Schrittmotorcontroller
SMC-dMOT-42
Technisches Handbuch
Hardware-Version 1.3
Firmware-Version 1.067
V o r l ä u f i g !
EMIS GmbH
Zur Drehscheibe 4
D-92637 Weiden
info@emisgmbh.de
www.emisgmbh.de
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Die Firma EMIS GmbH behält sich das Recht vor, technische Änderungen und
Weiterentwicklungen von Hard- und Software zur Verbesserung der Funktionalität
dieses Produktes vorzunehmen.
Dieses Handbuch wurde mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt. Es dient
ausschließlich der technischen Beschreibung des Produkts und der Anleitung
zur Inbetriebnahme. Die Gewährleistung beinhaltet ausschließlich Reparatur oder
Umtausch defekter Geräte, eine Haftung für Folgeschäden und Folgefehler ist
ausgeschlossen. Bei der Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und
Vorschriften zu beachten.
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Inhalt
1. Sicherheitshinweise
2. Lieferumfang
3. Inbetriebnahme
4. Funktionsbeschreibung
5. Hardware
5.1 Digitale Eingänge
5.1.1 Eingänge für externes Takt- und Richtungssignal
5.1.2 Eingang für Software - NOT-AUS (IN1)
5.1.3 Eingang für Referenzschalter (IN2)
5.1.4 Frei programmierbare Eingänge IN3 bis IN7
5.1.5 Eingang für Fehlerquittierung (IN8)
5.2 Digitale Ausgänge
5.3 Kommunikations-Interface
5.3.1 USB
5.3.2 RS485
5.3.3 Steckplatz für Bluetooth-Interface
5.4 Integrierter Festwertspeicher
5.5 Stromversorgung
5.6 Anschlussbelegung
6. Technische Daten
6.1 Steuerung
6.2 Schrittmotor
7. Zubehör
7.1 Bluetooth-Interface
8. Software
8.1 StandAlone-ProgrammWriter-2d0
9. Standalone-Betrieb
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Inhalt
10. Befehlsreferenz
10.1 Versionsabfrage
10.2 Eingänge abfragen
10.3 Ausgänge setzen
10.4 Startgeschwindigkeit setzen
10.5 Arbeitsgeschwindigkeit setzen
10.6 Rampendauer setzen
10.7 Schrittauflösung setzen
10.8 Motorstrom setzen
10.9 Referenzfahrt
10.10 Offset nach Referenzfahrt setzen
10.11 Vektorfahrt
10.12 Vektorfahrt mit Rampe abbrechen
10.13 Vektorfahrt sofort abbrechen
10.14 Positionsabfrage
10.15 Wartezeit setzen
10.16 Eingang für Software – NOT-AUS aktivieren/deaktivieren
10.17 Automatische Referenzfahrt nach NOT-AUS und Fehlerquittierung
10.18 Stand-Alone – Ablaufprogramm
10.18.1 Aufbau eines Ablaufprogramms
10.18.2 Befehle für ein Ablaufprogramm
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1. Sicherheitshinweise
• Die Elektronik enthält Bauteile, die empfindlich gegen elektrostatische Entladung
sind. Beachten Sie die Grundregeln der ESD-Schutzmaßnahmen. Nichtbeachtung
kann die Elektronik beschädigen.
• Nehmen Sie keine Verdrahtung an der Elektronik vor, ohne diese vorher von der
Stromversorgung zu nehmen. Nichtbeachtung kann die Elektronik beschädigen.
• Vermeiden Sie Kurzschlüsse zwischen den Anschlussleitungen. Nichtbeachtung
kann die Elektronik beschädigen.
• Verwenden Sie nur eine zugelassene Stromversorgung. Nichtbeachtung kann die
Elektronik beschädigen.
• Achten Sie beim Anschluss der Stromversorgung auf richtige Polarität. Bei Verpolung
entsteht ein Kurzschluss zwischen den Versorgungsleitungen über eine Diodenstrecke. Die interne Schmelzsicherung spricht an und muss ersetzt werden. Bei ausreichend hohem Spitzenstrom der Stromversorgung kann zusätzlich die Diode zerstört
werden.
2. Lieferumfang
• Schrittmotorcontroller SMC-dMOT-42
• Schrittmotor (Option)
• Zubehör (Option)
3. Inbetriebnahme
Lesen Sie vor der Inbetriebnahme das gesamte Handbuch und beachten Sie die
Sicherheitshinweise.
Schließen Sie die Motorleitungen an den entsprechenden Klemmen an, sofern Sie
keine vormontierte Kombination erworben haben. Bei der Kombination ist der Motor
bereits korrekt angeschlossen.
Schließen Sie einen vorhandenen Referenzschalter an den entsprechenden Klemmen
an. Verdrahten Sie die restlichen Eingänge und die Ausgänge nach Bedarf.
Stellen Sie eine USB-Verbindung mittels USB-Kabel (Typ A/B) zum PC her.
Schließen Sie die Stromversorgungsleitungen an den vorgesehenen Klemmen an.
Achten Sie dabei unbedingt auf korrekte Polarität und die maximale Versorgungsspannung. Schalten Sie die Stromversorgung ein.
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4. Funktionsbeschreibung
Eigenschaften
• Schrittmotor bis max. 2,5A Phasenstrom steuerbar
• Schrittauflösung 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Mikroschritte pro Vollschritt
• Anschluss für 1 Referenzschalter (Typ: Schließer, Öffner, PNP)
• USB-Anschluss 2.0 (Typ B) für PC
• 10 digitale Eingänge
• 2 digitale Ausgänge
• 32 MBit - Festwertspeicher für eigene Programme
• Geeignet für Standalone-Anwendungen (Betrieb ohne PC)
• Schnittstelle für externes Kommunikationsinterface (Bluetooth) in Vorbereitung
• Nur eine Stromversorgung für Logik und Schrittmoren notwendig
• Firmware mit Downloadmanager aktualisierbar (zukunftssicher)
• Kundenwünsche realisierbar
Die Schrittmotorsteuerung SMC-dMOT-42 kann Schrittmotoren mit Phasenströmen von
bis zu 2,5A steuern. Die Motorenstufe arbeitet nach dem bipolaren Stromchopperverfahren. Es können bipolare Schrittmotoren mit zwei oder vier Phasen (mit entsprechender Verschaltung) angeschlossen werden.
Als Stromversorgung wird ein Gleichspannungsnetzteil mit einer Spannung von mindestens 12V DC bis maximal 48V DC benötigt. Der erforderliche Strom hängt vom eingestellten Phasenstrom ab. Im Bedarfsfall helfen wir bei der Dimensionierung gerne
weiter.
Die Kommunikation zwischen PC und SMC-dMOT-42 erfolgt über USB (Typ B). Nach
erstmaligem Einstecken des USB-Kabels wird auf dem PC ein virtueller COM-Port
erzeugt und eine COM-Port-Nr. zugewiesen. Über diesen virtuellen COM-Port finden
sämtliche Datentransfers zwischen PC und SMC-dMOT-42 statt. Eine RS485-Schnittstelle ist vorhanden, wird in der Firmware allerdings noch nicht unterstützt. Die Unterstützung wird in künftigen Versionen erfolgen.
Der USB-Treiber kann von unserer Homepage unter www.emisgmbh.de/downloads-trei-
ber/ oder direkt vom Hersteller des USB-UART-Umsetzers, FTDI, unter www.ftdi-
chip.com/Drivers/VCP.htm, abgerufen werden. Zur Ansteuerung der SMC-dMOT-42
kann ein Terminal-Programm verwendet werden. In absehbarer Zeit werden wir auf
unserer Homepage ein Anwenderprogramm zum Download zur Verfügung stellen.
Programme für den Standalone-Betrieb können mit unserer kostenlosen Software
„StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ in den Festwertspeicher geladen werden.
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Den digitalen Eingängen können Schalt- bzw. Steuersignale mit einem Pegel von
0 – 24V DC zugeführt werden.
Am vorgesehenen Eingang kann ein Referenzschalter angeschlossen werden. Damit
kann das System zu einer definierten Nullposition gebracht werden.
Sofern der Enable-Eingang über die Software aktiviert wird, kann hier eine NOT-AUSLinie (Öffner) angeschlossen werden. Dann muss an diesem Eingang ein positiver
Pegel anliegen (+5V bis +24V), damit die Motorendstufe für Drehbewegungen freigeben
wird. Wird der NOT-AUS-Schalter während einer Motorbewegung getroffen, stoppt die
Drehbewegung sofort und die Fehleranzeige blinkt. Dieser Zustand kann nur mit einer
Quittierung (positiver Pegel für mindestens 100 ms an Eingang 8) verlassen werden.
Soll nach der Quittierung eine automatische Referenzfahrt erfolgen, kann das mit einem
bereits vorher platzierten Kommando (Befehlsreferenz 10.17) eingestellt werden. Soll
die Quittierung nach einem Fehlerfall automatisch erfolgen, muss am Eingang 8 ein
Dauerpegel (+5V bis +24V) angelegt werden.
Es stehen zwei Transistorausgänge mit max. 24V DC Spannung und 100 mA Laststrom
zur Verfügung. Werden höhere Leistungen benötigt, sind entsprechende Maßnahmen
außerhalb der SMC-dMOT-42 zu treffen. Die Schaltspannung wird der SMC-dMOT-42
an der Klemmleiste von extern zugeführt. Damit ist es möglich die Ausgänge an verschiedene Logiken anzupassen (TTL, CMOS, SPS). Die Befehle zum Schalten der Ausgänge sind in „Befehlsreferenz 10.3“ beschrieben.
Für Standalone-Anwendungen steht ein Festwertspeicher für 10 flankengetriggerte Programme mit jeweils 32 kB zur Verfügung. Diese Programme können den Eingängen 3
bis 7 (jeweils 1 Programm für die positive Flanke und 1 Programm für die negative
Flanke) zugewiesen werden. Mehr hierzu können Sie der Beschreibung „StandaloneBetrieb“ unter Punkt 9 entnehmen.
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5. Hardware
5.1 Digitale Eingänge
Als High-Pegel werden Spannungen von +5V bis max. +24V erkannt. Spannungen von
0V bis 0,8V werden als Low-Pegel interpretiert.
5.1.1 Eingänge für externes Takt- und Richtungssignal
An diesen Eingängen können Takt- und Richtungssignal einer externen Signalquelle
(z.B. SPS, Signalgenerator) angelegt werden. Geschwindigkeit und Drehrichtung
werden dann von der externen Signalquelle bestimmt.
Abb. 1:
SMC-dMOT-42
GND
+12V bis +48V DC
USB 2.0
Eingang IN5
Eingang IN6
Eingang IN7
Eingang IN8
Ausgang OUT1
Ausgang OUT2
UEXT
GND
STEP
DIR
Eingang Enable
Eingang Referenzschalter
Eingang IN3
Eingang IN4
RS485 A
RS485 B
RS485 A
RS485 B
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5.1.2 Eingang für Software - NOT-AUS (IN1)
An diesem Eingang kann eine NOT-AUS-Linie (Öffner) angeschlossen werden, sofern
diese Funktion mit dem entsprechenden Kommando freigegeben wurde (siehe Befehlsreferenz 10.16).
5.1.3 Eingang für Referenzschalter (IN2)
Als Referenzschalter kann aktuell ein mechanischer oder ein elektronischer Schließer
angeschlossen werden. In naher Zukunft kann per Parametereinstellung zwischen
Schließer und Öffner gewählt werden. Eine Referenzfahrt erfolgt in negativer Richtung,
bis der Referenzschalter getroffen wird. Danach wird dieser freigefahren. Ein nachfolgender Referenz-Offset (definierter Abstand vom Referenzschalter) kann eingestellt
werden (siehe Befehlsreferenz 10.10).
5.1.4 Frei programmierbare Eingänge IN3 bis IN7
Für diese Eingänge sowohl für die positive Flanke als auch für die negative Flanke ein
Ablaufprogramm in den Festwertspeicher hinterlegt werden. Mit der positiven Flanke an
einem Eingang löst man z.B. eine dauerhafte Motorbewegung aus und mit der negativen Flanke am selben Eingang stoppt man den Dauerlauf.
Aktuell dürfen sich Ablaufprogramme nicht überschneiden. Wurde z.B. ein Ablaufprogramm mit einem positiven Pegel an Eingang 3 gestartet, kann ein weiteres Ablaufprogramm, das einem anderen Eingang zugeordnet ist, erst dann gestartet werden, wenn
Ablaufprogramm 3 beendet ist. In naher Zukunft werden auch Überlappungen von
Ablaufprogrammen möglich sein.
5.1.5 Eingang für Fehlerquittierung (IN8)
Eingang 8 ist für Fehlerquittierungen reserviert.
Nach Auftreten eines Fehlers, z.B. wenn ein NOT-AUS-Schalter getroffen wurde, blinkt
die Fehler-LED und die Steuerung verharrt in dieser Position, bis an Eingang 8 eine
positive Quittierung für mindestens 0,1 Sekunden erfolgt. Die Quittierung darf natürlich
erst dann erfolgen, wenn die Fehlerursache beseitigt wurde. Falls ein NOT-AUS-Schalter getroffen wurde, kann nach der Quittierung eine Referenzfahrt ausgelöst werden.
Die Anlage fährt dann wieder aus dem NOT-AUS-Schalter. Für diese spezielle Situation
(NOT-AUS-Schalter getroffen) kann auch ein Automatismus programmiert werden. Hierfür wird Eingang 8 mit einem Dauersignal (+5V bis +24V) belegt und es wird eine „Referenzfahrt nach Fehlerquittierung“ programmiert (siehe Befehlsreferenz 10.17).
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5.3 Digitale Ausgänge
Die SMC-dMOT-42 stellt zwei Transistor-Ausgänge zur Verfügung. Diese können mit
max. 100mA belastet werden. Für höhere Ausgangsströme müssen geeignete Maßnahmen außerhalb der SMC-dMOT-42 durchgeführt werden (z.B. Anschluss eines Lastrelais, das wiederum einen Stromkreis mit höheren Leistungen aktiviert).
Die Transistor-Ausgänge liefern eine Spannung, die der SMC-dMOT-42 von extern am
dafür vorgesehenen Kontakt zugeführt wird. Es können Spannungen von +5V bis +24V
zugeführt werden. Diese Spannung liegt bei gesetztem Ausgang am entsprechenden
Kontakt an. Die Befehle für Setzen und Rücksetzen der Ausgänge entnehmen Sie bitte
der „Befehlsreferenz 10.3“.
5.3 Kommunikations-Interface
5.3.1 USB
Das USB-Interface dient zur Anbindung der SMC-dMOT-42 an einen PC.
5.3.2 RS485
Über die gezeigten Klemmen kann eine RS485-Kommunikation (Half-Duplex) statt-
finden. Ist die SMC-dMOT-42 der letzte Teilnehmer am RS485-Bus, kann mit dem
DIP-Schalter der Bus abgeschlossen werden (Stellung ON).
Die RS485-Kommunikation wird aktuell in der Firmware nicht unterstützt.
OUT1: Ausgang 1 → ON = Pegel von UEXT → OFF = 0V
OUT1: Ausgang 2 → ON = Pegel von UEXT → OFF = 0V
UEXT: Externe Spannung für OUT1 und OUT2
GND: Masse
Abb. 2:
USB-Interface 2.0 (Typ B)
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5.3.3 Steckplatz für Bluetooth-Interface
Für die SMC-dMOT-42 ist optional ein Bluetooth-Interface erhältlich.
5.4 Integrierter Festwertspeicher
Der integrierte Festwertspeicher kann 10 Programme mit jeweils 32 kB für flankengetriggerte Eingänge (positive und negative Flanke) aufnehmen. Für die Programmierung werden die Befehle aus der Befehlsreferenz verwendet und als einfache Textdatei abgelegt. Mit der kostenlosen Software „StandAlone-ProgrammWriter-2.0“ können
die Textdateien, die den Programmablauf enthalten, in den Festwertspeicher der SMCdMOT-42 übertragen werden.
5.5 Stromversorgung
Die SMC-dMOT-42 arbeitet mit einer Versorgungsspannung von 12V DC bis maximal
48V DC. Der benötigte Strom wird maßgeblich vom eingestellten Phasenstrom
bestimmt.
Je höher die Versorgungsspannung ist, desto höhere Motorgeschwindigkeiten können
erreicht werden. Dies führt jedoch auch zu höheren Verlustleistungen in den Motorendstufen und damit zu einer höheren Erwärmung der Elektronik.
4-pol. Steckplatz für
Bluetooth-Interface
Abb 3: Steckplatz für Bluetooth-Interface
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5.6 Anschlussbelegung
Abb. 5: Anschlussbelegung Motorplatine
Abb. 4: Anschlussbelegung Interface-Platine
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6. Technische Daten
6.1 Steuerung:
* 48V DC absoluter Maximalwert
** in Vorbereitung
Spannungsversorgung 12V DC bis 48V DC / Strom nach Bedarf
Stromaufnahme ohne Motor 30 mA bei 24V DC
Zulässige Umgebungstemperatur 0°C bis +40°C
Zulässige Luftfeuchtigkeit max. 85%, nicht kondensierend
Digitale Eingänge 10 (High: +5V ... +24V, Low: 0V ... +0,8V)
Digitale Ausgänge 2 (+5V ... +24V, max. 100 mA)
Kommunikationsinterface USB 2.0 (Typ B), RS485**, Bluetooth
Anzahl Motoranschlüsse 1 Stück, bipolarer Schrittmotor, 2 Phasen
Maximaler Phasenstrom 2 A (100%) | 2,5 A Peak (125%)
Automatische Ruhestromreduzierung
einstellbar 0% bis 25% von 2 A
Schrittauflösung
1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64, 1/128, 1/256
Anschlüsse für Referenzschalter 1 mech. oder elektronischer Schließer
Festwertspeicher on Board 32 MBit
Abmessungen 42 mm x 53 mm
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6.2 Schrittmotor:
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7. Zubehör
7.1. Bluetooth-Interface
Mit dem optional erhältlichen Bluetooth-Interface kann die Kommunikation mit der SMCdMOT-42 drahtlos erfolgen. Als Steuergerät eignet sich jedes Gerät mit Bluetooth-Interface (z.B. Tablet, Smartphone, usw.).
8. Software
Auf unserer Homepage steht in Kürze ein Downloadmanager für Firmware-Updates zur
Verfügung. Damit können Sie die SMC-dMOT-42 stets aktualisieren.
Eine Anwender-Software zur Parametrierung und Ansteuerung der SMC-dMOT-42 wird
aktuell entwickelt und steht demnächst ebenfalls zur Verfügung.
Des Weiteren ist eine Anwender-Software „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ zur Übertragung von Programmabläufen in den Festwertspeicher verfügbar.
9. Standalone-Betrieb
Die SMC-dMOT-42 kann einen Programmablauf ohne PC abarbeiten. Hierfür ist es notwendig, dass die entsprechenden Kommandos im vorhandenen Festwertspeicher
hinterlegt werden.
Die Kommandos können als einfacher Text in einer Textdatei abgelegt werden. Diese
Textdatei kann anschließend mit unserem kostenlos zur Verfügung gestelltem Programm „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ in den Festwertspeicher übertragen werden.
Alternativ kann zur Übertragung der Kommandos ein einfaches Terminalprogramm (z.B.
YAT) verwendet werden. Bei Verwendung eines Terminalprogramms ist zu beachten,
dass der Programmheader mit dem Steuerzeichen 02 hex, Programmeinleitung und die
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Kommandos mit dem Steuerzeichen 0D hex und das Programmende mit dem Steuerzeichen 03 hex abgeschlossen werden.
Hinterlegt werden können Programmabläufe, die den Eingängen 3 bis 7 zugeordnet
werden können. Die entsprechenden Befehle entnehmen Sie bitte der Befehlsreferenz.
Nachfolgend wird ein einfaches Beispiel für einen Programmablauf gezeigt.
Ausgelöst wird der Programmablauf mit einem Impuls (mindestens 0,01s) oder Dauersignal am entsprechenden Eingang. Nach der Abarbeitung des Programms befindet
sich die SMC-dMOT-42 wieder in Bereitschaft.
Soll ein Programmablauf abgebrochen werden, muss für mindestens 0,01s das Dauersignal am Eingang „Enable“ unterbrochen werden. Zu beachten ist, dass der EnableEingang vorher als NOT-AUS-Eingang definiert werden muss.
Ablauf:
1. Programmablauf mit Texteditor erzeugen und im Textformat abspeichern.
Zeilen, die mit einem Hochkomma eingeleitet werden, werden von dem Programm
„StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ als Kommentar interpretiert und nicht in den
Festwertspeicher übertragen. Alle Befehle werden mit einem Carriage Return
abgeschlossen (nächste Zeile).
Beispiel 1:
Programm-Eingang-3_positive_Flanke.txt
’Programm schreiben für Eingang 3, positive Flanke, einleiten
*PWIN3h<CR>
IJ3h,1<CR>
’Programmheader schreiben und mit <STX> abschließen
Programm Eingang IN3, positive Flanke: Motordauerlauf<STX>
’Enable-Eingang als NOT-AUS verwenden
##EN,1<CR>
’Automatische Referenzfahrt nach Fehlerquittierung
##HX,1<CR>
’32 Mikroschritte pro Vollschritt
D,x32<CR>
’50% Arbeitsstrom (50% von 4A) und 0% Haltestrom
c,x50,0<CR>
’Startgeschwindigkeit 3200 Mikroschritte/s = 100 Vollschritte pro Sekunde
#S19200<CR>
’Endgeschwindigkeit 19200 Mikroschritte/s = 600 Vollschritte pro Sekunde
#E1,16000<CR>
’Rampe 100 ms (Hochlaufzeit von Start- zur Endgeschwindigkeit)
#R100<CR>
’Motordauerlauf, positive Richtung
L1,xd<CR>
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Beispiel 2:
Programm-Eingang-3_negative_Flanke.txt
2. Textdatei mit „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ an SMC-dMOT-42 senden.
Die Handhabung des Programms „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ entnehmen
Sie bitte der Anleitung „StandAlone-ProgrammWriter-2d0-Kurzbeschreibung.pdf“.
3. Programm mit Pegel am Eingang „IN3“ starten.
Wird an Eingang IN3 ein Taster angeschlossen (einseitig an positiver Spannnung
+5V bis +24V) und dieser betätigt, läuft der Motor solange, bis der Taster wieder los-
gelassen wird.
Beim Betätigen des Tasters wird ein positiver Pegel an Eingang IN3 gelegt und das
Programm „ Programm-Eingang-3_positive_Flanke“ gestartet (Motordauerlauf).
Beim Loslassen des Tasters wird der Pegel wieder zurückgenommen und das Pro
gramm „Programm-Eingang-3_negative_Flanke“ gestartet (Motor mit Rampe
anhalten). Geschwindigkeit und Schrittauflösung müssen vor Auslösung der Motor
bewegung gesetzt werden.
’Programm schreiben für Eingang 3, negative Flanke, einleiten
*PWIN3l
IJ3l,1
’Programmheader schreiben und mit STX abschließen
Programm Eingang IN3, negative Flanke: Motor stoppen<STX>
’Motor anhalten mit Rampe
@B
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10. Befehlsreferenz
Alle Befehle können mit einem Terminalprogramm vom PC an die SMC-dMOT-42
gesendet werden. Die seriellen Parameter des Terminalprogramms sind wie folgt einzustellen:
• Baudrate 115200
• Datenbits 8
• Stoppbits 1
• Handshake Nein
Die Befehle werden mit Carriage Return, im nachfolgenden Text <CR>, abgeschlossen.
Die Antworten von der Steuerung werden mit ACK, NAK oder BEL abgeschlossen,
abhängig vom gesendeten Befehl und Betriebszustand der Steuerung.
10.1 Versionsabfrage
Befehl: @V<CR>
Antwort: @V SMC-dMOT-v1.064<ACK>
Rückgabe der Firmware-Version
10.2 Eingänge abfragen
Befehl: @I3<CR>
Nach dem I wird die Eingangsnummer (1-10) angegeben.
Antwort: @I3 0<ACK>
Die Antwort zeigt den Logikpegel am abgefragten Eingang.
Befehl: @IG<CR>
Mit ‚G‘ können sämtliche Eingänge auf einmal abgefragt werden.
Antwort: @IG --10000000<ACK>
Die Antwort zeigt die Logikpegel der Eingänge. Im Beispiel führt
Eingang 3 High-Pegel (Eingang 1-10 von links nach rechts).
Eingang 1 (STEP) und Eingang 2 (DIR) können nicht abgefragt
werden, deshalb ‚-‘ an der entsprechenden Position.
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10.3 Ausgänge setzen
Befehl: A1,1<CR>
Nach dem A folgt die Ausgangsnummer (1-7). Nach dem Komma
das Setz- bzw. Rücksetzkommando.
Mit „A1,1<CR>“ wird gesetzt, mit „A1,0<CR>“ zurückgesetzt.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.4 Startgeschwindigkeit setzen
Befehl: #S200<CR>
Startgeschwindigkeit 200 Mikroschritte pro Sekunde.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.5 Arbeitsgeschwindigkeit setzen
Befehl: #E1,1000<CR>
Bei Vektorfahrt Arbeitsgeschwindigkeit 1000 Mikroschritte pro
Sekunde.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
Befehl: #E9,400<CR>
Bei Referenzfahrt Arbeitsgeschwindigkeit 400 Mikroschritte pro
Sekunde.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.6 Rampendauer setzen
Befehl: #R100<CR>
Rampendauer 100 ms.
Der Hochlauf des Schrittmotors von der Startgeschwindigkeit zur
Arbeitsgeschwindigkeit dauert 100 ms. Das Abbremsen auf die
Startgeschwindigkeit dauert ebenfalls 100 ms.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
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10.7 Schrittauflösung setzen
Befehl: D,x32<CR>
Schrittauflösung X-Motor 32 Mikroschritte. Möglich Schrittauflösungen sind 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Mikroschritte.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.8 Motorstrom setzen
Befehl: c,x100,20<CR>
Arbeitsstrom X-Motor 100% vom Nennwert.
Ruhestrom X-Motor 20% vom Nennwert.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.9 Referenzfahrt
Befehl: $Hx<CR>
Referenzfahrt X-Motor
Antwort: $Hx<NAK><ACK>
<NAK> bei Beginn der Referenzfahrt,
<ACK> nach Beendigung der Referenzfahrt.
10.10 Offset nach Referenzfahrt setzen
Befehl: #Ox,10<CR>
Nach der X-Referenzfahrt 10 Schritte aus dem Schalter fahren.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.11 Vektorfahrt
Befehl: L1,x1000<CR>
Der X-Schrittmotor fährt 1000 Mikroschritte relativ zu seiner
aktuellen Position (positive Drehrichtung).
Antwort: <NAK> <ACK>
<NAK> bei Beginn der Vektorfahrt,
<ACK> nach Beendigung der Vektorfahrt.
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Befehl: L1,x-1000<CR>
Der X-Schrittmotor fährt 1000 Mikroschritte relativ zu seiner
aktuellen Position (negative Drehrichtung).
Antwort: <NAK> <ACK>
<NAK> bei Beginn der Vektorfahrt,
<ACK> nach Beendigung der Vektorfahrt.
Befehl: L1,X1000<CR>
Der X-Schrittmotor wird zur Absolutposition 1000 Mikroschritte
positioniert. Die Vektorlänge und die Drehrichtung werden durch die
aktuelle Postion bei Befehlsannahme bestimmt.
Antwort: <NAK> <ACK>
<NAK> bei Beginn der Vektorfahrt,
<ACK> nach Beendigung der Vektorfahrt.
Befehl: L1,xd<CR>
Der X-Schrittmotor läuft solange, bis er mit „@B<CR>“ oder
„@S<CR>“ gestoppt wird → Dauerlauffunktion. Ein Minus vor dem
„x“ bewegt den Motor in die entgegengesetzte Richtung.
Antwort: <NAK>
<NAK> bei Beginn der Vektorfahrt,
10.12 Vektorfahrt mit Rampe abbrechen
Befehl: @B<CR>
Antwort: @B<ACK><DC1><ACK>
Der Befehl wird sofort mit <ACK>und nach Motorstillstand nochmal
mit <DC1> und <ACK> quittiert.
10.13 Vektorfahrt sofort abbrechen
Befehl: @S<CR>
Antwort: @RS<ACK><DC1><ACK>
Der Befehl wird sofort mit <ACK>und nach Motorstillstand nochmal
mit <DC1> und <ACK> quittiert
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10.14 Positionsabfrage
Befehl: @LX<CR>
Nach dem @L folgt die Achsangabe, hier immer X.
Antwort: @LX 0<ACK>
Der Befehl wird mit der aktuellen Position in Mikroschritten und
einem <ACK> quittiert.
10.15 Wartezeit setzen
Befehl: W500<CR>
Nach dem W folgt die Wartezeit in Millisekunden, hier 500 ms.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.16 Eingang für Software – NOT-AUS aktivieren/deaktivieren
Befehl: ##EN,1<CR>
Nach dem „EN,“ folgt die Aktivierung [1] oder Deaktivierung [0] des
Enable-Eingangs als NOT-AUS-Eingang.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.17 Automatische Referenzfahrt nach NOT-AUS und Fehlerquittierung
Befehl: ##HX,1<CR>
Nach dem „HX,“ folgt die Aktivierung [1] oder Deaktivierung [0]
einer automatischen Referenzfahrt nach einer Fehlerquittierung.
Antwort: <ACK>
Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert.
10.18 Stand-Alone – Ablaufprogramm
Für die Übertragung eines Programms in den Festwertspeicher kann das kostenlose Programm „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ verwendet werden. Alternativ
kann ein einfaches Terminalprogramm (z.B. YAT) verwendet werden.
10.18.1 Aufbau eines Ablaufprogramms
1. Programm schreiben, inklusive Eingangsnummer und Flankenpolarität (siehe oben aufgeführtes Beispiel) einleiten.
2. Programmheader schreiben → hier kann eine kurze Programmbeschreibung erfolgen. Abschluss mit der Zeichenfolge „<STX>“ (siehe
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o.a. Beispiel). Bei Verwendung eines Terminalprogramms muss die
Zeichenfolge „<STX>“ durch das Steuerzeichen 02 hex ersetzt
werden.
3. Gewünschte Befehle einfügen (siehe o.a. Beispiel)
4. Bei Verwendung eines Terminalprogramms muss die Programmierung
mit dem Steuerzeichen 03 hex beendet werden. Wird das Programm
mit dem Programm „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ übertragen,
kann der Abschluss mit dem Steuerzeichen 03 hex entfallen, das wird
von dem Programm automatisch eingefügt.
10.18.2 Befehle für ein Ablaufprogramm
Alle Befehle aus der Befehlsreferenz können verwendet werden.
Technisches Handbuch
Hardware-Version 1.3
Firmware-Version 1.067
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