkeit an, wenn Sie die Software einsetzen können.

Armbewegung

5. Arm

4. Arm

J5+

J5−

chs e

5.

1. Arm (unterer Arm)

4. Achse

J4−

J4+

2. Achse

J3−

J1−

J3+

J2+J2

3. Arm

3. Ac hse

2. Arm

J1+

J6−

6. Arm

6. Ac hse

J6+

1. Achse

Sockel

8 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5.1 Den Arm mit Hilfe der Bremsfreigabeeinheit bewegen

Für die Manipulatoren der C3-Serie ist eine optionale Bremsfreigabeeinheit erhältlich.
Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen.

11.5.2 Den Arm mit Hilfe der Software bewegen

■

Lösen Sie unter normalen Umständen nie mehrere Bremsen gleichzeitig.
Besondere Vorsicht ist geboten, wenn es notwendig ist, zwei oder mehr Bremsen
gleichzeitig zu lösen. Das gleichzeitige Lösen von zwei oder mehr Bremsen kann
zu Quetschungen von Händen und Fingern und/oder schweren Schäden oder
Fehlfunktionen am Manipulatorsystem führen, da sich die Arme des Manipulators
in unerwartete Richtungen bewegen können.

■

Passen Sie auf, dass der Arm nicht herunter fällt, wenn Sie die Bremse lösen.
Wenn die Bremse gelöst wird, fällt der Arm des Manipulators durch sein
Eigengewicht nach unten.

VORSICHT

Der Arm könnte beim Herunterfallen Ihre Hände oder Finger quetschen und/oder
es kann durch das Herunterfallen des Arms Equipment beschädigt werden bzw.
Fehlfunktionen des Manipulators verursacht werden.

EPSON

RC+

■

Stellen Sie, bevor Sie die Bremse lösen, sicher, dass ein Not-Aus-Taster in Ihrer

Reichweite ist, den Sie im Falle eines Notfalls sofort drücken können. Wenn kein
Not-Aus-Taster in Ihrer Reichweite ist, können Sie das Fallen des Arms aufgrund
einer Fehlfunktion nicht rechtzeitig aufhalten. Wenn der Arm nach unten fällt,
kann dies zu Schäden an den Geräten und/oder Störungen des Manipulators
führen.

Führen Sie nach Freigabe des Not-Aus-Tasters die folgenden Befehle aus.
[Befehlseingabefenster] EPSON RC+ 5.0 (RC180) / EPSON RC+ 6.0 (RC620)

>Reset

>Brake Off,[die Nummer (1 bis 6) des Arms, dessen Bremse gelöst werden soll]

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um die Bremse wieder zu aktivieren.
>Brake On,[die Nummer (1 bis 6) des Arms, dessen Bremse aktiviert werden soll]

C3 Rev. 3 9

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.6 Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb im Status „Eingeschränkt
(Low Power)”

In der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“ arbeitet der Manipulator bei niedriger
Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment. Unter bestimmten Umständen wird jedoch
ein verhältnismäßig großes Drehmoment erzeugt, damit der Manipulator sein
Eigengewicht tragen kann. Das maximale Drehmoment einer jeden Achse in der
Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)” ist in der folgenden Tabelle aufgeführt.
Auch in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)” ist Vorsicht geboten, da ein
verhältnismäßig hohes Achsdrehmoment erzeugt werden kann. Passen Sie auf, dass Sie
Ihre Hände oder Finger während des Betriebs nicht quetschen. Es ist auch möglich, dass
der Manipulator mit Peripheriegeräten kollidiert und so Geräteschäden oder Fehlfunktion
des Manipulators verursacht werden.

[Einheit: Nm]

VORSICHT

Max. Achsdrehmoment in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“

Achse

Achsdrehmoment

■

Bedienen Sie den Manipulator auch in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low
Power)“ mit Vorsicht. Es kann ein verhältnismäßig hohes Achsdrehmoment
erzeugt werden. Das verhältnismäßig große Drehmoment kann zu
Quetschungen von Händen oder Fingern führen und/oder im Falle einer Kollision
mit Peripheriegeräten Geräteschäden bzw. Fehlfunktion des Manipulators
verursachen.

1. 2. 3. 4. 5. 6.

102,28 102,28 33,51 10,31 10,31 7,98

10 C3 Rev. 3

1.7 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind an den Stellen des Manipulators angebracht, an denen
besondere Gefahr besteht.
Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den
Manipulator sicher zu betreiben und zu warten.
Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht.
Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen
die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Position

HINWEIS:

Label

Es besteht gefährliche
Spannung, während der
Manipulator EINgeschaltet
ist. Um einen elektrischen
Schlag zu vermeiden,
berühren Sie keine
elektrischen Teile im Inneren.

Position der Aufkleber

(1) (2) (3)

(1)

Draufsicht

(1)

(1)

(1)

(1)

(1)

(3)

Vorderseite

(2)

RückansichtSeitenansicht

C3 Rev. 3 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren

Geschwindigkeit und Präzision

Die Produktivität wird durch das optimale Verhältnis von Geschwindigkeit und
Präzision erhöht.

Durchschnittliche Taktrate (300 mm) 0,39 Sekunden (Speed 100 / Accel 100)
0,37 Sekunden (Speed 120 / Accel 120)
Wiederholgenauigkeit ± 0,02 mm

Schlankes Gehäusedesign

Effiziente Nutzung des Arbeitsraums

Das Manipulatorvolumen nimmt nur 1/44 des Arbeitsbereichs ein.
Kleiner Ellenbogen (3. Achse) – Hälfte des aktuellen Modells.
Geringere Beeinträchtigung von Peripheriegeräten, Wänden und Decke erlaubt
kompaktere Installation.

Bewegliches Handgelenk

Flüssige Bewegungen und die Möglichkeit, in vielen verschiedenen Winkeln zu
arbeiten durch kompaktes Handgelenk (5. Achse) mit großem Arbeitsbereich.
Minimale Beeinträchtigung der Umgebung verbessert die Möglichkeiten des
Greiferdesigns.

2.2 Modellnummer

C3 – A UU6UU 0 UU0UU UUSUU UUR

HINWEIS



Bei den Manipulatoren zur Wandmontage und zur geneigten Montage sind alle Achsen mit
Bremsen ausgestattet.

Typ

□

: Tischplattenmontage

W : Wandmontage

R : Deckenmontage
A : Geneigte Montage

Umgebung

S : Standard-Modell
C : Reinraum-Modell

Bremse

0 : Standard : Bremsen an der 2., 3. und 5. Achse
1 : Option: Bremsen an allen Achsen

Armlänge

6 : 600 mm

12 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

−

r

2.3 Bauteilenamen und Arbeitsbereiche aller Arme

J6−

6. Arm

6. Achse

J6+

5. Arm

Oberer Arm (3. bis 6. Arm)

4. Arm

J5+

J5

5. Achse

4. Achse

J4−

J4+

J3−

LED-Lampe

Diese Lampe leuchtet, wenn
die Motoren EINgeschaltet
sind.

J3+

3. Arm

3. Achse

2. Arm

J2+ J2−

J1+

Achsbewegung

1. Achse: Der gesamte Manipulator rotiert.

2. Achse: Der untere Arm schwenkt.

3. Achse: Der obere Arm schwenkt.

4. Achse: Das Handgelenk rotiert.

5. Achse: Das Handgelenk schwenkt.

6. Achse: Das Handgelenk dreht sich.

2. Achse

1. Arm

(unterer

Arm)

1. Achse

Sockel

J1

−

Signalkabel

Stromkabel

Anwenderanschlussverkabelung
(9-poliger D-Sub-Anschluss)

weiß

schwarz

Standard-Modell / Reinraummodell

Abdeckung Abluft-Ausgang
Pneumatikschlauch mit ø8 mm

Schnellkupplung für
Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

MT-Aufklebe

(nur für Kunden-

spezifikation)

UL-Aufkleber

Signatur-Aufkleber

(Seriennummer des Manipulators)

CE-Kenn-

zeichen

C3 Rev. 3 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

7

2.4 Außenabmessungen

[Einheit: mm]

4-M4 Ti ef e 5

4-M 4 T iefe

*1:

*2:

*2:

2-M4 Tiefe 10

6H 7 T ie fe 5

M8 Ti ef e 16

Platz für Kabel

*2:

2-M4 Tiefe 7

2-M4 T ief e 7

einschließlich der Lampe

(Toleranz optimal für ø6H7)

*1: Toleranz in

diesem Bereich

*2: Vorder- und

Rückseite

14 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

A

2.5 Standard Arbeitsbereich

[Einheit: mm]

1. Achse
0-Pulse-Position

Arbeitsb ereich Punkt P*

4., 6. Achse
0-Pulse-Position

° °

° °

Draufsicht

Punkt P*

SeitenansichtVor dera nsich t

Punkt P*

3., 5. Achse
0-Pulse-Position

*1

°

°

°

°

2. Achse
0-Pulse-Position

°

°

°

*4

°

*2

*3

°

°

*5

VORSICHT

rbeitsbereich Punkt P*

* Punkt P : Schnittpunkt der Drehzentren der 4., 5. und 6. Achse
*1 : 1. Achse ohne mechanischen Stopper (
*2 : Punkt P von oben mit nach unten geneigter 3. Achse
(Zentrum der 1. Achse – Zentrum von Punkt P)
*3 : Punkt P von oben mit nach oben geneigter 3. Achse
(Zentrum der 1. Achse – Zentrum von Punkt P)
*4 : Punkt P von der Seite mit nach unten geneigter 3. Achse 51 Grad
(Zentrum der 2. Achse – Zentrum von Punkt P)
*5 : Punkt P von der Seite mit nach oben geneigter 3. Achse 225 Grad
(Zentrum der 2. Achse – Zentrum von Punkt P)

Achten Sie bei der Bedienung des Manipulators auf die Stellung der Basisarme

±180 Grad)

−51 Grad

+225 Grad

(1., 2. und 3. Arm). Der 5. Arm hat unabhängig von der Armstellung bei seiner
Bewegung einen konstanten Winkel. Abhängig von der Stellung der Basisarme
kann es zur Kollision zwischen Handgelenk und Manipulator kommen. Eine
solche Kollision kann zu Schäden an den Geräten und/oder Störungen des
Manipulators führen.

C3 Rev. 3 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.6 Spezifikationen

2.6.1 Spezifikationstabelle

Parameter Spezifikation

Modellnummer C3

Art der Montage

Gewicht (das Gewicht der Kabel und
Transportvorrichtungen ausgenommen)
Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor

1. Achse

2. Achse

Max. Geschwindigkeit *1

Wiederholgenauigkeit 1. ~ 6. Achse

Max. Arbeitsbereich

Max. Pulsebereich

Auflösung

Motorleistungsaufnahme

Nutzlast *2

Zulässiges Moment

3. Achse 514 Grad/s

4. Achse 553 Grad/s

5. Achse 553 Grad/s

6. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

5. Achse

6. Achse ± 360 Grad

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse ± 4700057

5. Achse ± 3217222

6. Achse ± 6553600

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse 0,00000531 Grad/Pulse

5. Achse 0,00000524 Grad/Pulse

6. Achse 0,00000686 Grad/Pulse

1. Achse

2. Achse

3. Achse 150 W

4. Achse 50 W

5. Achse 50 W

6. Achse
Nennwert

Max.

4. Achse

5. Achse

6. Achse 2.94 N·m (0.3 kgf·m)

Tischplattenmontage, Deckenmontage

Geneigte Montage

27 kg (59,5 lb.)

450 Grad/s
450 Grad/s

720 Grad/s

± 0,02 mm

± 170 Grad

(± 180 Grad ohne mechanischen

Stopper)

− 160 Grad ~ + 65 Grad

− 51 Grad ~ + 225 Grad

± 200 Grad
± 135 Grad

± 4951609

(± 5242880 ohne mechanischen Stopper)

− 4660338

+ 1893263

− 1299798
+ 5734400

0,00000429 Grad/Pulse
0,00000429 Grad/Pulse
0,00000490 Grad/Pulse

400 W
400 W

50 W

1 kg
3 kg

5 kg mit nach unten gerichtetem Arm

4.41 N·m (0.45 kgf·m)

4.41 N·m (0.45 kgf·m)

Wandmontage

± 30 Grad

± 873814

16 C3 Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

q

Parameter Spezifikation

Zulässiges
Trägheitsmoment

Anwenderverkabelung elektrisch 9-adrig (D-Sub)

(GD

2

4. Achse

5. Achse 0,15 kgm

/4) *3

6. Achse

0,15 kgm2

2

0,1 kgm2

4 Pneumatikschläuche,

Anwenderanschlüsse Pneumatik *4

Zulässiger Druck: 0,59Mpa
(6kgf/cm

Umgebungstemperatur

Umgebungsbedingungen *5

Äquivalenter A-gewichteter Dauerschalldruckpegel *6

Umgebung

Verwendbare Steuerungen RC180, RC620

Standardwerte(max. Einstellwerte)

Sicherheitsstandard

relative Luftfeuchtigkeit
Vibrationen

SPEED
ACCEL 5, 5 (120, 120)
SPEEDS 50 (2000)
ACCELS 200 (25000)

FINE

WEIGHT 1, 0

20 ~ 80 % (nicht kondensierend)

4,9 m⋅s2 (0,5 G) oder weniger

L

Ae

Reinraum-Modell

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)

5 ~ 40 °C

= 76 dB (A) oder darunter

Standard-Modell

*7

5 (100)

erfüllt ANSI/RIA R15.06

CE-konform

*1 Bei PTP-Steuerung

2

) (89 psi)

und ESD

*2 Wenn die Last über 3 kg und bis zu 5 kg beträgt, finden Sie Informationen im Kapitel

„Begrenzung der Nutzlast über 3 kg (über 3 kg und bis zu 5 kg)“ unter Einrichten und
Betrieb: 4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht).

*3 Wenn der Massenschwerpunkt in der Mitte jedes Arms liegt. Wenn der

Massenschwerpunkt nicht im Mittelpunkt jedes Arms liegt, stellen Sie über den
INERTIA-Befehl die Größe der Exzentrizität ein.

*4 Nähere Informationen zu den Anwenderanschlüssen für die Pneumatik finden Sie im

Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche.

*5 Nähere Informationen zu den Umgebungsbedingungen finden Sie im Kapitel Einrichten

und Betrieb: 3.1 Umgebungsbedingungen.

*6 Die Voraussetzungen des Manipulators zur Messung lauten wie folgt:

Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, simultane Bewegung aller 6 Arme, maximale

Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung und 50 %
Leistung.

Messpunkt: 1000 mm von der Rückseite des Manipulators entfernt

C3 Rev. 3 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

*7: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell-Manipulator saugt Luft aus dem Sockelinneren

und dem Inneren der Armabdeckung.
Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen
Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt
führen kann.
Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels.
Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab,
sodass der Anschluss luftdicht ist.
Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den
angegebenen maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren

Entsprechung
Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm

3

oder größer) in 28317 cm

(1 cft)
Probeluft um den Mittelpunkt des
Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel
oder weniger.)

2.6.2 Option

Abluftsystem : Pneumatikschnellkupplung für Pneumatikschlauch mit ø 8 mm

Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.6 Anwenderkabel und
Pneumatikschläuche.
60 L/min Vakuum

Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch

Außendurchmesser: ø 8 mm (Innendurchmesser: ø 5 bis 6 mm)

Folgende Optionen sind für die C3-Serie erhältlich. Nähere Informationen zu den
Optionen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen.

Bremsfreigabeeinheit
Kamerabefestigungsplatte
PS-kompatible Platte
Winkelhalterungen für die Sockelseite
Halterungen für die Sockelseite

18 C3 Rev. 3