Danfoss MSD 510 Operating guide [it]

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Guida operativa

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

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Guida operativa

Contenuti

Introduzione 15

1.1

Scopo della Guida operativa 15

Risorse aggiuntive 15

1.2

1.3

1.4

Omologazioni e certicazioni 15

1.5

Aree di applicazione 17

1.6

Software 17

1.7

Terminologia 17

Sicurezza 19

Simboli di sicurezza 19

2.1

Istruzioni e precauzioni di sicurezza 19

2.2

Sicurezza operativa 19

2.2.1

Importanti avvisi di sicurezza 20

2.3

2.4

Personale qualicato 22

2.5

Debita cura 22

2.6

Uso previsto 22

2.6.1

Aree di applicazione vietate 22

2.7

Uso improprio prevedibile 23

2.8

Manutenzione e supporto 23

Descrizione del sistema 24

3.1

Panoramica del VLT® Multiaxis Servo Drive System MSD 510 24

3.1.1

Esempi applicativi 25

3.1.2

Numero massimo di moduli 25

3.2

Modulo di alimentazione PSM 510 26

3.2.1

Panoramica 26

3.2.2

Connettori sulla parte superiore di PSM 510 27

3.2.3

Connettori sulla parte inferiore di PSM 510 28

3.3

Modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512 28

3.3.1

Panoramica 28

3.3.2

Tipi SDM 511/SDM 512 29

3.3.3

Componenti 30

3.3.3.1

3.3.4

Connettori su SDM 511 30

3.3.4.1

3.3.4.2

Rareddamento 30

Connettori sulla parte superiore dell'SDM 511 30

Connettori sulla parte inferiore dell'SDM 511 31

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3.3.5

3.4

Modulo di accesso decentralizzato DAM 510 33

3.4.1

3.4.2

3.4.3

3.5

Auxiliary Capacitors Module ACM 510 34

3.5.1

3.5.2

3.6

Modulo di espansione EXM 510 36

3.7

Pannello di Controllo Locale (LCP) 37

3.7.1

3.7.2

Contenuti

Connettori su SDM 512 32

3.3.5.1

3.3.5.2

Panoramica 33

Connettori sulla parte superiore di DAM 510 34

Connettori sulla parte inferiore di DAM 510 34

Panoramica 34

Connettori sulla parte superiore di ACM 510 35

Panoramica del Pannello di controllo locale 37

Layout del Pannello di controllo locale 37

Connettori sulla parte superiore dell'SDM 512 32

Connettori sulla parte inferiore dell'SDM 512 32

3.7.2.1

3.7.2.2

3.7.2.3

3.7.2.4

3.8

Cavi 41

3.8.1

Cavo ibrido 41

3.8.2

Cavo Ethernet 42

3.8.3

Cavo LCP 43

3.9

Disposizione e instradamento dei cavi 43

3.9.1

Massime lunghezze del cavo 43

3.9.2

Cablaggio del ltro di uscita 43

3.9.3

Sistema di cablaggio standard per due moduli di accesso decentralizzati (DAM 510) 43

3.10

Software 44

3.11

Bus di campo 44

3.11.1

EtherCAT® 45

3.11.2

Ethernet POWERLINK® 46

A: Area di visualizzazione 37

B: Tasti del menu Display 40

C: Tasti di navigazione e spie luminose (LED) 40

D: Tasti di funzionamento e ripristino 41

3.11.3

PROFINET® 46

Installazione meccanica 47

4.1

Elementi forniti 47

4.2

Trasporto 47

4.3

Ispezione alla consegna 47

4.4

Misure di sicurezza durante l'installazione 47

4.5

Ambiente di installazione 47

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4.5.1

Componenti del sistema 47

4.6

Preparativi per l'installazione 48

4.6.1

Moduli di sistema 48

4.6.2

Schemi di perforazione 48

4.7

Procedura di installazione 48

4.7.1

Requisiti di spazio per i moduli di sistema 48

4.7.2

Supporti e utensili necessari per l'installazione 50

4.7.3

Istruzioni di installazione per i moduli di sistema 50

Installazione elettrica 55

5.1

Avvisi per l'installazione elettrica 55

5.2

Condizioni ambientali elettriche 55

5.3

Messa a terra 56

5.3.1

Messa a terra per la sicurezza elettrica 56

5.3.2

Messa a terra per l'installazione conforme ai requisiti EMC 57

Contenuti

5.4

Requisiti dell'alimentazione di rete 58

5.4.1

Fusibili 58

5.4.2

Interruttori 58

5.5

Requisiti per l'alimentazione ausiliaria 58

5.5.1

Fusibili 59

5.6

Requisiti dell'alimentazione di sicurezza 59

5.7

Requisiti UL 59

5.8

Collegamento del modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512 60

5.8.1

Collegamento del cavo motore 60

5.8.2

Collegamento del cavo del freno/termistore 61

5.8.3

Collegamento dei cavi sulla parte superiore dei moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 62

5.9

Collegamento al modulo di alimentazione PSM 510 63

5.9.1

Induttanza della linea CA 63

5.9.1.1

5.9.1.2

5.9.1.3

Collegamento di un PSM 510 all'induttanza CA 63

Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA 64

Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA con ripartizione del sistema 64

5.9.2

Collegamento dei cavi sul modulo di alimentazione PSM 510 65

5.9.2.1

5.9.2.2

5.10

Collegamento del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) 67

5.10.1

Collegamento dei cavi sulla parte superiore del modulo di accesso decentralizzato DAM 510 67

5.10.2

Collegamento del cavo di alimentazione 67

5.11

Collegamento dell'Auxiliary Capacitors Module ACM 510 69

Collegamento dei cavi sulla parte superiore del modulo di alimentazione PSM 510 65

Collegamento dei cavi sulla parte inferiore del modulo di alimentazione PSM 510 66

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5.12

Collegamento del modulo di espansione EXM 510 69

5.13

Collegamento della resistenza di frenatura sul PSM 510 70

Messa in funzione 73

6.1

Avvisi per la messa in funzione 73

6.2

Lista di controllo prima della messa in funzione 73

6.3

Parametri di congurazione SDM 511/SDM 512 e messa in funzione del convertitore di frequenza 73

6.3.1

Sottostrumento Conguration Parameter 73

6.3.2

Sottostrumento Drive Commissioning 74

6.4

Assegnazione ID EtherCAT® 74

6.5

Assegnazione ID Ethernet POWERLINK® 74

6.5.1

Panoramica 74

6.5.2

Assegnazione ID al singolo dispositivo 74

6.5.2.1

6.5.2.2

Impostazione dell'ID del nodo direttamente su un servoazionamento o sui moduli di sistema 75

Impostazione dell'ID del nodo per un singolo servoazionamento tramite il modulo di alimentazione

(PSM 510) o il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) tramite LCP 75

Contenuti

6.5.3

Assegnazione ID a più dispositivi 76

6.5.3.1

6.6

Assegnazione ID PROFINET® 77

6.7

Tempo di accensione 77

6.8

Tempo di carica del modulo di sistema 77

6.9

Accensione del sistema MSD 510 77

6.9.1

Procedura per l'accensione del sistema MSD 510 78

6.10

Librerie 78

6.11

Programmazione con Automation Studio™ 78

6.11.1

Requisiti per la programmazione con Automation Studio™ 78

6.11.2

Creazione di progetti Automation Studio™ 79

6.11.3

Inclusione delle librerie di servoazionamento in un progetto Automation Studio™ 79

6.11.4

Costanti all'interno della libreria DDS_Drive 80

6.11.5

Creazione di un'istanza AXIS_REF_DDS in Automation Studio™ 81

6.11.6

Creazione di un'istanza PSM_REF in Automation Studio™ 81

Impostazione degli ID del nodo di tutti i servoazionamenti e dei moduli di sistema su una linea di modu-

lo di accesso decentralizzato (DAM 510)/modulo di alimentazione (PSM 510) 76

6.11.7

Creazione di un'istanza DAM_REF in Automation Studio™ 81

6.11.8

Creazione di un'istanza ACM_REF in Automation Studio™ 82

6.11.9

Importazione di un servoazionamento in Automation Studio™ 82

6.11.9.1

6.11.9.2

6.11.10

Importazione di PSM 510, DAM 510 e ACM 510 in Automation Studio™ 83

6.11.10.1

Versione V3.0.90 82

Versione V4.x 83

Versione V3.0.90 83

Page 7

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Guida operativa

6.11.11

6.11.12

6.11.13

6.12

Programmazione con TwinCAT® 87

6.12.1

6.12.2

6.12.3

6.12.4

6.12.5

6.12.6

6.12.7

6.12.8

6.12.9

Contenuti

6.11.10.2

Congurazione e mappatura I/O 84

Impostazione del tempo di ciclo PLC 86

Collegamento al PLC 87

Requisiti per la programmazione con TwinCAT® 87

Creazione di un progetto TwinCAT® 87

Inclusione di una libreria TwinCAT® in un progetto TwinCAT® 87

Costanti all'interno della libreria DDS_Drive 80

Creazione di un'istanza AXIS_REF_DDS in TwinCAT® 90

Creazione di un'istanza PSM_REF in TwinCAT® 90

Creazione di un'istanza DAM_REF in TwinCAT® 90

Creazione di un'istanza ACM_REF in TwinCAT® 90

Aggiunta di un progetto PLC a TwinCAT® System Manager 91

Versione V4.x 84

6.12.10

Importazione dei dispositivi in TwinCAT® 91

6.12.11

Congurazione e mappatura I/O 93

6.12.12

Collegamento delle variabili di ingresso e di uscita ai punti di dati sici 94

6.12.13

Ritrasferimento delle mappature nel programma PLC 95

6.12.14

Impostazione del tempo di ciclo PLC in TwinCAT® PLC Control 96

6.12.15

Congurazione come asse NC TwinCAT® 97

6.12.15.1

6.12.16

Collegamento al PLC 97

6.13

Linee guida alla programmazione di Automation Studio™ e TwinCAT® 97

6.14

Programmazione con SIMOTION SCOUT® 98

6.14.1

Requisiti per la programmazione con SIMOTION SCOUT® 98

6.14.2

Collegamento al PLC 98

6.14.3

Creazione di un progetto SIMOTION SCOUT® 98

6.14.4

Inclusione delle librerie di servoazionamenti in un progetto SIMOTION SCOUT® 98

6.14.5

Importazione dei dispositivi in SIMOTION SCOUT® 101

6.14.6

Congurazione dell'assegnazione IP e del nome del dispositivo 102

Congurazione I/O dei servoazionamenti utilizzati come assi NC 97

6.14.7

Creazione di un dominio di sincronizzazione 105

6.14.8

Congurazione di una topologia 108

6.14.9

Denizione di Send Clock Time (Tempo di invio orologio) e di Update Time (Tempo di aggiornamento) 109

6.14.9.1

6.14.9.2

6.14.10

Accesso agli ingressi e alle uscite 110

6.14.11

Programmazione con Danfoss VLT® Servo Motion Library 111

6.14.12

Creazione di un'istanza AXIS_REF_DDS in SIMOTION SCOUT® 111

Congurazione del Send Clock Time (Tempo di invio orologio) 109

Congurazione di Update Time (Tempo di aggiornamento) 109

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

6.14.13

6.14.14

6.14.15

6.14.16

6.14.17

6.15

Linee guida alla programmazione per SIMOTION SCOUT® 115

6.16

VLT® Servo Toolbox Software 115

6.16.1

6.16.2

6.16.3

6.16.4

Contenuti

Creazione di un'istanza PSM_REF in SIMOTION SCOUT® 111

Creazione di un'istanza DAM_REF in SIMOTION SCOUT® 112

Creazione di un'istanza ACM_REF in SIMOTION SCOUT® 112

Impostazioni globali del compilatore 112

Assegnazione delle attività 113

Panoramica 115

Requisiti del sistema 116

Installazione del software VLT® Servo Toolbox 116

VLT® Servo Toolbox Communication 116

6.16.4.1

6.16.4.2

6.16.4.3

Panoramica 116

Firewall 116

Comunicazione indiretta 116

6.16.4.4

6.17

Messa in funzione di VLT® Servo Toolbox 122

6.17.1

Fase 1: apertura della nestra principale 122

6.17.2

Fase 2: collegamento alla rete 123

6.17.3

Passaggio 3: scansione dei dispositivi 124

6.18

Libreria dei movimenti 124

6.18.1

Blocchi funzioni 124

6.18.2

Modello di programmazione semplice 124

Funzionamento 126

7.1

Modi di funzionamento 126

7.1.1

Modi di funzionamento supportati 126

7.1.2

Funzioni di movimento 126

7.2

Indicatori di stato operativo 127

7.2.1

LED di funzionamento su SDM 511 e SDM 512 127

7.2.2

LED di funzionamento sul PSM 510 128

7.2.3

LED di funzionamento sul DAM 510 129

Comunicazione diretta 119

7.2.4

LED di funzionamento sull'ACM 510 130

Sistema di sicurezza funzionale 132

8.1

Descrizione funzionale 132

8.2

Precauzioni di sicurezza 132

8.3

Personale qualicato per lavorare con la sicurezza funzionale 133

8.4

Norme applicate e conformità 133

8.5

Abbreviazioni e convenzioni 133

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

8.6

Installazione 134

8.6.1

Misure di protezione 135

8.7

Esempio applicativo 135

8.8

Test di messa in funzione 135

8.8.1

Test di messa in funzione con le librerie 136

8.8.2

Test di messa in funzione con dispositivi PROFINET® 137

8.9

Funzionamento della funzione STO 138

8.9.1

Codici di errore 138

8.9.2

Ripristino del guasto 139

8.10

Dati caratteristici di sicurezza funzionale 139

8.11

Manutenzione, sicurezza e accessibilità utente 139

Diagnostica 140

9.1

Guasti 140

9.2

Ricerca guasti 140

Contenuti

9.2.1

Ricerca guasti per i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 140

9.2.1.1

9.2.1.2

9.2.1.3

9.2.1.4

9.2.1.5

9.2.1.6

9.2.1.7

9.2.1.8

9.2.1.9

9.2.1.10

9.2.1.11

9.2.1.12

9.2.1.13

9.2.1.14

9.2.1.15

Il convertitore di frequenza non funziona/si avvia lentamente 140

Ronzii del convertitore di frequenza e il convertitore assorbe una corrente elevata 140

Il convertitore di frequenza si arresta all'improvviso e il riavvio non è possibile 141

Motore che ruota nella direzione sbagliata 141

Motore non genera la coppia prevista 141

Rumorosità del convertitore di frequenza 141

Funzionamento irregolare 141

Vibrazioni 141

Rumori di funzionamento insoliti 142

La velocità del convertitore di frequenza diminuisce bruscamente in presenza di un carico 142

Il freno non viene rilasciato 142

Il freno di stazionamento non mantiene il servoazionamento 142

Innesto freno ritardato 142

Rumori quando il freno di arresto è innestato 142

I LED non si accendono 143

9.2.1.16

9.2.2

Ricerca guasti per il servosistema 143

9.2.2.1

9.2.2.2

9.2.2.3

9.2.2.4

9.2.2.5

La protezione del convertitore di frequenza scatta immediatamente 143

Il display LCP è spento/non funziona 143

Fusibili aperti o scatto interruttore 143

Tensione del collegamento CC troppo elevata (errore 0x3210/0x103) 144

Tensione del collegamento CC troppo bassa (errore 0x3220/0x104) 144

Sovraccorrente del collegamento CC (errore 0x2396/0x15C) 144

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

9.3

Codici di errore 147

9.3.1

9.3.2

9.3.3

Contenuti

9.2.2.6

9.2.2.7

9.2.2.8

9.2.2.9

9.2.2.10

9.2.2.11

9.2.2.12

9.2.2.13

9.2.2.14

9.2.2.15

Nessun errore (0x0000/0x0) 147

Errore generico (0x1000/0x100) 147

Sovraccorrente su uscita (0x2310/0x101) 147

Sovrapotenza del collegamento CC (errore 0x2313/0x161) 145

PT Power Overload (errore 0x2314/0x162) 145

Sovraccorrente UAUX (errore 0x2391/0x125) 145

Sovratensione UAUX (errore 0x3292/0x133) 145

Sottotensione UAUX (errore 0x3294/0x135) 145

Perdita di fase di rete (errore 0x3130/0x12F) 146

Guasto di messa a terra 146

Errore di resistenza di frenatura 146

Errore chopper di frenatura 146

Errore ventola interna 146

9.3.4

Sovraccarico di corrente elevato (0x2311/0x15F) 147

9.3.5

Sovraccarico di corrente I2T (0x2312/0x160) 147

9.3.6

Sovraccarico ad alta potenza (0x2313/0x161) 147

9.3.7

Sovraccarico potenza PT (0x2314/0x162) 148

9.3.8

Cortocircuito (0x2320/0x163) 148

9.3.9

Dispersione verso terra (0x2330/0x151) 148

9.3.10

Sovracorrente AUX (0x2391/0x125) 148

9.3.11

Limite corrente utente AUX (0x2393/0x127) 148

9.3.12

Avviso limite corrente utente AUX (0x2394/0x128) 149

9.3.13

Guasto fusibile AUX (0x2395/0x129) 149

9.3.14

Scatto per sovraccorrente CC (0x2396/0x15C) 149

9.3.15

Scatto per potenza di uscita (0x2397/0x12B) 149

9.3.16

Sovraccarico motore I2T (0x239B/0x102) 149

9.3.17

Perdita di fase di rete (0x3130/0x12F) 150

9.3.18

Sovratensione del collegamento CC (0x3210/0x103) 150

9.3.19

Scatto da sovracorrente SW (0x3210/0x103) 150

9.3.20

Sottotensione del collegamento CC (0x3220/0x104) 150

9.3.21

Errore carica UDC (0x3230/0x152) 150

9.3.22

Tensione bus CC sbilanciata (0x3280/0x153) 151

9.3.23

Alta tensione UAUX (0x3291/0x132) 151

9.3.24

Sovratensione UAUX (0x3292/0x133) 151

9.3.25

Bassa tensione UAUX (0x3293/0x134) 151

9.3.26

Sottotensione UAUX (0x3294/0x135) 151

9.3.27

Alta tensione UDC (0x3295/0x136) 152

Page 11

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

9.3.28

9.3.29

9.3.30

9.3.31

9.3.32

9.3.33

9.3.34

9.3.35

9.3.36

9.3.37

9.3.38

9.3.39

9.3.40

9.3.41

Contenuti

Bassa tensione UDC (0x3296/0x137) 152

Errore di carica UAUX (0x3297/0x154) 152

Errore arresto UDC (0x3298/0x165) 152

Errore di arresto UAUX (0x3299/0x155) 152

Hardware di sottotensione UAUX (0x329A/0x156) 153

Errore di ripristino automatico del guasto (0x329B/0x168) 153

Sovratemperatura del dispositivo (0x4210/0x157) 153

Temperatura troppo bassa (0x4220/0x138) 153

Sovratemperatura: modulo di potenza (0x4290/0x105) 153

Sovratemperatura: scheda di controllo (0x4291/0x106) 154

Sovratemperatura: scheda di potenza (0x4292/0x107) 154

Sovratemperatura di accensione: collegamento CC 0x4293/013C) 154

Sovratemperatura di accensione della linea AUX (0x4294/0x13D) 154

Sovratemperatura: motore (0x4310/0x108) 154

9.3.42

Sottotensione UAUX (0x5112/0x109) 155

9.3.43

Tensione di guasto dell'interruttore di carica (0x5121/0x158) 155

9.3.44

Errore Checksum EE (parametro mancante) (0x5530/0x10A) 155

9.3.45

Errore parametro (0x6320/0x10B) 155

9.3.46

Versione parametri di congurazione (0x6382/0x15D) 155

9.3.47

Errore per limiti dei parametri di congurazione (0x6383/0x164) 156

9.3.48

Errore di congurazione dell'EEprom della scheda di potenza (0x6384/0x166) 156

9.3.49

Guasto al chopper di frenatura (0x7111/0x141) 156

9.3.50

Sovraccorrente del chopper di frenatura (0x7112/0x167) 156

9.3.51

Limite di potenza massima della resistenza di frenatura (0x7181/0x142) 157

9.3.52

Limite di potenza utente della resistenza di frenatura (0x7182/0x143) 157

9.3.53

Tensione di rete del freno troppo alta (0x7183/0x159) 157

9.3.54

Errore sensore di posizione interno (0x7320/0x10C) 157

9.3.55

Errore sensore di posizione esterno (0x7380/0x10D) 158

9.3.56

Errore di monitoraggio (0x8611/0x10E) 158

9.3.57

Errore di homing quando si accede alla modalità di homing (0x8693/0x10F) 158

9.3.58

Errore di homing in fase di avvio del metodo di homing (0x8694/0x110) 158

9.3.59

Errore distanza di homing (0x8695/0x111) 158

9.3.60

Guasto del freno meccanico (0xFF01/0x112) 159

9.3.61

Cortocircuito nel controllo del freno meccanico (0xFF02/0x113) 159

9.3.62

Guasto di alimentazione dell'interfaccia esterna (0xFF0A/0x114) 159

9.3.63

Comunicazione interrotta (0xFF10/0x14F) 159

9.3.64

Retroazione della ventola irregolare (0xFF21/0x145) 159

9.3.65

Durata della ventola critica (0xFF22/0x15A) 160

Page 12

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

9.3.66

9.3.67

9.3.68

9.3.69

9.3.70

9.3.71

9.3.72

9.3.73

9.3.74

9.3.75

9.3.76

9.3.77

9.3.78

9.3.79

Contenuti

Violazione temporizzazione 1 (0xFF60/0x115) 160

Violazione temporizzazione 2 (0xFF61/0x116) 160

Violazione temporizzazione 3 (0xFF62/0x117) 160

Violazione temporizzazione 4 (0xFF63/0x118) 160

Violazione temporizzazione 5 (0xFF64/0x119) 161

Violazione temporizzazione 6 (0xFF65/0x11A) 161

Violazione temporizzazione 7 (0xFF66/0x168) 161

Violazione temporizzazione 8 (0xFF67/0x16B) 161

Violazione temporizzazione 9 (0xFF68/0x16C) 161

Firmware: mancata corrispondenza della descrizione del pacchetto (0xFF70/0x11B) 162

Firmware: spegnimento e riaccensione necessari (0xFF71/0x11C) 162

Firmware: aggiornamento avviato (0xFF72/0x11D) 162

Firmware: aggiornamento non valido (0xFF73/0x15B) 162

STO attivo mentre il convertitore di frequenza è abilitato (0xFF80/0x11E) 163

9.3.80

Mancata corrispondenza di STO (0xFF81/0x11F) 163

9.3.81

Errore P_STO (0xFF85/0x120) 163

9.3.82

Valore guida invertito (0xFF90/0x121) 163

9.3.83

Valore guida non plausibile (0xFF91/0x122) 163

9.3.84

Errore indicazione attività (0xFF95/0x14E) 163

Manutenzione, disinstallazione e smaltimento 165

10.1

Avvisi 165

10.2

Attività di manutenzione 165

10.3

Ispezione durante il funzionamento 165

10.3.1

Componenti del sistema 165

10.4

Riparazione 165

10.5

Sostituzione dei componenti del sistema 166

10.5.1

Smontaggio dei componenti del sistema 166

10.5.2

Installazione e messa in funzione dei componenti del sistema 168

10.6

Sostituzione del cavo 168

10.6.1

Panoramica 168

10.6.2

Sostituzione del cavo di alimentazione 168

10.6.2.1

10.6.2.2

10.6.2.3

10.6.3

Sostituzione del cavo di loop 169

10.6.3.1

10.6.3.2

Scollegamento del cavo di alimentazione 168

Sostituzione del cavo di alimentazione 169

Collegamento del cavo di alimentazione 169

Scollegamento del cavo di loop 169

Sostituzione del cavo di loop 169

Page 13

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

10.6.3.3

10.7

Sostituzione del fusibile nel Modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) 170

10.8

Sostituzione della ventola 171

10.9

Restituzioni dei prodotti 171

10.10

Riciclo 171

10.11

Smaltimento 172

Speciche 173

11.1

Targhe 173

11.1.1

Esempio di targa sul lato anteriore dei moduli di sistema 173

11.1.2

Esempio di targa presente sul lato dei moduli di sistema 173

11.2

Modulo di alimentazione (PSM 510) 174

11.2.1

Dimensioni di PSM 510 174

11.2.2

Dati caratteristici per PSM 510 175

11.3

Modulo di servoazionamento (SDM 511/SDM 512) 176

Collegamento del cavo di loop 169

Contenuti

11.3.1

Protezione da sovraccarico motore 176

11.3.2

Protezione da sovratemperatura del motore 176

11.3.3

Dimensioni 177

11.3.4

Dati caratteristici SDM 511 178

11.3.5

Dati caratteristici SDM 512 179

11.4

Modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) 181

11.4.1

Dimensioni di DAM 510 181

11.4.2

Dati caratteristici per DAM 510 181

11.4.3

Protezione del cavo ibrido 182

11.5

Modulo di condensatori ausiliari (ACM 510) 182

11.5.1

Dimensioni 182

11.5.2

Dati caratteristici per ACM 510 183

11.6

Modulo di espansione (EXM 510) 183

11.6.1

Dimensioni 183

11.6.2

Dati caratteristici per EXM 510 183

11.7

Connettori sui moduli di sistema 184

11.7.1

Connettore di backlink 184

11.7.2

Connettori del freno 185

11.7.2.1

11.7.2.2

11.7.3

Connettori Ethernet 186

11.7.3.1

11.7.3.2

Connettore della resistenza di frenatura su PSM 510 185

Connettore del sensore di temperatura del freno e del motore su SDM 511/SDM 512 185

Connettori Ethernet su PSM 510 e ACM 510 187

Connettori Ethernet su DAM 510 187

Page 14

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

11.7.4

11.7.5

11.7.6

11.7.7

11.7.8

11.7.9

Contenuti

11.7.3.3

Connettori I/O 188

11.7.4.1

11.7.4.2

Connettore UAUX 189

11.7.5.1

Connettori LCP (M8, a 6 poli) 190

Connettore di rete CA 191

11.7.7.1

Connettore motore 191

11.7.8.1

11.7.8.2

Connettore per relè 192

11.7.9.1

Connettori Ethernet su SDM 511/SDM 512 187

Connettore I/O su PSM 510/ACM 510 188

Connettore I/O su SDM 511/SDM 512 188

Sezioni trasversali dei cavi da 24/48 V per PSM 510 190

Sezioni trasversali dei cavi di rete per PSM 510 191

Sezioni trasversali dei cavi motore per SDM 511 192

Sezioni trasversali dei cavi motore per SDM 512 192

Connettore per relè su PSM 510/ACM 510 193

11.7.9.2

11.7.10

Connettori STO 194

11.7.10.1

11.7.10.2

11.7.10.3

11.7.11

Connettore UDC 198

11.7.12

Connettore AUX 198

11.7.13

Connettori di retroazione del motore 199

11.7.14

Connettori per encoder esterno 201

11.7.15

Connettore del modulo di espansione 202

11.8

Speciche generali e condizioni ambientali per il sistema MSD 510 202

11.9

Conservazione 203

Connettori per relè su SDM 511/SDM 512 193

Connettori STO su SDM 511 ed SDM 512 194

Connettori STO su PSM 510 195

Connettori STO sul DAM 510 196

Page 15

Manuale

Descrizione

Manuale di funzionamento del sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510 .

Informazioni sull'installazione, la messa in funzione e il funzionamento del servosistema MSD 510 .

Guida alla Progettazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510

Informazioni sulla congurazione del servosistema MSD 510 e dati tecnici dettagliati.

Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510

Informazioni sulla programmazione del servosistema MSD 510 .

Certicazione

Descrizione

IEC/EN 61800-3

Azionamenti elettrici a velocità regolabile. Parte 3: Norma di prodotto relativa alla compatibilità elettromagnetica ed ai metodi di prova specici.

IEC/EN 61800-5-1

Azionamenti elettrici a velocità regolabile. Parte 5-1: Prescrizioni di sicurezza - Sicurezza elettrica, termica ed energetica.

IEC/EN 61800-5-2

Azionamenti elettrici a velocità regolabile. Parte 5-2: Prescrizioni di sicurezza - Sicurezza funzionale.

IEC/EN 61508-1

Sicurezza funzionale dei sistemi di sicurezza elettrici/elettronici/elettronici programmabili. Parte 1: Regole generali.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Introduzione

1 Introduzione

1.1 Scopo della Guida operativa

Lo scopo della presente Guida operativa è la descrizione del sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510 . La presente Guida operativa contiene informazioni su:

•

Installazione

•

Messa in funzione

•

Programmazione

•

Funzionamento

•

Ricerca guasti

•

Assistenza e manutenzione

La presente Guida operativa è concepita per l'uso da parte di personale qualicato. Leggere l'intera Guida operativa per utilizzare il servosistema in modo sicuro e professionale, e prestare particolare attenzione alle istruzioni di sicurezza e agli avvisi generali.

La presente Guida operativa è parte integrante del servosistema e contiene anche importanti informazioni di manutenzione. Pertanto, tenerla sempre a disposizione insieme al servosistema.

La conformità alle informazioni contenute nel manuale è un prerequisito essenziale per:

•

Funzionamento senza problemi

•

Riconoscimento delle responsabilità per danni causati dal prodotto

Pertanto, leggere questa Guida operativa prima di lavorare con il sistema MSD 510 .

1.2 Risorse aggiuntive

Tabella 1: Risorse aggiuntive

1.3 Copyright

VLT® è un Danfoss marchio registrato.

1.4 Omologazioni e certicazioni

Tabella 2: Omologazioni e certicazioni

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Certicazione

Descrizione

IEC/EN 61508-2

Sicurezza funzionale dei sistemi di sicurezza elettrici/elettronici/elettronici programmabili. Parte 2: Requisiti per dispositivi elettrici/elettronici/elettronici programmabili di sicurezza.

EN ISO 13849-1

Sicurezza del macchinario - Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza. Parte 1: Principi generali per la progettazione.

EN ISO 13849-2

Sicurezza del macchinario - Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza. Parte 2: Validazione.

IEC/EN 60204-1

Sicurezza del macchinario - Equipaggiamento elettrico delle macchine. Parte 1: Regole generali.

IEC/EN 62061

Sicurezza del macchinario - Sicurezza funzionale dei sistemi di comando elettrici, elettronici ed elettronici programmabili correlati alla sicurezza.

IEC/EN 61326-3-1

Apparecchi elettrici di misura, controllo e laboratorio - Prescrizioni di compatibilità elettromagnetica. Parte 3-1: Prescrizioni di immunità per sistemi di sicurezza e per apparecchiature destinate ad eseguire fun-

zioni di sicurezza (sicurezza funzionale) - Applicazioni industriali generali.

IEC/EN 60529

Gradi di protezione dei contenitori (Codice IP).

UL 508C

Standard UL per la sicurezza delle apparecchiature di conversione di potenza. (Si applica soltanto ai servoazionamenti ISD 510 dimensioni 1 e 2).

UL 61800-5-1

Azionamenti elettrici a velocità regolabile. Parte 5-1: Prescrizioni di sicurezza - Sicurezza elettrica, termica ed energetica. Servoazionamento ISD 510 dimensioni 3 e 4:

MSD 510: CE

2014/30/UE

Direttiva sulla compatibilità elettromagnetica (EMC).

2014/35/UE

Direttiva bassa tensione (LVD).

(2011/65/UE) modicato (UE) 2015/863

Restrizione sull'uso di sostanze pericolose (RoHS).

2006/42/CE

Direttiva macchine (MD).

EtherCAT

Ethernet per la tecnologia di automazione di controllo. Sistema di bus di campo basato su Ethernet.

Ethernet POWERLINK

Sistema di bus di campo basato su Ethernet. PROFINET RT/IRT

Sistema di bus di campo basato su Ethernet.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Introduzione

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Certicazione

Descrizione

PLCopen

Speciche tecniche. Blocchi funzioni per il controllo del movimento (ex Parte 1 e Parte 2) versione 2.0 17 marzo 2011.

Termine

Descrizione

ACM 510

Auxiliary Capacitors Module

DAM 510

Modulo di accesso decentralizzato che collega i servoazionamenti decentralizzati Danfoss (ISD 510 e DSD 510) al servosistema tramite un cavo ibrido.

DSD 510

Servoazionamento decentralizzato

Componenti del sistema DSD 510

Include i servoazionamenti DSD 510, il PSM 510, il DAM 510 e l'ACM 510 opzionale. EXM 510

Modulo di estensione

Cavo di alimentazione

Cavo ibrido per il collegamento dal DAM 510 al primo servoazionamento.

ISD 510

Integrated Servo Drive (Servoazionamento integrato)

Componenti del sistema ISD 510

Include i servoazionamenti ISD 510, il PSM 510, il DAM 510 e l'ACM 510 opzionale. LCP

Pannello di controllo locale

Cavo di loop

Cavo ibrido per il collegamento dei servoazionamenti in daisy-chain.

MSD 510

Servoazionamento multiasse

Componenti del sistema MSD 510

Include gli SDM 511/SDM 512, il PSM 510, il DAM 510 e l'ACM 510 opzionale. PLC

Controllore logico programmabile (dispositivo esterno per il controllo del servosistema).

PSM 510

Modulo di alimentazione che genera un'alimentazione CC da 565–680 V.

SDM 511

Modulo di servoazionamento (singolo asse)

SDM 512

Modulo di servoazionamento (doppio asse)

Moduli di sistema

Include il PSM 510, il DAM 510 e l'ACM 510 opzionale.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Introduzione

1.5 Aree di applicazione

Le potenziali aree di applicazione sono:

•

Macchine per il settore del Food and Beverage

•

Macchine confezionatrici

•

Macchine farmaceutiche

•

Applicazioni funzionanti con un gruppo di servoazionamenti

1.6 Software

Possono essere disponibili aggiornamenti per il rmware, il software VLT® Servo Toolbox e le librerie PLC. Quando gli aggiornamenti sono disponibili, è possibile scaricarli dal sito web danfoss.com.

È possibile utilizzare il software VLT® Servo Toolbox e le librerie PLC per installare il rmware sui servoazionamenti o sui moduli di sistema.

1.7 Terminologia

Tabella 3: Terminologia

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Termine

Descrizione

VIN PSM

Ingresso del PSM 510 (V CA).

OUT

PSM

Uscita del PSM 510 (V CC).

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Introduzione

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Sicurezza

2 Sicurezza

2.1 Simboli di sicurezza

Nella presente guida vengono usati i seguenti simboli:

A V V I S O

Indica una situazione potenzialmente rischiosa che potrebbe causare morte o lesioni gravi.

A T T E N Z I O N E

Indica una situazione potenzialmente rischiosa che potrebbe causare lesioni leggere o moderate. Può anche essere usato per mettere in guardia da pratiche non sicure.

N O T A

Indica informazioni importanti, incluse situazioni che possono causare danni alle apparecchiature o alla proprietà.

2.2 Istruzioni e precauzioni di sicurezza

Rispettare sempre le istruzioni e le precauzioni di sicurezza.

•

Un trasporto, uno stoccaggio, un montaggio e un'installazione ordinati e corretti, nonché un funzionamento e una manutenzione accurati sono essenziali per il funzionamento sicuro e senza problemi del servosistema e dei relativi componenti.

•

Unicamente il personale adeguatamente formato e qualicato può lavorare sul sistema MSD 510 e i relativi componenti oppure in prossimità di esso.

•

Utilizzare esclusivamente accessori e parti di ricambio approvati da Danfoss .

•

Rispettare le condizioni ambientali specicate.

•

Le informazioni contenute nel presente manuale sull'uso dei componenti disponibili sono fornite esclusivamente mediante esempi applicativi e suggerimenti.

•

Il tecnico dell'impianto o l'ingegnere di sistema sono personalmente responsabili della verica dell'idoneità dei componenti forniti e delle informazioni riportate nel presente manuale per la specica applicazione interessata:

Per la conformità alle norme e agli standard di sicurezza rilevanti per l'applicazione specica.

Per l'attuazione delle misure, delle modiche e delle estensioni necessarie.

•

La messa in funzione del servosistema o dei suoi componenti non è consentita no a quando non è stato accertato che la macchina, il sistema o l'impianto in cui sono installati sono conformi alle disposizioni di legge, alle norme di sicurezza e agli standard previsti per l'applicazione nel paese di utilizzo.

•

Il funzionamento è consentito solamente in conformità alle norme nazionali EMC per l'applicazione in questione.

•

Il rispetto dei valori limite specicati dalle normative nazionali è responsabilità del produttore dell'impianto, del sistema o della macchina.

•

È obbligatorio rispettare le speciche, le condizioni di collegamento e le condizioni di installazione contenute nel presente manuale.

•

È necessario rispettare le norme e le disposizioni di sicurezza del paese in cui viene utilizzata l'apparecchiatura.

•

Per proteggere l'utente dalle scosse elettriche e il servosistema dal sovraccarico è obbligatoria la messa a terra di protezione, che deve essere eseguita in conformità alle normative locali e nazionali.

2.2.1 Sicurezza operativa

Sicurezza operativa

•

Le applicazioni correlate alla sicurezza sono consentite solamente se sono esplicitamente e inequivocabilmente menzionate nel presente manuale.

•

Tutte le applicazioni che possono comportare pericoli per le persone o danni alle cose sono applicazioni correlate alla sicurezza.

•

Le funzioni di arresto implementate nel software del PLC non disinseriscono l'alimentazione di rete del modulo di alimentazione (PSM 510). Pertanto, non devono essere utilizzate per la sicurezza elettrica del servosistema.

•

Il servosistema può essere arrestato con un comando software o con un setpoint a velocità zero; tuttavia, la tensione CC è ancora presente sui servoazionamenti e la tensione di rete è ancora presente nel modulo PSM 510. Inoltre, quando arrestato il

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

sistema viene può ripartire da solo se il circuito è difettoso o dopo l'eliminazione di un sovraccarico temporaneo oppure di un problema relativo alla tensione di alimentazione o al sistema. Se ai ni della sicurezza personale (ad esempio per il rischio di lesioni personali causate dal contatto con parti della macchina in movimento in seguito a un avvio involontario) risulta necessario garantire che non avvenga alcun avvio involontario, tali funzioni di arresto non sono sucienti. In questo caso, assicurarsi che il servosistema sia staccato dalla rete elettrica ed evitare un avviamento involontario del motore, ad esempio utilizzando la funzione Safe Torque O.

•

Il servosistema può iniziare a funzionare involontariamente durante la congurazione dei parametri o la programmazione. Se questo comporta un rischio per la sicurezza personale (ad esempio, rischio di lesioni personali a causa del contatto con parti della macchina in movimento), impedire l'avviamento involontario del motore, ad esempio utilizzando la funzione Safe Torque O o scollegando in modo sicuro i servoazionamenti.

•

Oltre agli ingressi di tensione di alimentazione L1, L2 ed L3 del PSM 510, il servosistema dispone di altri ingressi per la tensione di alimentazione, come la tensione ausiliaria esterna. Prima di iniziare i lavori di riparazione, vericare che tutti gli ingressi della tensione di alimentazione siano stati disattivati e che sia trascorso il tempo di scarica necessario per i condensatori del collegamento CC.

Sicurezza

2.3 Importanti avvisi di sicurezza

Le seguenti istruzioni e precauzioni di sicurezza si riferiscono al sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510 . Leggere attentamente le istruzioni di sicurezza prima di iniziare a lavorare con il servosistema o i suoi componenti. Prestare particolare attenzione alle istruzioni di sicurezza nelle relative sezioni del presente manuale.

A V V I S O

SITUAZIONE PERICOLOSA

Se il servoazionamento o le linee bus non sono collegati correttamente, sussiste il rischio di morte, lesioni gravi o danni all'unità.

Attenersi sempre alle istruzioni contenute nel presente manuale e alle norme di sicurezza nazionali e locali.

A V V I S O

ALTA TENSIONE

Il sistema MSD 510 contiene componenti che funzionano ad alta tensione quando sono collegati alla rete di alimentazione elettrica. Sui componenti non sono presenti indicatori che indicano la presenza di alimentazione di rete. Un'installazione, una messa in funzione o una manutenzione non corrette possono causare morte o gravi lesioni.

L'installazione, la messa in funzione e la manutenzione devono essere eseguite esclusivamente da personale qualicato.

A V V I S O

PERICOLO DI CORRENTI DI DISPERSIONE/MESSA A TERRA

Le correnti di dispersione/messa a terra sono superiori a 3,5 mA. Una messa a terra non appropriata dei moduli di sistema MSD 510 può causare morte o lesioni gravi.

Per motivi di sicurezza dell'operatore, utilizzare un installatore elettrico certicato per la corretta messa a terra dell'impianto

in conformità alle norme e direttive elettriche locali e nazionali applicabili e alle istruzioni contenute nel presente manuale.

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Tempo di attesa minimo (minuti)

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Sicurezza

A V V I S O

TEMPO DI SCARICA

Il sistema MSD 510 contiene condensatori del collegamento CC che rimangono carichi per un determinato lasso di tempo dopo che l'alimentazione di rete è stata disinserita dal modulo di alimentazione elettrica (PSM 510). Il mancato rispetto del tempo di attesa indicato dopo aver disinserito l'alimentazione prima di eettuare lavori di manutenzione o riparazione potrebbe causare lesioni gravi o mortali.

Per evitare scosse elettriche, scollegare completamente il modulo di alimentazione (PSM 510) dalla rete elettrica e attendere

che i condensatori si scarichino completamente prima di eseguire qualsiasi lavoro di manutenzione o di riparazione sul servosistema o sui relativi componenti.

P E R I C O L O

Risque du choc électrique. Une tension dangereuse peut être présentée jusqu’à 15 min après avoir coupé l’alimentation.

A V V I S O

AVVIO INVOLONTARIO

Il sistema MSD 510 contiene servoazionamenti, il PSM 510 e il DAM 510 che sono collegati alla rete di alimentazione elettrica e possono iniziare a funzionare in qualsiasi momento per via di un comando del bus di campo, di un segnale di riferimento o dell'eliminazione di una condizione di guasto. I servoazionamenti e tutti i dispositivi collegati devono essere in buone condizioni di funzionamento, poiché quando l'unità è collegata alla rete di alimentazione elettrica condizioni di funzionamento carenti possono causare morte, lesioni gravi, danni alle apparecchiature o altri danni materiali.

Adottare misure adeguate per evitare avvii involontari.

A V V I S O

MOVIMENTO INVOLONTARIO

Un movimento involontario può vericarsi quando le modiche dei parametri vengono eettuate subito, con conseguente rischio di morte, lesioni gravi o danni all'apparecchiatura.

Quando si modicano i parametri, adottare misure adeguate per garantire che movimenti involontari non comportino alcun

pericolo.

A T T E N Z I O N E

PERICOLO DI USTIONI

La supercie dei servoazionamenti può raggiungere temperature superiori a 90 ˚C durante il funzionamento.

Non toccare i servoazionamenti nché non si sono rareddati.

N O T A

COMPATIBILITÀ RCD

Il sistema MSD 510 contiene componenti che possono determinare una corrente CC nel conduttore di messa a terra di protezione, che può provocare il malfunzionamento di qualsiasi dispositivo collegato al sistema.

Se viene usato un dispositivo di protezione a corrente residua (RCD) o di monitoraggio (RCM) per la protezione in caso di

contatto diretto o indiretto, usare un dispositivo RCD o RCM di tipo B sul lato di alimentazione dei componenti del sistema MSD 510 .

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Sicurezza

2.4 Personale qualicato

L'installazione, la messa in funzione e la manutenzione devono essere eseguite esclusivamente da personale qualicato. Ai ni del presente manuale e delle istruzioni di sicurezza in esso contenute, con personale qualicato si intende personale formato che è autorizzato a montare, installare, mettere in funzione, mettere a terra ed etichettare apparecchiature, sistemi e circuiti in conformità alle norme per la tecnologia della sicurezza e che ha familiarità con i sistemi di sicurezza dell'ingegneria dell'automazione.

Inoltre, il personale deve conoscere tutte le istruzioni e le misure di sicurezza descritte nel presente manuale, deve disporre di un'apparecchiatura di sicurezza adeguata ed essere istruito in materia di interventi di primo soccorso.

2.5 Debita cura

L'operatore e/o il costruttore devono garantire che:

•

Il servosistema e i suoi componenti siano usati solamente come previsto.

•

I componenti vengano fatti funzionare soltanto in condizioni di funzionamento perfette.

•

Il manuale di funzionamento sia sempre disponibile nelle vicinanze del servosistema, in forma completa e leggibile.

•

Il servosistema venga montato, installato, messo in funzione e manutenuto esclusivamente da personale adeguatamente qualicato e autorizzato.

•

Il personale interessato riceva regolarmente istruzioni su tutte le questioni rilevanti in termini di sicurezza sul lavoro e protezione ambientale, sui contenuti del manuale di funzionamento e sulle istruzioni.

•

I simboli di identicazione e del prodotto applicati ai componenti, le istruzioni di sicurezza e gli avvisi non siano rimossi e siano sempre chiaramente leggibili.

•

Vengano rispettate le norme nazionali e internazionali sul controllo dei macchinari e delle apparecchiature in vigore nel luogo d'uso del servosistema.

•

Gli utenti dispongano sempre di tutte le informazioni più aggiornate relative ai rispettivi interessi sul servosistema e sul suo uso e funzionamento.

2.6 Uso previsto

I componenti del sistema MSD 510 sono destinati all'installazione in macchine utilizzate in ambienti industriali in conformità alle leggi e agli standard locali.

N O T A

In ambiente domestico questo prodotto può provocare disturbi radio; in tal caso, possono essere necessarie misure corret-

tive supplementari.

Per garantire che il prodotto venga utilizzato come previsto, prima dell'uso devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:

•

Tutti coloro che utilizzano i prodotti Danfoss in qualsiasi modo devono leggere e comprendere le corrispondenti norme di sicurezza e la descrizione dell'uso previsto.

•

Non modicare lo stato originale dell'hardware.

•

Non invertire i prodotti software né modicarne il codice sorgente.

•

Non installare né far funzionare prodotti danneggiati o guasti.

•

Assicurarsi che i prodotti siano installati in conformità alle normative menzionate nella documentazione.

•

Osservare gli intervalli di manutenzione e di assistenza specicati.

•

Rispettare tutte le misure di protezione.

•

Montare o installare solamente i componenti descritti nella presente Guida operativa. I dispositivi e le apparecchiature di terzi possono essere utilizzati soltanto previa consultazione di Danfoss

2.6.1 Aree di applicazione vietate

Il servosistema non può essere usato nelle seguenti aree di applicazione:

Aree con atmosfere potenzialmente esplosive.

•

Sistemi mobili o portatili.

•

Sistemi galleggianti o trasportati dall'aria.

•

Strutture abitate.

•

Siti in cui sono presenti materiali radioattivi.

•

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

••Aree con variazioni di temperatura estreme o in cui possono essere superate le temperature massime nominali.

Sott'acqua.

Sicurezza

2.7 Uso improprio prevedibile

Qualsiasi utilizzo non esplicitamente approvato da Danfoss costituisce uso improprio. Ciò vale anche per l'inosservanza delle condizioni di esercizio e delle applicazioni specicate. Danfoss declina ogni responsabilità per danni di qualunque natura imputabili all'uso improprio.

2.8 Manutenzione e supporto

Contattare il rappresentante dell'assistenza locale per ricevere manutenzione e supporto.

Page 24

e30bg579.10

PSM

SDM 511 FS2

SDM 511 FS1

SDM 512 FS1

DAM 510

ACM 510

EXM 510

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

3 Descrizione del sistema

3.1 Panoramica del VLT® Multiaxis Servo Drive System MSD 510

Il VLT® Multiaxis Servo Drive System MSD 510 è una soluzione di servoazionamento centrale ad alte prestazioni. Il sistema aperto supporta i protocolli Ethernet in tempo reale EtherCAT®, Ethernet POWERLINK® e PROFINET®.

Illustrazione 1: Moduli MSD

Il sistema comprende:

•

Il modulo di alimentazione (PSM 510)

•

I moduli convertitore:

Il modulo di servoazionamento a singolo asse (SDM 511)

Il modulo di servoazionamento a doppio asse (SDM 512)

•

Il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510)

•

Il modulo di condensatori ausiliari (ACM 510)

AQ262450196490it-000101 / 175R117024 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 25

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

Il modulo di espansione (EXM 510)

•

Software:

Il rmware per i moduli servoazionamento (SDM 511 ed SDM 512)

Il rmware per il modulo di alimentazione (PSM 510)

Il rmware per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510)

Il rmware per l'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510)

VLT® Servo Toolbox

Librerie PLC per AutomationStudio©, TwinCAT®, SIMOTION Scout e TIA Portal.

Alcuni moduli sono disponibili in due dimensioni di contenitore (frame) con larghezza di 50 mm (FS1) o 100 mm (FS2) in funzione della dimensione di potenza.

A seconda dell'applicazione, il sistema può essere utilizzato esclusivamente in un sistema centrale oppure insieme a servoazionamenti decentralizzati Danfoss (ISD 510 e DSD 510) in un sistema misto. È obbligatorio l'utilizzo di un'induttanza CA.

I moduli di sistema PSM 510, DAM 510, ACM 510 e i moduli convertitori SDM 511/SDM 512 sono montati su una piastra posteriore situata nell'armadio di controllo. Il collegamento CC e l'alimentazione della tensione di controllo sono integrati nella piastra posteriore. Il sistema di piastra posteriore "click and lock" consente un montaggio e un'installazione facili.

Descrizione del sistema

N O T A

I moduli MSD 510 non possono essere usati nei servosistemi di altri produttori. I convertitori di frequenza di altri produttori

non possono essere usati nel sistema MSD 510 .

Contattare Danfoss per ulteriori informazioni.

N O T A

I moduli di sistema possiedono un grado di protezione IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono

IP00). Sono progettati per l'uso all'interno di un armadio di controllo. Possono subire danni se esposti ai uidi.

3.1.1 Esempi applicativi

Esistono numerose potenziali aree di applicazione per il sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510 come nei seguenti esempi. Macchine per il settore beverage

•

Riempitrici

•

Stampaggio a soatura di PET

Macchine confezionatrici per il settore del Food and Beverage

•

Avvolgitrici

•

Saldatrici automatiche per la produzione di sacchetti

•

Sigillatrici vaschette

•

Pellicolatrici

Macchine confezionatrici per il settore farmaceutico e industriale:

•

Pallettizzazione

•

Coperchiatrici

•

Incartonatrici

•

Riempitrici di tubetti

•

Confezionatrici di blister

•

Dosatrici di liquidi

•

Dosatrici di solidi

3.1.2 Numero massimo di moduli

Il numero massimo di moduli nel sistema MSD 510 è:

Page 26

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

PSM 510: due per sistema

•

DAM 510: tre per sistema (a seconda dell'architettura del sistema è possibile aggiungerne altri. Contattare Danfoss per ulteriori informazioni).

•

SDM 511/SDM 512: dipende dalla corrente nominale e dalla potenza di uscita dei moduli di servoazionamento e dal consumo di corrente AUX durante il funzionamento. Contattare Danfoss per ulteriori informazioni.

Descrizione del sistema

3.2 Modulo di alimentazione PSM 510

3.2.1 Panoramica

PSM è l'abbreviazione di Power Supply Module (Modulo di alimentazione) che fornisce l'alimentazione elettrica al servosistema. Il PSM 510 fornisce una tensione di alimentazione CC e garantisce un'uscita ad alta densità. Il collegamento CC e la tensione 24/48 V CC sono distribuiti attraverso il backlink nelle piastre posteriori a tutti i moduli di sistema. Il PSM 510 può essere controllato tramite bus di campo basato su Ethernet.

I LED sul lato anteriore del PSM 510 mostrano lo stato operativo e gli avvisi.

N O T A

Il sistema MSD 510 è progettato per l'uso all'interno di un armadio di controllo. Se si utilizza la funzione STO, l'armadio deve

presentare almeno un grado di protezione IP54.

Il PSM 510 possiede un grado di protezione IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono IP00).

Il PSM 510 può essere danneggiato se esposto ai uidi.

Tutti i cavi di potenza sono collegati al PSM 510; pertanto, è necessario almeno un PSM 510 per ogni sistema. Il PSM 510 svolge anche funzioni di manutenzione, come la misurazione della tensione, ed è rareddato da una ventola interna. Il PSM 510 è disponibile in tre dimensioni di potenza e fornisce una potenza in uscita di 10 kW, 20 kW o 30 kW con una capacità di

sovraccarico del 200% per tre secondi. È possibile utilizzare due moduli PSM 510 in parallelo per ottenere una potenza di uscita no a 60 kW.

Un esempio di codice tipo per il PSM 510 è: MSD510PSM510F2P10C0D6E20PLSXXXXXXXXXXXXX.

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Page 27

e30bg581.11

Piastra posteriore

Connettore di ingresso da 24/48 V

Fissacavo e schermatura

Connettori: I/O, STO, relè ed Ethernet

LED di funzionamento

Connettore LCP

Vite PE

Connettore di alimentazione di rete CA

Connettore per resistenza di frenatura interna/esterna

1 2

e30bg465.11

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 2: PSM 510

3.2.2 Connettori sulla parte superiore di PSM 510

Illustrazione 3: Connettori sulla parte superiore di PSM 510

Page 28

Connettore Ethernet di ingresso

Connettore Ethernet di uscita

Connettore di ingresso da 24/48 V

Connettore STO di ingresso

Connettore STO di uscita

Connettore I/O

Connettore per relè

e30bg466.10

Supporto per il connettore della resistenza di frenatura interna quando non in uso

Connettore di alimentazione di rete CA

Viti PE

Connettore per resistenza di frenatura interna/esterna

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

3.2.3 Connettori sulla parte inferiore di PSM 510

Illustrazione 4: Connettori sulla parte inferiore di PSM 510

Descrizione del sistema

3.3 Modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512

3.3.1 Panoramica

SDM è l'abbreviazione di Servo Drive Module (Modulo di servoazionamento). L'SDM 511 è un servoazionamento monoasse disponibile in cinque dimensioni di potenza e due dimensioni dell'alloggiamento (FS1 da 50 mm ed FS2 da 100 mm). L'SDM 512 è un servoazionamento a doppio asse disponibile in tre dimensioni di potenza e una dimensione dell'alloggiamento (FS1, 50 mm). Un modulo a doppio asse aziona due servomotori in modo indipendente. Sono disponibili diverse opzioni di retroazione. Gli SDM sono dotati di I/O digitali e Safe Torque O (STO) e supportano diversi encoder di retroazione del motore.

N O T A

Il sistema MSD 510 è progettato per l'uso all'interno di un armadio di controllo. Se si utilizza la funzione STO, l'armadio deve

presentare almeno un grado di protezione IP54.

L'SDM possiede un grado di protezione IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono IP00).

L'SDM può essere danneggiato se esposto ai uidi.

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Page 29

SDM 512 Frame Size 1

SDM 511 Frame Size 2

SDM 511 Frame Size 1

e30bg580.10

Connettori: I/O, STO, relè, Ethernet ed encoder esterno2LED di funzionamento

Connettore LCP

Viti PE

Connettori: Motore, retroazione del motore, termistore, freno, schermatura e ssacavo

e30bg570.10

[01–06]

Gruppo prodotti

[22–23]

Tensione CC

[32–34]

Firmware

MSD510

VLT® Multiaxis Servo Drive

Tensione del collegamento CC 600 V

SXX

Standard

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 5: Moduli SDM 511/SDM 512

3.3.2 Tipi SDM 511/SDM 512

N O T A

Il Conguratore del convertitore di frequenza mostra la congurazione valida delle varianti di servoazionamenti. Vengono

mostrate unicamente le combinazioni valide. Pertanto, non tutte le varianti descritte nel codice tipo sono visibili.

Illustrazione 6: Codice tipo

Tabella 4: Legenda per codice tipo

Page 30

[07–12]

Variante prodotto

[24–26]

Contenitore del convertitore di frequenza

SC0

Personalizzato SDM511

MSD 510 Servo Drive Module 511

E20

IP20

(1)

[35]

Sicurezza

SDM512

MSD 510 Servo Drive Module 512

[27–29]

Sistema bus

Safe torque o (STO)

[13–14]

Variante del convertitore di frequenza

FXX

Senza retroazione

(2)

[36–40]

Riservato

Servoazionamento ad asse singolo

FRX

Resolver

XXXXX

Riservato

Servoazionamento ad asse doppio

FS1

BiSS ST retroazione, 17-bit

[15–16]

Dimensione del contenitore (frame)

FM1

BiSS MT retroazione, 17-bit

Dimensione del contenitore (frame) 1, 50 mm

FE1

EnDat 2.1

Dimensione del contenitore (frame) 2, 100 mm

FE2

EnDat 2.2

[17–21]

Corrente nominale

FHF

HIPERFACE®

(2)

C02A5

2,5 A

rms

FHD

HIPERFACE® DSL

(2)

C005A

5 A

rms

[30–31]

Sistema bus

C010A

10 A

rms

POWERLINK

C020A

20 A

rms

EtherCAT

C040A

40 A

rms

PROFINET

243

657

e30bg443.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono IP00)

In fase di rilascio

3.3.3 Componenti

3.3.3.1 Rareddamento

I moduli di servoazionamento SDM 511 ed SDM 512 sono rareddati da una ventola interna a velocità controllata.

3.3.4 Connettori su SDM 511

In questa sezione sono descritti nel dettaglio tutti i connettori dell'SDM 511 nelle dimensioni dell'alloggiamento 1 (FS1, 50 mm) e 2 (FS2, 100 mm).

3.3.4.1 Connettori sulla parte superiore dell'SDM 511

Illustrazione 7: SDM 511, dimensione dell'alloggiamento 1 (FS1)

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Page 31

Connettore per encoder esterno

Connettore Ethernet di ingresso

Connettore Ethernet di uscita

Connettore I/O

Connettore STO di ingresso

Connettore STO di uscita

Connettore per relè

2 3 4

6 5

e30bg444.10

Connettore per encoder esterno

Connettore Ethernet di ingresso

Connettore Ethernet di uscita

Connettore I/O

Connettore STO di ingresso

Connettore STO di uscita

Connettore per relè

3 2

e30bg446.10

Connettore di retroazione del motore

Connettore del freno motore e del termistore

Connettore motore

e30bg447.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 8: SDM 511, dimensione dell'alloggiamento 2 (FS2)

Descrizione del sistema

3.3.4.2 Connettori sulla parte inferiore dell'SDM 511

Illustrazione 9: SDM 511, dimensione dell'alloggiamento 1 (FS1)

Illustrazione 10: SDM 511, dimensione dell'alloggiamento 2 (FS2)

Page 32

Connettore di retroazione del motore

Connettore del freno motore e del termistore

Connettore motore

e30bg445.10

1 2 3 4 5

Connettore per encoder esterno SDM1

Connettore Ethernet di ingresso SDM1

Connettore Ethernet di uscita SDM1

Connettore I/O SDM1

Connettore I/O SDM2

Connettore STO di ingresso SDM1

Connettore STO di ingresso SDM2

Connettore STO di uscita SDM1

Connettore STO di uscita SDM2

Connettore per relè SDM1

Connettore Ethernet di uscita SDM2

Connettore per relè SDM2

Connettore Ethernet di ingresso SDM2

Connettore per encoder esterno SDM2

e30bg448.10

1 2

3456

Connettore di retroazione del motore SDM2

Connettore di retroazione del motore SDM1

Connettore del freno motore e del termistore SDM1

Connettore motore SDM1

Connettore del freno motore e del termistore SDM2

Connettore motore SDM2

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

3.3.5 Connettori su SDM 512

In questa sezione sono descritti nel dettaglio tutti i connettori presenti su SDM 512 nella dimensione dell'alloggiamento 1 (FS1, 50 mm).

3.3.5.1 Connettori sulla parte superiore dell'SDM 512

Illustrazione 11: SDM 512, Dimensione dell'alloggiamento 1 (FS1)

3.3.5.2 Connettori sulla parte inferiore dell'SDM 512

Illustrazione 12: SDM 512, Dimensione dell'alloggiamento 1 (FS1)

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Page 33

e30bg582.11

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

3.4 Modulo di accesso decentralizzato DAM 510

3.4.1 Panoramica

DAM è l'abbreviazione di Decentral Access Module (Modulo di accesso decentralizzato). Il DAM 510 è un'interfaccia/gateway centrale per il servosistema decentralizzato. Viene utilizzato per collegare il VLT® Integrated Servo Drives ISD 510 e il VLT® Decentral Servo Drives DSD 510 di Danfoss ai servosistemi tramite un cavo di alimentazione ibrido.

Il DAM 510 fornisce i servoazionamenti decentralizzati con il collegamento CC, U il cavo di alimentazione ibrido. Presenta funzioni come:

•

Protezione da sovracorrente del cavo ibrido

•

Protezione da sovratensione

•

Circuito di ricarica del collegamento CC

•

Collegamento dell'encoder esterno

•

Buer di capacità del collegamento CC per i servoazionamenti decentralizzati

Il DAM 510 può essere controllato tramite bus di campo basato su Ethernet. I LED sul lato anteriore del DAM 510 mostrano lo stato operativo e gli avvisi.

, STO e bus di campo basato su Ethernet tramite

AUX

N O T A

Il sistema MSD 510 è progettato per l'uso all'interno di un armadio di controllo. Se si utilizza la funzione STO, l'armadio deve

presentare almeno un grado di protezione IP54.

Il DAM 510 possiede un grado di protezione IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono IP00).

Il DAM 510 può essere danneggiato se esposto a uidi.

Un esempio di codice tipo per il modulo DAM 510 è: MSD510DAM510F1C015AD6E20PLSXXXXXXXXXXXXX.

Illustrazione 13: DAM 510

Page 34

Connettori: I/O, STO, relè ed Ethernet

LED di funzionamento

Connettore LCP

Vite PE

Connettori: UDC, AUX, STO out ed Ethernet

1 2

e30bg467.10

Connettore Ethernet di ingresso

Connettore Ethernet di uscita

Connettore STO di ingresso

Connettore STO di uscita

Connettore per encoder esterno

234

e30bg468.10

Connettore Ethernet

Connettore AUX

Connettore STO di uscita

Connettore UDC

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

3.4.2 Connettori sulla parte superiore di DAM 510

Illustrazione 14: Connettori sulla parte superiore di DAM 510

Descrizione del sistema

3.4.3 Connettori sulla parte inferiore di DAM 510

Illustrazione 15: Connettori sulla parte inferiore di DAM 510

3.5 Auxiliary Capacitors Module ACM 510

3.5.1 Panoramica

ACM è l'abbreviazione di Auxiliary Capacitors Module (Modulo di condensatori ausiliari). L'ACM 510 può essere collegato al sistema MSD 510 per immagazzinare energia, consentendo un arresto controllato della macchina in situazioni di emergenza.

N O T A

Il sistema MSD 510 è progettato per l'uso all'interno di un armadio di controllo. Se si utilizza la funzione STO, l'armadio deve

presentare almeno un grado di protezione IP54.

L'ACM 510 possiede un grado di protezione IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono IP00).

L'ACM 510 può essere danneggiato se esposto a uidi.

Un esempio di codice tipo per il modulo ACM 510 è: MSD510ACM510F1E00C8D6E20PLSXXXXXXXXXXXXX.

AQ262450196490it-000101 / 175R117034 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 35

e30bg583.10

CAP ST

NET ST

LCP

LINK/ACT

DEV

STATUS ACM

Connettori: I/O, relè ed Ethernet

LED di funzionamento

Connettore LCP

Vite PE

e30bg469.11

4 3

Connettore Ethernet di ingresso

Connettore Ethernet di uscita

Connettore I/O

Connettore per relè

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 16: ACM 510

3.5.2 Connettori sulla parte superiore di ACM 510

Illustrazione 17: Connettori sulla parte superiore di ACM 510

Page 36

e30bh660.10

Piastra di schermatura EMC

Piastra posteriore

Vite PE

Connettore di espansione

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

3.6 Modulo di espansione EXM 510

Descrizione del sistema

Illustrazione 18: EXM 510

Il sistema MSD 510 è progettato per l'uso all'interno di un armadio di controllo. Se si utilizza la funzione STO, l'armadio deve

presentare almeno un grado di protezione IP54.

L'EXM 510 possiede un grado di protezione IP20 secondo la norma IEC/EN 60529 (eccetto i connettori, che sono IP00).

L'EXM 510 può essere danneggiato se esposto a uidi.

Un esempio di codice tipo per l'EXM 510 è: MSD510EXM510F1C062AD6E20XXXXXXXXXXXXXXXX

N O T A

AQ262450196490it-000101 / 175R117036 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 37

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

3.7 Pannello di Controllo Locale (LCP)

3.7.1 Panoramica del Pannello di controllo locale

L'LCP è l'interfaccia graca utente per scopi diagnostici e operativi. È disponibile in opzione e può essere collegato ai moduli di sistema mediante un cavo opzionale (cavo di estensione da M8 a LCP SUB-D).

Il display LCP ore all'operatore una rapida visualizzazione dello stato dei moduli di sistema, a seconda del dispositivo a cui è collegato, e mostra i parametri e gli allarmi/errori. Inoltre, può essere utilizzato per la messa in funzione e la ricerca guasti.

Può anche essere utile per eseguire semplici funzioni, ad esempio attivare e disattivare le linee di uscita del DAM 510 e aprire il freno meccanico dell'SDM 511/512.

L'LCP può essere montato sul lato anteriore dell'armadio di controllo utilizzando un kit di montaggio (disponibile come accessorio) e poi collegato ai moduli tramite cavi da M8 a SUB-D (disponibili come accessori). Vedere la Guida alla Progettazione VLT® Servo

Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510 per i numeri d'ordine degli accessori.

N O T A

Ulteriori informazioni sulle funzioni LCP sono disponibili nella Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System

ISD 510, DSD 510, MSD 510.

3.7.2 Layout del Pannello di controllo locale

Il pannello di controllo locale è diviso in quattro gruppi funzionali:

•

A: Area di visualizzazione

•

B: Tasti del menu Display

•

C: Tasti di navigazione e spie luminose (LED)

•

D: Tasti di funzionamento e ripristino

Per regolare il contrasto del display, premere il tasto [Status] e i tasti [▵]/[▿].

3.7.2.1 A: Area di visualizzazione

I valori nell'area di visualizzazione variano a seconda del modulo a cui è collegato l'LCP. L'area di visualizzazione si attiva quando il modulo è collegato all'alimentazione ricevuta da U

AUX

Page 38

Auto

Reset

Hand

Off

Main Menu

Quick Menu

Alarm Log

Back

Cancel

Info

2.1 kW

Alarm

Warn.

38 °C

11.5 A

24 V

565V

18 19

Status

e30bg799.10

Tensione della linea AUX

Temperatura della scheda di potenza

UDC eettivo (corrente)

Consumo di potenza

UDC eettivo (tensione)

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 19: Area di visualizzazione quando è collegato al modulo di alimentazione PSM 510 o al modulo di accesso decentralizzato DAM 510

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Page 39

Auto

Reset

Hand

Off

Main Menu

Quick Menu

Alarm Log

Back

Cancel

Info

37 rpm

Alarm

Warn.

38 °C 750 deg0.10 A

18 19 20 21

Status

e30bh719.10

Velocity

Status

Enabled

Valore eettivo della corrente

Temperatura della scheda di potenza

Posizione del valore eettivo

Velocità eettiva

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 20: Area di visualizzazione quando è collegato ai moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512

Page 40

Auto

Reset

Hand

Off

Main Menu

Quick Menu

Alarm Log

Back

Cancel

Info

24 V

Alarm

Warn.

38 °C

40 °C

39 °C

565V

18 19

Status

e30bg798.10

Temperatura della scheda di potenza

Banco di condensatori di temperatura 1

Banco di condensatori di temperatura 2

Tensione della linea AUX

UDC eettivo (tensione)

Tasto

Funzione

Status

Mostra le informazioni sul funzionamento.

Quick Menu

Permette di accedere ai parametri.

Main Menu

Permette di accedere ai parametri.

Alarm Log

Mostra gli ultimi 10 allarmi.

Tasto

Funzione

Back

Consente di tornare al passaggio o all'elenco precedente nella struttura del menu.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 21: Area di visualizzazione quando è collegato all'Auxiliary Capacitors Module ACM 510

3.7.2.2 B: Tasti del menu Display

I tasti menu sono utilizzati per l'accesso ai menu, per la programmazione parametri, per commutare tra le varie modalità visualizzazione dello stato durante il funzionamento normale e per la visualizzazione dei dati del log guasti.

Tabella 5: Tasti del menu Display

3.7.2.3 C: Tasti di navigazione e spie luminose (LED)

I tasti di navigazione vengono utilizzati per spostare il cursore dei display e fornire il controllo nel funzionamento in modalità locale. In quest'area sono presenti anche tre LED di stato.

Tabella 6: Tasti di navigazione

AQ262450196490it-000101 / 175R117040 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 41

Tasto

Funzione

Cancel

Annulla l'ultima modica o l'ultimo comando, purché non venga modicata la modalità visualizzazione.

Info

Premere per una denizione della funzione visualizzata.

Tasti di navigazione

Usare i quattro tasti di navigazione per spostarsi tra le voci del menu. 14OKUtilizzare per accedere ai gruppi di parametri o per abilitare una selezione.

LED

Colore

Funzione

Acceso

Verde

Il LED On (Acceso) si accende quando il modulo a cui è collegato riceve l'alimentazione da U

AUX

Warn

Giallo

Quando sono soddisfatte le condizioni per l'avviso, si accende il LED giallo Warn (Avviso) e sul display appare il testo che illustra il problema.

Alarm

Rosso

Una condizione di guasto provoca il lampeggiamento in rosso del LED Alarm (Allarme) e la visualizzazione di un testo relativo all'allarme.

Tasto

Funzione

Hand on

Abilita i moduli MSD 510 collegati da controllare tramite l'LCP. È possibile passare dalla modalità Hand On alla modalità Auto On e viceversa soltanto in alcuni stati (per maggiori

informazioni vedere la Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510).

O

Pone il modulo servoazionamento (SDM 511/512) nello stato Switch on Disabled (Attiva Disabilitato) e gli altri moduli di sistema nello stato Standby (Standby).

Questo funziona solamente in modalità Hand On. La modalità O (Spento) consente il passaggio dalla modalità Hand On alla modalità Auto On.

Auto On

Pone il sistema in modalità di funzionamento remoto. In modalità Auto On, il dispositivo viene controllato dal bus di campo (PLC). È possibile passare dalla modalità

Auto On alla modalità Hand On e viceversa soltanto quando il modulo servoazionamento si trova nello stato Switch on Disabled (Attiva Disabilitato) e/o il PSM 510, il DAM 510 o l'ACM 510 si trova nello stato Standby.

Reset

Ripristina il modulo di sistema MSD 510 dopo aver eliminato un guasto. Il ripristino è possibile soltanto in modalità Hand On.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Tabella 7: Spie luminose (LED)

Descrizione del sistema

3.7.2.4 D: Tasti di funzionamento e ripristino

I tasti di funzionamento si trovano nella parte inferiore dell'LCP.

Tabella 8: Tasti di funzionamento e ripristino

3.8 Cavi

3.8.1 Cavo ibrido

I cavi ibridi precongurati vengono utilizzati per collegare i servoazionamenti decentralizzati (se utilizzati) al modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

Esistono due tipi di cavi ibridi, disponibili con connettori M23 sia angolati che diritti:

Page 42

Tipo di cavo

Schermati/Non schermati

Note

Cavo di alimentazione

Schermati

Cavo ibrido (schermatura totale con bus di campo aggiuntivo e schermatura della sezione di sicurezza).

Cavo di loop

Specica

Standard Ethernet

Ethernet standard (conformemente alla norma IEEE 802.3), 100Base-TX (Fast Ethernet)

Tipo di cavo

S/FTP (doppino intrecciato schermato rivestito con lamina di metallo), ISO (IEC 11801 oppure EN

50173), CAT 5e o 6

Smorzamento

23,2 dB (a 100 MHz e 100 m ciascuno)

Smorzamento di diafonia

24 dB (a 100 MHz e 100 m ciascuno)

Attenuazione di riessione

10 dB (100 m ciascuno)

Impedenza d'onda

100 Ω

Lunghezza massima del cavo

100 m tra gli interruttori o i dispositivi di rete

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

Cavo di alimentazione per il collegamento del primo servoazionamento ISD 510/DSD 510 di un gruppo al punto di collegamento sul modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

•

Cavo di loop per il collegamento dei servoazionamenti ISD 510/DSD 510 in daisy-chain nell'applicazione.

Entrambi questi cavi sono forniti da Danfoss e sono disponibili in varie lunghezze. Per maggiori informazioni vedere la Guida alla Progettazione VLT© Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510.

Entrambe le estremità del cavo di loop sono dotate di connettori M23. Il cavo di alimentazione è dotato di un connettore M23 all'estremità di uscita per il collegamento al primo servoazionamento ISD

510/DSD 510. All'estremità d'ingresso presenta un capocorda; i connettori sono montati sui corrispondenti morsetti del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

Tabella 9: Cavi ibridi

Descrizione del sistema

N O T A

I cavi ibridi sono disponibili in due sezioni trasversali: 2,5 mm2 (15 A) e 4 mm2 (25 A). Per maggiori informazioni vedere la

Guida alla Progettazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510.

N O T A

RAGGIO DI PIEGATURA MINIMO

Il numero massimo di cicli di piegatura è di 5 milioni a 7,5 x diametro del cavo (15,6 mm).

Permanentemente essibile: 12 x diametro del cavo.

Permanentemente installato: 5 x diametro del cavo.

3.8.2 Cavo Ethernet

Tabella 10: Raccomandazioni per i cavi Ethernet

N O T A

Collegare a terra il cavo Ethernet attraverso il connettore RJ45. Non collegare a terra il passacavo.

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Page 43

Tipo di cavo

Specica

Lunghezza massima

Cavo ibrido

Alimentazione M23

40 m

Loop M23

25 m

Estensione bus di campo

Lunghezza: 2 m Lunghezza massima no alla porta successiva: 100 m

Lunghezza massima del cavo per linea

100 m

Cavo motore

–

Lunghezza massima senza ltro di uscita o induttanza supplementare: 30 m

Lunghezza massima con ltro di uscita o induttanza supplementare: 80 m

Cavo di retroazione

–

80 m

Cavo del modulo di espansione

–

5 m

SDM 511/

SDM 512

Output filter

MCC

U V

W PE

U V W

U1 V1 W1 PE

U2 V2

W2 PE

e30bh656.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

3.8.3 Cavo LCP

Il cavo LCP viene utilizzato per collegare un LCP a un modulo di sistema attraverso il connettore M8 sul lato anteriore di ogni modulo di sistema.

È possibile acquistare il cavo LCP presso Danfoss (per maggiori informazioni vedere la Guida alla Progettazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510).

3.9 Disposizione e instradamento dei cavi

I moduli MSD 510 sono collegati tramite il connettore di backlink (vedere 11.7.1 Connettore di backlink). Collegare il bus di campo Ethernet in tempo reale al primo modulo del sistema MSD 510 utilizzando un cavo Ethernet standard

(non in dotazione). Utilizzare cavi di loop Ethernet forniti da Danfoss da collegare agli altri moduli in daisy-chain.

3.9.1 Massime lunghezze del cavo

Tabella 11: Massime lunghezze del cavo

3.9.2 Cablaggio del ltro di uscita

Illustrazione 22: Schema di cablaggio del ltro di uscita

3.9.3 Sistema di cablaggio standard per due moduli di accesso decentralizzati (DAM 510)

In questo esempio, un cavo di alimentazione ibrido con connettori a rilascio rapido consente di fornire la tensione di alimentazione dal DAM 510 al primo servoazionamento ISD 510/DSD 510.

Page 44

AC 400–480 V

. . .

ISD 510

DSD 510

. . .

Status

Hand

Off Reset

Auto On

Back

Cancel

Info

Quick Menu

Main Menu

Alarm Log

LCP

PSM 510

DAM 510

STATUS PSM

LINK/ACT

DEV

STO

NET ST

STATUS DAM

LINK/ACT

DEV

STO

NET ST

AUX

STATUS DAM

LINK/ACT

DEV

STO

NET ST

AUX

PLC

e30bg794.10

UDC + Real-Time Ethernet Bus + STO + U

AUX

UDC + Real-Time Ethernet Bus + STO + U

AUX

24/48 V

STO

Cavo di alimentazione ibrido

Cavo di loop ibrido

Induttanza CA

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Descrizione del sistema

Illustrazione 23: Sistema di cablaggio standard per due moduli di accesso decentralizzati (DAM 510)

3.10 Software

Il software per il servosistema comprende:

•

Il rmware dei moduli di sistema già installato sui moduli.

•

Un pacchetto di librerie PLC per Automation Studio© per il funzionamento dei dispositivi MSD 510 (per maggiori informazioni

6.11.2 Creazione di progetti Automation Studio™).

•

Una libreria PLC per TwinCAT® 2 per il funzionamento dei dispositivi MSD 510 (per maggiori informazioni vedere 6.12.2 Crea-

zione di un progetto TwinCAT®).

•

Una libreria PLC per SIMOTION SCOUT per il funzionamento dei dispositivi MSD 510 (vedere 6.14.3 Creazione di un progetto

SIMOTION SCOUT®).

•

Una libreria PLC per il Portale TIA per il funzionamento dei dispositivi MSD 510 .

•

VLT® Servo Toolbox: Uno strumento software basato su PC Danfoss per la messa in funzione e il debugging dei dispositivi.

3.11 Bus di campo

Il servosistema presenta un'architettura di sistema aperta realizzata tramite comunicazione veloce basata su Ethernet (100BASE-T). Il sistema supporta i bus di campo EtherCAT®, Ethernet POWERLINK® e PROFINET®. Per maggiori informazioni vedere la Guida alla programmazione VLT© Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510.

In ambienti produttivi la comunicazione con i dispositivi avviene sempre tramite un PLC che funge da master. I servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema possono essere controllati con questi metodi di comunicazione:

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Page 45

EtherCAT

Slave

Controller

(ESC)

OUT

LAN 1 (B)

OUT

2 (C)

)

e30be695.11

LAN

Passacavo ibrido M23 per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) o il servoazionamento precedente.

Passacavo ibrido M23 per il servoazionamento successivo.

Passacavo Ethernet M8 per altri slave EtherCAT®, ad esempio encoder EtherCAT®.

Il connettore è disponibile soltanto sui servoazionamenti avanzati.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

Utilizzando le librerie VLT® Servo Motion (disponibili per TwinCAT®, Automation Studio©, SIMOTION SCOUT® e TiA Portal).

•

Utilizzando la funzionalità dell'asse NC di TwinCAT® (soltanto 510/DSD 510 ed SDM 511/SDM 512).

•

Utilizzando lo standard CANopen® CiA DS 402 tramite lettura e scrittura su oggetti.

•

Utilizzando la classe di applicazione 1 (AC1), soltanto PROFINET®.

Descrizione del sistema

È possibile far funzionare i servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema con i seguenti tempi di ciclo.

•

Bus di campo EtherCAT® ed Ethernet POWERLINK®:

400 µs e relativi multipli (per esempio 800 µs e 1.200 µs).

500 µs e relativi multipli (per esempio 1 ms).

•

Bus di campo PROFINET

500 µs e relativi multipli (per esempio 1 ms).

Quando il tempo di ciclo è un multiplo di 400 µs e 500 µs, si utilizza la base temporale di 500 µs. I servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema sono certicati per i

bus di campo secondo le regole e le normative corrispondenti. I servoazionamenti sono conformi al prolo del convertitore di frequenza CANopen® CiA DS 402.

3.11.1 EtherCAT®

I servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema supportano i seguenti protocolli EtherCAT®:

•

CANopen over EtherCAT® (CoE)

•

File Access over EtherCAT® (FoE)

•

Ethernet over EtherCAT® (EoE)

I servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema supportano orologi distribuiti. Per compensare il guasto di una sezione del cavo di comunicazione nel sistema, è disponibile una ridondanza del cavo per tutti i bus di campo. Per maggiori informazioni vedere la Guida alla Progettazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510,

MSD 510.

Illustrazione 24: Assegnazione della porta EtherCAT© per il servoazionamento ISD 510/DSD 510

Page 46

ESC DAM

EtherCAT®

slave

OUT

LAN 2

LAN 1

OUT

LAN 3

e30be696.11

Passacavo RJ45 per lo slave precedente.

Cavo di alimentazione ibrido da RJ45 a M23 per il primo servoazionamento ISD 510/DSD 510.

Passacavo RJ45 per il PLC (ridondanza del cavo) o slave successivo.

X1 X2

ESC

PSM/ACM/SDM

EtherCAT®

slave

LAN 1

OUT

LAN 2

e30bg797.10

Passacavo RJ45 per il PLC o slave precedente.

Passacavo RJ45 per il PLC (ridondanza del cavo) o slave successivo.

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 25: Assegnazione della porta EtherCAT© per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510)

Descrizione del sistema

Illustrazione 26: Alimentazione elettrica porta EtherCAT© per il modulo di alimentazione (PSM 510), il modulo di servoazionamento SDM 511/ SDM 512 e il modulo di condensatori ausiliari (ACM 510)

3.11.2 Ethernet POWERLINK®

I servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema sono certicati secondo DS 301 V1.1.0 e supportano le seguenti caratteristiche:

•

Funge da nodo controllato.

•

Può essere utilizzato come stazione multiplexata.

•

Supporta la comunicazione incrociata.

•

È supportata la ridondanza ad anello per la ridondanza dei media.

Non sono assegnate porte speciche per Ethernet POWERLINK®.

3.11.3 PROFINET®

Il servoazionamento ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema supportano PROFINET® classe di conformità C secondo le norme IEC 61158-5-10:2014, IEC 61158-6-10:2014, IEC 61784-2:2014 e IEC 61784-5-3:2013. Tutti i componenti del sistema (servoazionamenti e moduli di sistema) fungono da dispositivi I/O nella rete PROFINET®.

Sono supportate le seguenti funzioni:

•

Dispositivo-I/O - Dispositivo controllato da un controllore I/O

•

Congurazione del modulo dinamico

•

Classe di carico netto III

•

Ridondanza ad anello (MRPD) come client

I dispositivi del bus di campo PROFINET® sono sempre collegati come componenti di rete tramite interruttori integrati nel dispositivo del bus di campo. Sono presenti due porte sui servoazionamenti ISD 510/DSD 510, sui moduli servoazionamento SDM 511/SDM 512: PSM 510 e ACM 510. Sono presenti tre porte su DAM 510.

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Page 47

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione meccanica

4 Installazione meccanica

4.1 Elementi forniti

A seconda dell'applicazione, gli elementi forniti per il sistema MSD 510 sono:

•

VLT® Power Supply Module (PSM 510)

•

VLT® Single axis Servo Drive Module (SDM 511)

•

VLT® Single axis Servo Drive Module (SDM 512)

•

VLT® Decentral Access Module (DAM 510)

•

VLT® Auxiliary Capacitors Module (ACM 510)

•

VLT® Expansion Module (EXM 510)

•

Induttanza CA

•

La presente Guida operativa

•

Cavo di alimentazione (ibrido)

•

Cavo di loop (ibrido)

N O T A

I cavi di alimentazione e i cavi di loop ibridi sono necessari quando i servoazionamenti ISD510/DSD510 vengono utilizzati nel

servosistema.

L'unità di imballaggio dipende dal numero di moduli forniti. Conservare l'imballaggio da utilizzare in caso di restituzione del prodotto.

4.2 Trasporto

•

Utilizzare sempre mezzi di trasporto e mezzi di sollevamento con capacità di carico suciente per il trasporto dei componenti del servosistema.

•

Evitare vibrazioni durante il trasporto.

•

Evitare urti e colpi violenti.

4.3 Ispezione alla consegna

Procedura

Dopo aver ricevuto il prodotto, controllare immediatamente se gli elementi forniti corrispondono ai documenti di spedizione. Danfoss non accetta reclami per difetti segnalati successivamente.

In caso di danno da trasporto visibile, presentare immediatamente un reclamo al vettore di consegna.

In caso di difetti visibili o consegna incompleta, presentare immediatamente un reclamo al rappresentante Danfoss responsabile.

4.4 Misure di sicurezza durante l'installazione

Durante l'installazione attenersi sempre alle istruzioni di sicurezza contenute nel presente manuale. Prestare particolare attenzione a garantire che i seguenti punti siano sempre rispettati:

•

L'installazione deve essere eseguita esclusivamente da personale qualicato.

•

L'installazione deve essere eseguita con la dovuta cura e attenzione.

•

Rispettare tutte le norme di sicurezza e le misure di protezione e tenere in considerazione le condizioni ambientali.

•

Leggere e comprendere il manuale.

4.5 Ambiente di installazione

4.5.1 Componenti del sistema

Le condizioni ambientali per i componenti del sistema MSD 510 sono:

Page 48

(100 x number of FS2 + 50 x number of FS1) - 50

FS2 FS1

50 50

[1.97]

[0.42]

[14.45]

[1.97]

50 50

[1.97] [1.97]

367

UNF 10-32

Ø10,6

e30bg819.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

L'intervallo di temperatura ambiente consentito per il funzionamento e i livelli di vibrazione non devono essere superati (vedere

Installazione meccanica

11.8 Speciche generali e condizioni ambientali per il sistema MSD 510).

•

L'umidità relativa ammissibile è del 5-93%, senza condensa.

•

Lo spazio minimo necessario al di sopra e al di sotto dei moduli di sistema è descritto in 4.7.1 Requisiti di spazio per i moduli di

sistema.

4.6 Preparativi per l'installazione

4.6.1 Moduli di sistema

Eettuare i seguenti preparativi per garantire che il servosistema possa essere installato in modo adabile ed ecace. Montare i moduli di sistema sempre in conformità alle norme locali.

Procedura

Prevedere una disposizione di montaggio adatta per l'applicazione a seconda del tipo e del peso dei moduli.

Per evitare disallineamenti, assicurarsi che le piastre posteriori siano perfettamente livellate.

Per garantire un rareddamento suciente, prestare attenzione ai requisiti minimi di spazio specicati.

Collegare a terra i moduli.

4.6.2 Schemi di perforazione

Illustrazione 27: Schemi di perforazione per moduli di sistema da 50 mm e 100 mm

4.7 Procedura di installazione

4.7.1 Requisiti di spazio per i moduli di sistema

I moduli possono essere montati uno accanto all'altro, ma richiedono uno spazio minimo nella parte superiore e inferiore per il

rareddamento.

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Page 49

270

[10.63]

[3.94]

[3.3][15][6.1]

[0.24]

[14.4][0.28]

[1.18]

max. 100

min. 85

min. 30

[1.57]

min. 40

63677

max. 120

[4.72]

e30bg820.10

380min. 155

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione meccanica

Illustrazione 28: Spazio minimo necessario nella parte superiore e inferiore

Page 50

[2.36]

101

[3.98]

106

[4.17]

e30bg821.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione meccanica

Illustrazione 29: Spazio minimo necessario sui lati

4.7.2 Supporti e utensili necessari per l'installazione

Per l'installazione dei moduli del sistema MSD 510 sono necessari utensili adatti alle viti di ssaggio (non in dotazione).

4.7.3 Istruzioni di installazione per i moduli di sistema

N O T A

Montare il componente del sistema MSD 510 con la massima potenza di uscita accanto al PSM 510. Montare i restanti com-

ponenti del sistema secondo un ordine decrescente della potenza di uscita.

Procedura

Praticare i fori per il montaggio della piastra posteriore come da schema di foratura (vedere

Collegare le piastre posteriore tramite il metodo "Click and Lock".

4.6.2 Schemi di perforazione).

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Page 51

e30bg802.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa



Installazione meccanica

Illustrazione 30: Collegamento delle piastre posteriori

Montare le piastre posteriori sulla piastra di montaggio nell'armadio di controllo con viti M5 con un diametro minimo della testa o della rondella pari a 9,5 mm. La coppia di serraggio è 3 Nm.

Page 52

e30bg803.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa



Installazione meccanica

Illustrazione 31: Montaggio delle piastre posteriori nell'armadio di controllo

Far scorrere il modulo sul supporto posizionato sul fondo della piastra posteriore.

Premere il primo modulo sul connettore di backlink nella parte superiore della piastra posteriore.

AQ262450196490it-000101 / 175R117052 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 53

e30bg804.10

STATUS PSM

DEV

SVS ST

NET ST

LINK/ACT

LCP

STATUS DAM

DEV

SVS ST

NET ST

AUX

LINK/ACT

LIN

e30bg815.10

STATUS PSM

DEV

SVS ST

NET ST

LINK/ACT

STATUS DAM

DEV

SVS ST

NET ST

AUX

LINK/ACT

STATUS DAM

DEV

SVS ST

NET ST

AUX

LINK/ACT

LCP

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa



Installazione meccanica

Illustrazione 32: Pressione del modulo sul connettore di backlink

Per ssare il modulo, tirare verso il basso il morsetto di ssaggio ([1] nell'Illustrazione 33) nella parte superiore della piastra posteriore.



Illustrazione 33: Tirare verso il basso il morsetto di ssaggio nella parte superiore della piastra posteriore

Ripetere i passaggi 4, 5 e 6 per i moduli rimanenti, assicurandosi che il labbro sul lato sinistro del secondo modulo sia all'interno della scanalatura di guida sul lato destro del primo modulo (([1] nell'Illustrazione 34).

Page 54

e30bg822.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa



Illustrazione 34: Scanalatura di guida

Installazione meccanica

AQ262450196490it-000101 / 175R117054 | Danfoss A/S © | 2019.10

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

5 Installazione elettrica

5.1 Avvisi per l'installazione elettrica

Durante l'installazione elettrica, oltre alle informazioni contenute nel presente manuale, osservare le norme locali e nazionali pertinenti.

A V V I S O

PERICOLO DI CORRENTI DI DISPERSIONE/MESSA A TERRA

Le correnti di dispersione/messa a terra sono superiori a 3,5 mA. Una messa a terra non appropriata dei moduli di sistema MSD 510 può causare morte o lesioni gravi.

Per motivi di sicurezza dell'operatore, utilizzare un installatore elettrico certicato per la corretta messa a terra dell'impianto

in conformità alle norme e direttive elettriche locali e nazionali applicabili e alle istruzioni contenute nel presente manuale.

A V V I S O

ALTA TENSIONE

L'installazione, la messa in funzione e la manutenzione devono essere eseguite esclusivamente da personale qualicato.

A V V I S O

ALTA TENSIONE

Sui connettori è presente una tensione potenzialmente letale che può provocare lesioni gravi o mortali.

Prima di lavorare sui connettori di alimentazione (scollegando o collegando il cavo), scollegare il PSM 510 dalla rete e attend-

ere la ne del tempo di scarica.

5.2 Condizioni ambientali elettriche

Per consentire un funzionamento sicuro ed ecace del servosistema è necessario rispettare le seguenti condizioni ambientali elettriche:

•

Solamente per l'impiego in impianti di messa a terra di alimentazione TN-S, TN-C, TN-CS, TT (non con messa a terra angolare)

•

Corrente di cortocircuito potenziale: 5 kA

•

Classe di protezione I

•

Rete di alimentazione trifase con messa a terra, 400-480 V CA ±10%

•

Frequenza trifase 44–66 Hz

•

Linee trifase e linea PE

•

Alimentazione esterna per tensione ausiliaria, 24-48 V CC (PELV)

•

Induttanza CA (vedere

•

Osservare le disposizioni di legge nazionali.

•

La corrente di dispersione è superiore a 3,5 mA.

5.9.1 Induttanza della linea CA)

N O T A

COMPATIBILITÀ RCD

Se viene usato un dispositivo di protezione a corrente residua (RCD) o di monitoraggio (RCM) per la protezione in caso di

contatto diretto o indiretto, usare un dispositivo RCD o RCM di tipo B sul lato di alimentazione dei componenti del sistema MSD 510 .

Page 56

e30bh391.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Tutti i moduli devono essere montati in un armadio di controllo.

5.3 Messa a terra

5.3.1 Messa a terra per la sicurezza elettrica

Installazione elettrica

N O T A

Illustrazione 35: Messa a terra per la sicurezza elettrica

•

Collegare a terra i servoazionamenti ISD 510/DSD 510 con il conduttore PE del cavo di alimentazione. Sulla parte anteriore e posteriore del servoazionamento DSD 510 è presente una vite PE dedicata.

•

Assicurarsi che il frame della macchina disponga di un adeguato collegamento elettrico sulla angia del servoazionamento. Utilizzare la supercie della angia laterale anteriore per il collegamento PE.

•

Per soddisfare i requisiti CE, garantire una sezione trasversale minima del lo di terra di almeno 16 mm2 (minimo 70 °C, Cu). Per soddisfare i requisiti UL, garantire una sezione trasversale minima del lo di terra di almeno 6 AWG (minimo 60 °C, Cu). Se si utilizza un modulo PSM 510 con 10 kW è possibile ridurre la sezione trasversale dei cavi:

10 mm2 (minimo 70 °C, Cu) per soddisfare i requisiti CE

8 AWG (minimo 60 °C, Cu) per soddisfare i requisiti UL

•

Non collegare a terra i componenti del sistema MSD 510 in daisy-chain. Utilizzare il metodo di messa a terra mostrato nell'Illus-

trazione 35.

•

Tenere i li di terra quanto più corti possibile.

•

Attenersi ai requisiti di cablaggio contenuti nel presente manuale.

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Page 57

e30bg805.10

Cavo2Pressacavo

Piastra di schermatura I/O

e30bh343.10

Pressacavo

Piastra di schermatura metallica EMC

Vite PE

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

5.3.2 Messa a terra per l'installazione conforme ai requisiti EMC

•

Stabilire il contatto elettrico tra lo schermo del cavo e il contenitore usando la piastra di schermatura I/O di ogni modulo.

Illustrazione 36: Schermatura del cavo sulla parte superiore dei componenti di sistema

Illustrazione 37: Schermatura del cavo sulla parte inferiore dei componenti di sistema

•

Utilizzare un cavo con una schermatura ad alta copertura per ridurre le oscillazioni transitorie da scoppio.

•

Non utilizzare schermi attorcigliati per collegare la schermatura. Si consiglia un collegamento dei li a 360°.

COLLEGAMENTO EQUIPOTENZIALE

Esiste il rischio di interferenze elettriche quando il potenziale di terra tra il servosistema e la macchina è diverso. Installare i

cavi di equalizzazione tra essi. La sezione trasversale dei cavi consigliata è 16 mm2.

N O T A

Page 58

Modello e potenza nominale

Conformità CE (IEC 60364)

Conformità UL (NEC 2014)

Tipo di fusibile massimo

PSM 510 (10 kW)

gG 25 A

30 A (soltanto classe T o J)

PSM 510 (20 kW)

gG 50 A

50 A (soltanto classe T o J)

PSM 510 (30 kW)

gG 63 A

80 A (soltanto classe T o J)

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

N O T A

INTERFERENZA EMC

Utilizzare cavi schermati per i cavi di controllo e cavi separati per i cavi di alimentazione e di controllo. Il mancato isolamento

dei cavi di alimentazione e di controllo può provocare un comportamento inatteso e prestazioni ridotte.

Assicurare una distanza minima di 200 mm tra i cavi di segnale e di potenza.

Soltanto cavi trasversali a 90°.

5.4 Requisiti dell'alimentazione di rete

Assicurarsi che l'alimentazione presenti le seguenti proprietà:

•

Impianto di messa a terra dell'alimentazione TN-S, TN-C, TN-CS, TT (non con messa a terra angolare).

•

Corrente di cortocircuito potenziale: 5 kA.

•

Classe di protezione I.

•

Rete di alimentazione trifase a terra, 400-480 V CA ±10%.

•

Linee trifase e linea PE.

•

Frequenza trifase: 44–66 Hz

•

Corrente di ingresso massima per un PSM 510 a 30 kW: 55 A

rms

5.4.1 Fusibili

N O T A

Utilizzare fusibili sul lato di alimentazione del modulo di alimentazione PSM 510 conformi ai requisiti CE e UL (vedere la

Tabella 12).

Quando si utilizzano due moduli PSM 510, ogni PSM 510 deve disporre di un proprio set di fusibili dedicati.

Tabella 12: Fusibili

5.4.2 Interruttori

Per soddisfare i requisiti CE utilizzare un interruttore di tipo B o C con una capacità pari a 1,5 volte la corrente nominale di PSM 510.

N O T A

Gli interruttori non sono consentiti negli impianti dove è richiesto il C-UL. Sono consentiti solamente i fusibili raccomandati

da UL.

5.5 Requisiti per l'alimentazione ausiliaria

Alimentare il PSM 510 con un'unità di alimentazione elettrica con un'uscita di 24/48 V CC ±10% (PELV) e massimo 50 A (la corrente eettiva dipende dai moduli utilizzati). L'uscita richiesta dipende dalla topologia del sistema. L'ondulazione in uscita dell'unità di alimentazione elettrica deve essere inferiore a 250 mVpp.

Consultare la Guida alla Progettazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510 per gli schemi a chiocciola della potenza nominale.

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Page 59

Conformità CE (IEC 60364)

Conformità UL (NEC 2014)

Tipo di fusibile massimo

50 A

(1)

63 A

(2)

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Guida operativa

Installazione elettrica

N O T A

Utilizzare esclusivamente unità di alimentazione conformi alla specica PELV.

Utilizzare un'alimentazione con marchio CE secondo le norme EN 61000-6-2 ed EN 61000-6-4 o simili per uso industriale.

Il circuito secondario deve essere alimentato da una sorgente esterna isolata.

L'alimentazione esterna da 24/48 V CC per la tensione ausiliaria deve essere dedicata al sistema MSD 510 , ossia l'alimentazione è utilizzata esclusivamente per alimentare il PSM 510. La lunghezza massima del cavo tra l'alimentazione e il PSM 510 è 3 m.

5.5.1 Fusibili

Per proteggere il cablaggio a 24-48 V CC si raccomanda l'uso di fusibili certicati UL.

Tabella 13: Fusibili

Se la corrente massima è inferiore, è possibile utilizzare un fusibile con corrente nominale inferiore. Grado dei fusibili IEC: secondo il 100% della

corrente massima. Utilizzare un fusibile a tempo di ritardo classicato in base alla tensione CC in uso.

Se la corrente massima è inferiore, è possibile utilizzare un fusibile con corrente nominale inferiore. Grado dei fusibili UL: secondo il 125% della

corrente massima. Utilizzare un fusibile a tempo di ritardo classicato in base alla tensione CC in uso.

5.6 Requisiti dell'alimentazione di sicurezza

Alimentare la linea STO con un'alimentazione a 24 V CC per uso industriale con le seguenti proprietà:

Intervallo di uscita: 24 V CC ±10%

•

Corrente massima: 1 A

•

Utilizzare un'unità di alimentazione a 24 V con marchio CE per uso industriale. Assicurarsi che l'alimentazione soddis le speciche PELV e venga utilizzata soltanto per l'ingresso di sicurezza del sistema.

È possibile utilizzare un'alimentazione comune per l'alimentazione ausiliaria e di sicurezza, a condizione che l'unico punto di collegamento dei due circuiti sia vicino all'alimentazione, al ne di evitare interferenze dovute a una generale caduta di tensione. La lunghezza massima del cavo tra l'unità di alimentazione da 24 V e il servosistema è di 3 m.

L'alimentazione di sicurezza può essere collegata in loop dal PSM 510 agli altri componenti del sistema MSD 510 , ad eccezione dell'ACM 510 che non dispone di un collegamento STO. (cavo non in dotazione). Per ulteriori informazioni vedere il

8.6 Installazione.

N O T A

Garantire un isolamento rinforzato tra i segnali di sicurezza e gli altri segnali, le alimentazioni (alimentazione di rete) e le parti

conduttive esposte.

5.7 Requisiti UL

N O T A

La protezione da cortocircuito allo stato solido integrata non fornisce una protezione del circuito di derivazione, che deve

quindi essere assicurata in conformità al Codice Elettrico Nazionale/Codice Elettrico Canadese ed eventuali ulteriori codici locali.

L'unità è adatta per l'uso su un circuito in grado di fornire non oltre 5.000 ampère rms simmetrici, 480 V massimo quando è

protetta da fusibili da 80 A di classe J o T.

Per soddisfare le normative UL (Underwriters Laboratories), utilizzare un cavo di rame omologato UL con una resistenza ter-

mica minima di 60 °C. Utilizzare esclusivamente li di classe 1. Per il PSM 510 da 30 kW utilizzare una resistenza termica massima di 75 °C.

È necessaria una protezione da sovraccorrente del circuito di comando.

Page 60

e30bg808.10

Axis 2:170

Axis 1:120

Area schermata

2U3V4W5

150

e30bh465.10

Area schermata

2U3V4W5

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

5.8 Collegamento del modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512

5.8.1 Collegamento del cavo motore

Installazione elettrica

Illustrazione 38: Cavo motore per moduli di servoazionamento da 50 mm di larghezza

Illustrazione 39: Cavo motore per moduli di servoazionamento da 100 mm di larghezza

AQ262450196490it-000101 / 175R117060 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 61

e30bg809.10

e30bg810.10

2 3 4

e30bg811.10

Temperatura motore -

Temperatura motore +

Freno motore -

Freno motore +

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 40: Collegamento del cavo motore su moduli di servoazionamento di 50 mm di larghezza

Installazione elettrica

Illustrazione 41: Collegamento del cavo motore su moduli di servoazionamento di 100 mm di larghezza

Procedura

Inserire i li nel connettore del motore.

Inserire il connettore del motore [1].

Fissare e schermare il cavo motore con il pressacavo [2].

5.8.2 Collegamento del cavo del freno/termistore

Illustrazione 42: Cavo del freno/termistore

Page 62

e30bg812.10

Vite PE del motore

Connettore del freno/termistore

Pressacavo per cavo del freno/termistore

Piastra EMC

Vite per piastra EMC

2 3 4

6 5

e30bg444.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 43: Collegamento del cavo del freno/termistore

Installazione elettrica

N O T A

Utilizzare un motore con isolamento rinforzato tra il termistore e gli avvolgimenti del motore (testato con impulsi di

4300 V CC e 8000 V).

Procedura

Inserire i li nel connettore del freno/termistore.

Inserire il connettore del freno/termistore [2] nel modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512.

Fissare il cavo del freno/termistore con il pressacavo [3].

Serrare la vite della piastra EMC [5]. La coppia di serraggio è 3 Nm.

Inserire il connettore di retroazione del motore (SUB-D, 26 poli) nel modulo di servoazionamento.

Collegare il modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512 su PE collegando un lo PE alla vite PE sul lato anteriore del modulo [1]. La coppia di serraggio è 3 Nm.

5.8.3 Collegamento dei cavi sulla parte superiore dei moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512

picco

Illustrazione 44: Connettori sulla parte superiore dell'SDM 511/SDM 512 (esempio)

AQ262450196490it-000101 / 175R117062 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 63

Connettore per encoder esterno (E SDM 511/512)

Connettore Ethernet di ingresso (X1 IN)

Connettore Ethernet di uscita (X2 OUT)

Connettore I/O (I/O SDM 511/512)

Connettore STO di ingresso (STO SDM 511/512)

Connettore STO di uscita (STO SDM 511/512)

Connettore per relè (REL SDM 511/512)

Modello

Minimo I

rms

[A]

rms

[V]

Induttanza [mH]

PSM 510 (10 kW)

500

Minimo: 0,47 Massimo: 1,47

PSM 510 (20 kW)

500

Minimo: 0,47 Massimo: 1,47

PSM 510 (30 kW)

500

0,47 ±10%

Modello

Minimo I

rms

[A]

rms

[V]

Induttanza [mH]

PSM 510 (2 x 30 kW)

125

500

0,24 ±10%

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Procedura

Collegare il cavo Ethernet dall'uscita del modulo precedente al connettore di ingresso [2].

Inserire i li dall'uscita STO del modulo precedente nel connettore di ingresso da 24 V (ingresso STO).

Inserire il connettore di ingresso da 24 V (ingresso STO) [5] nell'SDM 511/SDM 512.

Se necessario, inserire il connettore per encoder esterno [1].

Se sono necessari ulteriori I/O, inserire i li nel connettore I/O, quindi inserire il connettore [4].

Se è necessario un relè, inserire i li nel connettore per relè, quindi inserire il connettore [7].

Installazione elettrica

5.9 Collegamento al modulo di alimentazione PSM 510

5.9.1 Induttanza della linea CA

È obbligatorio l'utilizzo di un'induttanza della linea CA trifase (vedere 5.9.1.1 Collegamento di un PSM 510 all'induttanza CA e 5.9.1.2

Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA).

Tabella 14: Caratteristiche dell'induttanza della linea per un PSM 510

Se vengono installati due moduli PSM 510 in parallelo, utilizzare un'induttanza CA come specicato nella Tabella 15. Vedere 5.9.1.2

Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA per ulteriori informazioni.

Tabella 15: Caratteristiche dell'induttanza della linea per due PSM 510 installati in parallelo.

Danfoss consiglia di montare l'induttanza di linea CA vicino al PSM 510. La lunghezza massima del cavo dipende dalla sezione trasversale e dalla tensione e corrente necessarie al collegamento CC. Se le induttanze della linea CA sono montate lontano dal PSM 510, la distanza massima del cavo è di 5 m.

5.9.1.1 Collegamento di un PSM 510 all'induttanza CA

Collegare il PSM 510 al sistema di distribuzione con l'induttanza CA corretta per le dimensioni di potenza dello stesso.

Page 64

STATUS PSM

DEV

STO

NET ST

LINK/ACT

LCP LCP LCP

STATUS SDM

DEV

STO

NET ST

LINK/ACT

STATUS SDM

DEV

STO

NET ST

LINK/ACT

LCP

STATUS DAM

DEV

STO

NET ST

AUX

LINK/ACT

e30bh420.10

PSM 510

SDM 511

SDM 511/

SDM 512

DAM 510

STATUS PSM

DEV SVS ST NET ST

LINK/ACT

X1 X2

LCP

STATUS PSM

DEV SVS ST NET ST

LINK/ACT

X1 X2

LCP

LCP LCP

STATUS SDM

DEV SVS ST NET ST

LINK/ACT

X1 X2

STATUS SDM

DEV SVS ST NET ST

LINK/ACT

X1 X2

LCP

STATUS DAM

DEV SVS ST NET ST AUX

LINK/ACT

X1 X2 X3

PSM 510

SDM 511

SDM 511/

SDM512

DAM 510

e30bh421.11

... ...

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

Illustrazione 45: Collegamento di un PSM 510 all'induttanza CA

5.9.1.2 Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA

Collegare i moduli PSM 510 alla stessa induttanza CA come mostrato nell'Illustrazione 46. Assicurarsi che l'induttanza impiegata sia della dimensione corretta in base alla potenza combinata dei moduli PSM 510. Quando si utilizzano due moduli PSM 510, il cablaggio tra l'induttanza di linea CA e ciascun PSM 510 deve essere della stessa lun-

ghezza, con una tolleranza di 0,5 m. Collegare ogni PSM 510 direttamente all'induttanza CA. Non è consentito il cablaggio in parallelo.

Illustrazione 46: Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA

5.9.1.3 Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA con ripartizione del sistema

Collegare i moduli PSM 510 alla stessa induttanza CA indipendentemente dalla posizione di carico (ad esempio, prima o dopo la ripartizione del sistema) come mostrato nell'Illustrazione 47.

AQ262450196490it-000101 / 175R117064 | Danfoss A/S © | 2019.10

Page 65

STATUS PSM

DEV SVS ST NET ST

LINK/ACT

LCP LCP LCP LCP LCP LCP LCP LCP

STATUS PSM

DEV SVS ST NET ST

LINK/ACT

STATUS SDM

DEV SVS ST

NET ST

LINK/ACT

STATUS SDM

DEV SVS ST

NET ST

LINK/ACT

e30bh422.10

STATUS DAM

DEV SVS ST NET ST AUX

LINK/ACT

X1 X2 X3

STATUS ACM

DEV CAP ST

NET ST

LINK/ACT

STATUS SDM

DEV SVS ST

NET ST

LINK/ACT

STATUS SDM

DEV SVS ST

NET ST

LINK/ACT

PSM 510

SDM 511

SDM 511/

SDM512

SDM 511

SDM 511/

SDM512

ACM 510

DAM 510

EXM 510

...

1 2

e30bg465.11

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

Assicurarsi che l'induttanza impiegata sia della dimensione corretta in base alla potenza combinata dei moduli PSM 510. Quando si utilizzano due moduli PSM 510, il cablaggio tra l'induttanza di linea CA e ciascun PSM 510 deve essere della stessa lun-

ghezza, con una tolleranza di 0,5 m. Collegare ogni PSM 510 direttamente all'induttanza CA. Non è consentito il cablaggio in parallelo.

Illustrazione 47: Collegamento di due moduli PSM 510 all'induttanza CA con ripartizione del sistema

Se si utilizzano due induttanze CA (una per ciascun PSM 510) ed entrambi i moduli PSM 510 sono montati sullo stesso lato della ripartizione del sistema, la congurazione è consentita con un declassamento pari alla tolleranza dell'induttanza CA rapportata a 60 kW. Ad esempio, il 10% di declassamento è pari a 54 kW.

Se si utilizzano due induttanze CA (una per ciascun PSM 510) e si monta un modulo PSM 510 prima e dopo la ripartizione, i carichi devono essere bilanciati in modo uniforme. In caso contrario, il declassamento di entrambi i moduli PSM 510 è pari alla tolleranza dell'induttanza CA. Ad esempio, una tolleranza 10% + 10% signica -20% di declassamento.

Se si utilizzano due induttanze CA (una per ciascun PSM 510) e si monta un modulo PSM 510 prima e dopo la ripartizione con metà dei carichi impostati prima e metà dopo la ripartizione del sistema, l'impostazione è consentita con un declassamento pari alla tolleranza dell'induttanza CA rapportata a 60 kW. Ad esempio, il 10% di declassamento è pari a 54 kW.

N O T A

Ulteriori informazioni sul modulo EXM 510 e sul cablaggio sono disponibili in 11.7.15 Connettore del modulo di espansione.

5.9.2 Collegamento dei cavi sul modulo di alimentazione PSM 510

5.9.2.1 Collegamento dei cavi sulla parte superiore del modulo di alimentazione PSM 510

Illustrazione 48: Connettori sulla parte superiore di PSM 510

Page 66

Connettore Ethernet di ingresso (X1 IN)

Connettore Ethernet di uscita (X2 OUT)

Connettore di ingresso da 24/48 V (INPUT 24/48 V)

Connettore STO di ingresso (STO PSM)

Connettore STO di uscita (STO PSM)

Connettore I/O (I/O PSM)

Connettore per relè (REL PSM)

e30bg466.10

Supporto per il connettore della resistenza di frenatura interna quando non in uso

Connettore di alimentazione di rete CA

Viti PE

Connettore per resistenza di frenatura interna/esterna

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Procedura

Collegare il cavo Ethernet dal PLC al connettore di ingresso Ethernet [1].

Collegare il cavo Ethernet dal connettore di uscita Ethernet [2] al modulo successivo.

Inserire i li nel connettore di ingresso da 24/48 V.

Inserire il connettore di ingresso da 24/48 V [3].

Inserire i li nel connettore di ingresso STO.

Inserire il connettore di ingresso STO (STO PSM) [4].

Inserire i li nel connettore di uscita STO.

Inserire il connettore di uscita STO (STO PSM) [5].

Se sono necessari ulteriori I/O, inserire i li nel connettore I/O, quindi inserire il connettore (I/O PSM) [6].

10.

Se è necessario un relè, inserire i li nel connettore per relè, quindi inserire il connettore (REL PSM) [7].

Installazione elettrica

5.9.2.2 Collegamento dei cavi sulla parte inferiore del modulo di alimentazione PSM 510

Illustrazione 49: Connettori sulla parte inferiore di PSM 510

Procedura

Inserire i li nel connettore di alimentazione di rete CA.

Inserire il connettore di alimentazione di rete CA [2].

Se è necessaria una resistenza di frenatura esterna:

Scollegare il connettore della resistenza di frenatura interna [4] e al suo posto inserire il connettore del freno esterno.

Collegare il connettore della resistenza di frenatura interna nel supporto del connettore del freno interno [1].

Collegare il PSM 510 alla vite PE sul lato anteriore [3] con un conduttore PE. La coppia di serraggio è 3 Nm.

Page 67

1 2

e30bg467.10

Connettore Ethernet di ingresso (X1 IN)

Connettore Ethernet di uscita (X3 OUT)

Connettore STO di ingresso (STO DAM)

Connettore STO di uscita (STO DAM)

Connettore per encoder esterno (E DAM)

234

e30bg468.10

Connettore Ethernet

Connettore AUX

Connettore STO di uscita

Connettore UDC

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

5.10 Collegamento del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510)

5.10.1 Collegamento dei cavi sulla parte superiore del modulo di accesso decentralizzato DAM 510

Illustrazione 50: Connettori sulla parte superiore di DAM 510

Procedura

Collegare il cavo Ethernet dall'uscita del modulo precedente al connettore di ingresso [1].

Inserire i li dell'uscita STO del modulo precedente nel connettore 24 V IN (ingresso STO), vedere 11.7.10.3.1 Connettori STO

sulla parte superiore di DAM 510.

Inserire il connettore di ingresso da 24 V (connettore STO IN) [3] nel DAM 510.

Se necessario, collegare il connettore per encoder esterno [5].

5.10.2 Collegamento del cavo di alimentazione

Illustrazione 51: Connettori sulla parte inferiore di DAM 510

Page 68

117

2 3

4 5

6 7

e30bg806.10

Area schermata

UDC+ (nero, 2,5 mm2/4 mm2)

UDC– (grigio, 2,5 mm2/4 mm2)

STO+ (rosa, 0,5 mm2)

STO– (grigio, 0,5 mm2)

AUX+ (rosso, 2,5 mm2)

AUX– (blu, 2,5 mm2)

Ethernet/bus di campo (verde, connettore RJ45)

PE (giallo/verde, 2,5 mm2/4 mm2, capocorda a forcella)

e30bg807.10

Viti PE per cavo di alimentazione

Connettore bus

Pressacavo per cavo di alimentazione

Pressacavo per cavo STO

Piastra EMC

Vite per piastra EMC

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 52: Cavo di alimentazione

Installazione elettrica

Illustrazione 53: Collegamento del cavo di alimentazione

Page 69

e30bh350

.11

4 3

Connettore Ethernet di ingresso (X1 IN)

Connettore Ethernet di uscita (X2 OUT)

Connettore I/O (I/O ACM)

Connettore per relè (REL ACM)

5315

e30bh661.10

24/48 V

GND3Terra funzionale

CC-5CC-6CC+7CC+8Area schermata

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Procedura

Inserire i li nei connettori UDC, AUX e STO.

Fissare il cavo di alimentazione con i pressacavi [3], assicurandosi che la zona schermata sia posizionata esattamente sotto questi ultimi.

Fissare il cavo STO con il pressacavo [4], assicurandosi che la zona schermata sia posizionata esattamente sotto quest'ultimo.

Inserire i connettori del cavo di alimentazione nella rispettiva morsettiera sul DAM 510.

Serrare la vite sulla piastra EMC [6]. La coppia di serraggio è 3 Nm.

Inserire il connettore bus RJ45 [2].

Collegare il DAM 510 alla vite PE sul lato anteriore [1] con un conduttore PE. La coppia di serraggio è 3 Nm.

5.11 Collegamento dell'Auxiliary Capacitors Module ACM 510

Installazione elettrica

Illustrazione 54: Connettori sulla parte superiore di ACM 510

Procedura

Collegare il cavo Ethernet dall'uscita del modulo di sistema precedente al connettore di ingresso (X1 IN) [1].

Se sono necessari ulteriori I/O, inserire i li nel connettore I/O (I/O ACM), quindi inserire il connettore [3].

Se è necessario un relè, inserire i li nel connettore per relè (REL ACM), quindi inserire il connettore [4].

Collegare l'ACM 510 alla vite PE sul lato anteriore con un conduttore PE. La coppia di serraggio è 3 Nm.

5.12 Collegamento del modulo di espansione EXM 510

Illustrazione 55: Cavo del modulo di espansione

Page 70

e30bh392.11

Vite per piastra di schermatura EMC

Vite PE

Cavi CC

Cavo di terra funzionale

Cavo GND

Cavo da 24/48 V

Pressacavo

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 56: Collegamento del modulo di espansione EXM 510

Installazione elettrica

N O T A

Se si utilizzano due connettori di backlink separati (collegati tramite una o due coppie di moduli EXM 510), le due barre di

messa a terra devono essere collegate anche insieme con una sezione trasversale dei cavi da 16 mm2 (6 AWG).

Procedura

Inserire i li [3], [4], [5] e [6] nel connettore di espansione.

Fissare i cavi CC [3] con il pressacavo [7], assicurandosi che l'area schermata sia posizionata esattamente sotto il pressacavo.

Fissare i cavi [4], [5] e [6] con i pressacavi [7].

Inserire i connettori nella piastra posteriore.

Serrare la vite sulla piastra di schermatura EMC [1]. La coppia di serraggio è 3 Nm.

Collegare a terra il modulo di espansione su PE con un lo PE e la vite PE [2]. La coppia di serraggio è 3 Nm.

5.13 Collegamento della resistenza di frenatura sul PSM 510

Il PSM 510 è collegato alla resistenza di frenatura interna come mostrato nella In alternativa, il PSM 510 può essere collegato a una resistenza di frenatura esterna. In questo caso, la resistenza di frenatura interna

del PSM 510 deve rimanere scollegata e il connettore può essere posizionato nel supporto del connettore della stessa resistenza di frenatura interna (vedere 3.2.3 Connettori sulla parte inferiore di PSM 510).

Non è consentito installare resistenze di frenatura in parallelo o in serie.

Illustrazione 57.

Page 71

STATUS PSM

DEV

SVS ST

NET ST

LINK/ACT

LCP

e30bh423.10

PSM 510

Resistenza di frenatura interna

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

Illustrazione 57: Collegamento della resistenza di frenatura interna su un PSM 510

Quando si utilizzano due moduli PSM 510, collegare ogni PSM 510 alla propria resistenza di frenatura interna come mostrato nell'Illustrazione 58 (impostazioni di fabbrica).

Congurazioni alternative consentite per due moduli PSM 510:

•

Un PSM 510 è collegato alla resistenza di frenatura interna e l'altro è collegato a una resistenza di frenatura esterna.

•

Entrambi i moduli PSM 510 sono collegati a una resistenza di frenatura esterna. In questo caso, la resistenza di frenatura interna del PSM 510 deve rimanere scollegata e il connettore può essere posizionato nel supporto del connettore della stessa resistenza di frenatura interna (vedere 3.2.3 Connettori sulla parte inferiore di PSM 510).

Non è consentito installare resistenze di frenatura in parallelo o in serie.

Page 72

STATUS PSM

DEV

SVS ST

NET ST

LINK/ACT

LCP

STATUS PSM

DEV

SVS ST

NET ST

LINK/ACT

LCP

e30bh424.10

PSM 510

Resistenza di frenatura interna

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Installazione elettrica

Illustrazione 58: Collegamento della resistenza di frenatura su due moduli PSM 510 in parallelo

Page 73

e30bh657.10

1 2 3

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Messa in funzione

6 Messa in funzione

6.1 Avvisi per la messa in funzione

A V V I S O

AVVIO INVOLONTARIO

Adottare misure adeguate per evitare avvii involontari.

6.2 Lista di controllo prima della messa in funzione

Completare sempre questi controlli prima della prima messa in funzione e prima di avviare il funzionamento dopo lunghi tempi di fermo o di stoccaggio.

Procedura

Controllare se tutti i connettori lettati dei componenti meccanici ed elettrici sono serrati correttamente.

Controllare se è assicurata la libera circolazione dell'aria di rareddamento (aspirazione e uscita).

Controllare se i collegamenti elettrici sono corretti.

Assicurarsi che siano presenti protezioni di contatto per le parti rotanti e le superci che possono surriscaldarsi.

Se si utilizza la funzionalità STO, eseguire il test di messa in funzione del sistema di sicurezza funzionale (vedere 8.8 Test di

messa in funzione).

6.3 Parametri di congurazione SDM 511/SDM 512 e messa in funzione del convertitore di frequenza

6.3.1 Sottostrumento Conguration Parameter

Conguration Parameter (Parametro di congurazione) è il sottostrumento di VLT® Servo Toolbox per congurare:

•

Dati motore

•

Dati dell'applicazione

•

Dati di controllo

•

Congurazioni di ingresso/uscita

•

Encoder esterno

Illustrazione 59: Sottostrumento Conguration Parameter

Page 74

Pulsante Salva/Salva come

Pulsante Read conguration from device (Leggi congurazione dal dispositivo)

Pulsante Write conguration to device (Scrivi cong- urazione sul dispositivo)

e30bh658.10

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

I parametri di congurazione sono memorizzati in un le.

•

Fare clic sul pulsante Read conguration from device (Leggi la congurazione dal dispositivo) [2] per caricare il le.

•

Fare clic sul pulsante Save/Save as (Salva/Salva come) [1] per salvare il le localmente.

•

Fare clic sul pulsante Write conguration to device (Scrivi la congurazione sul dispositivo) [3] per trasferire il le su un dispositivo. Spegnere e riaccendere il dispositivo per attivare la congurazione trasferita.

Messa in funzione

N O T A

Fare riferimento al sottostrumento per una descrizione dettagliata di ogni parametro.

6.3.2 Sottostrumento Drive Commissioning

Drive Commissioning (Messa in funzione del convertitore di frequenza) è il sottostrumento di VLT® Servo Toolbox per l'esecuzione di operazioni di messa in funzione, come ad esempio:

Regolazione della retroazione del motore

•

Taratura dell'ampiezza del resolver

•

Misurazione dell'inerzia

Illustrazione 60: Sottostrumento Drive Commissioning

6.4 Assegnazione ID EtherCAT®

EtherCAT® non richiede alcuna assegnazione speciale dell'ID (indirizzo IP). L'assegnazione speciale dell'ID è necessaria solamente se si utilizza la comunicazione indiretta tramite il software VLT® Servo Toolbox.

6.5 Assegnazione ID Ethernet POWERLINK®

6.5.1 Panoramica

La comunicazione con il master Ethernet POWERLINK® non deve essere attiva quando si utilizza il VLT® Servo Toolbox per assegnare gli ID ai dispositivi. L'assegnazione ID tramite il VLT® Servo Toolbox è possibile solamente quando viene utilizzata la comunicazione aciclica Ethernet POWERLINK®. Se la comunicazione aciclica Ethernet POWERLINK® è già iniziata, spegnere e riaccendere per arrestarla.

Scollegare il PLC, spegnere e riaccendere prima di impostare gli ID. In alternativa, nell'interfaccia POWERLINK®, riavviare il PLC in Service Mode (Modalità manutenzione) mentre il parametro Basic Ethernet in Service Mode (Ethernet di base in modalità di funzionamento) è impostato su Basic Ethernet enabled (Ethernet di base abilitato).

6.5.2 Assegnazione ID al singolo dispositivo

Quando si assegna un ID a un singolo dispositivo, utilizzare la nestra Device Information (Informazioni sul dispositivo) in VLT® Servo Toolbox (per maggiori informazioni vedere la Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510).

È possibile eettuare l'impostazione di un ID per un dispositivo solamente tramite l'LCP.

Page 75

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Messa in funzione

6.5.2.1 Impostazione dell'ID del nodo direttamente su un servoazionamento o sui moduli di sistema

Tutti i parametri relativi all'IP si trovano nel gruppo di parametri 12-0* IP Settings (Impostazioni IP). In base allo standard Ethernet POWERLINK®, l'indirizzo IP è impostato su 192.168.100.xxx. L'ultimo numero è il valore nel parametro 12-60 Node ID (ID nodo). Per il parametro 12-02 Subnet Mask (Subnet mask), l'indirizzo IP è impostato su 255.255.255.0 e non può essere modicato.

Procedura

Collegare l'LCP al servoazionamento o al modulo di sistema per il quale occorre modicare Node ID (ID Nodo).

Premere il tasto Hand On per più di 1 s per utilizzare l'LCP come interfaccia di controllo.

Premere il pulsante Main Menu, quindi scorrere no al sottomenu 12-** Ethernet e premere OK.

Scorrere no al sottomenu 12-6* Ethernet POWERLINK e premere OK. Modicare l'ID del nodo PSM 510/DAM 510 con il valore desiderato (1-239).

Premere OK per confermare la selezione e attendere il completamento della procedura di assegnazione dell'ID. Spegnere e riaccendere per garantire che tutte le modiche dell'ID siano eettive e operative nel bus di campo.

6.5.2.2 Impostazione dell'ID del nodo per un singolo servoazionamento tramite il modulo di alimentazione (PSM 510) o il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) tramite LCP

È inoltre possibile modicare il Node ID (ID nodo) di un servoazionamento quando l'LCP è collegato a PSM 510 o DAM 510. Questa funzione si trova nel gruppo di parametri 54-** ID Assignment (Assegnazione ID) nel sottogruppo 54-1* Manual (Manuale).

Procedura

Collegare l'LCP al PSM 510/DAM 510, che è collegato ai servoazionamenti e ai moduli di sistema per i quali occorre modi-

care il Node ID (ID nodo).

Premere il tasto Hand On per più di 1 s per utilizzare l'LCP come interfaccia di controllo di PSM 510/DAM 510.

Premere il pulsante Main Menu, quindi scorrere no al sottomenu 12-** Ethernet e premere OK.

Scorrere no al sottomenu 12-6* Ethernet POWERLINK e premere OK.

Modicare l'ID del nodo PSM 510/DAM 510 con il valore desiderato (1-239) premendo il tasto OK.

Tornare in Main Menu e selezionare il parametro 54-** ID Assignment (Assegnazione ID).

Selezionare il parametro 54-1* Manual (Manuale). Soltanto PSM 510: nel parametro 54-01 Epl id assignment line (Linea di assegnazione dell'id Epl) selezionare la porta Ether-

net X1 o X2. Il PSM 510 assegna gli ID al dispositivo selezionato tramite la porta selezionata e la rete di bus di campo. Sulla porta DAM 510, X2 verrà utilizzato automaticamente.

Selezionare il parametro 54-12 Epl ID assignment start id (ID iniziale per l'assegnazione dell'ID Epl), quindi selezionare un valore valido (1–239). Il valore sarà assegnato al dispositivo nell'indice di posizione specicato. Il PSM 510/DAM 510 collega- to all'LCP è in posizione 0 e il primo dispositivo raggiungibile sulla porta selezionata è l'indice di posizione 1 e così via.

10.

Selezionare il parametro 54-14 Manual Epl ID assignment start (Avvio assegnazione manuale dell'ID Epl) e cambiare lo stato da [0] ready (pronto) a [1] start (avvio).

11.

Premere OK per confermare la selezione e attendere il completamento della procedura di assegnazione dell'ID. Vericare che l'assegnazione dell'ID sia stata completata correttamente utilizzando i parametri:

12. a.

Parametro 54-15 Epl ID assignment state (Stato dell'assegnazione dell'ID Epl)

Parametro 54-16 Epl ID assignment error code (Codice di errore di assegnazione dell'ID Epl)

Parametro 54-17 Epl ID assignment device count (Numero di dispositivi per l'assegnazione dell'ID Epl)

Spegnere e riaccendere per garantire che tutte le modiche dell'ID siano eettive e operative nel bus di campo.

13.

Se si verica un errore durante l'assegnazione dell'ID, l'errore rilevato viene visualizzato sull'LCP. Possono essere segnalati i seguenti errori:

Stato NMT non valido

•

Commento non valido

•

Porta Ethernet non valida

•

ID nodo non valido

•

Assegnazione ID non riuscita

•

Indirizzo MAC duplicato

•

Versione SW non valida

•

Page 76

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

Assegnazione incompleta

•

Nessun dispositivo trovato

•

Errore interno

Messa in funzione

6.5.3 Assegnazione ID a più dispositivi

Quando si assegna un ID a più dispositivi (ad esempio, quando si imposta una nuova rete), utilizzare il sottostrumento VLT® Servo Toolbox DAM ID assignment (Assegnazione ID DAM) (per maggiori informazioni vedere la Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510).

L'impostazione contemporanea degli ID di tutti i servoazionamenti collegati a un modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) o a un modulo di alimentazione (PSM 510) può essere eettuata anche tramite l'LCP quando è collegato al DAM 510/PSM 510.

6.5.3.1 Impostazione degli ID del nodo di tutti i servoazionamenti e dei moduli di sistema su una linea di modulo di accesso decentralizzato (DAM 510)/modulo di alimentazione (PSM 510)

L'assegnazione automatica dell'ID PSM 510/DAM 510 viene utilizzata per l'impostazione automatica degli Node IDs (ID nodo) su tutti i servoazionamenti e moduli di sistema per una linea PSM 510/DAM 510 specicata. Questa funzionalità si trova nel gruppo di parametri 54- ** ID Assignment (Assegnazione ID) nel sottogruppo 54-0* Automatic (Automatica).

Procedura

Collegare l'LCP al PSM 510/DAM 510, che è collegato ai servoazionamenti e ai moduli di sistema per i quali occorre modi-

care il Node ID (ID nodo).

Premere il tasto Hand On per più di 1 s per utilizzare l'LCP come interfaccia di controllo di PSM 510/DAM 510.

Premere il pulsante Main Menu, quindi scorrere no al sottomenu 12-** Ethernet e premere OK.

Scorrere no al sottomenu 12-6* Ethernet POWERLINK e premere OK.

Modicare l'ID del nodo PSM 510/DAM 510 con il valore desiderato (1-239) premendo il tasto OK.

Tornare in Main Menu e selezionare il parametro 54-** ID Assignment (Assegnazione ID).

Selezionare il parametro 54-0* Automatic (Automatica). Soltanto PSM 510: nel parametro 54-01 Epl id assignment line (Linea di assegnazione dell'id Epl) selezionare la porta Ether-

net X1 o X2. Il PSM 510 assegna gli ID al dispositivo selezionato tramite la porta selezionata e la rete di bus di campo. Sulla porta DAM 510, X2 verrà utilizzato automaticamente.

Selezionare il parametro 54-02 Epl ID assignment start id (ID iniziale per l'assegnazione dell'ID Epl), quindi selezionare un valore valido (1–239). Il valore sarà assegnato al dispositivo nell'indice di posizione specicato. Il PSM 510/DAM 510 collega- to all'LCP è in posizione 0 e il primo dispositivo raggiungibile sulla porta selezionata è l'indice di posizione 1 e così via.

10.

Selezionare il parametro 54-03 Automatic Epl ID assignment start (Avvio assegnazione ID Epl automatica) e cambiare lo stato da [0] ready (pronto) a [1] start (avvio).

11.

12. a.

Parametro 54-04 Epl ID assignment state (Stato dell'assegnazione dell'ID Epl)

Parametro 54-05 Epl ID assignment error code (Codice di errore di assegnazione dell'ID Epl)

Parametro 54-06 Epl ID assignment device count (Numero di dispositivi per l'assegnazione dell'ID Epl)

Spegnere e riaccendere per garantire che tutte le modiche dell'ID siano eettive e operative nel bus di campo.

13.

Se si verica un errore durante l'assegnazione dell'ID, l'errore rilevato viene visualizzato sull'LCP. Possono essere segnalati i seguenti errori:

Stato NMT non valido

•

Commento non valido

•

Porta Ethernet non valida

•

ID nodo non valido

•

Assegnazione ID non riuscita

•

Indirizzo MAC duplicato

•

Versione SW non valida

•

Assegnazione incompleta

•

Page 77

Specica

Unità

PSM 510

DAM 510

ACM 510

Tempo di carica UDC

2,0

3,5

Specica

Unità

SDM 511 2,5 A

SDM 511 5 A

SDM 511 10 A

SDM 511 20 A

Tempo di carica UDC

2,0

Specica

Unità

SDM 512 2 x 2,5 A

SDM 512 2 x 5 A

SDM 512 2 x 10 A

Tempo di carica UDC

2,0

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

Nessun dispositivo trovato

•

Errore interno

Messa in funzione

6.6 Assegnazione ID PROFINET®

Ciascun dispositivo PROFINET® ha bisogno di un nome di dispositivo e un indirizzo IP. L'indirizzo IP e il nome del dispositivo sono assegnati dal controllore I/O quando viene stabilita la connessione con il dispositivo I/O.

L'assegnazione dell'indirizzo IP è necessaria anche quando si utilizza la comunicazione indiretta tramite il software VLT® Servo Toolbox (per maggiori informazioni vedere la Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510, MSD 510).

L'indirizzo IP e il nome del dispositivo possono essere assegnati anche tramite PRONETA, uno strumento gratuito di supporto nell'analisi e nella congurazione delle reti PROFINET®.

6.7 Tempo di accensione

Il tempo massimo di accensione dei componenti del sistema è pari a 15 s. Tale durata corrisponde al tempo che intercorre tra l'alimentazione del sistema con la tensione ausiliaria e la completa inizializzazione del modulo.

Il tempo di accensione riportato è indicativo. Lo stato esatto del modulo è visibile tramite la parola di stato.

N O T A

Non azionare alcun modulo di sistema nché non sono tutti accesi correttamente.

Se si montano due moduli PSM 510 in parallelo, accendere entrambi contemporaneamente (con un ritardo massimo di un

secondo).

6.8 Tempo di carica del modulo di sistema

Il tempo di carica del sistema è determinato dal tempo di carica più lungo di ogni singolo modulo di sistema. Lo stato esatto di ciascun modulo è visibile tramite la parola di stato.

N O T A

Non azionare i moduli di sistema no a quando non sono completamente carichi e si trovano nello stato Operation enabled

(Funzionamento abilitato).

Tabella 16: Tempo di carica del collegamento CC (UDC) per PSM 510, DAM 510 e ACM 510

Tabella 17: Tempo di carica del collegamento CC (UDC) per SDM 511

Tabella 18: Tempo di carica del collegamento CC (UDC) per SDM 512

6.9 Accensione del sistema MSD 510

Completare il cablaggio del sistema MSD 510 prima di applicare la tensione ai moduli di servoazionamento (SDM 511/SDM 512). Questo cablaggio fornisce la tensione di alimentazione e i segnali di comunicazione per il sistema MSD 510 : si tratta di un requisito fondamentale per il funzionamento dei servoazionamenti.

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Il sistema MSD 510 viene acceso alimentando il modulo di alimentazione (PSM 510) con U messa automaticamente a tutti i moduli di sistema collegati, e sono messe in funzione solamente le unità di controllo dei moduli collegati. Il sistema è pronto per l'uso quando rete elettrica e STO sono alimentati.

. Tale alimentazione viene quindi tras-

AUX

Messa in funzione

6.9.1 Procedura per l'accensione del sistema MSD 510

Procedura

Inserire l'alimentazione U

Accendere la rete.

Impostare PSM 510 sullo stato Operation enabled (Funzionamento abilitato).

A questo punto il sistema è pronto per il funzionamento.

Impostare DAM 510 sullo stato Operation enabled (Funzionamento abilitato).

per consentire la comunicazione con PSM 510, DAM 510 ed SDM.

AUX

6.10 Librerie

Le librerie fornite per il sistema MSD 510 possono essere utilizzate in:

TwinCAT® V2

•

SIMOTION SCOUT® V4.4 e V4.5:

•

C240 a partire da V4.4

D410-2 a partire da V4.4

D425-2 a partire da V4.4

D435-2 a partire da V4.4

D445-2 a partire da V4.4

D455-2 a partire da V4.4

P320 a partire da V4.4

Ambiente Automation Studio© (versione 3.0.90 e 4.x, piattaforma supportata SG4) per integrare facilmente la funzionalità senza

• la necessità di uno speciale tempo di ciclo del movimento sul controllore.

TiA a partire da V13

•

I blocchi funzioni forniti sono conformi allo standard PLCopen®. Non è necessario conoscere la comunicazione del bus di campo sottostante e/o il prolo CiA DS 402 CANopen®.

La libreria contiene:

Blocchi funzioni per il controllo e il monitoraggio dei servoazionamenti ISD 510/DSD 510, dei moduli di servoazionamento SDM

• 511/SDM 512 e dei moduli di sistema.

Blocchi funzioni per tutti i comandi di movimento disponibili dei servoazionamenti ISD 510/DSD 510 e dei moduli di servoazio-

• namento SDM 511/SDM 512.

Blocchi funzioni per il controllo e il monitoraggio di PSM 510, DAM 510 e ACM 510.

•

Blocchi funzioni e strutture per la creazione di proli Basic CAM (CAM di base).

•

Blocchi funzioni e strutture per la creazione di proli Labeling CAM (CAM di etichettatura).

6.11 Programmazione con Automation Studio™

6.11.1 Requisiti per la programmazione con Automation Studio™

I seguenti le sono necessari per integrare i servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i moduli di sistema in un progetto Automation Studio©:

Pacchetto di librerie per il servosistema MSD 510 : Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z.zip

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il servoazionamento ISD 510 standard: 0x0300008D_ISD510_S.xdd

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il servoazionamento ISD 510 avanzato: 0x0300008D_ISD510_A.xdd

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il servoazionamento DSD 510 standard: 0x0300008D_DSD510_S.xdd

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il servoazionamento DSD 510 avanzato: 0x0300008D_DSD510_A.xdd

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512: 0x0300008D_SDM510.xdd

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il modulo di alimentazione (PSM 510): 0x0300008D_PSM.xdd

•

Page 79

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510): 0x0300008D_DAM.xdd

•

XDD le (Descrizione del dispositivo XML) per l'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510): 0x0300008D_ACM.xdd

Messa in funzione

6.11.2 Creazione di progetti Automation Studio™

Le procedure descritte in questo capitolo si applicano alle versioni 3.0.90 e V4.x di Automation Studio© se non diversamente speci-

cato.

Le informazioni su come installare Automation Studio© sono riportate nel dettaglio nella guida Automation Studio©. Aprire B&R Help Explorer e passare a [Automation software → Software Installation → Automation Studio].

Le informazioni su come creare un progetto Automation Studio© sono riportate nel dettaglio nella guida Automation Studio©.

V3.0.90:

Aprire B&R Help Explorer e passare a [Automation Software → Getting Started → Creating programs with Automation Studio → First project with X20 CPU].

V4.x:

Aprire B&R Help Explorer e passare a [Automation Software → Getting Started → Creating programs with Automation Studio → Example project for a target system with CompactFlash].

6.11.3 Inclusione delle librerie di servoazionamento in un progetto Automation Studio™

Procedura

In Logical View (Vista logica), aprire la voce di menu [File → Import...].

Nella nestra successiva, selezionare il le Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z.zip (in base alla posizione sul disco rigido).

Fare clic su Open (Apri). Assegnare le librerie alla CPU nella nestra successiva.

Durante l'integrazione viene creata una nuova cartella contenente le librerie ISD:

DDS_Drive

•

Contiene unità organizzative del programma (POU) denite da PLCopen® (nome che inizia con MC_) e POU de-

• nite da Danfoss (nome che inizia con DD_). Le POU Danfoss forniscono funzionalità aggiuntive per l'asse.

È possibile combinare POU denite da PLCopen® con POU denite da Danfoss .

•

I nomi delle POU destinate al servoazionamento niscono tutti con _DDS.

•

DDS_PSM

•

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per il modulo di alimenta-

• zione (PSM).

I nomi delle POU destinate al PSM terminano tutti con _PSM.

•

DDS_DAM

•

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per il modulo di accesso

• decentralizzato (DAM).

I nomi delle POU destinate al DAM terminano tutti con _DAM.

•

DDS_ACM

•

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per l'Auxiliary Capacitors

• Module (ACM).

I nomi delle POU destinate all'ACM terminano tutti con _ACM.

•

DDS_BasCam

•

Contiene POU per la creazione di CAM di base.

•

DDS_LabCam

•

Contiene POU per la creazione di CAM di etichettatura.

•

DDS_Intern

•

Contiene POU che sono necessarie internamente per le librerie.

•

Non utilizzare queste POU nelle applicazioni.

•

Quando si integra il pacchetto DDS_Drive, alcune librerie standard vengono integrate automaticamente, a meno che non facciano già parte del progetto.

Page 80

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

N O T A

Non rimuovere queste librerie, in caso contrario le librerie di servoazionamento Danfoss non funzioneranno.

6.11.4 Costanti all'interno della libreria DDS_Drive

All'interno della libreria sono deniti i seguenti elenchi di costanti:

•

Danfoss_VLT_ServoMotion

Contiene le informazioni sulla versione della libreria.

•

DDS_AxisErrorCodes

Costanti per i codici di errore dell'asse.

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni MC_ReadAxisError_DDS e/o DD_ReadAxisWarning_DDS.

•

DDS_AxisTraceSignals

Costanti per i segnali di traccia dell'asse.

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_DDS.

DDS_BasCam

•

Costanti per la creazione di CAM di base.

•

DDS_CamParsingErrors

Costanti per l'analisi dei problemi di un CAM.

Il motivo dell'errore viene fornito dal blocco funzioni MC_CamTableSelect_DDS.

DDS_FB_ErrorConstants

•

Costanti per gli errori all'interno delle POU.

Il motivo viene fornito in un output ErrorInfo.ErrorID disponibile in tutte le POU.

DDS_Intern

•

Costanti necessarie internamente per la libreria.

Non sono destinate all'uso in un'applicazione.

DDS_LabCam

•

Costanti per la creazione di CAM di etichettatura.

DDS_SdoAbortCodes

•

Costanti per errori di lettura e scrittura dei parametri.

Il motivo viene fornito in un output AbortCode (Codice di annullamento) disponibile in alcune POU.

PSM_ErrorCodes

•

Costanti per i codici di errore del modulo di alimentazione (PSM 510).

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni DD_ReadPsmError_PSM e/o DD_ReadPsmWarning_PSM.

PSM_TraceSignals

•

Costanti per i segnali di traccia del modulo di alimentazione (PSM 510).

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_PSM.

DAM_ErrorCodes

•

Costanti per i codici di errore del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni DD_ReadDamError_DAM e/o DD_ReadDamWarning_DAM.

DAM_TraceSignals

•

Costanti per i segnali di traccia del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_DAM.

ACM_ErrorCodes

•

Messa in funzione

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Costanti per i codici di errore dell'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510).

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni DD_ReadAcmError_ACM e/o DD_ReadAcmWarning_ACM.

•

ACM_TraceSignals

Costanti per i segnali di traccia dell'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510).

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_ACM.

6.11.5 Creazione di un'istanza AXIS_REF_DDS in Automation Studio™

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni AXIS_REF_DDS (situato nella cartella DDS_Drive) per ogni modulo convertitore e servoazionamento SDM 511/SDM 512 da controllare o monitorare.

Per creare un collegamento al servoazionamento sico, collegare ogni istanza di AXIS_REF_DDS a un servoazionamento sico. In questo modo si ottiene la rappresentazione logica di un servoazionamento sico.

Aprire Logical View (Vista logica).

Inizializzare ogni istanza con il proprio numero di nodo e il nome dello slot a cui è collegata (per esempio, IF3).

Inizializzare ogni istanza di un convertitore di frequenza con il proprio DriveType (Tipo di dispositivo).

Esempio

Messa in funzione

Illustrazione 61: Creazione di un istanza di AXIS_REF_DDS e impostazione dei valori iniziali

6.11.6 Creazione di un'istanza PSM_REF in Automation Studio™

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni PSM_REF (situato nella cartella DDS_PSM) per ogni modulo di alimentazione da controllare o monitorare.

Per creare un collegamento con il PSM sico, collegare ciascuna istanza di PSM_REF a un PSM sico. In questo modo si ot- tiene la rappresentazione logica di un PSM sico.

Aprire Logical View (Vista logica).

Inizializzare ogni istanza con il proprio numero di nodo e il nome dello slot a cui è collegata (per esempio, IF3).

6.11.7 Creazione di un'istanza DAM_REF in Automation Studio™

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni DAM_REF (situato nella cartella DDS_DAM) per ogni modulo di accesso decentralizzato (DAM) da controllare o monitorare.

Per creare un collegamento con il DAM sico, collegare ciascuna istanza di DAM_REF a un DAM sico. In questo modo si ottiene la rappresentazione logica di un DAM sico.

Aprire Logical View (Vista logica).

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Inizializzare ogni istanza con il proprio numero di nodo e il nome dello slot a cui è collegata (per esempio, IF3).

6.11.8 Creazione di un'istanza ACM_REF in Automation Studio™

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni ACM_REF (situato nella cartella DDS_ACM) per ogni modulo di condensatori ausiliari (ACM) da controllare o monitorare.

Per creare un collegamento con l'ACM sico, collegare ciascuna istanza di ACM_REF a un ACM sico. In questo modo si ot- tiene la rappresentazione logica di un ACM sico.

Aprire Logical View (Vista logica).

Inizializzare ogni istanza con il proprio numero di nodo e il nome dello slot a cui è collegata (per esempio, IF3).

6.11.9 Importazione di un servoazionamento in Automation Studio™

N O T A

6.11.9.1 Versione V3.0.90

Procedura

Selezionare la voce di menu [Tools → Import Fieldbus Device...].

Selezionare il le XDD (ad esempio, 0x0300008D_ISD510_S.xdd o 0x0300008D_ISD510_A.xdd) nella propria posizione sul disco rigido. Questa importazione deve essere eettuata soltanto una volta per progetto. Il dispositivo diventa così noto per Automation Studio©.

A questo punto aggiungere il modulo convertitore o servoazionamento SDM 511/SDM 512 all'interfaccia Ethernet POWER-

LINK® del controllore in Physical View (Vista sica):

Fare clic con il tasto destro del mouse sul controllore in Physical View (Vista sica) e selezionare [Open POWERLINK].

Fare clic con il tasto destro del mouse sull'interfaccia e selezionare Insert (Inserisci).

Nella nestra Select controller module (Seleziona il modulo del controllore), selezionare il servoazionamento nel gruppo POWERLINK Devices (Dispositivi POWERLINK).

Fare clic su Next (Avanti).

Nella nestra successiva, inserire il numero di nodo del servoazionamento.

Messa in funzione



Illustrazione 62: Aggiunta di un servoazionamento al progetto in V3.0.90

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

6.11.9.2 Versione V4.x

Procedura

Selezionare la voce di menu [Tools → Import Fieldbus Device...].

Selezionare il le XDD (ad esempio, 0x0300008D_ISD510_S.xdd o 0x0300008D_ISD510_A.xdd) nella propria posizione sul disco rigido. Il dispositivo diventa così noto per Automation Studio©.

A questo punto aggiungere il modulo convertitore o servoazionamento SDM 511/SDM 512 all'interfaccia Ethernet POWERLINK® del controllore in Physical View (Vista sica):

Selezionare la voce di menu [Open → System Designer] per mostrare il System Designer (Progettista del sistema).

Per aggiungere un modulo hardware a Physical View (Vista sica) o System Designer (Progettista del sistema), selezionare il servoazionamento nel gruppo POWERLINK nella toolbox Hardware Catalog (Catalogo Hardware).

Trascinare il modulo selezionato nella posizione desiderata per collegarlo al modulo hardware, all'interfaccia di rete o

allo slot selezionato.

Per cambiare il numero di nodo, fare clic con il tasto destro del mouse sul dispositivo e selezionare [Node Number →

Change Node Number].



Messa in funzione

Illustrazione 63: Aggiunta di un servoazionamento al progetto in V4.x

6.11.10 Importazione di PSM 510, DAM 510 e ACM 510 in Automation Studio™

N O T A

Per ogni modulo di alimentazione (PSM 510), modulo di accesso decentralizzato (DAM 510) e modulo di condensatori ausi-

6.11.10.1 Versione V3.0.90

Procedura

Selezionare la voce di menu [Tools → Import Fieldbus Device...].

Selezionare il le XDD per il PSM 510, DAM 510 o ACM 510 dalla propria posizione sul disco rigido. Questa importazione deve essere eettuata soltanto una volta per progetto. Il dispositivo diventa così noto per Automation Studio©.

Modulo di alimentazione (PSM 510): 0x0300008D_PSM.xdd

Modulo di accesso decentralizzato (DAM 510): 0x0300008D_DAM.xdd

Auxiliary Capacitors Module (ACM 510): 0x0300008D_ACM.xdd

A questo punto aggiungere il PSM 510, DAM 510 o ACM 510 all'interfaccia Ethernet POWERLINK® del controllore in Physical View (Vista sica):

Fare clic con il tasto destro del mouse sul controllore in Physical View (Vista sica) e selezionare [Open POWERLINK].

Fare clic con il tasto destro del mouse sull'interfaccia e selezionare Insert... (Inserisci...).

Nella nestra Select controller module (Seleziona il modulo del controllore), selezionare il PSM 510, DAM 510 o ACM 510 nel gruppo POWERLINK Devices (Dispositivi POWERLINK).

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Fare clic su Next (Avanti).

Nella nestra successiva, inserire il numero di nodo del PSM 510, DAM 510 o ACM 510.



Illustrazione 64: Un servoazionamento PSM 510, un servoazionamento DAM 510 e due servoazionamenti ISD 510 aggiunti nell'interfaccia Ethernet POWERLINK® in V3.0.90

6.11.10.2 Versione V4.x

Procedura

Selezionare la voce di menu [Tools → Import Fieldbus Device...].

Selezionare il le XDD per il PSM 510, DAM 510 o ACM 510 dalla propria posizione sul disco rigido. Il dispositivo diventa così noto per Automation Studio©.

Modulo di alimentazione (PSM 510): 0x0300008D_PSM.xdd

Modulo di accesso decentralizzato (DAM 510): 0x0300008D_DAM.xdd

Auxiliary Capacitors Module (ACM 510): 0x0300008D_ACM.xdd

A questo punto aggiungere il PSM 510, DAM 510 o ACM 510 all'interfaccia Ethernet POWERLINK® del controllore in Physical View (Vista sica):

Selezionare la voce di menu [Open → System Designer] per mostrare il System Designer (Progettista del sistema).

Per aggiungere un modulo hardware a Physical View (Vista sica) o System Designer (Progettista del sistema), selezionare PSM 510, DAM 510, o ACM 510 nel gruppo POWERLINK nella toolbox Hardware Catalog (Catalogo Hardware).

Trascinare il modulo selezionato nella posizione desiderata per collegarlo al modulo hardware, all'interfaccia di rete o

allo slot selezionato.

Per cambiare il numero di nodo, fare clic con il tasto destro del mouse sul dispositivo e selezionare [Node Number →

Change Node Number].

PSM: Danfoss _VLT_R_PSM DAM: Danfoss _VLT_R_DAM ACM: Danfoss _VLT_R_ACM

Messa in funzione



Illustrazione 65: Un servoazionamento PSM 510, un servoazionamento DAM 510 e due servoazionamenti ISD 510 aggiunti nell'interfaccia Ethernet POWERLINKK® in V4.x

6.11.11 Congurazione e mappatura I/O

Procedura

Parametrizzare la congurazione I/O dei moduli convertitore o dei servoazionamenti SDM 511/SDM 512 in modo che la libreria abbia accesso a tutti gli oggetti necessari.

Fare clic con il tasto destro del mouse sulla voce del modulo convertitore o del servoazionamento SDM 511/SDM 512 e selezionare Open I/O Conguration (Apri la congurazione I/O) in V3.0.90 e Conguration (Congurazione) in V4.x.

Nella sezione Channels (Canali) modicare la Cyclic transmission (Trasmissione ciclica) dei seguenti oggetti:

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Tutti i sottoindici dell'oggetto 0x5050 (Lib pdo rx_I5050 ARRAY[]) in Write (Scrivi). Tutti i sottoindici dell'oggetto 0x5051 (Lib pdo tx_I5051 ARRAY[]) in Read (Leggi).

Parametrizzare la congurazione I/O del modulo di alimentazione (PSM 510), del modulo di accesso decentralizzato (DAM

510) e del modulo di condensatori ausiliari (ACM 510) in modo che la libreria abbia accesso a tutti gli oggetti necessari.

Fare clic con il tasto destro del mouse sulla voce PSM/DAM/ACM e selezionare Open I/O Conguration (Apri la congura- zione I/O) in V3.0.90 e Conguration (Congurazione) in V4.x.

Nella sezione Channels (Canali) modicare la Cyclic transmission (Trasmissione ciclica) dei seguenti oggetti: Tutti i sottoindici dell'oggetto 0x5050 (Lib pdo rx_I5050 ARRAY[]) in Write (Scrivi). Tutti i sottoindici dell'oggetto 0x5051 (Lib pdo tx_I5051 ARRAY[]) in Read (Leggi).

Queste impostazioni congurano la comunicazione ciclica con il dispositivo. Questi parametri sono necessari per il funzionamento della libreria.

È possibile usare la funzione copia e incolla per applicare la stessa congurazione di I/O a più dispositivi dello stes-

so tipo.

Impostare Module supervised (Modulo supervisionato) su o (disattivato) per i servoazionamenti e il PSM/DAM/ACM. Il parametro si trova nella congurazione I/O del dispositivo.

Messa in funzione

N O T A



Illustrazione 66: Congurazione I/O di un dispositivo ISD 510

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 67: Mappatura I/O dopo una congurazione corretta

Mappare gli ingressi e le uscite dell'istanza del blocco funzioni AXIS_REF_DDS e dei punti di dati sici del servoazionamento ISD 510 (qui myAxis è un'istanza di AXIS_REF_DDS):



Messa in funzione

Illustrazione 68: Mappatura I/O di un servoazionamento ISD 510

Mappare gli ingressi e le uscite dell'istanza dei blocchi funzioni PSM_REF, DAM_REF e ACM_REF e di conseguenza dei punti di dati sici del PSM/DAM/ACM.

6.11.12 Impostazione del tempo di ciclo PLC

Il tempo di ciclo minimo è 400 µs. I dispositivi del servosistema possono eseguire tempi di ciclo Ethernet POWERLINK® in multipli di 400 µs e 500 µs. I dispositivi vengono parametrizzati automaticamente dal PLC all'avviamento, a seconda della congurazione Ethernet POWERLINK® dell'interfaccia sica. È possibile accedere alla congurazione Ethernet POWERLINK® facendo clic con il tasto destro del mouse su [CPU → Open IF3 POWERLINK Conguration] in Physical View (Vista sica) per V3.0.90 o su [PLK → Conguration] per V4.x.

N O T A

Assicurarsi che i tempi di ciclo dell'attività del programma PLC ed Ethernet POWERLINK® siano gli stessi. In caso contrario, i

dati potrebbero andare persi e le prestazioni potrebbero risultare compromesse.

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 69: Finestra di congurazione Ethernet POWERLINK<® per parametrizzare il tempo di ciclo Ethernet POWERLINK

Procedura per l'impostazione del tempo PLC in Automation Studio

Fare clic con il tasto destro del mouse su [CPU → Open Software Conguration] per V3.0.90 e su [CPU → Conguration → Timing] per V4.x in Physical View (Vista sica).

Assicurarsi che il tempo di ciclo PLC sia lo stesso del tempo di ciclo Ethernet POWERLINK®.

Messa in funzione

6.11.13 Collegamento al PLC

Versione V3.0.90:

Aprire B&R Help Explorer (Guida Explorer B&R) e passare a [Automation Software → Getting Started → Creating programs with Automation Studio → First project with X20 CPU → Congure online connection].

Versione V4.x:

Aprire B&R Help Explorer (Guida Explorer B&R) e passare a [Automation Software → Getting Started → Creating programs in Automation Studio → Example project for a target system with CompactFlash].

6.12 Programmazione con TwinCAT®

6.12.1 Requisiti per la programmazione con TwinCAT®

Per integrare i servoazionamenti ISD 510/DSD 510, i moduli di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e i PSM 510, DAM 510 o ACM 510 in un progetto TwinCAT® sono necessari i seguenti le:

•

Libreria del servosistema MSD 510 : Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z.lib

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il servoazionamento ISD 510 standard: Danfoss_ISD510_S.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il servoazionamento ISD 510 avanzato: Danfoss_ISD510_A.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il servoazionamento DSD 510 standard: Danfoss_DSD510_S.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il servoazionamento DSD 510 avanzato: Danfoss_DSD510_A.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il modulo di servoazionamento: Danfoss_SDM510.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il modulo di alimentazione: Danfoss_PSM510.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per il modulo di accesso decentralizzato: Danfoss_DAM510.xml

•

File ESI (informazioni slave EtherCAT®) per l'Auxiliary Capacitor Module: Danfoss_ACM510.xml

•

6.12.2 Creazione di un progetto TwinCAT®

Le informazioni su come installare TwinCAT® sono disponibili nel Sistema informativo Beckho ( Aprire il sistema informativo e selezionare [TwinCAT 2 → TwinCAT Quick Start → Installation].

Le informazioni su come creare un progetto TwinCAT® sono disponibili nel Sistema informativo Beckho (https://infosys.beckh-

o.com/). Aprire il sistema informativo e selezionare [TwinCAT 2 → TwinCAT Quick Start oppure TwinCAT 2 → TX1200 TwinCAT PLC

→ TwinCAT PLC Control].

https://infosys.beckho.com/).

6.12.3 Inclusione di una libreria TwinCAT® in un progetto TwinCAT®

Procedura

Nella scheda Resources (Risorse) di TwinCAT® PLC Control, aprire Library Manager (Manager libreria).

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Nell'area in alto a sinistra della nestra Library Manager (Manager libreria), fare clic con il tasto destro del mouse e selezionare Additional Library... (Libreria aggiuntiva...).

Selezionare il le Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z (in base alla posizione nel disco rigido).

Fare clic su Open (Apri). A questo punto le librerie sono integrate nel progetto TwinCAT® PLC control.

Messa in funzione

Illustrazione 70: Library Manager dopo aver incluso la libreria ServoMotion

All'interno della libreria le POU sono organizzate in cartelle:

•

DDS_Drive

•

Contiene unità organizzative del programma (POU) denite da PLCopen® (nome che inizia con MC_) e POU de- nite da Danfoss (nome che inizia con DD_). Le POU Danfoss forniscono funzionalità aggiuntive per l'asse.

•

È possibile combinare POU denite da PLCopen® con POU denite da Danfoss .

•

I nomi delle POU destinate ai moduli convertitore e ai servoazionamenti SDM 511/SDM 512 niscono tutti con _DDS.

•

DDS_PSM

•

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per il modulo di alimentazione (PSM 510).

•

I nomi delle POU destinate al PSM 510 terminano tutti con _PSM.

•

DDS_DAM

•

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

•

I nomi delle POU destinate al DAM 510 terminano tutti con _DAM.

•

DDS_ACM

•

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per l'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510).

•

I nomi delle POU destinate all'ACM 510 terminano tutti con _ACM.

•

DDS_BasCam

•

Contiene POU per la creazione di CAM di base.

•

DDS_LabCam

•

DDS_Intern

•

Contiene POU per la creazione di CAM di etichettatura.

Contiene POU che sono necessarie internamente per le librerie.

Non utilizzare queste POU nelle applicazioni.

Quando si integra la libreria VLT® Multiaxis Servo Drive , alcune librerie standard vengono integrate automaticamente, a meno che non facciano già parte del progetto.

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

N O T A

Non rimuovere queste librerie, in caso contrario le librerie DDS non funzioneranno.

6.12.4 Costanti all'interno della libreria DDS_Drive

All'interno della libreria sono deniti i seguenti elenchi di costanti:

•

Danfoss_VLT_ServoMotion

Contiene le informazioni sulla versione della libreria.

•

DDS_AxisErrorCodes

Costanti per i codici di errore dell'asse.

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni MC_ReadAxisError_DDS e/o DD_ReadAxisWarning_DDS.

•

DDS_AxisTraceSignals

Costanti per i segnali di traccia dell'asse.

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_DDS.

DDS_BasCam

•

Costanti per la creazione di CAM di base.

•

DDS_CamParsingErrors

Costanti per l'analisi dei problemi di un CAM.

Il motivo dell'errore viene fornito dal blocco funzioni MC_CamTableSelect_DDS.

DDS_FB_ErrorConstants

•

Costanti per gli errori all'interno delle POU.

Il motivo viene fornito in un output ErrorInfo.ErrorID disponibile in tutte le POU.

DDS_Intern

•

Costanti necessarie internamente per la libreria.

Non sono destinate all'uso in un'applicazione.

DDS_LabCam

•

Costanti per la creazione di CAM di etichettatura.

DDS_SdoAbortCodes

•

Costanti per errori di lettura e scrittura dei parametri.

Il motivo viene fornito in un output AbortCode (Codice di annullamento) disponibile in alcune POU.

PSM_ErrorCodes

•

Costanti per i codici di errore del modulo di alimentazione (PSM 510).

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni DD_ReadPsmError_PSM e/o DD_ReadPsmWarning_PSM.

PSM_TraceSignals

•

Costanti per i segnali di traccia del modulo di alimentazione (PSM 510).

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_PSM.

DAM_ErrorCodes

•

Costanti per i codici di errore del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni DD_ReadDamError_DAM e/o DD_ReadDamWarning_DAM.

DAM_TraceSignals

•

Costanti per i segnali di traccia del modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_DAM.

ACM_ErrorCodes

•

Messa in funzione

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Costanti per i codici di errore dell'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510).

È possibile leggere i codici di errore usando il blocco funzioni DD_ReadAcmError_ACM e/o DD_ReadAcmWarning_ACM.

•

ACM_TraceSignals

Costanti per i segnali di traccia dell'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510).

Da utilizzare con il blocco funzioni DD_Trace_ACM.

6.12.5 Creazione di un'istanza AXIS_REF_DDS in TwinCAT®

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni AXIS_REF_DDS (situato nella cartella DDS_Drive) per il modulo convertitore o servoazionamento SDM 511/SDM 512 da controllare o monitorare.

Ripetere il passaggio 1 per altri moduli convertitori o servoazionamenti SDM 511/SDM 512.

Esempio

Messa in funzione

Illustrazione 71: Creazione di un'istanza di AXIS_REF_DDS

6.12.6 Creazione di un'istanza PSM_REF in TwinCAT®

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni PSM_REF (situato nella cartella DDS_PSM) per ogni modulo di alimentazione da controllare o monitorare.

Ripetere il passaggio 1 per gli altri moduli di alimentazione.

6.12.7 Creazione di un'istanza DAM_REF in TwinCAT®

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni DAM_REF (situato nella cartella DDS_DAM) per ogni modulo di accesso decentralizzato (DAM) da controllare o monitorare.

Ripetere il passaggio 1 per gli altri moduli di accesso decentralizzato.

6.12.8 Creazione di un'istanza ACM_REF in TwinCAT®

Procedura

Creare un'istanza del blocco funzioni ACM_REF (situato nella cartella DDS_ACM) per ogni Auxiliary Capacitors Module da controllare o monitorare.

Ripetere il passaggio 1 per gli altri Auxiliary Capacitors Modules.

Page 91

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Messa in funzione

6.12.9 Aggiunta di un progetto PLC a TwinCAT® System Manager

Per creare un collegamento tra il progetto TwinCAT® PLC Control e TwinCAT® System Manager, collegare il progetto salvato, soprattutto gli ingressi e le uscite, a TwinCAT® System Manager:

Procedura

Per aggiungere informazioni sul progetto in TwinCAT® System Manager, fare doppio clic su PLC-Conguration (Congurazione-PLC) e selezionare Append PLC project... (Aggiungi progetto PLC...).

Nella nestra Insert IEC 1131 Project (Inserisci il progetto IEC 1131), selezionare il le di informazioni sul progetto in base alla posizione sul disco rigido. Il le ha lo stesso nome del progetto PLC, ma con l'estensione .tpy.

Fare clic su Open (Apri).

6.12.10 Importazione dei dispositivi in TwinCAT®

La seguente procedura è un esempio di come importare un servoazionamento ISD 510 in TwinCAT®.

Procedura

Copiare il le ESI Danfoss ISD 510 S.xml nella cartella TwinCAT Installation Folder\Io\EtherCAT (Cartella d'installazione di TwinCAT\Io\EtherCAT) sul disco rigido. Questa operazione deve essere eettuata soltanto una volta per progetto. Il TwinCAT

System Manager cerca automaticamente i le ESI in questa posizione sul disco rigido durante l'avviamento. Per aggiungere un master EtherCAT®, fare clic con il tasto destro del mouse su [I/O-Conguration → I/O Devices] e selezio-

nare Append Device... (Aggiungi dispositivo...).

Nella seguente nestra, selezionare [EtherCAT → EtherCAT] e fare clic su OK.



Illustrazione 72: Aggiunta di un master EtherCAT al progetto

Selezionare Device 1 (EtherCAT) (Dispositivo 1 (EtherCAT)) e selezionare il Network Adapter (Adattatore di rete) corretto a destra della nestra nella scheda Adapter (Adattatore).

Per aggiungere un modulo di alimentazione, fare clic con il tasto destro del mouse su Device1 (EtherCAT) (Dispositivo 1 (EtherCAT)) e selezionare Append Box... (Aggiungi casella...).

Nella nestra Insert EtherCAT Device (Inserisci dispositivo EtherCAT), selezionare [Danfoss GmbH → VLT® FlexMotion → VLT® Power Supply Module PSM 510] e fare clic su OK.

Per aggiungere un modulo di accesso decentralizzato, fare clic con il tasto destro del mouse su Device1 (EtherCAT) (Dispositivo 1 (EtherCAT)) e selezionare Append Box... (Aggiungi casella...).

Nella nestra Insert EtherCAT Device (Inserisci dispositivo EtherCAT), selezionare [Danfoss GmbH → VLT® FlexMotion → VLT® Decentral Access Module] e fare clic su OK.

Per aggiungere un Auxiliary Capacitors Module, fare clic con il tasto destro del mouse Device1 (EtherCAT) (Dispositivo 1 (EtherCAT)) e selezionare Append Box... (Aggiungi casella...).

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

10.

Nella nestra Insert EtherCAT Device (Inserisci dispositivo EtherCAT), selezionare [Danfoss GmbH → VLT® FlexMotion → VLT® Auxiliary Capacitors Module] e fare clic su OK.

Per aggiungere un servoazionamento nel modulo di accesso decentralizzato DAM 510, fare clic con il tasto destro del

11.

mouse su Box 1 (VLT® Decentral Access Module) (Casella 1 (VLT® Decentral Access Module)) e selezionare Append Box... (Ag- giungi casella...).

12.

Nella nestra Insert EtherCAT Device (Inserisci dispositivo EtherCAT), selezionare [Danfoss GmbH → VLT® FlexMotion → VLT®MSD 510 Integrated Servo Drive Standard] e fare clic su OK.



Messa in funzione

Illustrazione 73: Aggiunta del servoazionamento al progetto

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Messa in funzione

Illustrazione 74: TwinCAT System Manager dopo l'integrazione del progetto PLC e l'aggiunta di un modulo di accesso decentralizzato e di due servoazionamenti ISD 510

13.

Rispondere con No alla domanda se il servoazionamento viene utilizzato come asse NC. Se il servoazionamento deve invece essere utilizzato come asse NC, vedere 6.12.15 Congurazione come asse NC TwinCAT®

N O T A

Aggiungere una voce nel master EtherCAT® del TwinCAT System Manager per ciascun servoazionamento sico,

PSM 510, DAM 510 e ACM 510. Aggiungere il servoazionamento alla linea DAM 510 corretta.

6.12.11 Congurazione e mappatura I/O

Quando si collegano più moduli convertitore o servoazionamenti SDM 511/SDM 512, collegare la porta C (X2) del precedente servoazionamento alla porta A (X1) del servoazionamento successivo. Eseguire anche l'assegnazione delle porte per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

Se la congurazione hardware è già presente, la funzione Scan devices (Scansiona i dispositivi) di TwinCAT® System Manager può essere utilizzata per aggiungere automaticamente i dispositivi collegati per la congurazione nell'ordine corretto.

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Utilizzando TwinCAT® System Manager, congurare il modulo convertitore o servoazionamento SDM 511/SDM 512 in modo che la mappatura PDO corrisponda ai requisiti della libreria.

Procedura (esempio per un servoazionamento ISD 510)

Fare clic sulla voce del servoazionamento ISD 510.

Selezionare la scheda Slots (Slot) a destra nella nestra.

Rimuovere la congurazione PDO corrente selezionando la voce Module 1 (CSV PDO) (Modulo 1 (CSV PDO)) nella casella Slot.

Fare clic su X.

Selezionare Library PDO (Libreria DOP) nella casella Module (Modulo).

Fare clic su <.

Messa in funzione



Illustrazione 75: Servoazionamento ISD 510 con la congurazione I/O corretta

6.12.12 Collegamento delle variabili di ingresso e di uscita ai punti di dati sici

Utilizzare TwinCAT® System Manager per collegare le variabili di ingresso e uscita del programma PLC a ingressi e uscite sici del dispositivo. In questo modo si garantisce che la libreria abbia accesso a tutti gli oggetti necessari.

A V V I S O

Ripetere i passaggi 2-22 per Box 1 (VLT® Power Supply Module) e l'istanza myPSM.

Ripetere i passaggi 2-22 per Box 2 (VLT® Decentral Access Module) e l'istanza myDAM.

Procedura

Selezionare Library TxPDO (Libreria TxPDO) tramite il menu [I/O-Conguration → I/O Devices → Device1 (EtherCAT) → Box 1 (VLT Decentral Access Module) → Drive 1 (VLT ISD 510 Integrated Servo Drive) → Module 1 (Library PDO) → Library TxPDO].

Selezionare tutte le voci da Lib pdo tx1 a Lib pdo tx9 a destra della nestra.



Illustrazione 76: Collegamento degli ingressi e delle uscite ai punti di dati sici

Fare clic con il tasto destro del mouse e selezionare Change Multi Link... (Cambia il collegamento multiplo...).

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Nella nestra Attach Variable 36.0 Byte(s) (Input) (Associa la variabile 36,0 Byte (Ingresso)), selezionare [PLC-Conguration → MyFirstFlexMotionProject → Standard → .myAxis.TPDO]. Assicurarsi che l'opzione Matching Size (Dimensione corrispondente) sia selezionata nella nestra Attach Variable (Associa variabile).

Fare clic su OK.

Fare clic sulla libreria RxPDO tramite il menu [I/O-Conguration → I/O Devices → Device1 (EtherCAT©) → Box1 (VLT© Decentral Access Module) → Drive2 (VLT© ISD 510 Integrated Servo Drive) → Module1 (Library PDO) → Library RxPDO].

Selezionare tutte le voci da Lib pdo rx1 a Lib pdo rx9 a destra della nestra.

Fare clic con il tasto destro del mouse e selezionare Change Multi Link... (Cambia il collegamento multiplo...).

Nella nestra Attach Variable 36.0 Byte(s) (Output) (Associa la variabile 36,0 Byte (Uscita)), selezionare [PLC-Conguration → MyFirstIsd510Project → Standard → .myAxis.RPDO].

10.

Fare clic su OK.

11.

Fare clic con il tasto destro del mouse su WcState (StatoWc) tramite il menu [I/O-Conguration → I/O Devices → Device1 (EtherCAT©) → Box1 (VLT© Decentral Access Module) → Drive2 (VLT© ISD 510 Integrated Servo Drive) → WcState] e selezionare Change Link... (Cambia collegamento...).

12.

Nella nestra Attach Variable State (Input) (Associa variabile di stato (Ingresso)), selezionare [PLC-Conguration → MyFirstIsd510Project → Standard → .myAxis.WcState].

13.

Fare clic su OK.

14.

Fare clic con il tasto destro del mouse su State (Stato) tramite il menu [I/O-Conguration → I/O Devices → Device1 (EtherCAT©) → Box1 (VLT© Decentral Access Module) → Drive2 (VLT© ISD 510 Integrated Servo Drive) → InfoData] e selezionare Change Link...(Cambia collegamento...).

15.

Nella nestra Attach Variable State (Input) (Associa variabile di stato (Uscita)), selezionare [PLC-Conguration → MyFirstIsd510Project → Standard → .myAxis.State].

16.

Fare clic su OK.

17.

Fare clic con il tasto destro del mouse su netId tramite il menu [I/O-Conguration → I/O Devices Device1 (EtherCAT→) → Box1 (VLT® Decentral Access Module) → Drive2 (VLT→ ISD 510 Integrated Servo Drive) → InfoData → AdsAddr] e selezionare Change Link... (Cambia collegamento...).

18.

Nella nestra Attach Variable netId (Input) (Associa variabile netId (Ingresso)), selezionare [PLC-Conguration → MyFirstIsd510Project → Standard → .myAxis.AmsNetId].

19.

Fare clic su OK.

20.

Fare clic con il tasto destro del mouse su Port (Porta) tramite [I/O-Conguration → I/O Devices → Device1 (EtherCAT→) → Box1 (VLT→ Decentral Access Module) → Drive2 (VLT→ ISD 510 Integrated Servo Drive) → InfoData → AdsAddr] e selezionare Change Link... (Cambia collegamento...).

21.

Nella nestra Attach Variable port (Input) (Associa variabile porta (Ingresso)), selezionare [PLC-Conguration → MyFirstIsd510Project → Standard → .myAxis.NodeNumber].

22.

Fare clic su OK.

Messa in funzione

6.12.13 Ritrasferimento delle mappature nel programma PLC

Per ritrasferire le mappature nel programma PLC, selezionare Activate Conguration... (Attiva congurazione...) nella voce di menu Actions (Azioni).

Dopo l'installazione in TwinCAT® PLC Control, la congurazione TwinCAT® avviene conformemente all'

mySecondAxis sono istanze di AXIS_REF_DDS, myPSM è un'istanza di PSM_REF e myDAM è un'istanza di DAM_REF). Gli indirizzi eetti- vi possono essere diversi.

Illustrazione 77 (qui myAxis e

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Illustrazione 77: Congurazione di TwinCAT® Mappatura I/O di due servoazionamenti, un PSM 510 e un DAM 510

Messa in funzione

N O T A

Collegare i servoazionamenti PSM 510, DAM 510, ACM 510 e SDM 511/SDM 512 a un'unità SYNC e i servoazionamenti ISD

510/DSD 510 a un'altra unità. In questo modo la comunicazione con il PSM 510 e il DAM 510 è protetta contro le interruzioni se l'alimentazione U

dei servoazionamenti decentralizzati viene disinserita a causa di un errore.

AUX

6.12.14 Impostazione del tempo di ciclo PLC in TwinCAT® PLC Control

Il tempo di ciclo minimo è 400 µs. I dispositivi MSD 510 possono eseguire tempi di ciclo EtherCAT® in multipli di 400 µs o 500 µs. I dispositivi vengono parametrizzati automaticamente dal PLC all'avviamento, a seconda della congurazione EtherCAT® dell'interfaccia sica. Per accedere al tempo di base del sistema, selezionare [SYSTEM-Conguration → Real-Time Settings] in TwinCAT® System Manager. I multipli di questo tempo di base possono quindi essere utilizzati come tempi di ciclo EtherCAT®.

N O T A

Impostare il tempo di ciclo dell'attività del programma PLC in modo che sia lo stesso del tempo di ciclo EtherCAT®. In caso

contrario, i dati potrebbero andare persi e le prestazioni potrebbero risultare compromesse.

Procedura

Fare doppio clic su Task conguration (Congurazione dell'attività) nella scheda Resources (Risorse).

Assicurarsi che il tempo di ciclo PLC sia lo stesso del tempo di ciclo EtherCAT®.



Illustrazione 78: Congurazione dell'attività per parametrizzare il tempo di ciclo PLC

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Messa in funzione

N O T A

Dopo aver modicato il tempo di ciclo dell'attività in TwinCAT® PLC Control, eseguire un ReScan della cong-

urazione PLC all'interno del TwinCAT® System Manager per aggiornare le impostazioni. In seguito, attivare la congurazione nel PLC.

6.12.15 Congurazione come asse NC TwinCAT®

I servoazionamenti possono essere utilizzati con la funzionalità NC integrata di TwinCAT®. Ogni operazione relativa al PSM 510 e al DAM 510 deve essere eettuata come descritto in 6.12.2 Creazione di un progetto Twin-

CAT®.

Procedura

Oltre al le Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z.lib, comprende anche il le TcMC2.lib.

Creare un'istanza di AXIS_REF (invece di AXIS_REF_DDS) per ogni servoazionamento ISD 510/DSD 510 utilizzato come asse NC.

Aggiungere il progetto PLC in TwinCAT® System Manager, importare i dispositivi e aggiungerli a TwinCAT®; tuttavia, nell'ultimo passaggio, alla domanda se il servoazionamento viene utilizzato come asse NC rispondere con Yes (Sì). A questo punto viene creata automaticamente un'attività NC.

6.12.15.1 Congurazione I/O dei servoazionamenti utilizzati come assi NC

In TwinCAT® System Manager selezionare una congurazione I/O diversa per i servoazionamenti usati come assi NC.

Procedura

In base al modo di funzionamento da utilizzare, selezionare lo slot CSP PDO o CSV PDO. Per impostazione predenita è mappato e preselezionato CSV PDO. Mappare le seguenti variabili se è necessario il servoazionamento VLT® Multiaxis Servo Drive per lavorare con CSP PDO:

Nella scheda Settings (Impostazioni) dell'asse NC, selezionare [NC-Conguration → NC-Task 1 SAF → Axes → Axis 1]. Fare clic sul pulsante Link To (all Types)... (Collegamento a (tutti i tipi)) e selezionare il servoazionamento desiderato.

Nella stessa scheda, selezionare la Unit (Unità) preferita.

In base all'unità selezionata, regolare il Scaling Factor (Fattore di scala) per l'encoder dell'asse tramite il menu [NC-Conguration → NC-Task 1 SAF → Axes → Axis 1 → Axis 1_Enc] nella scheda Parameter (Parametro). Esempio: quando è selezionata

l'unità Degrees (Gradi), il fattore di scala è 360°/220 = 0,00034332275390625.

Impostare Reference Velocity (Velocità di riferimento) nella scheda Parameter (Parametro) tramite il menu [NC-Conguration → NC-Task 1 SAF → Axes → Axis 1 → Axis 1_Enc].

Impostare Output Scaling Factor (Fattore di scala di uscita) (Velocità) su 125.

Testare la funzionalità e la congurazione nella scheda Online dell'asse.

6.12.16 Collegamento al PLC

Le informazioni su come collegarsi al PLC sono riportate nel dettaglio nel sistema informativo Beckho . Aprire il sistema informativo e passare a [TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → Operation → Controls → Choose Target Sys-

tem].

6.13 Linee guida alla programmazione di Automation Studio™ e TwinCAT®

Raccomandazioni per l'implementazione:

Inizializzare una sola volta all'inizio del programma i parametri che di solito non cambiano. In Automation Studio© usare la se-

• zione _INIT.

•

Richiedere i blocchi funzioni che forniscono informazioni di stato o di errore con Enable input (Abilita input) all'inizio del programma.

•

Utilizzare un'istanza del blocco funzioni MC_Power_DDS per ciascun asse al ne di controllarne lo stadio di potenza. Richiamare questo blocco funzioni in ciascun ciclo PLC.

•

Utilizzare un'istanza del blocco funzioni DD_Power_PSM per ciascun modulo di alimentazione al ne di controllare la tensione del collegamento CC in uscita. Richiamare questo blocco funzioni in ciascun ciclo PLC.

•

Utilizzare un'istanza del blocco funzioni DD_Power_DAM per ciascun modulo di accesso decentralizzato al ne di controllare la tensione del collegamento CC in uscita. Richiamare questo blocco funzioni in ciascun ciclo PLC.

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Modulo di sistema

File richiesto

Intero servosistema

Pacchetto di librerie per il servosistema MSD 510 : Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z.zip

File di guida online (.chm): programmazione con SIMOTION SCOUT

Modulo di servoazionamento SDM 511/SDM 512 e servoazionamento ISD 510/DSD 510

File GSDML (descrizione stazione generale): GSDML-V2.31-Danfoss-DDS-yyyymmdd.xml

Modulo di alimentazione PSM 510

File GSDML (descrizione stazione generale): GSDML-V2.31-Danfoss-PSM-yyyymmdd.xml

Modulo di accesso decentralizzato DAM 510

File GSDML (descrizione stazione generale): GSDML-V2.31-Danfoss-DAM-yyyymmdd.xml

Auxiliary Capacitors Module ACM 510

File GSDML (descrizione stazione generale): GSDML-V2.31-Danfoss-ACM-yyyymmdd.xml

Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

Utilizzare un'istanza del blocco funzioni DD_Power_ACM per ciascun Auxiliary Capacitors Module al ne di controllare la connes- sione tra il collegamento CC e l'ACM 510. Richiamare questo blocco funzioni in ciascun ciclo PLC.

•

Richiamare i blocchi funzioni che eseguono i comandi (di movimento) alla ne del programma.

•

Non utilizzare le POU della libreria (cartella) DDS_Intern.

Non modicare il riferimento per l'asse su un blocco funzioni mentre è occupato.

•

Messa in funzione

N O T A

L'elenco completo dei parametri si trova nella Guida alla programmazione VLT® Servo Drive System ISD 510, DSD 510,

MSD 510.

6.14 Programmazione con SIMOTION SCOUT®

6.14.1 Requisiti per la programmazione con SIMOTION SCOUT®

I seguenti le sono necessari per integrare i moduli del servosistema in un progetto SIMOTION SCOUT®:

Tabella 19: File richiesti

6.14.2 Collegamento al PLC

Le informazioni su come collegarsi al PLC sono riportate in dettaglio nella guida® SIMOTION SCOUT. Aprire SIMOTION SCOUT® e passare a [Help → Help Topics → Getting Started with SIMOTION SCOUT → Download the project to the

target system → Connect to selected target devices → Go online].

6.14.3 Creazione di un progetto SIMOTION SCOUT®

Le informazioni su come installare SIMOTION SCOUT®® sono disponibili nel Manuale di congurazione SIMOTION SCOUT®.

N O T A

Per creare un progetto installare SIMATIC STEP 7 V5.5 o superiore con HF11.

Le informazioni su come creare un progetto in SIMOTION SCOUT® sono disponibili in modo dettagliato nella guida online SIMOTION SCOUT®. Aprire SIMOTION SCOUT® e passare a [Help → Help Topics → Getting started with SIMOTION SCOUT → Create SIMOTION device and congure PG/PC communication connection].

6.14.4 Inclusione delle librerie di servoazionamenti in un progetto SIMOTION SCOUT®

La cartella LIBRARIES (LIBRERIE) nella scheda Project (Progetto) contiene le seguenti librerie:

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

•

DDS_Drive

Contiene unità organizzative del programma (POU) denite da PLCopen® (nome che inizia con MC_) e POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_). Le POU Danfoss forniscono funzionalità aggiuntive per il servoazionamento.

È possibile combinare POU denite da PLCopen® con POU denite da Danfoss .

I nomi delle POU destinate ai moduli convertitore e ai servoazionamenti SDM 511/SDM 512 niscono tutti con _DDS.

•

DDS_PSM

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per il modulo di alimentazione (PSM

510).

I nomi delle POU destinate al PSM 510 terminano tutti con _PSM.

•

DDS_DAM

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per il modulo di accesso decentralizzato (DAM 510).

I nomi delle POU destinate al DAM 510 terminano tutti con _DAM.

•

DDS_ACM

Contiene POU denite da Danfoss (nome che inizia con DD_) e assicura la funzionalità per l'Auxiliary Capacitors Module (ACM 510).

I nomi delle POU destinate all'ACM 510 terminano tutti con _ACM.

•

DDS_BasCam

Contiene POU per la creazione di CAM di base.

•

DDS_LabCam

Contiene POU per la creazione di CAM di etichettatura.

•

DDS_Intern

Contiene POU che sono necessarie internamente per le librerie.

Non utilizzare queste POU nelle applicazioni.

Quando si integra il pacchetto DDS_Drive, alcune librerie standard vengono integrate automaticamente, a meno che non facciano già parte del progetto.

Messa in funzione

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Sistema VLT® Multiaxis Servo Drive MSD 510

Guida operativa

Messa in funzione

Illustrazione 79: Albero del progetto dopo l'inclusione delle librerie del servoazionamento Danfoss

N O T A

Non rimuovere né rinominare queste librerie.

Procedura

Estrarre i le dal le Danfoss_VLT_ServoMotion_V_x_y_z.zip (in base alla posizione sul disco rigido).

Per importare la libreria il le DDS_Xxxx.xml e la cartella XML_DDS_Xxxx devono trovarsi insieme nella stessa cartella.

Nella scheda Project (Progetto), fare clic con il tasto destro su LIBRARIES (LIBRERIE) e selezionare [Export/import → Import folders/objects].

Danfoss MSD 510 Operating guide [it]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Contenuti

Introduzione

Sicurezza

Sicurezza operativa

Descrizione del sistema

A: Area di visualizzazione

Installazione meccanica

Installazione elettrica

Messa in funzione