Dji Zenmuse L1 User Manual v1.2

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ZENMUSE L1

Manual de instruções

2021.09

v1.2

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2021

Utilizar este manual

Legendas

Importante Sugestões e dicas Referência

Cuidado

1. O L1 é um instrumento de precisão. NÃO deixe cair L1 e manuseie com cuidado.

2. Se forem necessários dados de nuvem de pontos altamente precisos, não é recomendável usar L1 em condições de baixa visibilidade, como com nevoeiro ou tempo chuvoso. Caso contrário, o alcance de deteção pode ser reduzido, resultando na produção de ruído da nuvem de pontos.

3. NÃO TOQUE na janela ótica do L1. O pó e as manchas na janela ótica podem afetar negativamente o desempenho. Use ar comprimido ou um pano molhado para limpar as janelas óticas corretamente. Para mais informações sobre como limpar janelas óticas, consulte a secção

Armazenamento, Transporte e Manutenção.

4. NÃO toque na superfície da lente com a mão. Tenha cuidado para evitar riscar a superfície da lente com objectos afiados. Caso contrário, a qualidade das imagens pode ser afetada. Limpe a superfície da câmara da lente com um pano macio, seco e limpo. NÃO utilize substâncias que

contenham álcool, benzeno, diluentes ou outras substâncias inamáveis ou detergentes alcalinos

para limpar ou manter a câmara de mapeamento RGB ou o sensor de visão de posicionamento auxiliar.

5. Quando não estiver a ser utilizado, armazene o ZENMUSETM L1 na caixa de armazenamento e substitua o pacote de dessecante conforme necessário, para evitar embaciamento das lentes devido a humidade ambiente excessiva. Se as lentes se soltarem, o vapor de água irá normalmente dissipar-se depois de ligar o dispositivo durante algum tempo. Recomenda-se armazenar o L1 num ambiente com humidade relativa inferior a 40% e temperatura de 20±5 °C.

6. NÃO coloque o produto sob luz solar direta, em áreas com ventilação fraca, ou perto de uma fonte de calor, tal como um aquecedor.

7. NÃO ligue ou desligue repetidamente o produto. Depois de desligar, aguarde pelo menos 30 segundos antes de voltar a ligar. Caso contrário, a vida útil do produto será afetada.

8. Em condições laboratoriais estáveis, o L1 atinge uma classicação de proteção IP54 segundo as normas IEC60529. A classicação de proteção não é permanente e pode reduzir-se ao longo de

um período prolongado.

9. Certique-se de que não existe líquido na superfície ou na porta da suspensão cardã.

10. Certique-se de que a suspensão cardã está bem instalada na aeronave e que a tampa da ranhura

do cartão microSD está devidamente fechada.

11. Certique-se de que a superfície da suspensão cardã está seca antes de abrir a tampa da ranhura

do cartão microSD.

12. NÃO retire nem insira o cartão microSD quando tirar uma fotograa ou gravar um vídeo.

2021

Índice

Utilizar este manual 3

Legendas 3 Cuidado 3

Índice 4

Perl do produto 5

Introdução 5

Visão geral 5

Instalação 5

Aeronave suportada 5

Instalação na aeronave 5

Controlos do telecomando 7

Controlos da aplicação DJI Pilot 8

Características básicas 8 Vista de Gravação de dados de Nuvem de Pontos 9 Pré-visualização do modelo de nuvem de pontos 10

Recolha de dados de campo 11

Preparação 11

Denir os parâmetros da câmara 11

Missão de mapeamento 11 Missão de voo linear 12 Seguimento do terreno 13 Voo Manual 14

Descrição do cheiro de dados da nuvem de pontos 15

Aquisição de dados por satélite da estação de base 15

Processamento de Dados de Escritório 17

A transferir DJI Terra 17

Procedimentos de reconstrução 17

Descrição da nuvem de pontos LiDAR 18

Método de digitalização não-repetitivo 18 Padrões de digitalização repetitivos 19

Manutenção 20

Exportar registo 20

Atualização de rmware 20

Calibração do Zenmuse L1 21 Armazenamento, transporte e manutenção 22

Especicações 23

2021

Perl do produto

Introdução

O ZENMUSETM L1 integra um módulo LIVOXTM LiDAR, uma IMU de alta precisão, e uma câmara de mapeamento RGB numa suspensão cardã de 3 eixos estabilizada. Quando utilizado com aeronaves

DJI compatíveis e DJI TERRATM, o L1 oferece uma solução completa que fornece dados 3D em tempo

real ao longo do dia, que capta de forma eficaz os detalhes de estruturas complexas e modelos reconstruídos de alta precisão.

Visão geral

1. Conector de suspensão cardã

2. Motor de oscilação

3. Sensor LiDAR

4. Câmara de Mapeamento RGB

5. Sensor de Visão de

Posicionamento Auxiliar

6. Ranhura para cartão MicroSD

7. Motor de inclinação

8. Motor de rolagem

Instalação

Aeronave suportada

MATRICETM 300 RTK

Instalação na aeronave

1. Retire a tampa da suspensão cardã e o protetor da lente.

1 2

4 5

2021

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

2. Prima o botão na aeronave utilizado para desconectar a suspensão cardã e câmara. Rode a tampa da suspensão cardã na aeronave para remover.

3. Alinhe o ponto branco na suspensão cardã com o ponto vermelho na aeronave e insira a suspensão cardã.

4. Rode o bloqueio da suspensão cardã para a posição bloqueada alinhando os pontos vermelhos.

Certifique-se de que o conector da suspensão cardã na aeronave está posicionado

corretamente quando proceder à montagem. Caso contrário, L1 não poderá ser montado. Remova o L1 apenas depois de desligar a aeronave. Remova o L1, pressionando o botão na aeronave para retirar a suspensão cardã e a

câmara.

Certique-se de que a tampa da ranhura do cartão microSD está rmemente colocada

para evitar a entrada de pó ou humidade durante a utilização ou transporte. Se não

fechar a tampa da ranhura do cartão microSD, o motor da suspensão cardã pode car

sobrecarregado durante a utilização. Para evitar queimaduras, NÃO toque diretamente no estojo da câmara ao ligar. Desconecte a suspensão cardã da aeronave durante o transporte ou armazenamento.

Caso contrário, a vida útil do amortecimento da suspensão cardã pode diminuir ou pode

ser danicado.

2021

Controlos do telecomando

O telecomando Matrice 300 RTK é utilizado como exemplo abaixo. Ajuste a inclinação da suspensão cardã utilizando o botão esquerdo e ajuste o motor pan através do botão direito. Pressione o botão

do obturador ou o botão gravar para tirar fotograas ou gravar um vídeo. Selecione o botão 5D para

ajustar o valor EV. O botão personalizável C1 pode ser utilizado para voltar a introduzir a suspensão cardã e o botão personalizável C2 pode ser utilizado para alternar entre o ecrã principal e auxiliar.

1. Botão esquerdo

Rode para ajustar a inclinação da suspensão

cardã.

2. Botão de gravação

Prima para iniciar ou parar a gravação de

vídeo.

3. Botão do obturador

Pressione para tirar uma foto. O modo

de foto pode ser definido como único ou

intervalo no DJI Pilot. Também podem ser tiradas fotograas únicas durante a gravação

de vídeo.

4. Botão direito

Rode para ajustar a oscilação da suspensão

cardã.

5. Botão 5D

A conguração padrão está listada abaixo. A

conguração pode ser ajustada no DJI Pilot.

Esquerda: Diminuir o valor EV

Direita: Aumentar o valor EV

6. Botão personalizável C2

A função predenida é alternar entre o ecrã

principal e auxiliar. A função deste botão

pode ser personalizada no DJI Pilot.

7. Botão personalizável C1

A função predefinida é voltar a entrar na

suspensão cardã. A função deste botão pode

ser personalizada no DJI Pilot.

1 2

4 3

2021

Controlos da aplicação DJI Pilot

In-Flight（RTK）

19:29

RTK

55%

AF-C

ISO

Shutter

222m

m/s

A interface tátil pode ser usada para capturar fotos, gravar vídeos e reproduzir. Os utilizadores podem

criar uma missão de voo para registar dados de nuvem de pontos na aplicação DJI Pilot.

Características básicas

A interface tátil pode apresentar uma visualização em direto em HD e oferece configurações de

fotograa prossionais.

1 2 3 4

56%

3.72v

CAMERA

100

5.8G

1/1000EV0

SBS

LiDAR

SPD

WS 04.0

05.2

130.2

ALT

VS2.5 ASL1234.5

A interface pode necessitar de atualização. Certique-se que atualiza para o rmware mais recente.

1. Vídeo HD em tempo real

Exibe a visão atual da câmara.

2. Tipo de câmara

Apresenta o tipo de câmara atual, incluindo a vista da câmara, a vista da nuvem de pontos e a vista

lado a lado.

3. Parâmetros da câmara

Exibe os parâmetros atuais da câmara.

4. Modo de foco

Toque para alternar entre os modos de focagem MF, AF-C e AF-S.

5. Bloqueio de exposição automática

Toque para bloquear o valor de exposição.

6. Denições da câmara

Toque para inserir as denições de foto e vídeo. Toque em para denir denições de foto, como

modo de foto e formato de imagem. Toque em para denir denições de vídeo, como tamanho e formato do vídeo. Toque em para congurar as denições da nuvem de pontos. Toque em

para congurar legendas de vídeo, grelha e denições de LED inteligentes. As denições podem

variar de acordo com os diferentes modelos de câmara.

2021

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

222m

m/s

In-Flight（RTK）

19:29

RTK

55%

7. Modo de gravação (obturador/vídeo gravar/gravar nuvem de pontos)

Toque para alternar entre os modos de gravação de vídeo, fotograa e nuvem de pontos.

8. Botão de gravação (obturador/gravar vídeo/gravar nuvem de pontos)

Toque para tirar fotos ou iniciar ou parar a gravação de dados de vídeo ou nuvem de pontos. Os botões

de disparo e gravação também podem ser utilizados para tirar uma fotograa e gravar um vídeo.

9. Reprodução

Toque para entrar e pré-visualizar fotograas e vídeos assim que são captados.

10. Denições de parâmetros

Toque para denir ISO, obturador, valores de exposição e outros parâmetros.

11. Alternar câmara/nuvem de pontos

Toque para mudar o ecrã principal para a vista da câmara ou para a vista da nuvem de pontos.

12. Seletor de vista única/dupla

Toque para mudar o ecrã principal para vista única ou dupla.

Vista de Gravação de dados de Nuvem de Pontos

13 14 15

56%

3.72v

SBS

5.8G

CAMERA

LiDAR

SPD

WS 04.0

05.2

130.2

ALT

VS2.5 ASL1234.5

13. Botão Calibração IMU

Toque para efetuar uma Calibração IMU para calibrar o sistema de navegação inercial do LiDAR

e aumentar a precisão da reconstrução. Toque em PARAR para parar uma Calibração IMU. A calibração IMU deve ser realizada no início e no m de um voo. Certique-se de que não existem obstáculos num raio de 30 m dos pontos inicial e nal.

14. Paleta de cores

Toque para selecionar um modo de renderização, incluindo reetividade, altura, distância e RGB.

2021

22:02

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

15. Botão de pré-visualização do modelo

Para mais informações, consulte a secção Pré-visualização do modelo Point Cloud.

16. Botão de pausa

Toque para colocar a gravação de nuvem de pontos em pausa e toque novamente para retomar.

Pré-visualização do modelo de nuvem de pontos

Toque para ver o modelo atual da nuvem de pontos a partir de diferentes perspetivas.

17 18 19

Preview

NW 330°

17. Utilize um dedo para arrastar o modelo da nuvem de pontos e utilize dois dedos para rodar ou ampliar ou reduzir o modelo da nuvem de pontos.

18. Toque para ver o modelo da nuvem de pontos por baixo da aeronave.

19. Toque em e o modelo de nuvem de pontos voltará a aumentar ou diminuir o zoom para apresentar todo o modelo.

20. Toque para ver o modelo de nuvem de pontos a partir do topo, norte, este, sul ou oeste.

2021

Recolha de dados de campo

Distance

Estimated Time

Waypoints

Photos

Areas

Zenmuse L1 LiDAR Mapping

Point Cloud Density

283 points/㎡

Calibration Flight

GSD

Relative to Takeoﬀ Point (ALT)

300

Flight Route Altitude(ft)

4921

In-Flight（RTK）

19:29

RTK

2.4G

80% 100%

26.1v

Os utilizadores podem criar uma missão de voo para gravar dados de nuvem de pontos no DJI Pilot e importar os dados registados para o DJI Terra para reconstrução do modelo de alta precisão.

Preparação

1. Certifique-se de que o L1 está instalado corretamente na aeronave e de que a aeronave e o telecomando estão ligados entre si, depois de ligar a alimentação de ambos.

2. Vá para a vista da câmara no DJI Pilot, selecione , depois RTK, escolha o tipo de serviço RTK, e certique-se de que o estado do posicionamento RTK e o indicador apresentam ambos FIX. Consulte

a seção Aquisição de dados por satélite da estação de base para obter mais informações sobre o processamento de dados se o sinal de transmissão de vídeo da rede ou do telecomando for fraco.

3. Antes de gravar dados, é recomendado aquecer o L1 durante 3 a 5 minutos após ligar. Aguarde

até aparecer um aviso na aplicação a indicar que a carga útil INS IMU foi aquecida.

Denir os parâmetros da câmara

1. Vá para a vista da câmara no DJI Pilot e selecione

2. Selecione para ajustar os parâmetros da câmara, de acordo com o ambiente à sua volta.

Certique-se de que a foto será bem exposta.

Missão de mapeamento

Entre no ecrã de voo de missão no DJI Pilot, selecione Criar rota, e então para escolher uma missão de Mapeamento.

1. Toque e arraste no mapa para ajustar a área que será digitalizada.

CAMERA

Mapping1

224.8m

224.8m 245.8m

Altitude Mode

6277 fs 26 m 49 s

245.8m

697

55549.0 ㎡

2. Edite os parâmetros para uma missão de mapeamento LiDAR ou de fotogrametria.

A. Missão de Mapeamento LiDAR:

a. Selecione Zenmuse L1 e depois Mapeamento LiDAR.

b. Defina as Definições avançadas, Definições de carregamento e outros parâmetros.

É recomendado definir Sobreposição Lateral (LiDAR) para 50% ou mais, o modo de

8.19cm/pixel

H20 T

2021

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

Distance

Estimated Time

Waypoints

Photos

Areas

Linear Flight Mission1

Zenmuse L1 LiDAR Mapping

Point Cloud Density

283 points/㎡

Single Route

Equal Left/Right Extensions

GSD

10.00cm/pixel

150

Left Extension Length (ft)

In-Flight（RTK）

19:29

RTK

2.4G

80% 100%

26.1v

digitalização para Repetitivo, a altitude para 50-100 m, a velocidade de voo para 8-12 m/s,

e ative Calibração IMU.

B. Missão de fotogrametria:

a. Selecione Zenmuse L1 e depois Fotogrametria.

b. Defina as Definições avançadas, Definições de carregamento e outros parâmetros.

Recomenda-se que desative a função Desaparecimento e dena a função Sobreposição frontal (Visível) e a função Sobreposição lateral (Visível) para os parâmetros predenidos.

3. Selecione para guardar a missão de voo e selecione para carregar e executar a missão de voo.

4. Desligue a aeronave depois de a missão ser concluída e remova o cartão microSD do L1. Ligue-o a um

computador e verique os dados da nuvem de pontos, fotograas e outros cheiros na pasta DCIM.

Missão de voo linear

1. Entre no ecrã de voo de missão no DJI Pilot, selecione Criar rota, e então para escolher uma missão de Voo linear.

2. Toque e arraste no mapa para ajustar a área que será digitalizada.

330.8m

460.8m

Flight Band Flight Route

6277 fs 12 m 49 s

430.8m230.8m

197

55549.0 ㎡

3. Edite os parâmetros para uma missão de mapeamento LiDAR ou de fotogrametria.

A. Missão de Mapeamento LiDAR:

a. Selecione Zenmuse L1 e depois Mapeamento LiDAR.

b. Dena as denições avançadas, carga útil, banda de voo, rota de voo e outros parâmetros.

Recomenda-se que dena a altitude para 50-100 m, a velocidade de voo para 8-12 m/s e

ajuste o comprimento da extensão para cobrir a área a ser examinada.

B. Missão de fotogrametria:

a. Selecione Zenmuse L1 e depois Fotogrametria.

b. Defina as Definições avançadas, Definições de carregamento e outros parâmetros.

Recomenda-se que desative a função Desaparecimento e dena a função Sobreposição frontal (Visível) e a função Sobreposição lateral (Visível) para os parâmetros predenidos.

4. Selecione para guardar a missão de voo e selecione para carregar e executar a missão de voo.

2021

H20 T

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

100

500

19:29

GPS

2.4G

80% 100%

26.1v

160

180

200

100

120

5. Desligue a aeronave depois de a missão ser concluída e remova o cartão microSD do L1. Ligue-o a um

computador e verique os dados da nuvem de pontos, fotograas e outros cheiros na pasta DCIM.

Seguimento do terreno

Para realizar um voo de seguimento do terreno preciso, ative seguimento do terreno na Missão de

mapeamento e importe o cheiro DSM, incluindo as informações sobre altitude.

Preparar cheiros

Os cheiros DSM da área de medição podem ser obtidos através dos dois métodos seguintes: A. Recolha os dados 2D da área de mapeamento e realize uma reconstrução 2D através do DJI

Terra selecionando Árvore de fruto. Será gerado um cheiro.tif e pode ser importado para o cartão

microSD do telecomando.

B. Transra os dados de mapeamento do terreno de um reprodutor e importe para o cartão microSD

do telecomando.

Certique-se de que o cheiro DSM é um cheiro do sistema de coordenadas geográcas e não um cheiro de sistema de coordenadas projetado. Caso contrário, o cheiro importado pode não ser reconhecido. Recomenda-se que a resolução do cheiro importado não seja

superior a 10 metros.

Importar cheiros

245.8m

224.8m 245.8m

224.8m

140

6277 m 41 m 49 s 102 697

55549.0

1. Ativar o Seguimento do terreno na missão de Mapeamento.

2. Toque em Selecionar cheiro DSM. Toque em +, selecione e importe o cheiro do cartão microSD do telecomando e aguarde que o cheiro seja importado.

3. Os cheiros importados serão apresentados na lista.

Planear uma rota de voo

1. Ative o Seguimento do terreno na missão de Mapeamento e selecione um cheiro a partir do ecrã Selecionar cheiro DSM.

2. Editar os parâmetros na missão de Mapeamento: A. Denir o terreno a seguir à altura.

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ZENMUSE L1 Manual do utilizador

222m

m/s

19:29

RTK

2.4G

55% 56%

3.72v

B. Denir a velocidade de arranque, velocidade do percurso e ação após a conclusão. C. Nas Denições Avançadas, dena Sobreposição Lateral (LiDAR), Ângulo de Curso, a Margem e

o Modo de Foto.

D. Nas Denições de Carga Útil, dena o Modo de Regresso, a Taxa de Amostragem, Modo de

Digitalização e Coloração de Modelo.

3. Selecione para guardar a missão e selecione para carregar e executar a missão de voo.

4. Desligue a aeronave depois de a missão ser concluída e remova o cartão microSD do L1. Ligue o

microSD a um computador e verique os dados da nuvem de pontos, fotograas e outros cheiros na pasta DCIM.

Voo Manual

1. Conduza a aeronave até uma altura adequada. Recomenda-se que o alvo esteja a 5 a 100 metros

de distância do L1 e que realize uma Calibração IMU. Toque em

para concluir a calibração. Para garantir a segurança do voo, ative a deteção de obstáculos e

certique-se de que a área sombreada a vermelho no mapa está livre de obstáculos.

2. Voe a aeronave para o alvo que pretende gravar e utilize a vista da câmara para ajustar a suspensão cardã para um ângulo adequado para gravar dados de nuvem de pontos. Toque entrar na vista da nuvem de pontos. Toque para iniciar a gravação da nuvem de pontos.

LiDAR

CAMERA

e e siga as instruções

LiDAR

para

SBS

CAMERA

SPD

05.2

WS 04.0

2021

130.2

ALT

VS2.5 ASL1234.5

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

3. Execute a missão de voo para registar dados de nuvem de pontos. Toque para ver o modelo de nuvem de pontos gravado em tempo real durante o voo.

4. Regresse à vista da nuvem de pontos e toque em para terminar a gravação.

5. Recomenda-se que realize outra Calibração IMU depois de registar os dados da nuvem de pontos.

6. Desligue a aeronave depois de a missão ser concluída e remova o cartão microSD do L1. Ligue-o a um

computador e verique os dados da nuvem de pontos, fotograas e outros cheiros na pasta DCIM.

Descrição do cheiro de dados da nuvem de pontos

R. Os dados da nuvem de pontos gravados são armazenados no cartão microSD. O diretório de

armazenamento é microSD: DCIM/DJI_AAAAMMDDHHMM_NO. _XXX (XXX pode ser editado pelo

utilizador).

B. A pasta contém não só as fotos tiradas durante o voo, mas também o suxo CLC, CLI, CMI, IMU,

LDR, RTB, RTK, RTL e RTS.

Os caracteres chineses não podem ser utilizados para mudar o nome de nenhum dos

cheiros.

Aquisição de dados por satélite da estação de base

Quando o sinal de transmissão de vídeo do telecomando ou da rede móvel for fraco, utilize os dados RTCM da Estação Móvel D-RTK 2 ou de uma estação base RTK de terceiros para ajudar o L1 no pósprocessamento dos dados. Siga os passos abaixo:

1. Verique a hora de funcionamento local a partir do diretório de cheiros de dados de nuvem de

pontos armazenado no cartão microSD.

2. Procure cheiros .DAT RTCM com a mesma data e hora que os cheiros armazenados da Estação

Móvel D-RTK 2 ou da estação base RTK de terceiros e siga os passos abaixo:

R. Se estiver a utilizar a Estação Móvel D-RTK 2, copie o cheiro .DAT com o mesmo carimbo de

data/hora na pasta rtcmraw para a pasta do diretório do cheiro de dados de nuvem de pontos.

B. Se utilizar uma estação base RTK de terceiros, os ficheiros .oem/.ubx/.obs/.rtcm são

suportados. Mude o nome do cheiro da mesma forma que o cheiro .RTB no directório do

2021

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

cheiro de dados de nuvem de pontos seguindo o formato do nome na tabela abaixo e copie o cheiro renomeado para a pasta do directório do cheiro de dados de nuvem de pontos. O DJI Terra dará prioridade aos cheiros pela seguinte ordem: .oem > .ubx > .obs > .rtcm.

Tipo de protocolo

Versão do protocolo

Tipo de mensagem Formato de nome

OEM OEM4, OEM6 GAMA DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX.oem

UBX -- RAWX DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX.ubx

RINEX v2.1x, v3.0x -- DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX.obs

v3.0

EM CM

v3.20

1003, 1004, 1012, 1014

MSM4, MSM5, MSM6, MSM7

DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX.rtcm

Note que o cheiro RTCM armazenado na Estação Móvel D-RTK 2 está no formato de hora

UTC.

Se utilizar a Estação Móvel D-RTK 2, os utilizadores também podem copiar diretamente

todos os ficheiros de dados da estação de base desse dia e o DJI Terra irá combiná-los

automaticamente.

Ao configurar uma estação base RTK de terceiros, siga os passos para definir as

coordenadas de origem da estação base RTK (utilizando o formato Renix como exemplo):

1. Coloque a estação base RTK num ponto com coordenadas conhecidas e registe as

coordenadas XYZ em formato ECEF (use um software de terceiros para conversão de

formato, se necessário).

2. Use Notepad para abrir o cheiro Renix com o cheiro O. e modique as coordenadas “APPROX POSITION XYZ” do cheiro O para as coordenadas registadas no Passo 1.

Leia o Guia do Utilizador da Estação Móvel D-RTK 2 para mais informações.

2021

Processamento de Dados de Escritório

Os utilizadores podem importar dados de nuvem de pontos para o DJI Terra para reconstrução do modelo de alta precisão. Para obter mais informações, leia o Manual do utilizador do DJI Terra:

A transferir DJI Terra

É necessário o DJI Terra para o processamento de dados. Leia o manual do utilizador do DJI Terra para obter mais informações sobre como congurar e utilizar a reconstrução no DJI Terra.

Visite https://www.dji.com/dji-terra/downloads para transferir e instalar a aplicação DJI Terra.

Procedimentos de reconstrução

Siga os passos abaixo para reconstruir dados de nuvem de pontos no DJI Terra.

1. Inicie o DJI Terra, selecione Nova Missão, e crie e guarde uma missão de processamento de nuvem

de pontos.

2. Selecione na vista de edição da missão e importe o a pasta do cartão microSD. O nome da

pasta será a hora à qual os dados de nuvem de pontos são gravados. A pasta contém cheiros com o suxo CLC, CLI, CMI, IMU, LDR, RTB, RTK, RTL e RTS.

3. Congure a densidade da nuvem de pontos e as denições do sistema de coordenadas de saída.

4. Clique para iniciar a reconstrução e aguarde até ser concluída.

5. Na página de reconstrução, a pasta de missão atual pode ser aberta utilizando as teclas de atalho

“Ctrl+Alt+F” para encontrar o cheiro e vericar o resultado da reconstrução.

6. Leia o manual do utilizador do DJI Terra para obter mais informações sobre como processar dados,

como otimizar a precisão dos dados na nuvem de pontos.

2021

Descrição da nuvem de pontos LiDAR

Azimuth/ deg

Zenith/ deg

Azimuth/ deg

Zenith/ deg

O L1 inclui dois métodos de digitalização de nuvem de pontos. Os utilizadores podem escolher entre métodos de digitalização não repetitivos e repetitivos.

R. O método de digitalização não repetitivo é a tecnologia LiDAR exclusiva do L1. Fornece um campo de

visão FOV circular próximo com uma densidade de digitalização que é mais denso no centro do FOV em comparação com a área circundante, resultando num modelo de nuvem de pontos mais abrangente.

B. O método de exame repetitivo fornece um FOV plano, que é semelhante aos métodos de exame

mecânico tradicionais. Consegue obter resultados de digitalização mais uniformes e precisos em comparação com os métodos de digitalização mecânica tradicionais.

Método de digitalização não-repetitivo

Padrões típicos da nuvem de pontos

Para o método de digitalização não repetitivo, a L1 tem um FOV vertical de 77,2° e um FOV horizontal de

70,4°. A gura abaixo apresenta os padrões típicos da nuvem de pontos de L1 após 0,1 s, 0,2 s, 0,5 s e 1 s.

A. Num raio de 10° do centro do FOV, a densidade da nuvem de pontos rivaliza com os sensores

LiDAR tradicionais de 32 linhas em 0,1 s.

B. Num raio de 10° do centro do FOV, a densidade da nuvem de pontos rivaliza com os sensores

LiDAR tradicionais de 64 linhas em 0,2 s. A densidade da nuvem de pontos no resto do FOV rivaliza com os sensores LiDAR tradicionais de 32 linhas ao mesmo tempo.

C. Com o passar do tempo, a densidade e a cobertura da nuvem de pontos dentro do FOV aumentam

signicativamente e revelam informações mais detalhadas sobre o ambiente circundante.

130

120

110

100

Zénite/grau

Zenith/ deg

-40-30 -20-10 010203040

2021

130

120

110

100

Zenith/ deg

Zénite/grau

-40-30 -20-10 010203040

130

120

110

100

Zénite/grau

-40-30 -20-10 010203040

Azimute/grauAzimute/grauAzimute/grau

130

120

110

100

Zénite/grau

-40-30 -20-10 010203040

Azimute/grau

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

)%( egarevoC VOF

100

Integration time (s)

Cobertura FOV

A gura abaixo mostra a cobertura de FOV do L1 em comparação com sensores LiDAR não-L1 que

utilizam métodos de varredura mecânica tradicionais.

R. Quando o tempo de integração é

inferior a 0,3 s, a cobertura de 70% do FOV do L1 é ligeiramente melhor do que um sensor LiDAR de 64 linhas.

B. No entanto, à medida que o tempo de

integração aumenta, a cobertura de

FOV do L1 aumenta signicativamente.

Após 0,8 s, quase todas as áreas são iluminadas por feixes de laser à medida que a cobertura do FOV se aproxima dos 100%.

Cobertura de FOV (%)

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Tempo(s) de integração

The L1

64 Lines

32 Lines

16 Lines

Padrões de digitalização repetitivos

Para o método de exame repetitivo de L1, o exame repete-se aproximadamente a cada 0,1 s, o FOV horizontal é 70,4°, o FOV vertical é 4,5° e a resolução angular vertical é ligeiramente melhor do que os sensores LiDAR de 32 linhas tradicionais.

130

120

110

100

Zénite/grau

Zenith/ deg

Zona cega de proximidade próxima: o sensor L1 LiDAR não consegue detetar com precisão

objetos a menos de 1 metro de distância. Os dados da nuvem de pontos podem ser

-40-30 -20-10 010203

Azimuth/ deg

Azimute/grau

distorcidos numa extensão variável quando o objeto alvo está num intervalo de 1 a 3 metros.

A precisão do alcance de L1 LiDAR é de 2 cm testados num ambiente a uma temperatura

de 25 °C (77 °F) com um objeto alvo que tem uma reetividade de 80% e está a 20 metros de distância do L1. O ambiente real pode diferir do ambiente de teste. A gura listada serve

apenas como referência.

2021

Manutenção

Exportar registo

Aceda à vista da câmara no DJI Pilot, selecione e, em seguida, Exportar registo Zenmuse L1 para exportar o registo da câmara para o cartão microSD do L1.

Atualização de rmware

Usar o DJI Pilot

1. Certique-se de que o L1 está montado de modo seguro na aeronave, de que há uma ligação forte entre a aeronave e o telecomando e outros dispositivos DJI usados com a aeronave, e se todos os

dispositivos estão ligados.

2. Aceda ao HMS no DJI Pilot, selecione Atualização de firmware, depois Zenmuse L1 e siga as instruções no ecrã para atualizar o firmware. Selecione Atualizar todos para atualizar todos os

dispositivos disponíveis simultaneamente.

Utilização de um cartão microSD

1. Certifique-se de que o L1 está bem montado na aeronave e que a aeronave está desligada.

Verique se existe espaço livre suciente no cartão microSD e as baterias de voo inteligente estão

totalmente carregadas.

2. Visite a página de produtos do Zenmuse L1 no website ocial da DJI e aceda às transferências.

3. Transra o rmware mais recente.

4. Uma vez transferido, copie o ficheiro de atualização do firmware para o diretório raiz do cartão

microSD.

5. Introduza o cartão microSD na ranhura do cartão microSD de L1.

6. Ligue a aeronave. A suspensão cardã e a câmara executam uma verificação automática e começarão a ser atualizados automaticamente. A suspensão cardã irá emitir um sinal sonoro para

indicar o estado da atualização do rmware.

7. Reinicie o dispositivo após a atualização do rmware.

Alarme de Estado de Atualização

Alarme Descrições

1 sinal sonoro curto Atualização de rmware detetada. Preparar para atualizar

4 sinais sonoros curtos Atualizar o rmware. Não interrompa a atualização

1 bip longo seguido de 2 sinais sonoros curtos

Sinal sonoro longo contínuo

2021

Atualização do rmware bem sucedida

Falha na atualização do rmware. Tente novamente e contacte a assistência DJI se o problema persistir

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

Certique-se de que existe apenas um cheiro de atualização do rmware no cartão microSD.

Não desligue a aeronave nem desprenda a suspensão cardã e a câmara enquanto atualiza

o rmware. Recomenda-se eliminar o cheiro de atualização do rmware no cartão microSD assim que o rmware for atualizado.

Calibração do Zenmuse L1

Erros de calibração graves podem resultar em problemas como nuvens de pontos estratificados

e renderização de cores imprecisa. Selecione para calibrar o Zenmuse L1. O firmware L1 deve ser

v03.00.01.00 ou posterior.

Voltar a calibrar os parâmetros internos e externos do L1

1. Recolher dados de calibração

Certique-se de que existe uma fachada do edifício na área de medição. Utilize Mapeamento para

criar uma rota de cerca de 5 minutos e ativar Calibração IMU, Otimização da Elevação, Coloração RGB, Retorno único e Digitalização repetitiva e denir a sobreposição lateral para 50%. Depois,

efetue o voo para recolher os dados.

2. UtilizaraaplicaçãoDJITerraparaexportarocheirodecalibração

Utilize o DJI Terra (v3.1.0 ou posterior) para criar uma tarefa de processamento de nuvem de pontos

LiDAR, importe os dados de calibração recolhidos no passo 1 e selecione os cenários como "Calibração Zenmuse L1". Depois de concluída a tarefa de processamento, clique em "Exportar ficheiro de

calibração". O cheiro de calibração gerado é o cheiro .tar na pasta do projeto lidars/terra_L1_cali.

Recomenda-se que verique se a nuvem de pontos está com problemas como nuvens de pontos

em camadas e renderização de cores imprecisa, avance para o passo 3 se não; caso contrário, opere novamente os passos 1 e 2.

3. Calibração do L1

Copie o cheiro de calibração para o diretório raiz do cartão microSD, insira o cartão microSD no

L1 que necessita de ser calibrado, instale o L1 no M300 RTK e ligue a aeronave, aguarde cerca de 5 minutos para concluir a calibração.

4. Vericaçãodoresultado

Depois de concluída a calibração, retire o cartão microSD do L1. Ligue-o a um computador e

verique o cheiro de registo do formato .txt. Se apresentar tudo bem-sucedido, a calibração foi bem-sucedida. Os utilizadores também podem registar os dados da nuvem de pontos para vericar se o parâmetro de tempo do cheiro .CLI está atualizado.

Restaurar os parâmetros internos e externos L1 para as predenições

Depois de os resultados da Calibração Zenmuse L1 não serem satisfeitos, o utilizador também pode

restaurar os parâmetros internos e externos de L1 para as predenições seguindo os passos abaixo.

1. Crie um novo cheiro de texto .txt e atribua-lhe o nome reset_cali_user. Abra o cheiro e escreva

o número de série SN do L1 que necessita de ser reposto a zeros, com o formato "Número SN:

XXXXXXXXXXXXXX" (encontre o número de série SN no ficheiro .CLI ou veja as informações da

versão do dispositivo na aplicação).

2021

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

2. Copie o cheiro de texto .txt para o diretório raiz do cartão microSD, insira o cartão microSD no L1

que necessita de ser calibrado, instale o L1 no M300 RTK e ligue a aeronave, aguarde cerca de 5 minutos para concluir a calibração.

3. Grave os dados da nuvem de pontos, remova o cartão microSD do L1. Ligue-o a um computador

e verique o cheiro de registo do formato .txt. Se apresentar tudo bem-sucedido, a reposição foi bem-sucedida. Os utilizadores também podem vericar se o parâmetro de tempo do cheiro .CLI é

restaurado para a hora de fábrica.

Armazenamento, transporte e manutenção

Armazenamento

O intervalo de temperatura de armazenamento para o L1 LiDAR é de -40° a 85° C (-40° a 185° F). Mantenha os sensores L1 LiDAR num ambiente seco e sem pó.

1. Certique-se de que os sensores L1 LiDAR não estejam expostos a ambientes que contenham

materiais ou gases venenosos ou corrosivos.

2. NÃO deixe cair os sensores L1 LiDAR e tenha cuidado quando os colocar ou retirar do armazenamento.

Transporte

1. Antes do transporte, coloque o L1 numa caixa adequada para transporte e certique-se de que está segura. Certique-se de que coloca espuma dentro da caixa de transporte e que a caixa está

limpa e seca.

2. NÃO deixe cair o L1 e tenha cuidado ao transportá-lo.

Manutenção

1. Em circunstâncias normais, a única manutenção necessária para L1 é a limpeza da janela ótica do sensor LiDAR. O pó e as manchas na janela ótica podem afetar negativamente o desempenho do

sensor LiDAR. Para evitar que isto aconteça, certique-se de que limpa regularmente a janela ótica.

2. Em primeiro lugar, verifique a superfície da janela ótica para ver se é necessário limpar. Se for necessário limpá-lo, siga os passos abaixo:

A. Utilize ar comprimido ou enlatado. NÃO limpe uma janela ótica empoeirada, uma vez que só

causará mais danos. Limpe a janela ótica com ar comprimido ou enlatado antes de limpar a janela ótica. Depois, não é necessário utilizar um toalhete se não houver manchas visíveis na janela ótica.

B. Limpe as nódoas: NÃO limpe com um pano seco, uma vez que tal irá riscar a superfície da

janela ótica. Utilize um tecido molhado da lente. Limpe lentamente para remover a sujidade em vez de redistribuí-la na superfície da janela ótica. Se a janela ótica ainda estiver suja, pode ser utilizada uma solução de sabão suave para lavar suavemente a janela. Repita o passo B para remover qualquer resíduo de sabão restante.

2021

Especicações

Geral

Nome do produto ZENMUSE L1 Dimensões 152×110×169 mm Peso Energia Típica: 30 W; Máx: 60 W

Classicação IP IP54

Aeronave suportada Matrice 300 RTK

Intervalo de temperaturas de

funcionamento

Intervalo de temperatura de

armazenamento

Desempenho do sistema

Faixa de deteção 450 m @ 80% reetividade, 0 klx

Taxa de pontos Retorno único: max. 240 000 pts/s

Precisão do sistema (RMS 1σ)* Horizontal: 10 cm a 50 m

Codicação de cores de nuvem de

pontos em tempo real

LiDAR

Comprimento de onda do laser 905 nm Desvio de feixes 0,03° (Horizontal) × 0,28° (Vertical) Precisão Variável (RMS 1σ)** 3 cm a 100 m Retornos máximos suportados 3 Modos de digitalização Padrão de digitalização não repetitivo, padrão de digitalização

FOV Padrão de digitalização não repetitivo: 70,4° (horizontal) × 77,2°

Segurança do laser Classe 1 (IEC 60825-1:2014) (Segurança ocular)

Sistema de navegação de Inércia

Frequência de atualização da IMU 200 Hz Intervalo do acelerómetro ±8 g Intervalo do medidor de velocidade

angular

Precisão de guinada (RMS 1σ)* Em tempo real: 0,3°, pós-processamento: 0,15° Precisão de inclinação/rotação (RMS 1σ)* Em tempo real: 0,05°, pós-processamento: 0,025°

SensordeVisãodePosicionamentoAuxiliar

Resolução 1280×960 FOV 95°

Câmara de Mapeamento RGB

Tamanho do sensor 1 polegada Pixéis efetivos 20 MP

930±10 g

-20 °C a 50 °C (-4 °F a 122 °F) quando utiliza a câmara de mapeamento RGB: 0° a 50 °C (32 °F a 122 °F)

-20 °C a 60 °C (-4 °F a 140 °F)

190 m @ 10% reetividade, 100 klx

Retorno múltiplo: max. 480 000 pts/s

Vertical: 5 cm a 50 m

Reetividade, Altura, Distância, RGB

repetitivo

(vertical) Padrão de digitalização repetitivo: 70,4° (horizontal) × 4,5° (vertical)

±2000 dps

2021

ZENMUSE L1 Manual do utilizador

Tamanho da fotograa 5472×3078 (16:9), 4864×3648 (4:3), 5472×3648 (3:2)

Distância focal 8,8/24 mm (equivalente)

Velocidade do obturador Velocidade do obturador mecânico: 1/2000-8 s

Velocidade do obturador eletrónico: 1/8000-8 s

ISO Vídeo: 100-3200 (auto), 100-6400 (manual)

Fotograa: 100-3200 (auto), 100-12800 (manual)

Intervalo de abertura f/2,8 - f/11

Sistema de cheiros suportados FAT (≤32 GB); exFAT (>32 GB)

Formato de fotograa JPEG

Formato de vídeo MOV, MP4

Resolução de vídeo H.264, 4K: 3840×2160 30p

Suspensãocardan

Sistema estabilizado 3 eixos (inclinação, rolo, panorâmica)

Intervalo de vibração angular ±0,01°

Montagem DJI SKYPORT amovível

Amplitude controlável Inclinação: -120° a +30°, oscilação: ±320°

Modos de funcionamento Seguimento/Livre/Recentrar

Armazenamento de dados

Armazenamento de dados brutos Foto/IMU/Nuvem de pontos/GNSS/Ficheiros de calibração

Cartões microSD suportados microSD: Velocidade de escrita sequencial de 50 MB/s ou mais

e classicação de grau 3 ou superior de velocidade UHS-I;

Capacidade máx.: 256 GB

Cartões microSD recomendados*** Classicação de grau 3 de velocidade UHS-I SanDisk Extreme

128 GB Classicação de grau 3 de velocidade UHS-I SanDisk Extreme 64 GB Classicação de grau 3 de velocidade UHS-I SanDisk Extreme 32 GB Classicação de grau 3 de velocidade UHS-I SanDisk Extreme 16 GB Lexar 1066x 128GB U3 Samsung EVO Plus 128 GB

Software de pós-processamento

Software suportado DJI Terra

Formato de dados

O DJI Terra suporta a exportação de modelos de nuvem de

pontos:

Formato de nuvem de pontos: PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB

* A precisão foi medida nas seguintes condições num ambiente de laboratório DJI: após um aquecimento de 5 minutos,

utilizando a Missão de mapeamento com a Calibração IMU ativada na aplicação DJI Pilot e com o RTK no estado FIX. A altitude relativa foi denida para 50 m, a velocidade do voo para 10 m/s, a inclinação da suspensão cardã para -90° e cada segmento reto do itinerário do voo foi inferior a 1000 m. DJI Terra foi utilizada para o pós-processamento.

** Medido num ambiente de 25 °C (77° F) com um alvo de 80% de reetividade a uma distância de 100 metros. Os resultados

podem variar dependendo das condições do teste.

*** Os cartões microSD recomendados podem ser atualizados no futuro. Visite o website ocial da DJI para obter informações

atualizadas.

2021

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enviando uma mensagem para DocSupport@dji.com.

Dji Zenmuse L1 User Manual v1.2

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Utilizar este manual

Legendas

Cuidado

Índice

Introdução

Visão geral

Instalação

Aeronave suportada

Instalação na aeronave

Controlos do telecomando

Controlos da aplicação DJI Pilot

Características básicas

Vista de Gravação de dados de Nuvem de Pontos

Pré-visualização do modelo de nuvem de pontos

Recolha de dados de campo

Preparação

Missão de mapeamento

Missão de voo linear

Seguimento do terreno

Voo Manual

Aquisição de dados por satélite da estação de base

Processamento de Dados de Escritório

A transferir DJI Terra

Procedimentos de reconstrução

Descrição da nuvem de pontos LiDAR

Método de digitalização não-repetitivo

Padrões de digitalização repetitivos

Manutenção

Exportar registo

Calibração do Zenmuse L1

Armazenamento, transporte e manutenção