Emis SMC-1500, SMC800 Technical data [pl]

KARTA STEROWNICZA SMC800 / SMC1500

do silników krokowych

INSTRUKCJA OBSŁUGI

Wprowadzenie

Karta SMC800 / SMC1500 służy do sterowania bipolarnych silników krokowych w przedziale małych mocy.
Sterowanie karty może być realizowane za pośrednictwem różnych typów komputerów, poprzez interfejs
Centronics. Posiadacze karty SMC1500 z dodatkową płytką mogą ją sterować również i innymi urządzeniami.

Dość uniwersalne zasilanie zewnętrzne, oraz płynne ustawianie prądów fazowych, gwarantują łatwą adaptację
do wielu typów silników.

Sprzęt

Karta SMC800 Karta SMC1500

** Tylko dla SMC1500 z dodatkową płytką SMC1500Z (można ją bez problemu zamówić)
*** Używać tylko interfejsu danych – albo Centronics, albo listy zaciskowej.

Płytka dodatkowa SMC1500Z

Obłożenie zacisków listwy:

1. Sygnał taktujący silnika „X”

2. Sygnał kierunku obrotów silnika „X”

3. Sygnał taktujący silnika „Y”

4. Sygnał kierunku obrotów silnika „Y”

5. Sygnał taktujący silnika „Z”

6. Sygnał kierunku obrotów silnika „Z”

7. Zacisk roboczy przekaźnika – Wł. / Wył.

8. Masa sygnału

9. Zacisk roboczy, złącze 1

10. Zacisk roboczy, złącze 2

Płytka dodatkowa SMC1500Z (zastosowanie możliwe tylko w połączeniu z kartą silników krokowych
SMC1500) jest wymagana, jeśli karta SMC1500 ma być sterowana sygnałem taktu i kierunku. Jest wyposażona
w mikrokontroler PIC16C57 i stawia do dyspozycji następujące możliwości ustawień:

• Praca z pełnym krokiem, lub z pół-krokiem.

• Prąd zatrzymania w czasie bezruchu silnika.

W tym celu należy ustawić zworki 1 do 3 w następujący sposób:

J1 Prąd zatrzymania J2 J3
Pół-krok ON 0% OFF OFF
Pełny krok OFF 20% ON OFF

60% OFF ON
Prąd fazowy w czasie bezruchu silnika automatycznie zostaje zredukowany do ustawionej wartości. Wszystkie
poziomy wejściowe są kompatybilne z TTL i CMOS i mogą pracować na częstotliwościach do 5 kHz.
Wejścia kierunku obrotów reagują na zbocze narastające sygnału.

Zmiana poziomu kierunku obrotów z „0” na „1” i odwrotnie – powoduje w konsekwencji zmianę kierunku
obrotów silnika. Zestyk roboczy przekaźnika włączany jest dodatnim poziomem (3 – 30 V), oraz wyłączany –
zerowym poziomem (0 – 0,8 V).

Zmiana ustawienia przyniesie efekty tylko wówczas, gdy układ elektryczny po zmianie zostanie zresetowany
(krótkie wyłącznie zasilania i ponowne jego włączenie), lub gdy zmiana ustawień zworek dokonana została w
stanie wyłączonego zasilania.

Zasilanie

Do zasilania karty sterującej silniki krokowe wymagane jest napięcie stałe z sieciowego zasilacza zewnętrznego,
którego tętnienia szczątkowe nie powinny przekraczać wartości 2 Volt.

Uwaga !

Podłączanie silników

W 2-fazowych silnikach krokowych każdą fazę podłącza się do zacisków 1-2, wzgl. 3-4 odpowiedniego wyjścia
sterującego silnikiem.
Jeśli do karty dołączone mają zostać 4-fazowe silniki krokowe, to należy zgrupować uzwojenia w dwie pary
szeregowo połączonych faz.

Kierunek obrotów silników

- może zostać zmieniony poprzez zamianę przewodów doprowadzeń jednej z faz.

Ustawianie prądów faz

Prądy faz można płynnie regulować w zakresie 5mA do 800 mA (SMC800), wzgl. od 5mA do 1500 mA
(SMC1500).
Prąd całkowity składa się z poszczególnych prądów faz:

W celu ustawienia wymaganej wartości prądu faz postępujemy w następujący sposób:

• Podłączyć silniki do karty.

• podłączyć zewnętrzne zasilanie.

• Wartość prądu fazy wyliczyć można z napięcia referencyjnego, mierzonego pomiędzy środkowym

Zbyt wysokie napięcie (U > 30 V) może uszkodzić kartę.

I M = I

wyprowadzeniem potencjometru danej fazy, a masą (ujemny biegun zasilania). Potencjometrem danej fazy
ustawić takie napięcie, żeby osiągnąć wartość prądu fazy, wyliczoną z poniższego wzoru:

PH1

+ I

PH2

I Ph = V

* 0,084 [A] ( SMC800 )

Ref

gdzie:

I Ph = V

: prąd fazy

I

Ph

: napięcie referencyjne.

V

Ref

* 0,123 [A] ( SMC1500 )

Ref

Wskazówka:

użytkownicy karty SMC800 powinni pamiętać, że przy prądzie faz >500 mA należy zapewnić

dobre wietrzenie stopni końcowych (ewent. zastosować wiatrak).

Przełącznik referencyjny

Do obydwu przewidzianych do tego zacisków podłączyć można przełącznik referencyjny. Załączone w dostawie
oprogramowanie obsługuje przy tym łączniki mechaniczne.
Więcej przełączników (np. osobny przełącznik dla każdej osi) trzeba łączyć równolegle (patrz – dalsza część
instrukcji).

Uchwyt elektromagnetyczny w trybie plottera

W trybie plottera, w osi „Z” podłącza się do zacisków „1- 2” uchwyt elektromagnetyczny, wzgl. przekaźnik
zamiast silnika.
Wartość napięcia zasilającego elektromagnes jest taka sama, jak karty sterującej, tzn. jeśli karta zasilana jest
napięciem 24 V DC, to i elektromagnes otrzymuje napięcie 24 V DC.
Maksymalny pobór prądu elektromagnesu nie powinien przekraczać 800 mA dla SMC800 i 1500 mA dla
SMC1500.
Jeśli przewidziano użycie silniejszego elektromagnesu, trzeba zasilać go poprzez przekaźnik pośredniczący.
Oczywiście wtedy to przekaźnik zasilany jest takim samym napięciem, jak moduł.

Sterowanie karty silników krokowych

Podłączenie karty do komputera

- za pośrednictwem standardowego interfejsu Centronics, stosowanego w drukarkach komputerowych. Do

połączenia można użyć typowego kabla drukarkowego.

Podłączanie do innych urządzeń sterujących

Tylko dla SMC150 z płytką dodatkową!
Jeśli karta SMC1500 jest wyposażona w płytkę dodatkową SMC1500Z, można, zamiast sterowania z komputera
– wybrać inne urządzenie sterownicze – np. SPS, generator częstotliwości itp., dostarczające sygnałów taktu i
kierunku.

Oprogramowanie

Załączone w dostawie oprogramowanie zawiera sterowniki, dostarczające wiele możliwości wysterowania karty
silników krokowych.

Sterowniki programowe

Na załączonej w zestawie dyskietce znajdują się wyszczególnione poniżej sterowniki, znajdujące się w różnych
folderach:

•

SMC-DRV1:

karty zależne jest od prędkości zastosowanego komputera, więc optymalną częstotliwość podania sygnałów
na wyjście należy wypróbować empirycznie. Do bezpośredniego wysterowania karty silników krokowych
SMC800, lub SMC150 służy program SMC800.EXE. Program tworzy informacje taktu, kierunku i
natężenia prądu i podaje je do karty, która zamienia odpowiednie informacje na prądy fazowe i uruchamia
odpowiednie silniki na wyjściu. Prędkość podawania na wyjście impulsów zależy od zastosowanego
komputera, tzn. - im szybszy komputer – tym szybsza edycja sygnałów taktu, kierunku i prądu. Dlatego
należy dopasować software do komputera. Odbywa się to w menu parametrów systemowych.

- jest to sterownik dla SMC800 i SMC1500 (bez płytki dodatkowej SMC1500Z). Sterowanie

Poniżej opisano pojedynczo poszczególne parametry systemowe:

Oś „Z”:

W jej przypadku rozróżnia się dwa rodzaje sterowania:

• sterowanie w trybie plottera – gdzie zamiast silnika podłącza się na wyjście uchwyt elektromagnetyczny i

gdzie zadać należy wartość 32000, lub –32000,

• sterowanie w trybie 3-osiowym – gdzie sterowany jest na wyjściu silnik, podobnie, jak dla osi „X” i „Y” i

gdzie można zadać wartość od –31999 do 31999 (= liczba pół-kroków).

Odstęp referencyjny X:

o uruchomieniu przełącznika referencyjnego, silnik kręci zadaną liczbę pół-kroków od pozycji referencyjnej.
Wartość ta może wynosić od –31999 do 31999.

Odstęp referencyjny Y:

- podobnie, jak odstęp X

Odstęp referencyjny Z:

Jeśli oś „Z” zdefiniowano, jako wyjście przekaźnikowe (tryb plottera), to wartość ta jest bez znaczenia. Poza tym
– analogicznie do odstępu X.

Rampa-Start:

Wartość Start-Rampe określa częstotliwość rozbiegową silnika krokowego i może wynosić od 1 do 32000.
Zadana wartość ma się odwrotnie proporcjonalnie do częstotliwości (większa wartość rozbiegowa oznacza niską
częstotliwość silnika). Wysokość tej wartości zależna jest od częstotliwości taktowania użytego komputera.

Rampa-Koniec:

Wartość Ende-Rampe określa częstotliwość pracy silnika krokowego i może wynosić od 1 do 10 000. Zadana
wartość ma się odwrotnie proporcjonalnie do częstotliwości (mniejsza wartość oznacza wysoką częstotliwość
roboczą silnika). Wysokość tej wartości również zależna jest od częstotliwości taktowania użytego komputera.

Stromość

Pod tym pojęciem rozumiemy przyspieszenie względne silnika. Im większa ta wartość – tym prędzej przyspiesza
silnik i tym szybciej osiąga on częstotliwość roboczą. Mogą tu być zadawane wartości od 1 do 20.

Prędkość ręczna:

Ta wartość określa prędkość podczas sterowania poprzez klawiaturę. Definiować można wartości pomiędzy 1 i

30.

Interfejs:

Ta wartość określa, który port drukarkowy – 1, lub 2 – powinien zostać użyty. Do wyboru są:

Parametry systemowe zapisuje się przyciskiem F9. Przycisk
Po określeniu parametrów systemowych można przystąpić do edycji poleceń pozycyjnych dla karty sterującej,
poprzez menu

(Steilheit)

:

Pozycjonowanie

1 (LPT1)
2 (LPT2)

.

służy do puszczenia menu.

ESC

Do dyspozycji stoją następujące funkcje programowe:

Praca z punktu referencyjnego:

Wybrany silnik wykonuje powolny ruch w kierunku negatywnym. Po osiągnięciu przełącznika referencyjnego
następuje odwrócenie kierunku obrotów i silnik wykonuje zadaną przedtem liczbę pół-kroków (patrz – odstęp
referencyjny X,Y,Z) w kierunku dodatnim. Ten proces powtarza się dla wszystkich trzech osi, jeśli oś „Z”
zdefiniowana została dla silnika. Jeśli natomiast oś „Z” zdefiniowana została, jako wyjście dla elektromagnesu,
to można zdecydować, czy wyjście ma być zasilane z biegiem referencyjnym, czy też nie.

Z pomocą biegu referencyjnego można system ustawić w pozycji zerowej, określonej położeniem przełącznika
referencyjnego.

Bieg referencyjny można przerwać naciśnięciem

ESC

.

Praca ręczna:

Pozycjonowanie z klawiatury, przy czym uwzględniona zostaje wartość (prędkość ręczna) z parametrów
ręcznych.

Obłożenie przycisków:

Ten punkt menu można opuścić przyciskiem

Bezpośrednia edycja wektorów:

Tutaj można dane wektorowe podawać bezpośrednio na kartę silnika. Dane te trzeba najpierw stworzyć w
punkcie menu „
bezpośrednio do sterowania, przy czym definicja zostanie uwzględniona w parametrach systemowych. Edycję
pliku można przerwać naciśnięciem
Programowanie cyklów ruchu dla karty silnika odbywa się w punkcie menu „
pomocą edytora, zdefiniować i zapisać wektory dla każdej z osi (X/Y/Z), tzn. pół-kroki silnika.

Punkt menu „

• Nowy (Neu): - stworzenie nowego pliku

• Otwórz (Öffnen): - edycja już istniejącego pliku

• Zakończ (Beenden): - zakończenie programu SMC800

Wybór podpunktu menu „
(X/Y/Z) istnieje wiele pól do wprowadzania wartości wektorów ruchu silników. Pomiędzy poszczególnymi
polami edycji poruszać się można przyciskami kursora i stronic (PgUp/PgDn).
Wprowadzanie wartości odbywa się zawsze w pół-krokach, tzn. definiowane wartości podawane są zawsze
bezpośrednio do karty silników, przy czym silniki wykonują zadaną liczbę kroków. Zakres wartości pól
edycyjnych zawiera się w przedziale –32768 do +32767. Wartości ujemne powodują ruch w kierunku ujemnym,
a dodatnie – w dodatnim. Wartość zero („0”) oznacza brak ruchu w danej osi.

Datei

Datei

Kursor lewo / prawo:
Kursor góra / dół:
PgUp / PgDn:

ESC

” (plik). Po wyborze pliku wektorowego, zdefiniowane wektory podane zostaną

.

ESC

” (plik) dzieli się na funkcje:

”, lub „

Nowy

Otwórz

pozycjonowanie silnika X
pozycjonowanie silnika Y
pozycjonowanie silnika Z,
wzgl. włączenie / wyłączenie przekaźnika.

.

” (plik). Tutaj można, za

Datei

” otwiera edytor danych wektorowych, gdzie dla każdej osi

Linia po linii – można zdefiniować dla każdej osi odpowiednie kroki silników. Podczas programowania jest w
ten sposób określane, ile osi powinno być uruchomionych naraz (interpolacja linearna), ponieważ wektory
podawane są do karty sterowniczej zawsze w kolejnych liniach.

Przykład. Wprogramowano następujące dane:

Oś „X” Oś „Y” Oś „Z”

Linia 1 1000 0 0
Linia 2 200 200 0
Linia 3 0 0 500
Linia 4 -300 0 -300
Linia 5 0 -1000 0
Linia 6 400 400 200

Jeśli uruchomimy przyciskiem F2 („Uruchom”) odczyt wektorów, to zadane wartości zostaną, linia po linii,
podane do karty sterującej silnikami. Realizacja programu odbywa się w następujący sposób: - najpierw
odczytywana jest linia 1, tzn. silnik osi „X” wykonuje 1000 pół-kroków w kierunku dodatnim. W tym czasie
silniki „Y” i „Z” pozostają w bezruchu. Rozpoczyna się odczyt linii 2, gdzie osie „X” i „Y” poruszają się
jednocześnie o 200 pół-kroków w kierunku dodatnim, a oś „Z” pozostaje w bezruchu. W linii 3 osie „X” i „Y”
pozostają w bezruchu, natomiast oś „Z” wykonuje 500 pół-kroków w kierunku dodatnim. W linii 4-tej
zdefiniowano wartości ujemne, tzn. osie „X” i „Z” poruszają się 300 pół-kroków w kierunku ujemnym, a oś „Y”
pozostaje w bezruchu. W linii 5 oś „Y” wykonuje 1000 pół-kroków w kierunku ujemnym, a osie „X” i „Z”
pozostają nieruchome. I na koniec, w linii 6-tej uruchomione zostają wszystkie 3 osie – „X” w kierunku
dodatnim o 400 pół-kroków, „Y” tak samo, oraz oś „Z” – o 200 pół-kroków.
Jak widać – z pomocą edytora można zdefiniować kompleksowy program ruchów wszystkich trzech osi,
zarówno pojedynczo, jak i równocześnie.
Podczas podawania wektorów na wyjścia, uwzględniane są parametry systemowe: - powyższy przykład dotyczy
trybu 3-osiowego, tzn. w parametrach systemowych przypisano osi „Z” wartość w przedziale –31999 do
+31999, czyli, że do wszystkich 3 osi dołączony jest na wyjściu silnik.

Oś „Z” można oczywiście obsługiwać również w trybie plottera – wtedy w parametrach systemowych osi „Z”
przypisuje się wartość –32000, lub 32000. Można wtedy na wyjście „Z” podłączyć np. elektromagnes, przy
czym wartości liczbowe zdefiniowanych pół-kroków (dla silnika) przestają grać jakąkolwiek rolę. Liczy się
tylko znak liczby – czy jest dodatni, czy ujemny.

Przykład sterowania w trybie plottera:

Oś „X” Oś „Y” Oś „Z”

Linia 1 1000 1000 0
Linia 2 0 0 10
Linia 3 400 0 0
Linia 4 0 0 -1000

Jeśli za pomocą przycisku F2 uruchomimy odtwarzanie programu i podawanie go do karty sterowniczej, to w
linii 1, to osie „X” i „Y” wykonają po 1000 pół-kroków w kierunkach dodatnich, a oś „Z” pozostanie bez zmian.
W linii 2 wysterowana zostaje tylko oś „Z”, co tutaj oznacza, że nie zostanie wysłany zdefiniowany sygnał 10
pół-kroków do nieistniejącego silnika, lecz zaledwie wyjście „Z” na zaciskach „1-2” zostanie zasilone napięciem
(dla elektromagnesu). Osie „X” i „Y” bez ruchu. W linii 3 oś „X” wykonuje 400 pół-kroków w kierunku
pozytywnym, osie „Y” i „Z” bez zmian. I w linii 5 – Osie „X” i „Y” pozostają w bezruchu, a na zaciskach „1-2”
wyjścia „Z” wyłączone zostaje napięcie dla elektromagnesu – na skutek informacji, że
osi „Z” jest ujemny.

Zaprogramowane w edytorze cykle zdefiniowanych wektorów można zapisać w formie pliku po naciśnięciu F9.
Trzeba przypisać nowemu plikowi nazwę (bez rozszerzenia – program przypisze go automatycznie: - „.SMC”).
Można go potem wywołać za pomocą

„Plik” / „Otwórz”

i podać do płytki sterowniczej za pomocą F2.

danej liczbowej dla

znak

Wyjście z edycji przyciskiem

Sterowniki programowe – c.d.

•

SMC_DRV2:

odbywa się niezależnie od prędkości taktowania komputera, w jednostce kroki na sekundę. W celu
bezpośredniego wysterowania karty SMC800, lub SMC1500 – również i tutaj sterownik ten obsługiwany
jest przez program SMC800.EXE. Funkcje tego sterownika są takie same, jak sterownika SMC_RDV1,
dlatego pomija się ich opis. Ponieważ prędkość edycji impulsów definiowana jest tutaj w jednostce „kroków
na sekundę” – w parametrach systemu powstają następujące, nowe pola edycyjne:

Częstotliwość startu:

Wartość tej częstotliwości określa częstotliwość rozbiegu silnika krokowego w krokach / sekundę. Definiować
można wartości pomiędzy 1 i 5000.

Częstotliwość robocza:

- jej wartość określa częstotliwość roboczą silnika krokowego w krokach / sekundę i może zawierać się w

przedziale od 1 do 5000.

Przyspieszenie:

- jego wartość definiuje rampę przyspieszenia w krokach / sekundę. Silnik krokowy wysterowany zostaje

najpierw częstotliwością startu i przyspieszany do częstotliwości roboczej z uwzględnieniem częstotliwości
przyspieszenia. Częstotliwość startu zawsze powinna być mniejsza od częstotliwości roboczej.. Można
definiować wartość pomiędzy 1 i 5000.

Hamowanie:

- jego wartość określa rampę hamowania w krokach / sekundę. Silnik krokowy zostaje wyhamowany z

osiągniętej częstotliwości roboczej do zera, przy uwzględnieniu częstotliwości hamowania. Definiowalne
wartości leżą w przedziale 1 do 5000.

- do kart SMC800 i SMC1500 (bez płytki dodatkowej SMC1500Z). Sterowanie karty

F10

.

Częstotliwość referencyjna:

- jej wartość określa częstotliwość roboczą dla biegu referencyjnego w krokach / sekundę. Bieg referencyjny

realizowany jest bez przyspieszenia i bez zwłoki hamowania. Definiowalne wartości – od 1 do 5000.

•

SMC_DV2A:

- sterownik tylko dla karty SMC1500 z płytką dodatkową SMC1500Z. Wysterowanie karty
odbywa się tutaj niezależnie od prędkości komputera w krokach / sekundę. Do bezpośredniego sterowania
karty służy tutaj program SMC1500A.EXE. Działanie identyczne do poprzednio opisanego sterownika
SMC_DRV2. Jednakże, w przeciwieństwie do poprzednio opisanych – sterownik ten dostarcza na port
równoległy sygnał taktu i kierunku, który zdolna jest opracować tylko płytka dodatkowa SMC1500Z.

Sterowniki dla wyższych języków programowania

W wielu aplikacjach istnieje konieczność bezpośredniego uzależnienia sterowania karty od części użytkowej
oprogramowania.
Wytwarzane przez sterownik silnika sygnały sterują kartę silnika krokowego w trybie pół-krokowym.
Podczas przekazywania wektorów z programu głównego do procesu sterowania silnikiem należy pamiętać, że
chodzi tu o pół-kroki.
Z tego powodu istnieją dwa sterowniki dla wyższych języków „C”, lub „Turbo Pascal”:

SMCMOT.C (sterownik silnika w „C”)

SMCMOT.PAS (sterownik silnika w „TP”)
Dla każdego z obydwu języków programowania istnieje jeden przykładowy program główny (SMCMAIN.C i
SMCMAIN.PAS) dla demonstracji sprzężenia z odpowiednim sterownikiem silnika.
Oddane do dyspozycji oprogramowanie rozróżnia, w odniesieniu do osi „Z”, pomiędzy trybem plottera, a trybem
3-osiowym.

•

Tryb plottera:

Pozycjonowanie osi „X” i „Y” odbywa się poprzez przekazanie wektorów do modułu

sterownika silnika SMCMOT, przy czym wartości wektorów poruszać się muszą w przedziale –31199 do

31199. Faza „1-2”osi „Z” włączana jest wartością wektora 32000, a wyłączana wartością –32000. W ten
sposób można sterować np. uchwytem elektromagnetycznym, lub przekaźnikiem. Ten wektor zostaje
przekazany do modułu sterownika silnika wraz z wektorami „X” i „Y”.

•

Tryb 3-osiowy:

Podanie na wyjście wektorów przestrzennych X,Y i Z. Pozycjonowanie trzech osi odbywa
się tak samo poprzez przekazanie wektorów do modułu sterownika silnika SMCMOT. Wartości wektorów
trzech osi muszą poruszać się w przedziale –3199 do 3199.

W każdym wypadku, podczas podłączania do programu należy wziąć pod uwagę:
a.) Deklaracja globalna

Zmienna

MPTR

X UNSIGNED CHAR BYTE 0

MPTR

Y UNSIGNED CHAR BYTE 0

MPTR

Z UNSIGNED CHAR BYTE 0

Typ danych – „C”

Typ danych – „TP” Wartość inicjująca

RampGen UNSIGNED CHAR BOOLCAN false

_LPT UNSIGNED INT WORD 378HH – LPT1

H

278

– LPT2

Jeśli użyty zostanie komputer z kartą MDA, to obowiązują następujące adresy dla portu równoległego:

3BCH = LPT1
378H = LPT2

Należy pamiętać, że w każdym wypadku zmienne MptrX, MptrY, MptrZ i RampGen na początku programu
muszą zostać zainicjowane wartością „0”.
Podczas wydawania rozkazów sterujących do karty, adres portu równoległego drukarki musi zostać przypisany
zmiennej „_LPT” na początku programu. Dla większość komputerów obowiązuję zawarte w powyższej tabeli
adresy LPT1 i LPT2. Jednak zawsze należy się upewnić, sprawdzając dane swojego komputera w jego instrukcji
obsługi.

SMC_DRV2 i SMC_DV2A:

Tutaj należy zaledwie przypisać zmienną „_LPT” odpowiedniemu adresowi interfejsu równoległego. Wszystkie
pozostałe zmienne nie egzystują dla tych sterowników. Dodatkowo należy przy starcie programu wywołać
funkcję „Init_Timer” w celu inicjalizacji timera przerwań.

b.) Uruchomienie funkcji – praca z pozycji referencyjnej

Odniesienie / referencja (xR_Step, yR_Step, zR_Step)
Wszystkie aktualne parametry - typu „int”, lub „integer”.
Niniejsze oprogramowanie umożliwia pozycjonowanie systemu względem punktu referencyjnego. Wywołanie
funkcji „praca z punktem odniesienia” zawiera dla każdej osi parametr lokalny przyporządkowania liczby
kroków (zawsze wartość dodatnia).
Po wywołaniu tej funkcji programu sterowanie powoduje powolny ruch w kierunku odliczania w dół
(negatywnym). Po osiągnięciu wyłącznika referencyjnego zaczyna się ruch w kierunku dodatnim, o liczbę
zadanych kroków.
W ten sposób odbywa się automatyczne pozycjonowanie w odniesieniu do wyłącznika. Z chwilą podania
aktualnego parametru „0”, odpowiedni bieg referencyjny zostaje zablokowany.

np. Referencja (200,0,0) – uruchamia
bieg referencyjny tylko po osi „X”,
blokując ruchy w osiach „Y” i „Z”.

c.) Uruchomienie funkcji – sterowanie z klawiatury

Klawiatura (F_MODE)
F_MODE typu „unsigned char”, lub „byte”

Ta funkcja umożliwia sterowanie systemu poprzez klawiaturę.

Oś „X” :
Oś „Y” :
Oś „Z” : PgUp, PgDn
Zakończ : ESC

F_MODE określa aktualny parametr sterowania poprzez klawiaturę w trybie „Plot”:

(F_MODE = 1,
PgUp = oś „Z” – włączone zasilanie,
PgDn = oś „Z” – wyłączone zasilanie),

lub w trybie 3-osiowego pozycjonowania:

(F_MODE = 0:
PgUp = ruch silnika w kierunku dodatnim,
PgDn = ruch silnika w kierunku ujemnym.

d.) Uruchomienie funkcji Vecout

Vecout (xStep, yStep, zStep)
xStep, yStep, zStep – typu „int”, lub „integer”
Polecenie funkcyjne edycji wektorów „X”, „Y” i „Z”.

Prędkość podania na wyjścia wektorów zależy od typu komputera i trzeba ją wypróbować empirycznie.
Do sterowania prędkości w sterowniku SMC_DRV1 stoją do dyspozycji zmienne:

Rampe_Start (prędkość startu silników), oraz
Rampe_Ende (prędkość pracy silników), które należy umieścić odpowiednio w programie.

Ponieważ chodzi w tych wartościach o czasy zwłoki podania sygnałów, wartość „Rampe_Start” musi zawsze
być większa od wartości „Rampe_Ende”. Tym sposobem zabezpiecza się pewny rozruch silników.
Rampę rozbiegu można ustawić za pomocą wartości zmiennej „Steilheit” (stromość). Tę wartość również trzeba
określić empirycznie.

←←←← →→→→

↓↓↓↓ ↑↑↑↑

W sterownikach SMC_DRV2 i SMC_DV2A za prędkość odpowiedzialne są zmienne „V_Startfreq”
(częstotliwość startu), „V_Arbeitsfreg” (częstotliwość robocza) i przyspieszenia, jak również zmienna
hamowania dla procesu hamowania. Zawartość zmiennych interpretowana jest w jednostce „kroki / sekundę”,
dzięki czemu dla edycji uzyskuje się jednakową częstotliwość wyjścia dla wszystkich typów komputerów.
Zmienna „V_Startfreq” powinna zawsze zawierać wartość mniejszą od zmiennej „V_Arbeitsfreq”.

Konwerter HPGL

Z pomocą konwertera HPGL SMCCAD.EXE użytkownik jest w stanie zamienić dane plotu na format HPGL, w
celu podania ich na wyjścia sterujące (tryb plottera). W ten sposób można zaprogramować procesy plotu za
pomocą programów CAD.

W praktyce wygląda to następująco:

- wykonanie rysunku w programie CAD,

- zapis w formacie HPGL,

- otwarcie pliku pod CAD w formacie HPGL i podanie go na wyjście sterujące.
Konwerter HPGL nie jest objęty dostawą, jednakże dostępny jest na zamówienie.

Interfejs danych

Obłożenie zestyków złącza interfejsu danych

• Gniazdo „Centronics”

SMC800/SMC1500

bez płytki dodatkowej

SMC1500

z płytką dodatkową

Nr zestyku Obłożenie Obłożenie

1 STROBE STROBE
2 DATA 1 Sygnał taktu – silnik „X”
3 DATA 2 Kierunek obrotów – silnik „X”
4 DATA 3 Sygnał taktu – silnik „Y”
5 DATA 4 Kierunek obrotów – silnik „Y”
6 DATA 5 Sygnał taktu – silnik „Z”
7 DATA 6 Kierunek obrotów – silnik „Z”
8DATA 7 nie obłożony
9DATA 8 nie obłożony
10 nie obłożony nie obłożony
11 Wejście przełącznika referencyjnego Wejście przełącznika referencyjnego
12, 13 nie obłożony nie obłożony
14 nie obłożony Zestyk roboczy „Włączone / Wyłączone”
15 nie obłożony nie obłożony
16 GND GND
17, 18 nie obłożony nie obłożony
19-30 GND GND
31,32 nie obłożony nie obłożony
33 GND GND
34, 35, 36 nie obłożony nie obłożony

• Listwa zaciskowa (tylko dla SMC1500 z płytką dodatkową)

Nr zacisku Obłożenie

1 Sygnał taktu – silnik „X”
2 Kierunek obrotów – silnik „X”
3 Sygnał taktu – silnik „Y”
4 Kierunek obrotów – silnik „Y”
5 Sygnał taktu – silnik „Z”
6 Kierunek obrotów – silnik „Z”
7 Zestyk roboczy „Włączone / Wyłączone”
8 Masa sygnałowa
9 Zestyk roboczy – złącze 1

10 Zestyk roboczy – złącze 2

Opis interfejsu danych

• Centronics (tylko dla SMC800 i SMC1500 bez płytki dodatkowej).

Oznaczenie Funkcja

STROBE Przejęcie danych (aktywny stan niski)
DATA 1 / DATA 2 Wewnętrzne źródło zasilania stopnia końcowego silnika (faza A)

DATA1 DATA2

1 1 brak prądu
0 1 minimalny prąd (20% prądu maksymalnego)
1 0 średni prąd (60% prądu maksymalnego)

0 0 maksymalny prąd
DATA 3 Zmiana kierunku prądu (faza A)
DATA 4 / DATA 5 Wewnętrzne źródło zasilania stopnia końcowego silnika (faza B) – patrz „DATA 1

/ DATA 2”
DATA 6 Kierunek prądu fazowego (faza B)
DATA 7 / DATA 8 selekcja stopnia końcowego silnika

DATA7 DATA8

0 0 Stopień końcowy silnika „X”

1 0 Stopień końcowy silnika „Y”

0 1 Stopień końcowy silnika „Z”

Dane techniczne

SMC800 SMC1500

Napięcie zasilania: 14V do 28V DC 24V do 28V DC
Pobór prądu: maks. 5A maks. 9,5 A
Prąd fazowy: 5 mA do 800 mA 5 mA do 1500 mA
Zestyk roboczy: 24V / 8A AC (tylko z płytką dodatkową)
Przełącznik referencyjny: zwieracz mechaniczny zwieracz mechaniczny
Poziom wejściowy: kompatybilny z TTL kompatybilny z TTL (Centronics)

kompatybilny z TTL i CMOS (tylko z płytką dodatkową)

Częstotliwość wejściowa: maks. 5 kHz maks. 5 kHz