Danfoss vacon nx optc6 User guide [de]

vacon nx

frequenzumrichter

optc6

CANopen-optionskarte

betriebsanleitung

INHALTSVERZEICHNIS Dokumentcode: DPD01443A

Datum: 28.02.2014

1. ALLGEMEINES.............................................................................................................................. 3

2. TECHNISCHE DATEN DER CANOPEN-OPTIONSKARTE.............................................................. 4

2.1 Allgemeines................................................................................................................................. 4

2.2 CANopen-Kabel........................................................................................................................... 4

3. CANopen....................................................................................................................................... 5

4. AUFBAU UND ANSCHLÜSSE DER CANOPEN-OPTIONSKARTE.................................................. 6

4.1 CANopen-Optionskarte...............................................................................................................6

4.2 Busabschlusswiderstände..........................................................................................................6

4.3 LED-Anzeigen.............................................................................................................................. 7

4.4 Anschluss des CANopen-Buskabels.......................................................................................... 8

5. EINBAU DER CANOPEN-OPTIONSKARTE FÜR DEN VACON NX............................................... 13

5.1 Aufkleber mit Angaben zur Karte.............................................................................................15

6. INBETRIEBNAHME..................................................................................................................... 16

7. SCHNITTSTELLE ZWISCHEN CANOPEN UND DEM VACON NX ................................................ 19

7.1 CANopen Nachrichtentelegramm (Message Frame) ..............................................................19

7.2 Netzwerkmanagement (NMT) .................................................................................................. 21

7.3 Prozessdatenobjekte (PDO) ...................................................................................................... 22

7.4 Übertragungsarten ...................................................................................................................23

7.5 Den Frequenzumrichter über PDO-Nachrichten mit Umrichterprofil regeln........................ 24

7.6 Herstellerspezifische Prozessdatenobjekte (PDO) mit ByPass-Betriebsarten verwenden .. 27

7.7 Überwachung des Umrichters.................................................................................................. 29

7.8 Allparameterdienst (Anyparameter Service) ........................................................................... 30

8. Sevicedatenobjekte (SDO) .......................................................................................................... 31

9. Das Node-Guarding

-Protokoll ................................................................................................... 41

10. Elektronisches Datenblatt, EDS-Datei....................................................................................... 42

11. ANHÄNGE................................................................................................................................... 43

Anhang A: Geräteprofile für Umrichter .................................................................................................... 43

Anhang B: SDO-Nachrichten ....................................................................................................................44

Anhang C: Prozessdateninhalte................................................................................................................ 45

Anhang D: .................................................................................................................................................. 46

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Allgemeines Vacon • 3

1. ALLGEMEINES

NX-Frequenzumrichter von Vacon können mit Hilfe einer Feldbuskarte mit dem CANopen-System
verbunden werden. Anschließend kann der Umrichter vom Zentralrechner aus gesteuert, überwacht
und programmiert werden.

Die CANopen-Feldbuskarte muss in Steckplatz E der Steuerkarte des Frequenzumrichters gesteckt
werden.

Interne Baugruppen und Platinen stehen unter hoher Spannung, wenn der
Frequenzumrichter an die Stromquelle angeschlossen ist. Diese Spannung ist
extrem gefährlich und kann schwere Verletzungen oder sogar Verletzungen mit
Todesfolge verursachen, wenn Personen mit spannungsführenden Teilen in

GEFAHR

HINWEIS: Bei Problemen mit Feldbusfunktionen wenden Sie sich bitte an [e-mail].

Berührung kommen.

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1

4• Vacon CANopen

2. TECHNISCHE DATEN DER CANOPEN-OPTIONSKARTE

2.1 Allgemeines

CANopen­Anschlüsse

Kommunikation

Umgebungs­bedingungen
Sicherheit Erfüllt die Anforderungen der Norm EN50178

Schnittstelle
Datenübertragungs
verfahren
Übertragungskabel Zweiadriges, geschirmtes Twisted-Pair-Kabel
Galvanische
Trennung

Baudrate 10 kBaud

Adressen 1 – 127
Die Spezifikationen des Frequenzumrichters müssen

Open Style Connector (Stecker, 5,08 mm)
CAN (ISO 11898)

500 VDC

CiA DS-301 CANopen
CiA DSP-402

20 kBaud
50 kBaud
100 kBaud
125 kBaud
250 kBaud
500 kBaud
1000 kBaud

beachtet werden.

Tabelle 2-1. Technische Daten der CANopen-Optionskarte

2.2 CANopen-Kabel

Gemäß der Norm ISO 1
sowie einen spezifische Nennlaufzeit von 5 ns/m aufweisen. Der Leitungsabschluss muss über
Abschlusswiderstände mit 120  an beiden Enden erfolgen. Der Leitungswiderstand sollte 70 m/m
betragen. Alle genannten Wechsel- und Gleichspannungsparameter sind für eine
Übertragungsgeschwindigkeit von 1 Mbit/s konzipiert.

Die folgende Tabelle zeigt mögliche Buslängen für CANopen-Netzwerke mit weniger als 64
Busteilnehmern:

Baudrate [Kb
1000 30
800 50
500 100
250 250
125 500
50 1000
20 2500

1898 müssen die Kabel der CAN-Busleitungen eine Nennimpedanz von 120 

it/s] Max. Buslänge [m]

3

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CANopen-Optionskarte Vacon • 5

3. CANOPEN

CANopen ist ein Netzwerksystem, das auf dem seriellen Bussystem Controller Area Network (CAN)
basiert. Das Kommunikationsprofil CANopen (CiA DS-301) unterstützt den direkten Zugriff auf
Geräteparameter sowie auch die Kommunikation zeitkritischer Prozessdaten. CANopen-Geräte­profile (CiA DS-40x) definieren Standards für grundlegende Gerätefunktionen und lassen gleichzeitig
viel Freiraum für zusätzliche, herstellerspezifische Gerätemerkmale. CANopen bietet die volle
Leistungsfähigkeit von CAN, da es den direkten Datenaustausch zwischen Busteilnehmern gemäß
dem Peer-to-Peer-Prinzip basierend auf einem organisierten bzw. gegebenenfalls deterministischen
Verfahren unterstützt. Die im CANopen spezifizierten Netzwerkmanagementfunktionen stellen
Standardmechanismen für die Inbetriebnahme von Netzwerken sowie für den Umgang mit Fehlern
zur Verfügung. Auf diese Weise vereinfachen sie die Konzeption von Projekten, deren Umsetzung
sowie Diagnosen.
CANopen unterstützt sowohl die zyklische als auch die ereignisgesteuerte Kommunikation. Auf diese
Weise senkt dieses Kommunikationsprotokoll die Buslast auf ein Mindestmaß und sorgt gleichzeitig
für besonders kurze Reaktionszeiten. Somit kann eine hohe Kommunikationsleistung bei relativ
geringen Baudraten erzielt werden. Probleme im Hinblick auf die elektromagnetische Verträglichkeit
(EMV) können weitgehend vermieden, und Kabelkosten entsprechend gesenkt werden.
CANopen ist das ideale Netzwerk für alle Arten von Automatisierungstechnik. CANopen unterscheidet
sich von anderen Kommunikationsprotokollen unter anderem dadurch, dass es den Datenaustausch
auf der Fernwirkebene unterstützt und die Einbindung besonders kleiner Sensoren und Befehlsgeräte
im selben physikalischen Netzwerk ermöglicht. Unnötige Kosten für Gateways zur Verbindung von
Sensor-/Befehlsgerät-Bussystemen mit übergeordneten Kommunikationsnetzwerken können
somit vermieden werden. Aus diesem Grund ist CANopen für Originalgerätehersteller (OEM)
besonders attraktiv.

Das Dokument „Geräteprofil für die Umrichter- und Bewegungssteuerung” (Device Profile Drives and
Motion Control, CiA DSP-402)

Motion-Produkte wie zum Beispiel Servoregler, Frequenzumrichter oder Schrittmotoren. Alle genannten
Geräte verwenden Kommunikationstechniken, welche die Anforderungen der CANopen-Applikations­schicht und des CANopen-Kommunikationsprofils erfüllen. Die State Machine startet und stoppt den
Umrichter und führt einige betriebsartspezifische Befehle aus. Die Betriebsart bestimmt das Verhalten
des Umrichters. Folgende Betriebsarten werden in diesem Profil definiert:

Referenzpunktfahren (Homing)
Profilposition (Profile Position)
Interpolierte Position (Interpolated Position)
Profil Geschwindigkeit (Profile Velocity)
Profil Drehmoment (Profile Torque)
Geschwindigkeit (Velocity)

Die CANopen-Optionskarte von Vacon unterstützt die Betriebsart „Geschwindigkeit“

definiert das standardisierte CANopen-Geräteprofil für digital gesteuerte

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6• Vacon Installation

4. AUFBAU UND ANSCHLÜSSE DER CANOPEN-OPTIONSKARTE

Die CANopen-Optionskarte von Vacon ist über eine 5-polige
Feldbus verbunden.
Die Kommunikation mit der Steuerkarte des Frequenzumrichters erfolgt über den standardmäßigen
Kartenverbindungsstecker (Interface Board Connector) von Vacon.

4.1 CANopen-Optionskarte

A
M

Klemmleiste (NXOPTC6-Karte) mit dem

1
2
3
4

X6

5

X1

Busstecker

Masseverbindung

Bild 4-1. Die CANopen-Optionskarte OPT-C6 von Vacon

Signal Stecker Beschreibung
CAN_GND 1 Erdung / 0V / V­CAN_L 2 CAN_L Busleitung (dominant Low)
(CAN_SHLD) 3 Optionale CAN-Abschirmung
CAN_H 4 CAN_H Busleitung (dominant High)
(CAN_V+) 5 -

Tabelle 4-1.OPT-C6 – Signale des Busanschlusses

4.2 Busabschlusswiderstände

Wenn der Frequenzumrichter von Vacon das letzte Gerät an der CANopen-Leitung is
Busabschlusswiderstand eingebaut werden. Verwenden Sie die Steckbrücke X6 (Position EIN, siehe
Bild 4-1) oder einen externen Widerstand (120) an den Klemmen 2 und 4.

E

IN AUS

Steckbrücken

Kartenverbindungs­stecker

t, muss ein

5

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Installation Vacon • 7

4.3 LED-Anzeigen

Zur CANopen-Optionskarte gehören auch zwei LED-Statusanzeigen, die sich neben den
Anschlussklemmen befinden: Feldbuszustand (M), CANopen(A). LED N wird nicht verwendet.

N Nicht verwendet
A Grün
M Grün

1
2
3
4

X6

5

X1

Bild 4-2. LED-Anzeigen auf der CANopen-Karte

LED-Statusanzeige der CANopen-Karte (A) GRÜN

Die LED ist: Bedeutung:
AUS Optionskarte nicht aktiviert.
EIN Optionskarte im Initialisierungszustand – wartet auf

Aktivierungsbefehl vom Frequenzumrichter.
Schnell blinkend
(1 Aufleuchten / s)

Langsam blinkend
(1 Aufleuchten / 5s)

LED-Statusanzeige des Feldbusses (M) GRÜN

Die LED ist:
AUS Das Feldbusmodul wartet auf Parameter vom

EIN Das Feldbusmodul ist aktiviert.

Schnell blinkend
(1 Aufleuchten / s)
Langsam blinkend
(1 Aufleuchten/ 5s)

Die Optionskarte ist aktiviert und befindet sich im

Zustand BETRIEB (RUN).

Die Optionskarte ist für die Kommunikation mit externen

Partnern bereit.

Die Optionskarte ist aktiviert und befindet sich im

Fehlerzustand (FAULT).

Interner Fehler der Optionskarte.

Bedeutung:

Frequenzumrichter.

Keine Kommunikation mit externen Partnern.

Parameter erhalten und Modul aktiviert.

Das Modul wartet auf Nachrichten vom Bus.

Das Modul ist aktiviert und empfängt Nachrichten vom

Bus.

Das Modul befindet sich im Fehlerzustand (FAULT).

Keine Nachrichten vom Master innerhalb der Watchdog-

Zeit.

Bus defekt, Kabel lose oder Master offline.

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5

8• Vacon Installation

4.4 Anschluss des CANopen-Buskabels

Drei verschiedene Verfahren sind möglich, um den Buskabelschirm an die Masse anzuschließen:
a) Das Kabel

wird an das Gehäuse des Frequenzumrichters geklemmt.

b) Das Kabel wird über einen RC-Filter an das Gehäuse des Frequenzumrichters geklemmt.
c) Das Kabel wird direkt an das Umrichtergehäuse geklemmt.

Hinweis: In der Regel ist die Optionskarte bereits in Steckplatz E der Steuerkarte gesteckt. Die Karte
muss nicht vollständig entfernt werden, damit der Buskabelschirm an die Masse angeschlossen
werden kann. Entfernen Sie einfach den Klemmenblock.

4.4.1

Masseanschluss durch Anklemmen des Kabels an das Umrichtergehäuse

Dieser Masseanschluss ist am effektivsten und wird bei relativ kurzen Entfernungen zwischen
Geräten besonders empfohlen (siehe 4.4.2.1).
Bei diesem

Verfahren ist die Position der Steckbrücke X1 nicht relevant.

CANopen-Kabel CANopen-Kabel CANopen-Kabel

Bild 4-3. Masseanschluss durch Anklemmen des Kabels an das Umrichtergehäuse

1 Isolieren Sie etwa 5 cm des CANopen-Kabels ab wie in Bild 4-4 gezeigt. Der Kabelschirm muss

jedoch abgeschnitten werden.
Dies muss bei beiden Buskabeln (mit Ausnahme des Kabels für das letzte Gerät) durchgeführt werden.

2 Es darf maximal 1 cm der Datenleitung außerhalb des Klemmenblocks verbleiben. Bei den

Datenleitungen müssen etwa 0,5 cm abisoliert werden, damit sie in die Klemmen gesteckt
werden können. Siehe Bilder 4-5 und 4-6.
Hinweis: Dieser Arbeitsschritt muss für beide Buskabel durchgeführt werden.

3 Stecken Sie die Datenleitungen beider CANopen-Kabel in die Klemmen #2 und #4. Siehe Bild 4-7.

4 Isolieren Sie das Kabel soweit ab, dass Sie es mit der Erdungsklemme am Gehäuse befestigen

können. Siehe Bild 4-4.

Bild 4-4.

5

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Installation Vacon • 9

4.4.2

Die Schirmung des Buskabels mit Hilfe von Steckbrücke X1 direkt an das

Umrichtergehäuse anschließen

1 Bringen Sie die Steckbrücke X1 in die Position EIN (ON):

ON

OFF

X1

Bild 4-5. Positionen der Steckbrücke X1

2 Isolieren Sie 5 cm des CANopen-Kabels ab wie in der Abbildung gezeigt.

Hinweis: Dieser Arbeitsschritt muss für beide Buskabel (mit Ausnahme des Kabels für das
letzte Gerät) durchgeführt werden. Da der Masseanschluss jedoch nur an einem Kabel
erfolgen soll, schneiden Sie den freiliegenden Teil des anderen Massekabels ab.

Bild 4-6.

3 Es darf maximal 1 cm der roten und grünen Datenleitung außerhalb des Klemmenblocks

verbleiben. Bei den Datenleitungen müssen etwa 0,5 cm abisoliert werden, damit sie in die
Klemmen gesteckt werden können. Siehe Abbildungen unten.
Hinweis: Dieser Arbeitsschritt muss für beide Buskabel durchgeführt werden.

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5

10• Vacon Installation

Bild 4-7.

5

4-8.

Bild

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Installation Vacon • 11

4 Wir empfehlen, Kabelschuhe von Abico zu verwenden, um das Erdungskabel in die

Erdungsklemme zu stecken (#3).
Führen Sie die weiße und die braune Datenleitung der beiden CANopen-Kabel in die
Klemmen #2 (weiß) und #4 (braun) ein.

Bild 4-9.

5 Stecken Sie die CANopen-Karte in Steckplatz E der Steuerkarte (siehe Hinweise zum Karten-

einbau auf Seite 13) und befestigen Sie die beiden CANopen-Kabel mit der Klemme am Gehäuse.

Bild 4-10.

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5

12• Vacon Installation

4.4.2.1 Den Buskabelschirm mit Hilfe eines RC-Filters direkt an die Masse des
Umrichtergehäuses anschließen

Wir empfehlen dieses Verfahren für den Masseanschluss, wenn die Entfernung zwischen den Geräten
mehr als 50 Meter beträgt. Bei größeren Entfernungen zwischen den Geräten sind Störungen (wie zum
Beispiel Spannungsspitzen) wahrscheinlicher. Bei diesem Verfahren werden Störungen ausgefiltert.
Auch wenn die Bezugserden von A, B und C unterschiedlich sind (was z.B. während der Errichtung
bzw. des Einbaues vorkommt), fließt kein Strom zwischen ihnen, da die Punkte nicht an die Masse
angeschlossen sind.

AB C

CANopen-Kabel CANopen-Kabel CANopen-Kabel

Bild 4-11. Masseanschluss mit Hilfe eines RC-Filters

1 Bringen Sie die Steckbrücke X1 in die Position AUS (OFF):

A
M

ON

1
2

OFF

Bild 4-12. Positionen der Steckbrücke X1

2 Führen Sie den Masseanschluss wie in Kapitel 4.4.1 beschrieben durch.

3
4
5

X1

5

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Installation Vacon • 13

EINBAU DER CANOPEN-OPTIONSKARTE FÜR DEN VACON NX

5.

VERGEWISSERN SIE SICH, DASS DER FREQUENZUMRICHTER

!

HINWEIS

A

AUSGESCHALTET IST, BEVOR EINE OPTIONS- ODER FELDBUSKARTE
AUSGETAUSCHT ODER HINZUGEFÜGT WIRD!

Vacon NX-Frequenzumrichter

Entfernen Sie die Kabelabdeckung.

B

Öffnen Sie die Abdeckung der

C

Steuereinheit.

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5

14• Vacon Installation

Stecken Sie die CANopen-Optionskarte

D

in Steckplatz E an der Steuerkarte des
Frequenzumrichters. Stellen Sie eine
ordnungsgemäße Masseverbindung
(siehe unten) an der Erdungsklemme her.

1
2
3
4
5

Schneiden Sie die perforierte Kabel-

E

einführungen so weit wie erforderlich
auf, um eine ausreichend breite Öffnung
für Ihr Kabel herzustellen.

X6

X1

Schließen Sie die Abdeckung der

F

Steuereinheit und die Kabelabdeckung.

5

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Installation Vacon • 15

5.1

Aufkleber mit Angaben zur Karte

Zum Packungsinhalt der CANopen-Optionskarte gehört auch ein Aufkleber (siehe unten). Bitte notieren
Sie den Kartentyp (1), den Steckplatz, in den die Karte montiert wird (2), sowie das Montagedatum (3)
auf dem Aufkleber. Kleben Sie anschließend den Aufkleber auf Ihren Frequenzumrichter.

Drive modified

Option board:

in slot:
IP54 upgrade/Collar
EMC level modified: H

NXOPT................

A B C D E

1



T / T H

3

:

Date:...................

Date:...................

Date:...................

2

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5

16• Vacon Inbetriebnahme

6.

INBETRIEBNAHME

LESEN SIE ZUNÄCHST KAPITEL 8 „INBETRIEBNAHME” DER BETRIEBSANLEITUNG FÜR DEN VACON
NX (Dokumentnr. ud00701. Link zum Dokument: http://www.vacon.com/support/documents.html).
Hinwei

s: Der Feldbus muss als aktiver Steuerplatz ausgewählt werden, wenn der Frequenzumrichter

über den Feldbus geregelt werden soll. Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie in Kapitel

7.3.3.1 der Betriebsanleitung für den Vacon NX.
Verwenden Sie die Steuertafel, um die CANopen-Karte von Vacon in Betrieb zu nehmen. Geben Sie
die entsprechenden Parameterwerte im Menü M7 ein (in Kapitel 7 der Betriebsanleitung für den
Vacon NX können Sie nachlesen, wie Sie zum Menü „Erweiterungskarte” gelangen).

Das Menü für Erweiterungskarten („Expander Board”, M7)
Über das Menü

Erweiterungskarten

können Sie feststellen, welche Erweiterungskarten an die

Steuerkarte angeschlossen sind, und die zur jeweiligen Erweiterungskarte gehörigen Parameter
aufrufen und bearbeiten.
Wechseln Sie mit der

Navigationstasten

die Steckplätze A bis E durchsuchen, um festzustellen, welche Erweiterungskarten

Menütaste (rechts)

in die nächste Menüebene (G#). Dort können Sie mithilfe der

angeschlossen sind. In der untersten Zeile der Anzeige wird auch die Anzahl der zur Karte
gehörenden Parametergruppen angezeigt.
Wenn Sie die

Menütaste (rechts)

nochmals drücken, erreichen Sie die Ebene der Parametergruppen.
In diesem Fall befinden sich dort zwei Gruppen: Editierbare Parameter und überwachte Werte. Drücken
Sie nun erneut auf die

Menütaste (rechts)

, um zu einer dieser Parametergruppen zu gelangen.

CANopen-Parameter
Zur Inbetriebnahme der CANopen-Karte wechseln Sie aus der Gruppe

Parameters

(G7.5.1) auf die

Ebene P7.5.1.#. Definieren Sie die gewünschten Werte für alle CANopen-Parameter (siehe xx und xx).

READY

Erweiterungskarten

E:NXOPTC6

G1G5

READY

Busteilnehmer-ID

Busteilnehmer-ID

63

Bild 6-1. Die Parameter der CANopen-Optionskarte ändern

READY

G1G2

READY

63

Parameter

P1P3

WERT ÄNDERN

eingeben

ÄNDERUNG BESTÄTIGEN

READY

6

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Inbetriebnahme Vacon • 17

# Name Werkseinst. Bereich Beschreibung
1 Busteilnehmer-ID 1 1 – 127
2 BAUDRATE

1 – 10 kBaud

Kommunikationsgeschwindigkeit
2 – 20 kBaud
3 – 50 kBaud

6

4 – 100 kBaud
5 – 125 kBaud
6 – 250 kBaud
7 – 500 kBaud
8 – 1000 kBaud

3 Betriebsart

1

1 –
Umrichterprofil
2 – ByPass
3 – ByPass 2

Auswahl der Parametergruppen

für die Kommunikation

1 = xPDO1, xPDO6

2 = xPDO1, xPDO21, xPDO22

3 = xPDO1, xPDO21, xPDO22

Tabelle 6- 1. CANopen-Parameter

Die Betriebsart „ByPass” kann in kundenspezifischen Applikationen sowie in besonderen
Applikationen, wie zum Beispiel „Systemschnittstelle” (System Interface), verwendet werden.

Die Betriebsart „ByPass 2” eignet sich für Standardapplikationen, wie zum Beispiel Multicontrol­Applikationen („NXL Multicontrol“) und „All-In-One“-Applikationen für Frequenzumrichter der
Bauarten NXS und NXP.

Die Betriebsart „ByPass 2” wird von den folgenden Systemsoftware-Versionen unterstützt:

 NXL NXL00005V253
 NXS NXS00001V174
 NXP NXP00002V174

Die Parameter müssen für jedes Gerät eingestellt werden, bevor es an den Bus angeschlossen wird.
Insbesondere die Parameter „NODE ID” und „BAUDRATE” müssen mit der Master-Konfiguration
übereinstimmen.

CANopen-Zustandsanzeige
Öffnen Sie die Seite

CANopen Status

im

Menü „Monitor” (G7.5.2)

und prüfen Sie dort den aktuellen

Zustand des CANopen-Feldbusses. Siehe Abbildung und Tabelle weiter unten.

I/Oterm

Monitor

READY

I/Oterm

CANopen-Status

V1 V1

Bild 6-2. CANopen-Zustandsanzeige

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READY

25.0

CANopen-Status

Meldungszähler

6

18• Vacon Inbetriebnahme

CANopen-Zustandsanzeige

0 INITIALISIERUNG LÄUFT

(INITIALISING)
4 ANGEHALTEN (STOPPED)
5 IN BETRIEB (OPERATIONAL)
6 VOR_BETRIEB

(PRE_OPERATIONAL)
7 APPLIKATION RÜCKSETZEN

(RESET_APPLICATION)
8 KOMMUNIKATION RÜCKSETZEN

(RESET_COMM)
9 UNBEKANNT

Tabelle 6- 2. CANopen-Zustandsanzeigen

6

Tel.[phone]

Tel. [phone] • Fax [phone]

NX-Schnittstelle Vacon • 19

SCHNITTSTELLE ZWISCHEN CANOPEN UND DEM VACON NX

7.

CANopen-Kommunikationsobjekte, die über das CAN-Netzwerk übertragen werden, werden mittels
Diensten und Protokollen beschrieben. Sie sind wie folgt klassifiziert:

- Die Datenübertragung in Echtzeit erfolgt über das Protokoll „Prozessdatenobjekte” (Process
Data Objects, PDOs)
 REGELUNG DES UMRICHTERS IN ECHTZEIT

- Die Servicedatenobjekt-Protokolle (Service Data Objects, SDO) ermöglichen den Lese- und
Schreibzugriff auf die Einträge in ein Geräteobjektverzeichnis
 KONFIGURATION DES UMRICHTERS, SCHREIB-/LESEZUGRIFF AUF DIE
UMRICHTERPARAMETER

- Die Netzwerkmanagement-Protokolle (NMT) stellen Dienste zur Initialisierung des Netzwerks,
Fehlerkontrolle sowie Gerätestatuskontrolle zur Verfügung
 CANOPEN-KOMMUNIKATION STARTEN/STOPPEN

CANopen Nachrichtentelegramm (Message Frame)

7.1

SOF COB-ID RTR CTRL Datensegment CRC ACK EOF

1bit 11bit 1bit 5bit 0-8bytes 16bits 2bits 7bits

SOF Telegrammanfangskennung (Start of Frame) CRC Zyklische

Redundanzprüfung

(Cyclic Redundancy Check)
RTR Ferndatenanforderung (Remote Transmission Request) ACK Quittieren (Acknowledge)
CTRL Steuerfeld (Control Field, d.h. Datenlänge) EOF Ende des Datentelegramms

(End of Frame)

COB-ID (Communication Object Identifier) für jedes Kommunikationsobjekt im Netzwerk

Das Identifikationsfeld der CANopen-Nachricht ist 11 Bit lang.

ID-Bit 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
COB-ID Funktionscode Modul-ID

Das standardmäßige ID-Feld besteht aus einem funktionalen Teil und einem Teil mit der Modul-ID.
Der funktionale Teil bestimmt die Objektpriorität. Diese Art von ID-Feld ermöglicht die Kommunikation
zwischen einem Master und 127 Slaves. Die Modul-ID „Null” zeigt Broadcasting an. Funktionscodes
werden mit Objektverzeichnissen in Gerätenprofilen ermittelt.

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7

20• Vacon NX-Schnittstelle

Vordefinierte Gruppen von Kommunikationsparametern

Die CANopen-Optionskarte verfügt über zwei unterschiedliche Gruppen von Kommunikationsparametern.
Diese Gruppen werden über den Parameter „Betriebsart” (Operate Mode) über die Steuertafel
ausgewählt. Beide Gruppen erfüllen die Anforderungen des „Geräteprofils für die Umrichter- und
Motorsteuerung” (Drives And Motor Control) gemäß CiA DSP-402.

Betriebsart „Umrichterprofil”

Objekt Funktionscode

(binär)
NMT-Nachricht 0000 0x0000 ­Synchronisationsnachricht (Sync Message) 0001 0x0080 0x1005

Zeitstempelnachricht (Time-Stamp-Message) 0001 0x0100 ­PDO1, Prozessdatenobjekte (tx) 0011 0x0180 +Busteilnehmer 0x1800
PDO1, Prozessdatenobjekte (rx) 0100 0x0200 +Busteilnehmer 0x1400
PDO6, Prozessdatenobjekte (tx) 0101 0x0280 +Busteilnehmer 0x1801
PDO6, Prozessdatenobjekte (rx) 0110 0x0300 +Busteilnehmer 0x1401
SDO, Servicedatenobjekte (tx) 1011 0x0580 +Busteilnehmer
SDO, Servicedatenobjekte (rx) 1100 0x0600 +Busteilnehmer

Busteilnehmerüberwachung (Node Guarding) 1110 0x0700 +Busteilnehmer (0x100E)

COB-ID Komm.parameter an Index

Tabelle 7-1. Die Betriebsart „Umrichterprofil”

Die Betriebsart „ByPass”

Objekt Funktionscode

(binär)
NMT-Nachricht 0000 0x0000 ­Synchronisationsnachricht (Sync Message) 0001 0x0080 0x1005

Zeitstempelnachricht (Time-Stamp-Message) 0010 0x0100 ­PDO1, Prozessdatenobjekte (tx) 0011 0x0180 +Busteilnehmer 0x1800
PDO1, Prozessdatenobjekte (rx) 0100 0x0200 +Busteilnehmer 0x1400
PDO21, Prozessdatenobjekte (tx) 0111 0x0380 +Busteilnehmer 0x1814
PDO21, Prozessdatenobjekte (rx) 1000 0x0400 +Busteilnehmer 0x1414
PDO22, Prozessdatenobjekte (tx) 1001 0x0480 +Busteilnehmer 0x1815
PDO22, Prozessdatenobjekte (rx) 1010 0x0500 +Busteilnehmer 0x1415

SDO, Servicedatenobjekte (tx) 1011 0x0580 +Busteilnehmer
SDO, Servicedatenobjekte (rx) 1100 0x0600 +Busteilnehmer
Busteilnehmerüberwachung (Node Guarding) 1110 0x0700 +Busteilnehmer (0x100E)

COB-ID Komm.parameter an Index

Tabelle 7-2. Die Betriebsart „ByPass”

7

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NX-Schnittstelle Vacon • 21

7.2 Netzwerkmanagement (NMT)

Das CANopen-Netzwerkmanagement orientiert sich an den Busteilnehmern und basiert auf einer
Master-/Slave-Struktur. Ein Gerät im Netzwerk muss dabei die Funktion des NMT-Master
übernehmen. Die anderen Busteilnehmer fungieren als NMT-Slaves.
CanOpen NMT-Slaves implementieren eine State Machine, siehe Bild unten. Nach dem Einschalten
wird eine Busteilnehmer initialisiert und geht in den Zustand „Pre-operational” (vor dem Betrieb) über.
In diesem Zustand ist die Kommunikation über SDO-Kanäle zur Konfiguration des Busteilnehmers
möglich. Die Kommunikation über Prozessdatenobjekte (PDOs) ist jedoch noch nicht möglich. Mit der
NMT-Nachricht „Start Remote Node” kann/können ein ausgewählter Busteilnehmer bzw. beliebige
Busteilnehmer in den Betriebszustand („Operational”) versetzt werden. In diesem Zustand ist dann
auch der Datenaustausch über PDOs möglich. Wenn alle Busteilnehmer eines Netzwerks gleichzeitig
für den Betrieb aktiviert werden, ist ein koordinierter Betrieb des Kommunikationssystems
sichergestellt (DS301).
Folgende Nachricht muss gesendet werden, um die CANopen-Optionskarte in den Betriebszustand
(„Operational”) zu versetzen:

Nachricht: Start_Remote_Node

Master an Slave (1)

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 = CS 2 = Busteilnehmer-ID 3 4 5 6 7 8

0000 0 2 01 01

Funktion der internen State Machine:

Strom

Netzspannung

Ein

Initialisierung

5

6

Vor dem Betrieb

13

Betriebsbereit

4

23

Vorbereitet

1

2

Änderung Nachricht / Ereignis Command Specifier (CS)
1 Starten des CAN-Knotens (Start Remote Node) CS = 1
2 Stoppen des CAN-Knotens (Stop Remote Node) CS = 2
3 In den Zustand vor dem Betrieb wechseln

(Enter Pre-operational State)
4 Gesamten CAN-Knoten zurücksetzen (Reset Node) CS = 129
5 Kommunikation des CAN-Knotens zurücksetzen

(Reset Communication)
6 Initialisierung abgeschlossen (Initialisation finished) Automatisch

CS = 128

CS = 130

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7

22• Vacon NX-Schnittstelle

r

7.3 Prozessdatenobjekte (PDO)

Echtzeitdaten werden mittels Prozessdatenobjekten (PDO) übertragen. Die Übertragung der PDOs
erfolgt ohne Protokoll-Overhead. Prozessdaten sind zeitkritische Daten zur Steuerung und Überwachung
des Umrichters. Sende-PDOs (Transmit PDOs) unterstützen mehrere Übertragungsarten: zyklisch,
azyklisch, synchron, asynchronon sowie Nur RTR. Die meisten PDOs unterstützen auch Ereigniszeit­geber (Event Timer) zum Senden von PDOs. TPDO1 ist die Ausnahme, die nur für den asynchronen
Betrieb gilt. Empfangs-PDOs (Receive PDOs) unterstützen ausschließlich die Übertragungsart
„asynchron” (ereignisgesteuert). Die CANopen-Optionskarte von Vacon verwendet die folgenden 8
Typen von PDOs:

PDO­Typ

TPDO1 Statuswort - - - x
TPDO6 Statuswort vl_control_effort - - X X X x XX
TPDO21 nx_status_word nx_actual_speed process_data_out1 process_data_out2 X X X x XX
TPDO22 process_data_out3 process_data_out4 process_data_out5 process_data_out6 X X X x XX
RPDO1 Steuerwort - - - x
RPDO6 Steuerwort vl_target_velocity - - x
RPDO21 nx_control_word nx_speed_reference process_data_in1 process_data_in2 x
RPDO22 process_data_in3 process_data_in4 process_data_in5 process_data_in6 x

Zugeordnete

Daten

Zugeordnete Daten

Zugeordnete

Daten

Zugeordnete

Daten

Zyklisch

Azyklisch

Synchron

Asynchron

(Standard)

Nur RTR

Ereigniszeitgebe

Hinweis: Herstellerspezifische PDOs (TPDO21/RPDO21/ TPDO22/RPDO22) bestehen aus applikations­spezifischen Prozessdaten. Die Inhalte dieser Prozessdaten in verschiedenen Applikationen sind im
Anhang beschrieben. Siehe Kapitel 7.6 (Herstellerspezifische Prozessdatenobjekte (PDO)) bzw. das
Handbuch der spezifisc

hen Applikation.

Hinweis: Alle Tx-Objekte sind standardmäßig ereignisgesteuert. (Die Nachricht wird gesendet, wenn
sich ein Wert oder mehrere Werte in einer Nachricht ändern)

7

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NX-Schnittstelle Vacon • 23

7.4 Übertragungsarten

PDO-Übertragung Übertragungsart

zyklisch azyklisch synchron asynchron Nur RTR

0 X X
1-240 X X
241-251 - Reserviert -
252 X X
253 X X
254 X
255 X

Tabelle 7-3. Beschreibung der Übertragungsart

„Synchron” (Übertragungsarten 0-240 und 252) bedeutet, dass die Übertragung des PDO mit dem
Synchronisationsobjekt (SYNC) verbunden ist. Vorzugsweise nutzen die Geräte SYNC als Auslöser zur
Ausgabe bzw. zur Betätigung auf Basis der vorherigen synchronen Empfangs-PDO, um die bei der
nachfolgenden synchronen Sende-PDO übertragenen Daten zu aktualisieren. „Asynchron” bedeutet,
dass die Übertragung des Prozessdatenobjekts (PDO) keinen Bezug zum Synchronisationsobjekt
(SYNC) hat. Die Übertragungsart „Null” bedeutet, dass die Nachricht synchron mit dem Synchronisa­tionsobjekt (SYNC), aber nicht periodisch übertragen werden soll. Ein Wert zwischen 1 und 240
bedeutet, dass das Prozessdatenobjekt synchron und zyklisch übertragen wird. Die Übertragungsart
zeigt die Anzahl an Synchronisationsobjekten an, die erforderlich sind, um PDO-Übertragungen
anzustoßen. Unabhängig von den Übertragungsarten 0 bis 240 werden Empfangs-PDOs stets durch
das folgende Synchronisationsobjekt beim Empfang von Daten angestoßen.

Die Übertragungsarten 252 und 253 bedeuten, dass das Prozessdatenobjekt (PDO) ausschließlich bei
Vorliegen einer Fernübertragungsanforderung übertragen wird. Die Übertragungsart 252 bedeutet,
dass die Daten unmittelbar nach Empfang des Synchronisationsobjekts aktualisiert (aber nicht gesendet)
werden. Bei der Übertragungsart 253 werden die Daten beim Empfang einer Fernübertragungs­anforderung aktualisiert (möglicherweise müssen Einschränkungen im Hinblick auf die Hardware
und Software berücksichtigt werden). Diese Werte sind jedoch nur für TPDOs möglich. Bei TPDOs
bedeutet die Übertragungsart 254, dass es sich um ein herstellerspezifisches Applikationsereignis
handelt (herstellerspezifischer Teil des Objektverzeichnisses). Die Übertragungsart 255 bedeutet,
dass das Applikationsereignis im Geräteprofil festgelegt ist. RPDOs dieser Art lösen die Aktualisierung
der zugeordneten Daten beim Empfang aus. Der Subindex 3h der Prozessdatenobjekte enthält die
Sperrzeit („Inhibit Time”). Diese entspricht der Mindestzeit für die PDO-Übertragung. Der Wert wird
als Vielfaches von 100
datenobjekt vorhanden ist (Bit 31 von Subindex 1 = 0).

In der Betriebsart 254/255 kann zusätzlich eine Ereigniszeit für TPDO verwendet werden. Sofern ein
Ereigniszeitgeber für ein TPDO (Wert ungleich 0) vorhanden ist, wird die abgelaufene Zeit als Ereignis
angesehen. Der Ereigniszeitgeber läuft als Vielfaches von 1 ms der Eingabe im Subindex 5h des TPDO
ab. Dieses Ereignis führt dazu, dass diese TPDO zusätzlich zu sonst definierten Ereignissen übertragen
wird. Das Auftreten des Ereignisses stellt den Zeitgeber ein. Unabhängig von der Übertragungsart
wird der RPDO-Ereigniszeitgeber verwendet, um das Ablaufen des RPDO zu erkennen.

μs angegeben. Es ist nicht zulässig, den Wert zu ändern, solange das Prozess-

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7

24• Vacon NX-Schnittstelle

7.5 Den Frequenzumrichter über PDO-Nachrichten mit Umrichterprofil regeln

PDO1 Rx

Master an Slave (1)

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x201 0 2

Steuerwort - - - - - -

PDO1 Tx

Slave (1) an Master

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x181 0 2

Statuswort - - - - - -

PDO6 Rx

Master an Slave (1)

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x301 0 4

Steuerwort vl_target_velocity - - - -

PDO6 Tx

Slave (1) an Master

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x281 0 4

Statuswort vl_control_effort - - - -

Der Zustand des Frequenzumrichters kann mit dem
Der Zustand des Frequenzumrichters wird im

Statuswort angezeigt.

Steuerwort

geregelt werden.

State Machine

Die

beschreibt den aktuellen Status sowie mögliche Steuersequenzen des

Frequenzumrichters.

Steuerwort

Statuswort

Bit Name Bit Name

0 Einschalten (Switch ON) 0 Bereit zum Einschalten (Ready

to Switch ON)
1 Spannung ausschalten (Disable Voltage) 1 Eingeschaltet (Switched ON)
2 Erzwungender Stopp (Quick Stop) 2 Betrieb aktivieren (Operation Enable)
3 Betrieb aktivieren (Enable Operation) 3 Fehler (Fault)
4 Betriebsartspezifisch 4 Spannung ausschalten (Voltage

Disable)
5 Betriebsartspezifisch 5 Erzwungender Stopp (Quick Stop)
6 Betriebsartspezifisch 6 Schalter EIN ausschalten (Swich ON

Disable)
7 Fehler zurücksetzen (Reset Fault) 7 Warnung
8 Halt 8 Herstellerspezifisch
9 Reserviert 9 Fern (Remote)
10 Reserviert 10 Ziel erreicht (Target Reached)
11 Herstellerspezifisch 11 Interner Grenzwert aktiv (Internal

Limit Active)
12 Herstellerspezifisch 12 Betriebsartspezifisch

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7

NX-Schnittstelle Vacon • 25

13 Herstellerspezifisch 13 Betriebsartspezifisch
14 Herstellerspezifisch 14 Herstellerspezifisch
15 Herstellerspezifisch 15 Herstellerspezifisch

Durch Verwendung eines Steuerworts kann der Umrichter wie folgt geregelt werden:

Befehl Steuerwort Beschreibung
BETRIEBSBEREIT vorbereiten
(Prepare READY)

BETRIEB vorbereiten
(Prepare RUN)
BETRIEB (RUN) 000Fhex Motor starten, wenn „Feldbus” der aktive

STOP 0007hex Motor anhalten
FEHLER ZURÜCKSETZEN
(FAULT RESET) (Schritt 1)
FEHLER ZURÜCKSETZEN
(FAULT RESET) (Schritt 2)

0006hex Die State Machine in den Zustand

„Einschaltbereit“ („Ready To Switch ON”)
umstellen

0007hex Die State Machine in den Zustand

„Eingeschaltet” („Switched ON”) umstellen.

Steuerplatz ist.

bit 7 = 0
bit 7 = 1

Steigende Flanke bis Bit 7

vl_target_velocity

vl_target_velocity ist der erforderliche Drehzahlsollwert für den Frequenzumrichter.
Die Einheit lautet U/min.

vl_control_effort

vl_control_effort entspricht der Istdrehzahl des Motors.
Die Einheit lautet U/min.

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7

26• Vacon NX-Schnittstelle

State Machine

Die State Machine beschreibt den Gerätestatus und die mögliche Befehlsfolge des Frequenzumrichters.
Statusübergänge können mit dem „Steuerwort” generiert werden. Der Parameter „Statuswort” zeigt den
aktuellen Status der State Machine an. Die Betriebsarten

INIT, STOP, RUN

und

FAULT

entsprechen der

aktuellen Betriebsart des Umrichters.

SW = StatusWord – Statuswort
CW = ControlWord – Steuerwort

Fehler

Einschalten (Power ON)

Automatisch

REAKTION AUF FUNKTIONSSTÖRUNG AKTIV

FEHLER

SW:xxxFh oder xx2Fh

Automatisch

CW: 000Dh

CW: 0006h

NICHT EINSCHALTBEREIT
INIT SW:xx00h

Automatisch

EINSCHALTEN DEAKTIVIERT

STOP

NICHT EINSCHALTBEREIT

STOP

EINGESCHALTET

STOP

BETRIEB AKTIVIERT
BETRIEB SW:xx27h

SW:xx40h oder xx60h

CW: 0006h

CW: 0007h

CW: 0002h

SW:xx21h

CW: 0006h

SW: xx23h

CW: 0007hCW: 000Fh

CW: 0002

FUNKTIONSSTÖRUNG

FEHLER SW:xx08h oder xx28h

Funktionsstörung rücksetzen
CW: 0000h

CW: 0080h

CW: 0003h

ERZWUNGENER STOPP AKTIV
STOP SW:xx07h

7

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NX-Schnittstelle Vacon • 27

7.6 Herstellerspezifische Prozessdatenobjekte (PDO) mit ByPass-Betriebsarten verwenden

Herstellerspezifische PDOs werden verwendet, wenn der Parameter „Betriebsart” („Operate Mode”)
in der Steuertafel auf „ByPass” oder „ByPass 2” gesetzt ist. Die Kommunikationsparameter-Gruppe,
die in den ByPass-Betriebsarten verwendet wird, ist Tabelle 7-2 zu entnehmen. Herstellerspezifische
PDOs: TPDO21, TPDO22, RPDO21 und RPDO22.

PDO21 Rx

Master an Slave (1)

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x401 0 8

nx_control_word nx_speed_reference process_data_in1 process_data_in2

PDO21 Tx

Slave (1) an Master

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x381 0 8

nx_status_word nx_actual_speed process_data_out1 process_data_out2

PDO22 Rx

Master an Slave (1)

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x501 0 8

process_data_in3 process_data_in4 process_data_in5 process_data_in6

PDO22 Tx

Slave (1) an Master

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x481 0 8

process_data_out3 process_data_out4 process_data_out5 process_data_out6

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7

28• Vacon NX-Schnittstelle

Regelung des Umrichters

HINWEIS: Einige Vacon-Applikationen verwenden eventuell die Betriebsart „Bypass” eher für eine
erweiterte Umsetzung der Betriebsart „Geschwindigkeit” („Velocity Mode”) anstatt für eine
herstellerspezifische Schnittstelle. Weitere Informationen zu diesem Thema finden sie im Handbuch
der jeweiligen Applikation.

Der Sollwert („Reference”) für den Umrichter kann auch über das herstellerspezifische Prozess­datenobjekt 21 (rx) eingestellt werden, wenn die Optionskarte auf „ByPass” bzw. „ByPass 2”
eingestellt ist. In der Applikation wird der Wert in Prozent des Frequenzbandes zwischen der
eingestellten Mindest- und Höchstfrequenz festgelegt.

nx_control_word wird ausschließlich mit der Betriebsart „ByPass 2” verwendet. Wenn die Betriebsart
„ByPass” verwendet wird, prüfen Sie Details zum Steuerwort im Applikationshandbuch nach.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

- - - - - - - - - - - - - RST DIR RUN

In Applikationen von Vacon werden die ersten drei Bits des Steuerworts zur Regelung des Frequenz­umrichters verwendet. Sie haben jedoch die Möglichkeit, den Inhalt des Steuerworts für Ihre eigenen
Applikationen individuell anzupassen, da das Steuerwort als solches an den Frequenzumrichter
gesendet wird.

Bit

Beschreibung

Wert = 0 Wert = 1

0 Stop Betrieb (Run)
1 Im Uhrzeigersinn (Clockwise) Gegen den Uhrzeigersinn

(Counterclockwise)
2 Die steigende Flanke dieses Bits setzt den aktiven Fehler zurück.
3….15 Nicht verwendet Nicht verwendet

nx_speed_reference

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Hierbei handelt es sich um den Sollwert 1 des Frequenzumrichters. Dieser wird in der Regel als
Drehzahlsollwert verwendet. Der Einstellbereich beträgt –10000...10000. In der Applikation wird der
Wert in Prozent des Frequenzbandes zwischen der eingestellten Mindest- und Höchstfrequenz
festgelegt.

Processdata_in1 … Processdata_in6

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Hierbei handelt es sich um applikationsspezifische Prozessdaten. Der Inhalt dieser Prozessdaten bei
verschiedenen Applikationen ist in ANHANG C beschrieben.

7

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NX-Schnittstelle Vacon • 29

7.7 Überwachung des Umrichters

Mehrere Istwerte/Parameter des Umrichters können anhand herstellerspezifischer Prozess­datenobjekte (PDOs) überwacht werden.

nx_speed_reference

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Hierbei handelt es sich um den Sollwert 1 des Frequenzumrichters. Dieser wird in der Regel als
Drehzahlsollwert verwendet.
Der zulässige Einstellbereich beträgt 0...10000. In der Applikation wird der Wert in Prozent des
Frequenzbandes zwischen der eingestellten Mindest- und Höchstfrequenz festgelegt.

nx_control_word, wird ausschließlich mit der Betriebsart „ByPass 2” verwendet. Wenn die Betriebsart „ByPass”
verwendet wird, sehen Sie im Applikationshandbuch nach, um weitere Einzelheiten zum Statuswort zu erfahren.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

- - - - - UVFS DDIR TCSPDL FR Z AREF W FLT DIR RUN RDY

Das

Statuswort

Statuswort

liefert Angaben sowie Meldungen zum aktuellen Status des Umrichters. Das

besteht aus 16 Bits, die folgende Bedeutungen haben:

Beschreibung Bit

Wert = 0 Wert = 1

0 Nicht bereit Bereit
1 STOP BETRIEB
2 Im Uhrzeigersinn Gegen den Uhrzeigersinn
3 - Gestört
4 - Warnung
5 Sollfrequenz nicht erreicht Sollfrequenz erreicht
6 - Motor dreht sich nicht
7 Fluss bereit Fluss nicht bereit
8 TC Drehzahlbegrenzung aktiv (je nach

Umrichtermodell)

9 Festgestellte Richtung des Encoders: im

Uhrzeigersinn (je nach Umrichtermodell)

TC Drehzahlbegrenzung nicht aktiv
(je nach Umrichtermodell)
Festgestellte Richtung des Encoders:
gegen den Uhrzeigersinn (je nach
Umrichtermodell)

10 UV-Schnellstopp aktiv (je nach

Umrichtermodell)

UV-Schnellstopp nicht aktiv (je nach
Umrichtermodell)

11...15 Nicht verwendet Nicht verwendet

Tabelle 7-4. Beschreibung der Statuswortbits

Processdata_out1 … Processdata_out6

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Hierbei handelt es sich um applikationsspezifische Prozessdaten. Der Inhalt dieser Prozessdaten bei
verschiedenen Applikationen ist in ANHANG C beschrieben.

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

7

30• Vacon NX-Schnittstelle

ead

de

Status

e

e

Status

de

de

de

000

7.8

Allparameterdienst (Anyparameter Service)

Das SDO-Protokoll kann dazu verwendet werden, beliebige Parameter oder Istwerte zu lesen und
beliebige Parameter zum Umrichter zu schreiben. Diese Parameter werden mit der zugehörigen, in
der Betriebsanleitung genannten ID-Nummer aus dem Umrichter gelesen. Im Objektverzeichnis sind
die folgenden drei Indizes für den Allparameterdienst (Anyparameter Service) aufgeführt.

Index Beschreibung Größe Typ Hi 16b Low 16b
2000 AnyparameterReadID U1 RW - ID lesen (Read ID)
2001 AnyparameterReadValue U32 RO Status Wert
2002 AnyparameterWrite U32 RW ID Wert schreiben

Parameter lesen

Das Schreiben eines neuen Werts an Index 2000 löst ein Leseereignis aus. Während der Lesevorgang
läuft, ist der Prozessindex 2001 gleich Null. Das Leseereignis gibt den Wert an den Index 2001 zurück.
Wenn das Lesen erfolgreich war, erhält der Status den Wert der ID, und der Wert entspricht dem
Wert der ID. Wenn das Lesen fehlschlägt, nimmt der Status den Wert 0xFFFF (dec 65535) an.

Parameter schreiben

Wenn die neue ID und der Wert an Index 2002 geschrieben werden, wird ein Schreibereignis
ausgelöst. Der Wert von Index 2002 bleibt so lange bestehen, wie das Schreiben verarbeitet wird
(normaler SDO/PDO-Betrieb während dieser Zeit). Wenn das Schreiben erfolgreich ist, werden der
Index 2002 ID und der Wert gelöscht, und ein erneutes Schreiben ist möglich. Wenn das Schreiben
fehlschlägt, geht die ID auf 0xFFFF und den Wert null.

In

In

x 2

x 2001

16 Bit

0x0066

R

ID

16

0x0066 0x0032

Bild 7-1. Parameter lesen

16

x 2002

In

16

In

x 2002

0x0000 0x0000

16 Bi

W

16 Bit

0x003C 0x0066

W

16 Bit

rt

rt ID

ID mit SDO-Protokoll

.

100 ms Verzögerung für

.

Leseereignis

Wert mit SDO-Protokoll lesen

t

.
. 100 ms Verzögerung für

0xFFFF 0x0000 =
fehlgeschlagen

ID und Wert mit SDO-Protokoll
schreiben

Schreibereignis

Ereignisstatus

Ereignisstatus Lesen/Schreiben

Lesen/Schr

0x0000 0x0000 = OK,

0x0000 0x0000 = OK,

0xFFFF 0x0000 = fehlgeschlagen

0xFFFF 0x0000 =

0x0066 0x003c = in Betrieb

eiben

7

7-2. Parameter schreiben

Bild

Tel.[phone]

Tel. [phone] • Fax [phone]

Allgemeines Vacon • 31

8. SEVICEDATENOBJEKTE (SDO)

Servicedatenobjekte (SDOs) ermöglichen den Zugriff auf Einträge eines Geräteobjektverzeichnisses.
Über SDOs können alle Punkte aus einem Objektverzeichnis gelesen bzw. geschrieben werden.
Sevicedatenobjekte (SDO) werden in der Regel zur Gerätekonfiguration sowie zum Einstellen von
Geräteparametern verwendet. Sie werden auch dazu verwendet, die Art und das Format der
Informationen, die über die Prozessdatenobjekte kommuniziert werden, vorzugeben. CANopen­Konfigurationswerkzeuge mit EDS-Dateien können für diesen Zweck verwendet werden. Der Aufbau
und die Arbeitsweise der Servicedatenobjekte sind im Dokument „CANopen (DS301) Kommunikations­profil” aufgeführt. Anhang B enthält eine kurze Beschreibung der Servicedatenobjekte, die mit der
CANopen-Optionskarte von Vacon verwendet werden.

Objektverzeichnis

Index Name Typ Attr.
hex dez
1000 4096 device_type
1001 4097 error_register
1003 4099 pre defined error field
1005 4101 cob-id sync message
100C 4108 guard_time
100D 4109 life_time_factor
1018 4120 Identitätsobjekt
1200 4608 1st_server_SDO_parameter
1400 5120 1st_receive_PDO_parameter
1405 5125 6st_receive_PDO_parameter
1414 5140 21st_receive_PDO_parameter
1415 5141 22st_receive_PDO_parameter
1600 5632 1st_receive_PDO_mapping
1605 5637 6st_receive_PDO_mapping
1614 5652 21st_receive_PDO_mapping
1615 5653 22st_receive_PDO_mapping
1800 6144 1st_transmit_PDO_parameter
1805 6149 6nd_transmit_PDO_parameter
1814 6164 21nd_transmit_PDO_parameter
1815 6165 22nd_transmit_PDO_parameter
1A00 6656 1st_transmit_PDO_mapping
1A05 6661 6st_transmit_PDO_mapping
1A14 6676 21st_transmit_PDO_mapping
1A15 6677 22st_transmit_PDO_mapping
2000 8192 AnyParameterReadID
2001 8193 AnyParameterReadValue
2002 8194 AnyParameterWrite
2003 8195 nx_current_percentage
2004 8196 nx_torque_percentage
2063 8291 nx_fault_code
27D1 10193 NX Steuerwort
27D3 10195 NX Drehzahlsollwert
27D4 10196 Process data in1
27D5 10197 Process data in2
27D6 10198 Process data in3
27D7 10199 Process data in4

Unsigned32

Unsigned8

Unsigned32 RO
Unsigned32 RO
Unsigned32 RW
Unsigned32 RW
Identität
SDO-Parameter
PDOCommPar
PDOCommPar
PDOCommPar
PDOCommPar
PDOMapping
PDOMapping
PDOMapping
PDOMapping
PDOCommPar
PDOCommPar
PDOCommPar
PDOCommPar
PDOMapping
PDOMapping
PDOMapping
PDOMapping
Integer16 RW
Integer32 RO
Integer32 RW
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RW
Integer16 RW
Integer16 RW
Integer16 RW
Integer16 RW
Integer16 RW

CO
RO

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

1

32• Vacon Servicedatenobjekte (SDO)

27D8 10200 Process data in5
27D9 10201 Process data in6
2836 10294 NX Statuswort
2838 10296 NX Istdrehzahl
2839 10297 Process data out1
283A 10298 Process data out2
283B 10299 Process data out3
283C 10300 Process data out4
283D 10301 Process data out5
283E 10302 Process data out6
6040 24640 Steuerwort
6041 24641 Statuswort
6042 24642 vl_target_velocity
6043 24643 vl_velocity_demand
6044 24644 vl_control_effort
6046 24646 vl_velocity_min_max_amount
6048 24648 vl_velocity_acceleration
6049 24649 vl_velocity_deceleration
604A 24650 vl_velocity_quick_stop
604E 24654 vl_velocity_reference
6060 24672 modes_of_operation
6061 24673 modes_of_operation_display

Integer16 RW
Integer16 RW
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Integer16 RO
Unsigned16 RW
Unsigned16 RO
Integer16 RW
Integer16 RO
Integer16 RO
Unsigned32 RW
Rampe RW
Rampe RW
Rampe RW
Unsigned32 RW
Integer8 RO
Integer8 RO

8

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Servicedatenobjekte (SDO) Vacon • 33

Beschreibung des Objektverzeichnisses

Abkürzungen
ro - read only, nur Lesen i16 - Integer8
wo - write only, nur Schreiben i32 - Integer8
rw - read write, Lesen und Schreiben u8 - Unsigned8
co - constant, Konstante u16 - Unsigned16
bool - Boolesch u32 - Unsigned32
i8 - Integer8 float - Fließkomma

Index
(HEX)

Sub­Index

Name Werkseinst.

Min.
Max.

Typ
Attr.

Beschreibungen

Allgemeine Parameter

1000 00 Gerätetyp 0x00010192

0x00000000
0xFFFFFFFF

1001 00 Fehlerregister 0x00

0x00
0xFF

1003 Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt enthält Fehler, die im Gerät aufgetreten

00 Anzahl der Fehler 0x0000

0x0000 0x00FE

01 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

02 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

03 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

04 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

05 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

06 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

07 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

08 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

09 Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

0A Standard-Fehlerfeld 0x00000000

0x00000000

u32 co Der Gerätetyp gibt die Art des Geräts an. Die unteren

16 Bits enthalten die Geräteprofilnummer. Die oberen
16 Bits enthalten zusätzliche Informationen.

u8 ro Das Fehlerregister ist ein Feld mit 8 Bit, wobei jedes für

einen bestimmten Fehlertyp vorgesehen ist. Wenn ein
Fehler auftritt, muss das Bit gesetzt werden.

Bedeutung der Bits
0 generischer Fehler
1 Strom
2 Spannung
3 Temperatur
4 Kommunikationsfehler (Nachlauf, Fehlerzustand)
5 geräteprofilspezifisch
6 reserviert
7 herstellerspezifisch

sind und über ein Notfallobjekt gemeldet wurden.
Es handelt sich um eine Fehlerhistorie. Das Schreiben
von Wert 0 an den Subindex 0 löscht die gesamte
Fehlerhistorie.

u8 rw

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

8

34• Vacon Servicedatenobjekte (SDO)

1005 00 COB-ID Synchronisati-

onsnachricht (cob-id sync
message)

100C 00 Überwachungszeit (Guard

Time)

100D 00 Lebenszeitfaktor (Life

Time Factor)

1018 Identitätsobjekt

00 Anzahl Einträge 0x4

01 Hersteller-ID (Vendor Id) 0x00000090 0x0

02 Produktcode 0x00000119 0x0

03 Revisionsnummer 0x00000001 0x0

04 Seriennummer 0x0

0xFFFFFFFF
0x80000080
0x00000001
0xFFFFFFFF
0x03E8
0x0000
0xFFFF
0x02
0x00
0xFF

Dieses Objekt enthält allgemeine Informationen über das

0x1
0x4

0xFFFFFFFF

0xFFFFFFFF

0xFFFFFFFF

0x0
0xFFFFFFFF

u32 ro COB-ID, die zur Synchronisation von PDO-Nachrichten

verwendet wird

u16 rw Gibt die Überwachungszeit in Millisekunden an. Falls

nicht verwendet, ist diese gleich 0.
Einheit: ms

u8 rw Die Lebensdauer des Geräts errechnet sich aus dem

Lebenszeitfaktor multipliziert mit der
Überwachungszeit. Falls nicht verwendet, ist diese
gleich 0.

Gerät.

u8 ro

u32 ro Subindex 1 enthält einen eindeutigen Wert, der jedem

Hersteller zugewiesen ist.

u32 ro Subindex 2 gibt den herstellerspezifischen Code an

(Geräteversion).

u32 ro Subindex 3 enthält die Revisionsnummer. Bit 31-16

entspricht der Haupt-Revisionsnummer, und Bit 15-0
zeigt die Unter-Revisionsnummer an.

u32 ro Subindex 4 bezeichnet die herstellerspezifische

Seriennummer.

Server-SDO-Parameter

1200 Server-SDO-Parameter Das Objekt enthält die Parameter für die

00 Anzahl Einträge 0x02 0x02

0x02

01 COB-ID Client -> Server 0x600+Busteil-

nehmer-ID
0x00000601
0xFFFFFFFF

02 COB-ID Server -> Client 0x580+Busteil-

nehmer-ID
0x00000581
0xFFFFFFFF

u8 ro

u32 ro

u32 ro

Servicedatenobjekte (SDOs), für die das Gerät der Server ist.

Kommunikationsparameter der Empfangs-PDOs (Receive PDOs)

1400 Empfangs-PDO 1

Kommunikations­parameter

00 Anzahl Einträge 0x02 0x02

01 COB-ID 0x200+Busteil-

02 Übertragungsart 0xFF

1405 Kommunikations-

parameter des Empfangs­PDO 6

00 Anzahl Einträge 0x02 0x02

01 COB-ID 0x300+Busteil-

02 Übertragungsart 0xFF

1414 Kommunikations-

parameter des Empfangs­PDO 21

00 Anzahl Einträge 0x02 0x02

Enthält die Kommunikationsparameter des ersten

U8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten

0x05

U32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt
nehmer-ID
0x00000201
0xFFFFFFFF

u8 ro Subindex 2 definiert die Übertragungsart.
0x00
0xFF
Enthält die Kommunikationsparameter des zweiten

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten
0x05

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt
nehmer-ID
0x00000301
0xFFFFFFFF

u8 ro Subindex 2 definiert die Übertragungsart.
0x00
0xFF
Enthält die Kommunikationsparameter des hersteller-

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten
0x05

Prozessdatenobjekts (PDO), das der Umrichter
empfangen kann.

PDO-Parameter.

wird, wird das PDO deaktiviert.

Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

Prozessdatenobjekts (PDO), das der Umrichter
empfangen kann.

PDO-Parameter.

wird, wird das PDO deaktiviert.

Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

spezifischen PDO21, das der Umrichter empfangen
kann.

PDO-Parameter.

8

Tel.+358-(0

)201-21

Tel. [phone] • Fax [phone]

Servicedatenobjekte (SDO) Vacon • 35

01 COB-ID 0x400+Busteil-

nehmer-ID
0x00000401
0xFFFFFFFF

02 Übertragungsart 0xFF 0x00

1415 Kommunikationsparameter

des Empfangs-PDO 22

00 Anzahl Einträge 0x02 0x02

01 COB-ID 0x500+Busteilne

02 Übertragungsart 0xFF 0x00

0xFF

Enthält die Kommunikationsparameter des hersteller-

0x05

hmer-ID
0x00000501
0xFFFFFFFF

0xFF

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt

wird, wird das PDO deaktiviert.

u8 ro Subindex 2 definiert die Übertragungsart.

Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

spezifischen PDO22, das der Umrichter empfangen
kann.

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten

PDO-Parameter.

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt

wird, wird das PDO deaktiviert.

u8 ro Subindex 2 definiert die Übertragungsart.

Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

Mapping-Parameter der Empfangs-PDOs (Receive PDOs)

1600 Mapping-Parameter von

Empfangs-PDO 1

00 Anzahl Einträge 0x01 0x00

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x60400010

1605 Mapping-Parameter von

Empfangs-PDO 6

00 Anzahl Einträge 0x02

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x60400010

02 PDO-Mapping-Eintrag 0x60420010

1614 Empfangs-PDO 21

Mapping-Parameter

00 Anzahl Einträge 0x04

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D10010

02 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D30010

03 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D40010

04 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D50010

1615 Empfangs-PDO 22

Mapping-Parameter

Enthält die Mapping-Parameter des ersten Prozessda-

tenobjekts (PDO), das der Umrichter empfangen kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge.

u8 ro
0x40

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF
Enthält die Mapping-Parameter von PDO6, das der

Umrichter empfangen kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge.

u8 ro
0x0 0x40

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF
Enthält die Mapping-Parameter von PDO6, das der

Umrichter empfangen kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge.

u8 ro
0x00
0x40

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF

u32 ro
0x00000000
0xFFFFFFFF
Enthält die Mapping-Parameter von PDO6, das der

Umrichter empfangen kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge.

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

8

36• Vacon Servicedatenobjekte (SDO)

00 Anzahl Einträge 0x04

0x00
0x40

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D60010

0x00000000
0xFFFFFFFF

02 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D70010

0x00000000
0xFFFFFFFF

03 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D80010

0x00000000
0xFFFFFFFF

04 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D90010

0x00000000
0xFFFFFFFF

u8 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

Kommunikationsparameter der Sende-PDOs (Transmit PDOs)

1800 Kommunikationsparameter

von Sende-PDO 1

00 Anzahl Einträge 0x04

01 COB-ID 0x180+Busteiln

02 Übertragungsart 0xFF

03 Sperrzeit 0x03E8

04 Kompatibilitätseingabe 0x03

1805 Kommunikationsparameter

von Sende-PDO 6

00 Anzahl Einträge 0x05

01 COB-ID 0x280+Busteiln

02 Übertragungsart 0xFF

03 Sperrzeit 0x03E8

04 Kompatibilitätseingabe 0x03

05 Ereigniszeitgeber 0x0000

1814 Kommunikationsparameter

von Sende-PDO 21

00 Anzahl Einträge 0x05

01 COB-ID 0x380+Busteiln

02 Übertragungsart 0xFF

03 Sperrzeit 0x03E8 u16 rw Eine Sperrzeit kann mit Subindex 3 in 100 μs-Schritten

Enthält die Kommunikationsparameter des ersten Proz-

0x02
0x05

ehmer-ID
0x00000181
0xFFFFFFFF

0x00
0xFF

0x0000
0xFFFF

0x00
0xFF
Enthält die Kommunikationsparameter von PDO 6, das

0x02
0x05

ehmer-ID
0x00000281
0xFFFFFFFF

0x00
0xFF

0x0000
0xFFFF

0x00
0xFF

0x0000
0xFFFF

Enthält die Kommunikationsparameter von PDO 21, das

0x02
0x05

ehmer-ID
0x00000381
0xFFFFFFFF

0x00
0xFF

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt

u8 ro

u16 rw Eine Sperrzeit kann mit Subindex 3 in 100 μs-Schritten

u8 ro

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt

u8 rw

u16 rw Eine Sperrzeit kann mit Subindex 3 in 100 μs-Schritten

u8 ro

u16 rw Die Ereigniszeit kann mit Subindex 5 mit einer Auflösung

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt

u8 rw

essdatenobjekts (PDO), das der Umrichter senden kann.

PDO-Parameter.

wird, wird das PDO deaktiviert.

Subindex 2 definiert die Übertragungsart.
Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

angegeben werden. Diese entspricht der Mindestzeit für
die PDO-Übertragung.
Standard: 100 ms

der Umrichter senden kann.

PDO-Parameter.

wird, wird das PDO deaktiviert.

Subindex 2 definiert die Übertragungsart.
Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

angegeben werden. Diese entspricht der Mindestzeit für
die PDO-Übertragung.
Standard: 100 ms

von 1ms angegeben werden. Hierbei handelt es sich um
den Zeitraum, in dem das PDO gesendet wird.
Wert 0 = Ereigniszeitgeber ausschalten

der Umrichter senden kann.

PDO-Parameter.

wird, wird das PDO deaktiviert.

Subindex 2 definiert die Übertragungsart.
Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

8

Tel.+358-(0

)201-21

Tel. [phone] • Fax [phone]

Servicedatenobjekte (SDO) Vacon • 37

0x0000
0xFFFF

04 Kompatibilitätseingabe 0x03

05 Ereigniszeitgeber 0x0000

1815 Kommunikationsparameter

von Sende-PDO 22

00 Anzahl Einträge 0x05

01 COB-ID 0x480 +

02 Übertragungsart 0xFF

03 Sperrzeit 0x03E8

04 Kompatibilitätseingabe 0x03

05 Ereigniszeitgeber 0x0000

0x00
0xFF

0x0000
0xFFFF

Enthält die Kommunikationsparameter von PDO 22, das

0x02
0x05

Busteilnehmer

-ID 0x00000481
0xFFFFFFFF

0x00
0xFF

0x0000
0xFFFF

0x00
0xFF

0x0000
0xFFFF

u8 ro

u16 rw Die Ereigniszeit kann mit Subindex 5 mit einer Auflösung

u8 ro Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der implementierten

u32 ro Subindex 1 beschreibt die COB-ID. Wenn Bit 31 gesetzt

u8 rw

u16 rw Eine Sperrzeit kann mit Subindex 3 in 100 μs-Schritten

u8 ro

u16 rw Die Ereigniszeit kann mit Subindex 5 mit einer Auflösung

angegeben werden. Diese entspricht der Mindestzeit für
die PDO-Übertragung.
Standard: 100 ms

von 1ms angegeben werden. Hierbei handelt es sich um
den Zeitraum, in dem das PDO gesendet wird.
Wert 0 = Ereigniszeitgeber ausschalten

der Umrichter senden kann.

PDO-Parameter.

wird, wird das PDO deaktiviert.

Subindex 2 definiert die Übertragungsart.
Wert 0xFF (255) = asynchrone Übertragung
(=ereignisgesteuert)

angegeben werden. Diese entspricht der Mindestzeit für
die PDO-Übertragung.
Standard: 100 ms

von 1ms angegeben werden. Hierbei handelt es sich um
den Zeitraum, in dem das PDO gesendet wird.
Wert 0 = Ereigniszeitgeber ausschalten

Mapping-Parameter der Sende-PDOs (Transmit PDOs)

1A00 Sende-PDO 1

Mapping-Parameter

00 Anzahl Einträge 0x01 0x00

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x60410010

1A05 Sende-PDO 6

Mapping-Parameter

00 Anzahl Einträge 0x02 0x0

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x60410010

02 PDO-Mapping-Eintrag 0x60440010

1A14 Sende-PDO 21

Mapping-Parameter

00 Anzahl Einträge 0x04

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x28360010

Enthält die Mapping-Parameter der Prozessdaten-

objekte (PDOs), die der Umrichter senden kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge. Der Mapping-Eintrag hat folgende Struktur:
Index , Subindex, Länge

u8 ro

0x40

u32 ro

0x00000000
0xFFFFFFFF
Enthält die Mapping-Parameter der Prozessdaten-

objekte (PDOs), die der Umrichter senden kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge. Der Mapping-Eintrag hat folgende Struktur:
Index , Subindex, Länge

u8 ro

0x40

u32 ro

0x00000000
0xFFFFFFFF

u32 ro

0x00000000
0xFFFFFFFF
Enthält die Mapping-Parameter der Prozessdaten-

objekte (PDOs), die der Umrichter senden kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge. Der Mapping-Eintrag hat folgende Struktur:
Index , Subindex, Länge

u8 ro

0x00 0x40

u32 ro

0x00000000

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

8

38• Vacon Servicedatenobjekte (SDO)

02 PDO-Mapping-Eintrag 0x28380010

03 PDO-Mapping-Eintrag 0x28390010

04 PDO-Mapping-Eintrag 0x283A0010

1A15 Sende-PDO 22

Mapping-Parameter

00 Anzahl Einträge 0x04

01 PDO-Mapping-Eintrag 0x283B0010

02 PDO-Mapping-Eintrag 0x283C0010

03 PDO-Mapping-Eintrag 0x283D0010

04 PDO-Mapping-Eintrag 0x283E0010

0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF
Enthält die Mapping-Parameter der Prozessdaten-

0x00
0x40

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u8 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

u32 ro

objekte (PDOs), die der Umrichter senden kann.
Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten
(„gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge
definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und
ihrer Länge. Der Mapping-Eintrag hat folgende Struktur:
Index, Subindex, Länge

Herstellerspezifische Parameter

2000 AnyParameterReadID 0x0000

0x0000
0xFFFF

2001 AnyParameterReadValue 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

2002 AnyParameterWrite 0x00000000

0x00000000
0xFFFFFFFF

2003 NX Strom, in Prozent 0x0000

0x0000
0xFFFF

2004 NX Drehmoment, in Prozent 0x0000

0x0000
0xFFFF

2063 NX Fehlercode 0x0000

0x0000
0xFFFF

27D1 NX Steuerwort 0x0000

0x8000
0x7FFF

27D3 NX Drehzahlsollwert 0x0000

0x8000
0x7FFF

27D4 Process Data In1 0x0000

0x8000
0x7FFF

27D5 Process Data In2 0x0000

0x8000
0x7FFF

27D6 Process Data In3 0x0000

0x8000
0x7FFF

27D7 Process Data In4 0x0000

0x8000
0x7FFF

27D8 Process Data In5 0x0000

0x8000

u16 rw

u32 ro

u32 rw

u16 ro

u16 ro

i16 ro

i16 rw

i16 rw

i16 rw

i16 rw

i16 rw

i16 rw

i16 rw

Gemessener Motorstrom. (1 = 0,01A)

Berechnetes Drehmoment. Skaliert in 0,0%…100,0%
(0…1000)

Zeigt den Fehlercode des Umrichters an (= 0, wenn kein
aktiver Fehler)

8

Tel.+358-(0

)201-21

Tel. [phone] • Fax [phone]

Servicedatenobjekte (SDO) Vacon • 39

27D9 Process Data In6 0x0000

2836 NX Statuswort 0x0000

2838 NX Istdrehzahl 0x0000

2839 Process data out1 0x0000

283A Process data out2 0x0000

283B Process data out3 0x0000

283C Process data out4 0x0000

283D Process data out5 0x0000

283E Process data out6 0x0000

0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF

i16 rw

i16 ro

i16 ro

i16 ro

i16 ro

i16 ro

i16 ro

i16 ro

i16 ro

Geräteprofilparameter

6040 Steuerwort 0x0000

6041 Statuswort 0x0000

6042 vl Zielgeschwindigkeit 0x0000 0x8000

6043 vl

Geschwindigkeitsanford
erung

6044 vl Regelungsaufwand 0x0000

6046 vl Geschwindigkeit min

max Betrag

00 Anzahl Einträge 0x02

01 Mindestdrehzahl 0x00000000

02 Höchstdrehzahl 0x00000000

6048 vl Geschwindigkeit

Beschleunigung

0x0000
0xFFFF

0x0000
0xFFFF

0x7FFF
0x0000
0x8000
0x7FFF

0x8000
0x7FFF
Legt die Drehzahlgrenzen des Umrichters in U/min fest.

0x00
0x02

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x00000000
0xFFFFFFFF
Dieser Parameter gibt die Steigung der Beschleuni-

u16 rw Steuerbefehl für die State Machine. Die State Machine

u16 ro Das Statuswort zeigt den aktuellen Status des

i16 rw Drehzahlsollwert des Umrichters.

i16 ro Drehzahlsollwert nach Rampenfunktion.

i16 ro Istdrehzahl des Motors.

u8 ro

u32 rw

u32 rw

beschreibt den aktuellen Status sowie mögliche
Steuersequenzen des Frequenzumrichters.

Umrichters an.

Einheit: U/min

Einheit: U/min

Einheit: U/min

Der Parameter besteht aus einer Mindest- und einer
Höchstdrehzahl.

gungsrampe vor. Der Parameter besteht aus zwei
Teilen: der Delta-Geschwindigkeit und der Delta-Zeit.

v / U/min

00 Anzahl Einträge 0x02

0x00
0x02

u8 ro

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

Delta-Drehzahl

Delta-Zeit

t/sek

8

40• Vacon Servicedatenobjekte (SDO)

01 delta_speed 0x00000000

02 delta_time 0x0001

6049 vl Geschwindigkeit

Verzögerung

00 Anzahl Einträge 0x02

01 delta_speed 0x00000000

02 delta_time 0x0001

604A vl Geschwindigkeit Erzw.

Stopp

00 Anzahl Einträge 0x02

01 delta_speed 0x00000000

02 delta_time 0x0001

6060 Betriebsarten 0x02 0x80

6061 Anzeige Betriebsarten 0x02 0x80

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x0000
0xFFFF
Dieser Parameter gibt die Steigung der Verzögerungs-

0x00
0x02

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x0000
0xFFFF
Nicht verwendet

0x00
0x02

0x00000000
0xFFFFFFFF

0x0000
0xFFFF

0x7F

0x7F

u32 rw

u16 rw

rampe vor. Der Parameter besteht aus zwei Teilen: der
Delta-Geschwindigkeit und der Delta-Zeit.

v / U/min

u8 ro

u32 rw

u16 rw

u8 ro

u32 rw

u16 rw

i8 ro Dieser Parameter schaltet die tatsächlich gewählte

Betriebsart um.

i8 ro Dieser Parameter zeigt die aktuelle Betriebsart an.

Delta­Drehzahl

Delta-Zeit

t/sek

8

Tel.[phone]

Tel. [phone] • Fax [phone]

Servicedatenobjekte (SDO) Vacon • 41

9. DAS NODE-GUARDING-PROTOKOLL

Dieses Protokoll wird verwendet, um Fehler von entfernten Teilnehmern im Netzwerk zu ermitteln.
Der Master kann den Zustand der Slaves aktualisieren. Die Slaves überwachen den Zustand des
Masters, um festzustellen, ob dieser aktiv ist.
Jeder NMT-Slave verwendet einen Fern-COB für das Node-Guarding-Protokoll. Der NMT-Master
fragt jeden NMT-Slave zu regelmäßigen Zeitpunkten ab. Dieses Zeitintervall wird Überwachungszeit
(„Guard Time”) genannt und kann für jeden NMT-Slave anders sein. Die Reaktion des NMT-Slave
enthält den Zustand des NMT-Slaves. Der Slave beginnt mit der Überwachung, nachdem die
Busteilnehmer-Überwachungsmitteilung vom MNT-Master empfangen wurde. Wenn der Slave
(= Umrichter) danach keine Busteilnehmer-Überwachungsmitteilung während der „Lebenszeit“
empfängt, erzeugt er einen „Feldbusfehler“.

Die CANopen-Optionskarte von Vacon bietet folgende Eigenschaften für Überwachungszwecke:

Index
(HEX)

100C 00 Überwachungszeit

Sub­Index

Name Werkseinst.

Min.
Max.
1000

(Guard Time)

0
65535

Typ
Attr.

u16
rw

Beschreibungen

Gibt die Überwachungszeit in
Millisekunden an. Falls nicht
verwendet, ist der Wert gleich 0.
Einheit: ms

100D 00 Lebenszeitfaktor

(Life Time Factor) 2 0

255

u8 rw Die Lebensdauer des Geräts errechnet

sich aus dem Lebenszeitfaktor
multipliziert mit der Überwachungszeit.
Falls nicht verwendet, ist der Wert
gleich 0.

Die standardmäßige „Lebenszeit” berechnet sich wie folgt: 1000ms (Überwachungszeit) * 2
(Lebenszeitfaktor) = 2 s

Beispiel – Node-Guarding-Nachrichten:

MASTER -> SLAVE (Busteilnehmer-ID = 1)

Nachricht ID Länge RTR

NMT (Busteilnehmer­überwachung)

0x701 0 1

SLAVE RESPONSE (Busteilnehmer-ID = 1)

Nachricht ID Länge 1

NMT (Busteilnehmer­überwachung)

X = bit7 0 / 1 (Toggle-Bit )
bit6…0 Slave Status (5 operational)

0x701 1 X

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

8

42• Vacon Node-Guarding-Protokoll

10.

ELEKTRONISCHES DATENBLATT, EDS-DATEI

Geräteparameter und Kommunikationsanlagen müssen konfiguriert werden, damit Geräte in einem
Kommunikationsnetzwerk eingesetzt werden können. CANopen gibt einen standardisieren
Zugriffsweg zu diesen Parametern über das Objektverzeichnis vor.
Aufgrund der Komplexität von CANopen-Systemen ist der Einsatz von Softwaretools unumgänglich.
Diese Tools vereinfachen die Planung, Konfiguration sowie den Analyseprozess und leisten einen
wertvollen Beitrag zur Verbesserung der Sicherheit des Systems.
Um diesen Aufgaben gerecht zu werden, benötigen die Softwaretools eine elektronische Beschreibung
der CANopen-Geräte. Damit herstellerunabhängige Tools eingesetzt werden können, wird in diesem
Dokument ein standardisiertes Dateiformat festgelegt. Dieses wird als „Elektronisches Datenblatt”
(Electronic Data Sheet, EDS) bezeichnet.
Die EDS-Datei für die CANopen-Optionskarte OPTC6 steht auf der Homepage von Vacon zur
Verfügung.

9

Tel.+358-(0

)201-21

Tel. [phone] • Fax [phone]

Anhänge Vacon • 43

,

q

q

11. ANHÄNGE

Anhang A: Geräteprofile für Umrichter

Die CANopen-Optionskarte von Vacon erfüllt die Anforderungen des Geräteprofils DSP-402. Die
Betriebsart „Geschwindigkeit” wird unterstützt.

Grundlegende Gerätesteuerung und Datenschnittstelle

Umrichterschnittste
lle

Steuerwort (6040h)

Statuswort (6041h)

vl_target_velocity (6042h) U/min

vl_velocity_min_max_amount

vl_velocity_deceleration (6049h)

vl_velocity_acceleration (6048h)

vl_velocity_demand (6043h) U/min

State

Machine

U/min - %

U/min - Hz

U/min - Hz

U/min - Hz

% - U/min

BETRIEB/STOPP,

BETRIEB/STOPP

Mindestfre
Hö

chstfre

Auslaufzeit

chlaufzeit

Ho

Applikation

Grenz­wert

uenz

uenz

Rampe

rehzahl

vl_control_effort (6044h) U/min

%torque (2003h)

%current (2004h)

Fehlercode (2063h)

U/min - %

Istd

Motordrehmoment

Motorstrom

lercode

Feh

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

Motor

11

44• Vacon Anhänge

Anhang B: SDO-Nachrichten

Verzeichnisobjekt lesen: SDO1 Rx

Master an Slave (1)

Kopf Daten
ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8
0x601 0 4 Befehl Objektindex Subindex D0 D1 D2 D3

Befehl = 0x40
Befehl aaabbbbb (= 0100 0000)
aaa = 010, Hochladeanforderung einleiten

Antwort: SDO1 Tx

Slave (1) an Master

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x581 0 8
Antwort = z.B. 0x43
Antwort aaabcces (= 0100 0011)
aaa = 010 Upload Response starten
b = 0 Nicht verwendet
cc = 00 Anzahl leerer Bytes (diese Antwort besteht aus 4 Bytes)
e = 1 beschleunigte Übertragung
s = 1 Datensatzgröße ist angegeben
Daten D0…D4

Antwort

Objektindex

Subindex D0 D1 D2 D3

Verzeichnisobjekt schreiben: SDO1 Rx

Master an Slave (1)

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x601 0 8

Befehl = z.B. 0x2B
Befehl aaabcces (= 0010 1011)

aaa = 010 Download-Anforderung einleiten

b = 0 Nicht verwendet
cc = 00 Anzahl leerer Bytes (diese Antwort besteht aus 4 Bytes)
e = 1 beschleunigte Übertragung
s = 1 Datensatzgröße ist angegeben
Daten D0…D4

Befehl

Objektindex

Subindex D0 D1 D2 D3

Antwort: SDO1 Tx

Slave (1) an Master

Kopf Daten

ID RTR Länge 1 2 3 4 5 6 7 8

0x581 0 4

Antwort = 0x60
Antwort aaabbbbb (= 0110 0000)
aaa = 010 Download Response starten
b

bbbb = 0 0000 Nicht verwendet

Antwort

Objektindex

Subindex D0 D1 D2 D3

11

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)201-21

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Anhänge Vacon • 45

Anhang C: Prozessdateninhalte

Process Data OUT (Slave  Master)

Der Feldbus-Master kann die Istwerte des Frequenzumrichters anhand von Prozessdaten-Variablen lesen.

Die Basisapplikation, Standardapplikation, Ort/Fern-Applikation, Multi-Festdrehzahlapplikation, PID­Reglerapplikation sowie Pumpen- und Lüfterapplikation

Daten Wert Einheit Skalierung
Process data OUT 1 Ausgangsfrequenz Hz 0,01 Hz
Process data OUT 2 Motordrehzahl U/min 1 U/min
Process data OUT 3 Motorstrom A 0,1 A
Process data OUT 4 Motordrehmoment % 0,1 %
Process data OUT 5 Motorleistung % 0,1 %
Process data OUT 6 Motorspannung V 0,1 V

verwenden folgende Prozessdaten:

Universalapplikation

Die
wachungswerte und Umrichterparameter können anhand der ID-Nummer ausgewählt werden (siehe
All-in-One-Applikationshandbuch für NX-Frequenzumrichter, Tabellen der Überwachungswerte und
Parameter). Die Tabelle oben zeigt die standardmäßigen Auswahlmöglichkeiten.

Process Data IN (Master -> Slave)
Steuerwort, Sollwert- und Prozessdaten werden mit den All-in-One-Applikationen wie folgt
verwendet:

verfügt über einen Auswahlparameter für alle Prozessdaten. Die Über-

Basisapplikation, Standardapplikation, Ort/Fern-Applikation, Multi-Festdrehzahlapplikationen

Daten Wert Einheit Skalierung
Sollwert Drehzahlsollwert % 0,01%
Steuerwort Start/Stopp-Befehl

Fehlerrückst.-Befehl

PD1 – PD6 Nicht verwendet - -

- -

24-Stunden-Support [phone] • E-Mail: [e-mail]

11

46• Vacon Anhänge

Universalapplikation

Daten Wert Einheit Skalierung
Sollwert Drehzahlsollwert % 0,01%
Steuerwort Start/Stopp-Befehl

Fehlerrückst.-Befehl
Prozessdaten IN1 Drehmomentsollwert % 0,1%
Prozessdaten IN2 Freier AnalogEINGANG % 0,01%
PD3 – PD6 Nicht verwendet - -

- -

PID-Regelung sowie Pumpen- und Lüftersteuerungsapplikationen

Daten Wert Einheit Skalierung
Sollwert Drehzahlsollwert % 0,01%
Steuerwort Start/Stopp-Befehl

Fehlerrückst.-Befehl
Prozessdaten IN1 Sollwert für PID-Regler % 0,01%
Prozessdaten IN2 Istwert 1 an PID-Regler % 0,01%
Prozessdaten IN3 Istwert 2 an PID-Regler % 0,01%
PD4–PD6 Nicht verwendet - -

- -

Anhang D:

Version 8 der Optionskarte C6 Option funktioniert anders als die anderen. Es sind einige Änderungen
auf der SPS-Seite erforderlich.

11

Tel.[phone]

Tel. [phone] • Fax [phone]

Zentrale und Produktion:

Vaasa
Vacon Plc
Runsorintie 7
65380 Vaasa
[e-mail]
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Vertriebsgesellschaften und Vertriebsbüros:

Finnland

Helsinki

Vacon Plc
Äyritie 12
01510 Vantaa
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Tampere

Vacon Plc
Vehnämyllynkatu 18
33580 Tampere
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Österreich

Vacon AT Antriebssysteme GmbH
Aumühlweg 21
2544 Leobersdorf
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Belgien

Vacon Benelux NV/SA
Interleuvenlaan 62
3001 Heverlee (Leuven)
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

China

Vacon Suzhou Drives Co. Ltd.
Büro Peking (Beijing Office)
A205, Grand Pacific Garden Mansion
8A Guanhua Road
Beijing 100026
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Frankreich

Vacon France
ZAC du Fresne
1 Rue Jacquard – BP72
91280 Saint Pierre du Perray CDIS
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Produktion:

Suzhou, China

Vacon Suzhou Drives Co. Ltd.
Building 13CD
428 Xinglong Street
Suchun Industrial Square
Suzhou 215126
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Deutschland

Vacon GmbH
Gladbecker Strasse 425
45329 Essen
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Indien

Vacon India
Flat no T1, 3rd floor
VNS Ashok Apartment
Plot no. 9A, New Beach Road
Thiruvanmiyur
Chennai-600041
Tel. [phone]

Italien

Vacon S.p.A.
Via F.lli Guerra, 35
42100 Reggio Emilia
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Niederlande

Vacon Benelux BV
Weide 40
4206 CJ Gorinchem
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Norwegen

Vacon AS
Langgata 2
3080 Holmestrand
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Russland

ZAO Vacon Drives
Bolshaja Jakimanka 31,
109180 Moscow
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Vacon Traction Oy
Vehnämyllynkatu 18
33580 Tampere
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

ZAO Vacon Drives
2ya Sovetskaya 7, office 210A
191036 St. Petersburg
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Spanien

Vacon Drives Ibérica S.A.
Miquel Servet, 2. P.I. Bufalvent
08243 Manresa
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Schweden

Vacon AB
Torget 1
172 67 Sundbyberg
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Thailand

Vacon South East Asia
335/32 5th-6th floor
Srinakarin Road, Prawet
Bangkok 10250
Tel. [phone]

Vereinigte Arabische Emirate

Vacon Middle East and Africa
Block A, Office 4A 226
P.O.Box 54763
Dubai Airport Free Zone
Dubai
Tel. [phone]
Fax: [phone]

Großbritannien

Vacon Drives (UK) Ltd.
18, Maizefield
Hinckley Fields Industrial Estate
Hinckley
LE10 1YF Leicestershire
Telefon: [phone]
Fax: [phone]

Vacon­Vertriebshändler:

11

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www.vacon.com

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