dunkermotoren BGE 6e, BGE 4811 Operating Manual

BGE 4811 / BGE 6e

Typ: Part No: BGE 4811 88740 011XX

Operating Manual BGE 4811 / BGE 6e

Publication Ref: 160122

Betriebsanleitung BGE 4811 / BGE 6e

Publikation Ref: 160122

BGE 6e 88720 018XX

BGE 6e

Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/ 212 | info@dunkermotoren.com

BGE 4811

Version 12/2017

Content 2 About this document �� 6 3 General description �� 7

3.1 BGE 4811 / BGE 6e ................................. 7

Inhalt 2 Über dieses Dokument�� 6 3 Allgemeine Beschreibung �� 7

3.1 BGE 4811 / BGE 6e ................................. 7

3.2 BGE 6e ................................................... 7

3.3 BGE 4811 ................................................ 7

4 Technical data �� 8

4.1 Electrical data .......................................... 8

4.2 Mechanical data ....................................... 8

4.3 Dimensions ............................................. 9

4.3.1 Dimensions BGE 6e ................................ 9

4.3.2 Dimensions BGE 4811 ........................... 10

4.4 Pin assignment ...................................... 10

5 Installation�� 13

5.1 Mechanical Installation ............................13

5.2 Electrical Installation ................................13

5.2.1 Electro-magnetic compatibility ..................13

5.2.2 Ground wire ..........................................13

5.2.3 Schematic circuit of the digital inputs .........14

5.3 Analog inputs ..........................................14

5.3.1 Function analog input .............................14

5.3.2 Schematic circuit of the analog input ..........15

5.4 Digital outputs .........................................15

3.2 BGE 6e ................................................... 7

3.3 BGE 4811 ................................................ 7

4 Technische Daten �� 8

4.1 Elektrische Daten ..................................... 8

4.2 Mechanische Daten ................................. 8

4.3 Abmessungen .......................................... 9

4.3.1 Abmessung BGE 6e ................................ 9

4.3.2 Abmessung BGE 4811 ........................... 10

4.4 Pin Belegung ......................................... 10

5 Installation�� 13

5.1 Mechanische Installation .........................13

5.2 Elektrische Installation .............................13

5.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit ............13

5.2.2 Erdung ................................................13

5.2.3 Prinzipschaltung der Digitaleingänge .........14

5.3 Analoge Eingänge ...................................14

5.3.1 Funktion analoger Eingang ......................14

5.3.2 Prinzipschaltung Analogeingang ...............15

5.4 Digitale Ausgänge ...................................15

5.4.1 Function digital outputs ...........................15

5.4.2 Schematic circuit of the digital outputs ........15

6 BGE 6e �� 16

6.1 Power supply ......................................... 16

6.2 I/O-Connector ........................................ 16

6.3 Bus-Connector ........................................17

6.4 Alternative-connector for single internal

conguration ...........................................17

6.5 Schematic/ power supply BGE 6e ............18

7 BGE 4811 �� 19

7.1 Power supply ..........................................19

7.2 I/O-Connector .........................................19

7.3 Bus-Connector ....................................... 20

7.4 Alternative-connector for single internal

conguration .......................................... 20

7.5 Motor phases ......................................... 21

7.6 Hall signals and attachment .................... 21

5.4.1 Funktion digitale Ausgänge ......................15

5.4.2 Prinzipschaltung der Digitalausgänge ........15

6 BGE 6e �� 16

6.1 Leistungsversorgung .............................. 16

6.2 I/O-Stecker ............................................ 16

6.3 Bus-Stecker ............................................17

6.4 Alternativ-Stecker solo für

Eigenkonguration ..................................17

6.5 Schaltbild Spannungsvers. BGE 6e ..........18

7 BGE 4811 �� 19

7.1 Leistungsversorgung ...............................19

7.2 I/O-Stecker .............................................19

7.3 Bus-Stecker ........................................... 20

7.4 Alternativ-Stecker solo für

Eigenkonguration ................................. 20

7.5 Motorphase ........................................... 21

7.6 Hallsignale und Anbauten ....................... 21

Version 12.2017 | Page/ Seite 2 www.dunkermotoren.com

7.7 Alternative-connector for single internal

conguration .......................................... 22

7.7 Alternativ-Stecker solo für

Eigenkonguration ................................. 22

7.8 Schematic/ power supply BGE 4811 ........ 22

8 SI operating modes �� 24

8.1 SI Vel-Mode ........................................... 24

8.2 Indicators/ Potentiometers ...................... 24

8.3 Control functions .................................... 25

8.4 Speed target value & current limitation ..... 25

8.5 Saving to the EEPROM .......................... 26

9 Position mode �� 27

9.1 Position Mode ........................................ 27

9.2 Control functions .................................... 27

9.3 Homing ................................................. 28

9.4 Quick stop ............................................. 28

10 XI Modus funtionality �� 29

10.1 Supported DSP 402 modes of operation 29

10.2 Velocity and positioning

feedback ............................................. 30

7.8 Schaltbild Spannungsvers. BGE 4811 ...... 22

8 SI Betriebsarten �� 24

8.1 SI Drehzahl Modus ................................. 24

8.2 Statusanzeige/ Potentiometer ................. 24

8.3 Kontrollfunktionen .................................. 25

8.4 Drehzahlsollwert & Strombegrenzung ...... 25

8.5 Speichern in EEPROM ........................... 26

9 Positionier Modus �� 27

9.1 Positionier Modus .................................. 27

9.2 Kontrollfunktionen .................................. 27

9.3 Homing ................................................. 28

9.4 Schnellstopp .......................................... 28

10 XI Modus Funktionalität �� 29

10.1 Unterstüzte Betriebsarten DSP 402 ....... 29

10.2 Geschwindigkeits- und Positionsrück-

meldung .............................................. 30

10.2.1 HALL sensor feedback ......................... 30

10.2.2 Encoder feedback ............................... 30

10.3 Brake management ...............................31

10.4 Communication .....................................31

10.5 Communication through the

mapped registers ................................. 32

10.6 Communication through the

encapsulated messages (MEI) .............. 33

11 Protection functions �� 34

11.1 Over temperature ................................. 34

11.2 Under voltage logic supply .................... 34

11.3 Under voltage power supply .................. 34

11.4 Over voltage logic supply ...................... 34

11.5 Over voltage power supply .................... 34

11.6 Over current (I²t) ................................... 35

11.7 Voltage controller braking ...................... 35

10.2.1 Hallsensor Rückführung ....................... 30

10.2.2 Geberrückführung ............................... 30

10.3 Bremsmanagement .............................. 31

10.4 Kommunikation .................................... 31

10.5 Kommunikation über die abgebildeten

Register............................................... 32

10.6 Kommunikation über eingekapselte

Nachrichten (MEI) ................................ 33

11 Schutzfunktionen �� 34

11.1 Übertemperatur .................................... 34

11.2 Unterspannungs- Logikversorgung ........ 34

11.3 Unterspannungs- Stromversorgung........ 34

11.4 Überspannungs- Logikversorgung ......... 34

11.5 Überspannungs- Stromversorgung ........ 34

11.6 Überstrom (I2t) ...................................... 35

11.7 Spannungsgeregeltes Bremsen ............. 35

11.8 Overview of protection thresholds .......... 35

11.9 Indicators ............................................. 36

12 Congurator �� 37 13 StarterKit �� 38

13.1 Instructions for Bus ............................... 39

Version 12.2017 | Page/ Seite 3 www.dunkermotoren.com

11.8 Übersicht der Schutzschwelle ................ 35

11.9 Statusanzeige ...................................... 36

12 Kongurator �� 37 13 StarterKit �� 38

13.1 Hinweise für Bus .................................. 39

13.2 Requirements ...................................... 40

13.2 Voraussetzungen ................................. 40

13.3 Introduction .......................................... 40

13.4 Documentations ................................... 40

14 Optional attachments �� 41

14.1 BGE 6e ................................................41

14.2 BGE 4811 .............................................41

14.3 Detail Overview BGE 6e ....................... 42

14.4 Detail Overview BGE 4811 .................... 43

15 Commissioning�� 44

15.1 Software .............................................. 44

15.2 Hardware ............................................ 44

15.3 Initial start-up trough E-line congurator

.................................................................. 45

15.4 Start-up through a superior controller (PLC)

with Modbus .................................................47

16 Maintenance & Service �� 48

16.1 Maintenance and abandonment ............ 48

16.2 Disposal .............................................. 48

13.3 Einführung ........................................... 40

13.4 Dokumentationen ................................. 40

14 Optionale Anbauten �� 41

14.1 BGE 6e ................................................41

14.2 BGE 4811 .............................................41

14.3 Detailansicht BGE 6e ........................... 42

14.4 Detailansicht BGE 4811 ........................ 43

15 Inbetriebnahme �� 44

15.1 Softwareseitig ...................................... 44

15.2 Hardwareseitig ..................................... 44

15.3 Erste Inbetriebnahme mittels E-line Kon-

gurator ........................................................ 45

15.4 Inbetriebnahme mittels einer übergeord-

neten Steuerung (PLC) über Modbus ............ 47

16 Wartung & Service �� 48

16.1 Wartung und Außerbetriebsetzung ......... 48

16.2 Entsorgung .......................................... 48

16.3 Service & Support ................................ 49

16.4 Scope of delivery and accessories ......... 49

16.5 Download PDF-Data ............................. 49

16.3 Service & Support ................................ 49

16.4 Lieferumfang und Zubehör .................... 49

16.5 Download PDF-Daten ........................... 49

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2 About this document

2 Über dieses Dokument

NOTICE

Before commissioning, it is essential that the safety instructions in the relevant section are read and understood, and then observed! Non-observance can result in danger to persons or damage to the machine.

» Disconnect the electrical power supply!

Read and observe the warnings in this dokument. Warnings are there to protect you from danger, and to help you to avoid damage to the device.

Instructions explain the advantages of certain settings and help you use the

device to the best possible e󰀨ect.

WARNUNGWARNING

HINWEIS

Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten! Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren bei Personen oder Beschädigungen an der Maschine führen.

» Gerät spannungsfrei schalten!

Lesen und befolgen Sie in diesem Dokument die Warnhinweise sorgfältig. Die Warnhinweise sollen Sie vor Gefahr schützen oder helfen Ihnen eine Beschädigung des Gerätes zu vermeiden.

Hinweise erläutern Ihnen Vorteile bestimmter Einstellungen und helfen Ihnen den optimalen Nutzen aus dem Gerät zu ziehen.

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3 Allgemeine Beschreibung3 General description

3�1 BGE 4811 / BGE 6e 3�1 BGE 4811 / BGE 6e

» The control electronics BGE is a 4-quadrant controller for 3-phase BLDC motors of series BG 6 e-line. » The controller of the motor has a block commutation » The controller can be parameterized via Modbus / RS485. » The speed target value is selected either via an analog input or via the parameters or potentiometers. » The field of application for this controller is amongst the industry. » Alternatives:

- Stand-alone mode, Speed mode, Positioning mode or control via Modbus

3�2 BGE 6e 3�2 BGE 6e

3�3 BGE 4811 3�3 BGE 4811

» The electronic is an external electronic. The motor BG 6 e-line is connected by a cable to the electronic.

» Die Regelelektronik BGE ist ein 4-Quadranten-Regler für 3-phasige BLDC Motoren der Baugröße BG 6 e line. » Der Regler des Motors besitzt eine Blockkommutie rung » Der Regler kann über Modbus/ RS485 parametriert werden. » Die Drehzahlsollwertvorgabe erfolgt wahlweise über einen Analogeingang oder über Parameter oder Potentiometer. » Das Einsatzgebiet für diesen Regler ist unter ande rem die Industrie. » Varianten:

- Betriebsart Stand-alone, Drehzahl Modus, Positi nier Modus oder Steuerung über Modbus

» Die Regelelektronik ist am Motor BG 6 e-line montiert. » The control electronics are mounted to the BG 6 e-line.

» Die Elektronik ist eine externe Elektronik. Der Motor BG 6 e-line ist über Kabel mit der Elektronik verbunden.

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4 Technische Daten4 Technical data

Exceeding of the maximum values! Consequence: The controller will be destroyed� » During the conguration of the controller note the maximum values!

VORSICHTCAUTION

Überschreiten der Maximalwerte! Die Folge: Zerstörung des Reglers�

» Beim Kongurieren des Reglers die

Maximalwerte beachten!

4�1 Electrical data 4�1 Elektrische Daten

BGE 4811 / BGE 6e

Nominal voltage electronic supply/

Versorgungsspannung Elektronik

Nominal voltage power supply/

Versorgungsspannung Leistung

Permissible operating voltage range/

Zulässiger Betriebsspannungsbereich

Current consumption electronic supply/

Stromaufnahme Elektronik

Peak output current power supply/

Maximaler Ausgangsstrom (2 sec.)

Continuous output current/

Zulässiger Dauerausgangsstrom

Field bus/ Feldbus Modbus RTU over/ über RS485, two-wire/ mit zwei Drähten

VDC 24

VDC 24 ... 48

VDC 12 ... 24

mA < 100

A 30

A 10.5

Digital input/ Digitale Eingänge 5

Digital output/ Digitale Ausgänge 3

Analog input/ Analoge Eingänge 2

External encoder input/ Externer Gebereingang 4, incremental A+B, 5 V, GND

Potentiometers/ Potentiometer 2

Over temperature protection Resistance/

Übertemperaturschutz Widerstand

LEDs/ LEDs 2

External brake driving/

Max. Ausgangsstrom für Bremse

A 1

NTC 47 kΩ

4�2 Mechanical data 4�2 Mechanische Daten

BGE 4811 / BGE 6e

Protection class/

Schutzart

Ambient temperature/

Umgebungstemperatur

Dimension (LxWxH) BGE 6e without connector/

Abmessung (LxBxH) BGE 6e ohne Stecker

Dimension (LxWxH) BGE 4811/

Abmessung (LxBxH) BGE 4811

Weight BGE 6e/

Gewicht BGE 6e

Weight BGE 4811/

Gewicht BGE 4811

IP IP 30

°C 0-60

mm 81x65x48

mm 130x80x62

kg 0,3

kg 0,54

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4�3 Dimensions 4�3 Abmessungen

4.3.1 Dimensions BGE 6e 4.3.1 Abmessung BGE 6e

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4.3.2 Dimensions BGE 4811 4.3.2 Abmessung BGE 4811

4�4 Pin assignment 4�4 Pin Belegung

Motor and power supply

Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe

Motor phase C 1 grey/ grau

Motor phase B 2 white/ weiß

Motor phase A 3 blue/ blau

Motor GND 4 black/ schwarz

Motor power 5 red/ rot

Motorphasen und Leistungsversorgung

5 pin Weidmueller connector: LMF 5.00 05 90 3.5

PIN 1 PIN 2 PIN 3 PIN 4 PIN 5

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Hall signals and attachments Hallsignale und Anbauten

Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe

Hall 1 1 yellow/ gelb

Hall 2 2 green/ grün

Hall 3 3 brown/ braun

Hall power +12 V 4 red/ rot

Signal GND 5 black/ schwarz

Enc power +5 V 6 -

A-Signal 7 -

B-Signal 8 -

Motor NTC GND * Motor NTC *

1)

9 -

10 -

Brake/DOUT0 11 -

Brake GND 12 -

1)

*

This function is not yet available in the software./

Diese Funktion ist noch nicht in der Software vorhanden.

I/O-Connector I/O-Stecker

12 pin WE-Link connector: F73-A-312-00250

PIN 1 PIN 3 PIN 9

PIN 2

PIN 4 PIN 6 PIN 8 PIN 10 PIN 12

PIN 11PIN 5 PIN 7

Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe

Logic GND 1 -

Logic power 2 -

Out 0 3 -

Out 1 4 -

Out 2 5 -

GND (Connected to Pin 12) 6 -

In 0 7 -

In 1 8 -

In 2 9 -

In 3 10 -

In 4 11 -

GND (Connected to Pin 6) 12 -

AIN0- 13

AIN0+ 14

AIN1- 15

AIN1+ 16

-

16 pin WE-LINK connector: F73-A-316-00250

PIN 16

PIN 15 PIN 3PIN 5PIN 7PIN 9PIN 11PIN 13

PIN 2PIN 4PIN 6PIN 8PIN 10PIN 12PIN 14

PIN 1

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Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe

RS485-A 1 -

RS485-B 2 -

6 pin WE-LINK connector: F73-A-306-00250

GND 3 -

GND 4 -

RS485-A 5 -

RS485-B 6 -

PIN 2PIN 4PIN 6

PIN 1

PIN 3PIN 5

Version 12.2017 | Page/ Seite 12 www.dunkermotoren.com

5 Installation 5 Installation

Before commissioning, it is essential that the safety instructions in the relevant section are read and understood,

5�1 Mechanical Installation 5�1 Mechanische Installation

NOTICE

Check the drive for visible damage before carrying out the installation. Do NOT install damaged drives.

The drive must be fastened to a flat surface using 4 screw connections. The flange screws must be prevented from distortion by means of spring washers or glue.

and then observed! Non-observance can result in danger to persons or damage to the machine.

» Disconnect the electrical power

supply!

During installation, ensure that connectors are not damaged. Bent pins can cause a short circuit and destroy the drive!

WARNUNGWARNING

HINWEIS

Prüfen Sie den Antrieb vor der Installation auf äußerlich sichtbare Beschädigungen. Bauen Sie beschädigte Antriebe nicht ein. Der Antrieb oder die externe BGE muss mit 4 Schraubverbindungen an einer planen Oberfläche befestigt werden. Die Flanschschrauben müssen mit Federscheiben oder Schraubensicherungslack gegen Verdrehen geschützt werden.

Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten! Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren bei Personen oder Beschädigungen an der Maschine führen.

» Gerät spannungsfrei schalten!

Achten Sie bei der Installation darauf, dass die Steckverbinder nicht beschädigt werden. Umgebogene Pins können den Antrieb durch Kurzschluss zerstören!

5�2 Electrical Installation 5�2 Elektrische Installation

5.2.1 Electro-magnetic compatibility 5.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit

During operation of the drive respectively the entire system electromagnetic interference is created. Without suitable protective measures, this can influence signals in control cables and parts of the installation and endanger the operational reliability of the installation. Before putting the machine into service, its electromagnetic compatibility must be checked and any necessary measures taken.

5.2.2 Ground wire 5.2.2 Erdung

To comply with EMC-conformity, the motor housing must be grounded.

NOTICE

Beim Betrieb des Motors, bzw. der gesamten Anlage entstehen elektromagnetische Störstrahlungen. Diese können ohne geeignete Schutzmaßnahmen die Signale von Steuerleitungen und Anlageteilen beeinflussen und die Betriebssicherheit der Anlage gefährden. Vor dem Betrieb muss die elektromagnetische Verträglichkeit der Anlage geprüft und sichergestellt werden.

Zur Einhaltung der EMV-Konformität ist das Motorgehäuse zu erden.

HINWEIS

Version 12.2017 | Page/ Seite 13 www.dunkermotoren.com

NOTICE

Loops must be avoided for all grounding concepts. Shielded cable must be used for the whole cable system without interruption. Up to a length of 10 m a common power and signal cable can be used. If the cable is longer than 10 m it is recommended to separate

power and signal in di󰀨erent shielded

cables. When standard wires from Dunkermotoren are used, the shielding must be spaciously applied inside the control cabinet.

HINWEIS

Grundsätzlich sind bei allen Erdungskonzepten Schleifen zu vermeiden. Leistungsschirme sind über die gesamte Verkabelung ohne Unterbrechung vorzusehen. Leistungs- und Signalleitungen können bis zu einer Länge von 10 m gemeinsam in einem geschirmten Kabel geführt werden. Übersteigt die Kabellänge 10 m, ist es empfehlenswert, die Signal- und Leistungsleitungen in getrennt geschirmten Kabeln zu führen. Werden die Dunkermotoren verfügbaren Standardkabel verwendet, so ist die Schirmung im Schaltschrank breitächig aufzulegen.

» The connection of the motor housing to the machine ground can be done with the motor flange. » When the motor is electrically isolated mounted the housing of the motor must be connected with the machine ground via a separate wire.

» Die Verbindung des Motorgehäuses mit der Maschinenerde kann über den Motorflansch erfolgen. » Bei elektrisch isolierter Montage ist das Motor gehäuse über eine separate Erdleitung mit der Maschinenerde zu verbinden.

5.2.3 Schematic circuit of the digital inputs 5.2.3 Prinzipschaltung der Digitaleingänge

Logic supply

10k 1

Input

1

Optional for ground switching inputs

10k 10k

22nF

1,5k

1,2k

to µC

Eingang

1

Optional für massegeschaltete Eingänge

10k1)

Logikversorgung

10k 10k

22nF

1,2k

1,5k

5�3 Analog inputs 5�3 Analoge Eingänge

zum µC

5.3.1 Function analog input 5.3.1 Funktion analoger Eingang

» Funktionen siehe SI-Betriebsarten (Seite 28)» Functions, see SI operation modes (Page 28)

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5.3.2 Schematic circuit of the analog input

10nF

AI-

AI+

48 kΩ

47 kΩ

10nF

to µC

12 kΩ

12 k

Ω

10nF

AI-

AI+

48 kΩ

47 kΩ

10nF

zum µC

12 kΩ

12 k

Ω

47

5.3.2 Prinzipschaltung Analogeingang

47

5�4 Digital outputs 5�4 Digitale Ausgänge

5.4.1 Function digital outputs 5.4.1 Funktion digitale Ausgänge

» Funktionen siehe SI-Betriebsarten (Seite 28)» Functions, see SI operation modes (Page 28)

5.4.2 Schematic circuit of the digital outputs 5.4.2 Prinzipschaltung der Digitalausgänge

from µC

Logic supply

Output chargeable with max. 250 mA

Output

22k

47k

von µC

Logikversorgung

Ausgang maximal mit 250 mA belastbar

Ausgang

22k

47k

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6 BGE 6e 6 BGE 6e

6�1 Power supply 6�1 Leistungsversorgung

» Klemme LMF 5.00 / 5 / 90 Fa. Weidmüller» Clamp LMF 5.00 / 5 / 90 Fa. Weidmüller

SNR. 27573.41709

L

6�2 I/O-Connector

6�2 I/O-Stecker

SNR. 27573.41718

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dunkermotoren BGE 6e, BGE 4811 Operating Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

2 About this document

2 Über dieses Dokument

3 Allgemeine Beschreibung3 General description

3�1 BGE 4811 / BGE 6e 3�1 BGE 4811 / BGE 6e

3�2 BGE 6e 3�2 BGE 6e

3�3 BGE 4811 3�3 BGE 4811

4 Technische Daten4 Technical data

4�1 Electrical data 4�1 Elektrische Daten

4�2 Mechanical data 4�2 Mechanische Daten

4�3 Dimensions 4�3 Abmessungen

4.3.1 Dimensions BGE 6e 4.3.1 Abmessung BGE 6e

4.3.2 Dimensions BGE 4811 4.3.2 Abmessung BGE 4811

4�4 Pin assignment 4�4 Pin Belegung

5 Installation 5 Installation

5�1 Mechanical Installation 5�1 Mechanische Installation

5�2 Electrical Installation 5�2 Elektrische Installation

5.2.1 Electro-magnetic compatibility 5.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit

5.2.2 Ground wire 5.2.2 Erdung

5.2.3 Schematic circuit of the digital inputs 5.2.3 Prinzipschaltung der Digitaleingänge

5�3 Analog inputs 5�3 Analoge Eingänge

5.3.1 Function analog input 5.3.1 Funktion analoger Eingang

5.3.2 Schematic circuit of the analog input

5.3.2 Prinzipschaltung Analogeingang

5�4 Digital outputs 5�4 Digitale Ausgänge

5.4.1 Function digital outputs 5.4.1 Funktion digitale Ausgänge

5.4.2 Schematic circuit of the digital outputs 5.4.2 Prinzipschaltung der Digitalausgänge

6 BGE 6e 6 BGE 6e

6�1 Power supply 6�1 Leistungsversorgung

6�2 I/O-Connector

6�2 I/O-Stecker