AVENTICS Instrucciones de servicio: Módulo de bus BDC, B-Design, CANopen y CANopen sb, Notice d’instruction: Module de bus BDC, B-Design, CANopen et CANopen sb, Bus Module BDC, B-Design, CANopen and CANopen sb, Istruzioni per l'uso: Modulo bus BDC, B-Design, CANopen e CANopen sb, Betriebsanleitung: Busmodul BDC, B-Design, CANopen und CANopen sb Manuals & Guides [fr]

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Buskoppler BDC, B-Design Bus coupler BDC, B-design Coupleur de bus BDC, design B Accoppiatore bus BDC, design B Acoplador de bus BDC, diseño B Fältbussnod DDL BDC, B-design

CANopen, CANopen sb

R412009415/09.2014,

Replaces: 11.2013, DE/EN/FR/IT/ES/SV

DeutschEnglishFrançaisItalianoEspañolSvenska

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 3

Inhalt

1 Zu dieser Dokumentation ............................... 5

1.1 Gültigkeit der Dokumentation...............................5

1.2 Erforderliche und ergänzende

Dokumentationen .....................................................5

1.3 Darstellung von Informationen............................. 5

1.3.1 Sicherheitshinweise .............................................. 6

1.3.2 Symbole ..................................................................... 7

1.3.3 Abkürzungen ............................................................ 7

2 Sicherheitshinweise ....................................... 8

2.1 Zu diesem Kapitel.....................................................8

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung.................... 8

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung......... 9

2.4 Qualifikation des Personals................................... 9

2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise........................10

2.6 Produkt- und technologieabhängige

Sicherheitshinweise...............................................11

3 Einsatzbereiche ............................................. 12

4 Lieferumfang ................................................. 13

5 Gerätebeschreibung ..................................... 13

5.1 Gesamtübersicht Ventilsystem ..........................14

5.2 Gerätekomponenten ..............................................15

5.2.1 Buskoppler .............................................................. 15

6 Montage .......................................................... 17

6.1 Buskoppler am Ventilsystem montieren.........17

6.1.1 Abmessungen ........................................................ 17

6.2 Module beschriften.................................................18

6.3 Buskoppler elektrisch anschließen...................19

6.3.1 Schaltpläne ............................................................. 20

6.3.2 Allgemeine Hinweise zum Anschluss des

Buskopplers ........................................................... 21

6.3.3 Buskoppler als Zwischenstation

anschließen ............................................................ 22

6.3.4 Buskoppler als letzte Station anschließen ... 22

6.3.5 Logik- und Lastversorgung des Buskopplers

anschließen ............................................................ 23

6.3.6 FE-Anschluss ......................................................... 25

Deutsch

4 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inhalt

7 Inbetriebnahme und Bedienung .................. 26

7.1 Voreinstellungen vornehmen..............................26

7.1.1 Baudrate einstellen .............................................. 26

7.1.2 Adresse am Buskoppler einstellen ................. 27

7.1.3 Diagnosemeldungen einstellen ........................ 27

7.1.4 Umschalten der Toleranzpegel der Ventilversorgung U

7.1.5 Ventilversorgung auswählen ............................ 29

und UQ2 .......................... 28

7.2 Buskoppler konfigurieren ....................................33

7.3 Test und Diagnose am Buskoppler ...................34

7.3.1 Diagnoseanzeige am Buskoppler ablesen .... 34

7.4 Buskoppler in Betrieb nehmen...........................35

7.5 Systemhalt................................................................36

7.5.1 Systemhalt verlassen .......................................... 37

8 Demontage und Austausch .......................... 37

8.1 Buskoppler austauschen......................................38

9 Pflege und Wartung ...................................... 40

9.1 Module pflegen ........................................................40

9.2 Buskoppler warten.................................................40

10 Technische Daten .......................................... 41

10.1 Kenngrößen ..............................................................41

10.2 Buskoppler................................................................41

11 Ersatzteile und Zubehör ............................... 42

11.1 Buskoppler................................................................42

11.2 Power-Stecker für Buskoppler...........................42

12 Entsorgung ..................................................... 42

13 Anhang ........................................................... 43

13.1 Electronic Data Sheet (EDS) ................................43

13.2 Betriebsverhalten ...................................................43

13.2.1 Anlaufverhalten ..................................................... 43

13.2.2 CAN Identifier ......................................................... 44

13.3 Object Dictionary.....................................................47

13.3.1 Allgemeine OD-Objekte ....................................... 48

13.3.2 Herstellerspezifische OD-Objekte ................... 49

13.3.3 Gerätespezifische OD-Objekte .......................... 50

13.4 Diagnose CANopen.................................................51

13.5 EMCY Error Codes...................................................51

13.6 Funktionsumfang....................................................52

13.7 Herstellerspezifische Objekte.............................53

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) .............. 53

13.7.2 Module Control Register (MCR) ......................... 53

13.7.3 Diagnostic Information ........................................ 55

13.7.4 Parameter Information ....................................... 56

14 Stichwortverzeichnis .................................... 57

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 5

Zu dieser Dokumentation

1 Zu dieser Dokumentation

1.1 Gültigkeit der Dokumentation

Diese Dokumentation enthält wichtige Informationen, um das Produkt sicher und sachgerecht zu montieren, zu bedienen, zu warten und einfache Störungen selbst zu beseitigen. O Lesen Sie diese Dokumentation vollständig und

insbesondere das Kapitel „Sicherheitshinweise“, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten.

1.2 Erforderliche und ergänzende

Dokumentationen

O Nehmen Sie das Produkt erst in Betrieb, wenn Ihnen

folgende Dokumentationen vorliegen und Sie diese verstanden und beachtet haben.

Tabelle 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen

Titel Dokumentnummer Dokumentart

Ventilsystem HF03 LG R412008233 Anleitung Ventilsystem HF04 R412015493 Anleitung Anlagendokumentation

Weitere Angaben zu Komponenten entnehmen Sie dem Online-Katalog unter www.aventics.com/pneumatics-catalog.

1.3 Darstellung von Informationen

Damit Sie mit dieser Dokumentation schnell und sicher mit Ihrem Produkt arbeiten können, werden einheitliche Sicherheitshinweise, Symbole, Begriffe und Abkürzungen verwendet. Zum besseren Verständnis sind diese in den folgenden Abschnitten erklärt.

Deutsch

6 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Zu dieser Dokumentation

1.3.1 Sicherheitshinweise

In dieser Dokumentation stehen Sicherheitshinweise vor einer Handlungsabfolge, bei der die Gefahr von Personenoder Sachschäden besteht. Die beschriebenen Maßnahmen zur Gefahrenabwehr müssen eingehalten werden. Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut:

SIGNALWORT

Art und Quelle der Gefahr

Folgen bei Nichtbeachtung

O Maßnahme zur Gefahrenabwehr

W Warnzeichen: macht auf die Gefahr aufmerksam W Signalwort: gibt die Schwere der Gefahr an W Art und Quelle der Gefahr: benennt die Art und

Quelle der Gefahr

W Folgen: beschreibt die Folgen bei Nichtbeachtung W Abwehr: gibt an, wie man die Gefahr umgehen kann

Tabelle 2: Gefahrenklassen nach ANSI Z535.6-2006

Warnzeichen, Signalwort Bedeutung

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der Tod

GEFAHR

WARNUNG

VORSICHT

ACHTUNG

oder schwere Körperverletzung eintreten werden, wenn sie nicht vermieden wird

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der Tod oder schwere Körperverletzung eintreten können, wenn sie nicht vermieden wird

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der leichte bis mittelschwere Körperverletzungen eintreten können, wenn sie nicht vermieden wird

Sachschäden: Das Produkt oder die Umgebung können beschädigt werden.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 7

Zu dieser Dokumentation

1.3.2 Symbole

Die folgenden Symbole kennzeichnen Hinweise, die nicht sicherheitsrelevant sind, jedoch die Verständlichkeit der Dokumentation erhöhen.

Tabelle 3: Bedeutung der Symbole

Symbol Bedeutung

Wenn diese Information nicht beachtet wird, kann das Produkt nicht optimal genutzt bzw. betrieben werden.

einzelner, unabhängiger Handlungsschritt

nummerierte Handlungsanweisung:

Die Ziffern geben an, dass die Handlungsschritte

aufeinander folgen.

1.3.3 Abkürzungen

In dieser Dokumentation werden folgende Abkürzungen verwendet:

Tabelle 4: Abkürzungen

Abkürzung Bedeutung

VS Ventilsystem EP-Endplatte Endplatte mit elektrischen und

P-Endplatte Endplatte mit pneumatischen Anschlüssen

pneumatischen Anschlüssen

Deutsch

8 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Sicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise

2.1 Zu diesem Kapitel

Das Produkt wurde gemäß den allgemein anerkannten Regeln der Technik hergestellt. Trotzdem besteht die Gefahr von Personen- und Sachschäden, wenn Sie dieses Kapitel und die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation nicht beachten. O Lesen Sie diese Dokumentation gründlich und

vollständig, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten.

O Bewahren Sie die Dokumentation so auf, dass sie

jederzeit für alle Benutzer zugänglich ist.

O Geben Sie das Produkt an Dritte stets zusammen mit

den erforderlichen Dokumentationen weiter.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Bei dem Produkt handelt es sich um eine elektropneumatische Anlagenkomponente. Sie dürfen das Produkt wie folgt einsetzen:

W ausschließlich im industriellen Bereich. W unter Einhaltung der in den technischen Daten

genannten Leistungsgrenzen.

Das Produkt ist für den professionellen Gebrauch und nicht für die private Verwendung bestimmt. Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie diese Dokumentation und insbesondere das Kapitel „Sicherheitshinweise“ vollständig gelesen und verstanden haben.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 9

Sicherheitshinweise

2.3 Nicht bestimmungsgemäße

Verwendung

Jeder andere Gebrauch als in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personen- und/oder Sachschäden verursachen können. Setzen Sie daher ein Produkt nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen ein, wenn diese Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und erlaubt ist. Beispielsweise in ExSchutz Bereichen oder in sicherheitsbezogenen Teilen einer Steuerung (funktionale Sicherheit). Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die AVENTICS GmbH keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Benutzer. Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts gehört:

W die Verwendung außerhalb der Anwendungsgebiete,

die in dieser Anleitung genannt werden,

W die Verwendung unter Betriebsbedingungen, die von

den in dieser Anleitung beschriebenen abweichen.

2.4 Qualifikation des Personals

Die in dieser Dokumentation beschriebenen Tätigkeiten erfordern grundlegende Kenntnisse der Elektrik und Pneumatik sowie Kenntnisse der zugehörigen Fachbegriffe. Um die sichere Verwendung zu gewährleisten, dürfen diese Tätigkeiten daher nur von einer entsprechenden Fachkraft oder einer unterwiesenen Person unter Leitung einer Fachkraft durchgeführt werden. Eine Fachkraft ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung, seiner Kenntnisse und Erfahrungen sowie seiner Kenntnisse der einschlägigen Bestimmungen die ihm übertragenen Arbeiten beurteilen, mögliche Gefahren erkennen und geeignete

Deutsch

10 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Sicherheitshinweise

Sicherheitsmaßnahmen treffen kann. Eine Fachkraft muss die einschlägigen fachspezifischen Regeln einhalten.

2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise

W Beachten Sie die gültigen Vorschriften zur

Unfallverhütung und zum Umweltschutz.

W Beachten Sie die Sicherheitsvorschriften und -

bestimmungen des Landes, in dem das Produkt eingesetzt/angewendet wird.

W Verwenden Sie AVENTICS-Produkte nur in technisch

einwandfreiem Zustand.

W Beachten Sie alle Hinweise auf dem Produkt. W Personen, die AVENTICS-Produkte montieren,

bedienen, demontieren oder warten dürfen nicht unter dem Einfluss von Alkohol, sonstigen Drogen oder Medikamenten, die die Reaktionsfähigkeit beeinflussen, stehen.

W Verwenden Sie nur vom Hersteller zugelassene

Zubehör- und Ersatzteile, um Personengefährdungen wegen nicht geeigneter Ersatzteile auszuschließen.

W Halten Sie die in der Produktdokumentation

angegebenen technischen Daten und Umgebungsbedingungen ein.

W Wenn in sicherheitsrelevanten Anwendungen

ungeeignete Produkte eingebaut oder verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personen- und/ oder Sachschäden verursachen können. Setzen Sie daher ein Produkt nur dann in sicherheitsrelevante Anwendungen ein, wenn diese Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und erlaubt ist.

W Sie dürfen das Produkt erst dann in Betrieb nehmen,

wenn festgestellt wurde, dass das Endprodukt (beispielsweise eine Maschine oder Anlage), in das die AVENTICS-Produkte eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 11

Sicherheitshinweise

2.6 Produkt- und technologieabhängige

Sicherheitshinweise

W Sie dürfen das Gerät grundsätzlich nicht verändern

oder umbauen.

W Verwenden Sie das Gerät ausschließlich im

Leistungsbereich, der in den technischen Daten angegeben ist.

W Belasten Sie das Gerät unter keinen Umständen

mechanisch. Stellen Sie keine Gegenstände darauf ab.

W Sie dürfen dieses Gerät nur im industriellen Bereich

einsetzen (Klasse A). Für den Einsatz im Wohnbereich (Wohn-, Geschäfts- und Gewerbebereich) ist eine Einzelgenehmigung bei einer Behörde oder Prüfstelle einzuholen. In Deutschland werden solche Einzelgenehmigungen von der Regulierungs-behörde für Telekommunikation und Post (RegTP) erteilt.

W Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung

innerhalb der angegebenen Toleranz der Module liegt.

W Beachten Sie die Sicherheitshinweise der

Betriebsanleitung Ihres Ventilsystems.

W Alle Komponenten werden aus einem 24-V-Netzteil

versorgt. Das Netzteil muss mit einer sicheren Trennung nach EN 60742, Klassifikation VDE 0551 ausgerüstet sein. Damit gelten die entsprechenden Stromkreise als SELV/PELV-Stromkreise nach IEC 60364-4-41.

W Schalten Sie die Betriebsspannung aus, bevor Sie

Bei der Montage W Die Gewährleistung gilt nur für die ausgelieferte

Stecker verbinden oder trennen.

Konfiguration. Die Gewährleistung erlischt bei fehlerhafter Montage.

W Schalten Sie immer den betreffenden Anlagenteil

spannungsfrei und drucklos, bevor Sie das Gerät montieren oder demontieren. Sorgen Sie dafür, dass die Anlage während der Montagearbeiten gegen Wiederanschalten gesichert ist.

W Erden Sie die Module und das Ventilsystem.

Beachten Sie die folgenden Normen bei der Installation des Systems: – DIN EN 50178, Klassifikation VDE 0160 – VDE 0100

Deutsch

12 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Einsatzbereiche

Bei der

Inbetriebnahme

Während des Betriebs W Sorgen Sie für genügend Luftaustausch bzw. für

Bei der Reinigung W Verwenden Sie niemals Lösemittel oder aggressive

W Die Installation darf nur in spannungsfreiem und

drucklosem Zustand und nur durch geschultes Fachpersonal erfolgen. Führen Sie die elektrische Inbetriebnahme nur in drucklosem Zustand durch, um gefährliche Bewegungen der Aktoren zu vermeiden.

W Nehmen Sie das System nur in Betrieb, wenn es

komplett montiert, korrekt verdrahtet und konfiguriert ist und nachdem Sie es getestet haben.

W Das Gerät unterliegt der Schutzklasse IP 65. Stellen

Sie vor der Inbetriebnahme sicher, dass alle Dichtungen und Verschlüsse der Steckerverbindungen dicht sind, um zu verhindern, dass Flüssigkeiten und Fremdkörper in das Gerät eindringen können.

ausreichend Kühlung, wenn Ihr Ventilsystem Folgendes aufweist: – volle Bestückung – Dauerbelastung der Magnetspulen

Reinigungsmittel. Reinigen Sie das Gerät ausschließlich mit einem leicht feuchten Tuch. Verwenden Sie dazu ausschließlich Wasser und ggf. ein mildes Reinigungsmittel.

3 Einsatzbereiche

Der Buskoppler dient zur elektrischen Ansteuerung der Ventile über das CANopen-Feldbussystem. Der Buskoppler ist ausschließlich für den Betrieb als Slave an einem Bussystem CANopen nach EN 50325-4 bestimmt.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 13

Lieferumfang

4 Lieferumfang

Im Lieferumfang eines konfigurierten Ventilsystems sind enthalten:

W 1 Ventilsystem gemäß Konfiguration und Bestellung W 1 Betriebsanleitung zum Ventilsystem W 1 Betriebsanleitung zum Buskoppler

Im Lieferumfang eines Buskoppler-Teilesatzes sind enthalten:

W 1 Buskoppler mit Dichtung und

2 Befestigungsschrauben

W 1 Betriebsanleitung zum Buskoppler

Das VS wird individuell konfiguriert. Die genaue Konfiguration können Sie sich mit Ihrer Bestellnummer im Internet-Konfigurator von AVENTICS anzeigen lassen.

5 Gerätebeschreibung

Der Buskoppler ermöglicht die Ansteuerung des VS über ein CANopen-Feldbussystem. Neben dem Anschluss von Datenleitungen und Spannungsversorgungen ermöglicht der Buskoppler die Einstellung verschiedener Parameter sowie die Diagnose über LEDs. Eine detaillierte Beschreibung des Buskopplers finden Sie im Kapitel „Gerätekomponenten“ ab Seite 15. Die nachfolgende Gesamtübersicht gibt einen Überblick über das gesamte Ventilsystem und seine Komponenten. Das VS selbst wird in einer eigenen Betriebsanleitung beschrieben.

Deutsch

14 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Gerätebeschreibung

5.1 Gesamtübersicht Ventilsystem

Das Ventilsystem setzt sich, je nach Bestellumfang, aus den in Abb. 1 dargestellten Komponenten zusammen:

Abb. 1: Gesamtübersicht: Beispielkonfiguration Buskoppler mit montiertem VS

1 Buskoppler, Typ B-Design 2 EP-Endplatte 3 Ventilträger

Mit eigener Betriebsanleitung.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 15

Gerätebeschreibung

5.2 Gerätekomponenten

5.2.1 Buskoppler

Abb. 2: Übersicht über den Buskoppler

1 LED-Anzeigen für Diagnosemeldungen 2 BTN-Beschriftungsfeld 3 X71-Anschluss (BUS IN) für den Buskoppler zur Ansteuerung der Ventile 4 X72-Anschluss (BUS OUT) zur Ansteuerung weiterer CANopen-Slaves 5 X10-Anschluss (POWER) zur Spannungsversorgung der Ventilspulen 6 Schraubkappe A 0,6 + 0,2 Nm: Drehschalter S1, S2 (Einstellung Stationsadresse)

und DIP-Schalter S3 (Mode-Einstellung)

7 Schraubkappe B 0,6 + 0,2 Nm: Schiebeschalter S4

(Ventilzuordnung zur Versorgungsspannung)

8 FE-Anschluss 4 + 0,5 Nm 9 Tasche für Einsteckschilder (siehe „Ersatzteile und Zubehör“ auf Seite 42)

Steckerbelegung siehe Seite 21 und Seite 22.

Deutsch

16 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Gerätebeschreibung

Der Buskoppler ist ausschließlich für den Betrieb als

CANopen-Adresse Die Adresse des Buskopplers wird über die beiden

Baudrate Die max. Baudrate beträgt 1 MBaud. Diagnose

Anzahl ansteuerbarer

Ventile

OSI Das Modell der CANopen-Kommunikation orientiert sich

CAN Die unteren Schichten des Basic Reference Model

CANopen Alle Vorgaben und Richtlinien zu CANopen sind den

Zertifizierung Das Gerät ist nach den Richtlinien des Conformance Test

Slave an einem CANopen bestimmt.

Drehschalter S1 und S2 eingestellt.

Die Versorgungsspannungen für die Logik und die Ventilansteuerung werden überwacht. Wenn die eingestellte Schwelle der Ventilversorgungen unterschritten wird, wird ein Diagnosesignal erzeugt und mittels Diagnose-LED und Diagnoseinformation gemeldet. Der Buskoppler verfügt über 32 Ventilausgänge. Damit ist die Anzahl der max. ansteuerbaren Ventilspulen begrenzt. Es können 16 beidseitig betätigte oder 32 einseitig betätigte Ventile auf diese Weise angesteuert werden. Es ist auch eine Kombination der Ventile möglich.

am ISO/OSI Basic Reference Model. Referenz:

W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems –

Open System Interconnection – Basic Reference Model

basieren auf CAN.

Spezifikationen des CiA zu entnehmen.

V2.0 von CiA zertifiziert. Referenz:

W CiA Draft Standard 301, „Application Layer and

Communication Profile“, Version 4.02, Stand 13. Februar 2002

W CiA Draft Standard 401, „Device Profile for Generic

I/O Modules“ Version 2.1, Stand 17. Mai 2002

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 17

Montage

6 Montage

6.1 Buskoppler am Ventilsystem

montieren

Sie erhalten Ihr individuell konfiguriertes Ventilsystem komplett verschraubt mit allen Komponenten:

W Ventilträger W Buskoppler

Die Montage des gesamten Ventilsystems ist in der beiliegenden Betriebsanleitung für das VS ausführlich beschrieben. Die Einbaulage des montierten VS ist beliebig. Die Abmessungen des kompletten VS variieren je nach Modulbestückung (siehe Abb. 3).

6.1.1 Abmessungen

A + 33

B + 33

933

Deutsch

135

Abb. 3: Maßzeichnung Ventilsystem (Buskoppler und Ventile)

Die Maße A und B sind abhängig vom verwendeten Ventilblock.

18 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montage

6.2 Module beschriften

Buskoppler

O Beschriften Sie die für den Buskoppler vorgesehene/

verwendete Adresse am Buskoppler im Feld BTN.

Für die Kennzeichnung der Steckanschlüsse sind im Gehäuse Einstecktaschen für Beschriftungsschilder vorhanden (siehe „Ersatzteile und Zubehör“ auf Seite 42).

Abb. 4: Beschriftungsfelder am Buskoppler

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 19

Montage

6.3 Buskoppler elektrisch anschließen

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag. O Schalten Sie immer den betreffenden Anlagenteil

spannungsfrei und drucklos, bevor Sie am Ventilträger Module elektrisch anschließen.

ACHTUNG

Falsche Verkabelung

Eine falsche oder fehlerhafte Verkabelung führt zu Fehlfunktionen und zur Beschädigung des Bussystems. O Halten Sie – sofern nicht anders angegeben – die

Aufbaurichtlinien der CiA ein.

O Verwenden Sie nur Kabel, die den

Spezifikationen des Feldbusses sowie den Anforderungen bzgl. Geschwindigkeit und Länge der Verbindung entsprechen.

O Montieren Sie Kabel und Stecker fachgerecht,

damit Schutzart, Schirmung und Zugentlastung gewährleistet sind.

Deutsch

ACHTUNG

Stromfluss durch Potenzialunterschiede am Schirm

Über den Schirm des CANopen-Kabels dürfen keine durch Potenzialunterschiede bedingten Ausgleichsströme fließen, da dadurch die Schirmung aufgehoben wird und die Leitung sowie der angeschlossene Buskoppler beschädigt werden können. O Verbinden Sie gegebenenfalls die Massepunkte

der Anlage über eine separate Leitung.

20 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montage

6.3.1 Schaltpläne

Drain

V+

CAN_GND

CAN_H

CAN_L

Abb. 5: CANopen

Drain

GND_U

CAN_H

CAN_L

CAN

CANopen

CANopen sb

X72X71

UQ1UL 0V

4321

X10

X72X71

Abb. 6: CANopen sb

234

UQ10V

X10

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 21

Montage

BU S IN

X71

BU S O UT

X72

6.3.2 Allgemeine Hinweise zum Anschluss des

Buskopplers

Benutzen Sie für das Anschließen der Module konfektionierte Steckverbindungen und Kabel.

O Verwenden Sie A-codierte Stecker für CANopen und

CANopen sb.

O Beachten Sie die in Tabelle 5/Tabelle 6 dargestellte

Pin-Belegung, wenn Sie keine konfektionierten Steckverbindungen und Kabel verwenden.

Tabelle 5: Belegung X71 (BUS IN) und X72 (BUS OUT), M12,

Pin Signal Bedeutung

1 Drain Schirm über RC auf FE gelegt (intern) 2V+ 3 CAN_GND Ground / 0V / V4 CAN_H CAN_H bus linie (dominant high) 5 CAN_L CAN_L bus linie (dominant low)

Gehäuse Schirm- bzw. Funktionserde

Die Versorgung des Buskopplers erfolgt über X10. Alle Leitungen sind durchgeschleift. Die 24-V-Versorgung an Pin 2 wird nicht überwacht.

Tabelle 6: Belegung X71 (BUS IN) und X72 (BUS OUT), M12,

Pin Signal Bedeutung

1 Drain Schirm über RC auf FE gelegt (intern) 2U 3 GND_U 4 CAN_H CAN_H bus linie (dominant high) 5 CAN_L CAN_L bus linie (dominant low)

Gehäuse Schirm- bzw. Funktionserde

Die Versorgung des Buskopplers erfolgt über X10. Alle Leitungen sind durchgeschleift. Die 24V-Versorgung an Pin 2 wird nicht überwacht.

A-codiert CANopen

24 V Busversorgung (optional)

A-codiert CANopen sb

+24V Busversorgung für Buskoppler-Logik Ground / 0V / V-

Deutsch

Anschlusstechnik und Steckerbelegung entsprechen den Vorgaben der technischen Richtlinie.

22 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montage

6.3.3 Buskoppler als Zwischenstation

X71

X72

X10

X71

X72

X10

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe Tabelle 5/

2. Schließen Sie die ankommende Busleitung an

3. Verbinden Sie die abgehende Busleitung über den

4. Schließen Sie den Schirm an beiden Seiten des

6.3.4 Buskoppler als letzte Station anschließen

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe

2. Schließen Sie die ankommende Busleitung an

3. Versehen Sie die Gerätedose X72 (BUS OUT) mit

4. Schließen Sie den Schirm an beiden Seiten des

Zur Vermeidung von Ausgleichsströmen über den Schirm des Buskopplers ist zwischen den Geräten eine Potentialausgleichsleitung von mindestens 10 mm erforderlich.

anschließen

Tabelle 6 auf Seite 21) Ihrer Steckerverbindungen her, wenn Sie keine konfektionierte Leitung verwenden.

X71 (1) an.

Ausgang X72 (2) mit dem nächsten Modul.

Buskabels direkt an das Steckergehäuse (EMVGehäuse) an, wenn Sie nicht konfektionierte Kabel und Stecker mit Metallgehäuse verwenden. So schützen Sie die Datenleitungen gegen Störungseinkopplungen. Stellen Sie sicher, dass das Steckergehäuse fest mit dem Buskopplergehäuse verbunden ist.

Tabelle 5/Tabelle 6 auf Seite 21) Ihrer Steckerverbindungen her, wenn Sie keine konfektionierte Leitung verwenden.

X71 (1) an.

einem CANopen-Abschlussstecker (siehe Kapitel „Ersatzteile und Zubehör“ auf Seite 42).

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 23

Montage

PO WE R

X10

6.3.5 Logik- und Lastversorgung des

Buskopplers anschließen

Über den Gerätestecker X10 (POWER) werden die Ventile und der Buskoppler versorgt. Wenn Sie die Logik- und Lastversorgung des Buskopplers anschließen, müssen Sie die in Tabelle 7/Tabelle 8 dargestellte Pin-Belegung sicherstellen.

Tabelle 7: Belegung des Gerätesteckers X10 (POWER), M12,

Pin X10 Belegung

1U 2U

3 OV Masse für U 4UQ2Spannungsversorgung Ventile1)

Beide Versorgungsspannungen (Pin 2, Pin 4) müssen mit einer externen Sicherung (3 A, F) abgesichert werden.

W U

W Über die Ventilversorgung U

A-codiert CANopen

Spannungsversorgung Buskoppler-Logik

Spannungsversorgung Ventile1)

, UQ1 und UQ2 sind galvanisch miteinander

verbunden.

Ventile byteweise (entspricht je 4 beidseitig

L, UQ1

und U

können die

betätigten Ventilen oder 8 einseitig betätigten Ventilen) abgeschaltet werden.

Deutsch

W Die Zuordnung der Ventilgruppen (4 oder 8 Ventile)

erfolgt über die Schiebeschalter S4 (siehe „Ventilversorgung auswählen“ auf Seite 29). Dadurch ist z. B. eine separate Abschaltung möglich.

Das Kabel für die Lastversorgung muss folgende Anforderungen erfüllen:

W Kabelbuchse: 4-polig, A-codiert ohne Mittelloch W Leitungsquerschnitt an Gesamtstrom und

Leitungslänge anpassen: je Ader

W Länge: max. 20 m

> 0,5 mm2

24 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montage

Tabelle 8: Belegung des Gerätesteckers X10 (POWER), M12,

Pin X10 Belegung

1U 2U 3 OV Masse für U 4UQ2Spannungsversorgung Ventile1)

Beide Versorgungsspannungen (Pin 2, Pin 4) müssen mit einer externen Sicherung (3A, F) abgesichert werden.

Tabelle 9: Stromaufnahme an X10 (POWER) am Buskoppler

Signal Belegung Gesamtstrom

A-codiert CANopen sb

Nicht verwendet

Spannungsversorgung Ventile

Logik Eingänge max. 0,5 A Ventile max. 3 A Ventile max. 3 A

L, UQ1

und U

VORSICHT

Gefährliche Spannungen

Ein Netzteil mit nicht sicherer Trennung kann im Fehlerfall zu gefährlichen Spannungen führen. Verletzungen durch Stromschlag und Schädigung des Systems können die Folgen sein. O Verwenden Sie nur ein Netzteil mit einer sicheren

Trennung nach EN 60747, Klassifikation VDE 0551! Damit gelten die entsprechenden Stromkreise als SELV/PELV-Stromkreise nach IEC 60364-4-41.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 25

Erdung am Buskoppler

Montage

So schließen Sie die Lastversorgung des Buskopplers an:

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe

Tabelle 7/Tabelle 8 auf Seite 23) Ihrer Steckerverbindungen her, wenn Sie keine konfektionierte Anschlussleitung verwenden.

2. Schließen Sie mit dem Steckerverbinder (siehe

„Ersatzteile und Zubehör“ auf Seite 42) die Betriebsspannungen an den Buskoppler an.

3. Kontrollieren Sie die Spezifikationen der

Betriebsspannungen anhand der elektrischen Kenngrößen und halten Sie diese ein (siehe Kapitel „Technische Daten“ auf Seite 41).

4. Stellen Sie die Leistungen gemäß Tabelle 8, Seite 24

bereit. Wählen Sie die Kabelquerschnitte entsprechend der Kabellänge und der auftretenden Ströme.

6.3.6 FE-Anschluss

O Verbinden Sie zur Ableitung von EMV-Störungen den

FE-Anschluss (1) am Buskoppler über eine niederimpedante Leitung mit der Funktionserde. Empfohlener Kabelquerschnitt: 10 mm

Deutsch

Abb. 7: FE-Anschluss am Buskoppler (1)

26 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inbetriebnahme und Bedienung

7 Inbetriebnahme und

Bedienung

7.1 Voreinstellungen vornehmen

Folgende Voreinstellungen müssen Sie durchführen:

W Adresse am Buskoppler einstellen W Ventilversorgung auswählen W Baudrate einstellen W Diagnosemeldungen einstellen.

Alle diese Einstellungen erfolgen über die Schalter unter den beiden Verschraubungen A und B. Gehen Sie bei allen Voreinstellungen wie folgt vor:

1. Drehen Sie die entsprechenden Verschraubungen ab.

2. Nehmen Sie die entsprechende Einstellung wie

nachfolgend beschrieben vor.

3. Drehen Sie die Verschraubungen wieder ein

(0,6 + 0,2 Nm). Achten Sie hierbei auf den korrekten Sitz der Dichtungsringe.

7.1.1 Baudrate einstellen

Die Baudrate wird am Schalter S3 eingestellt (siehe Tabelle 10 auf Seite 26). Er befindet sich unter der Verschraubung B.

1. Öffnen Sie die Verschraubung B.

2. Stellen Sie die Baudrate (Übertragungsrate) mit dem

Schalter S3.1 bis S3.3 gemäß den Angaben aus Tabelle 10 auf Seite 26 ein.

Auslieferungszustand: 1 MBaud

Tabelle 10: S3, Schalterbelegung zur Baudrateneinstellung

Baudrate max. Leitungslänge S3.3 S3.2 S3.1

1 Mbit/s reserviert ON ON OFF 500 kbit/s 100 m ON OFF ON 250 kbit/s 250 m ON OFF OFF 125 kbit/s 500 m OFF ON ON 50 kbit/s 1 km OFF ON OFF 20 kbit/s 2,5 km OFF OFF ON 10 kbit/s 5 km OFF OFF OFF

Default-Einstellung

25 m ON ON ON

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 27

Inbetriebnahme und Bedienung

7.1.2 Adresse am Buskoppler einstellen

Die Stationsadresse wird mit Hilfe der beiden Schalter S1 und S2 (siehe Abb. 8) eingestellt.

Abb. 8: Adressschalter S1, S2 und Mode-Schalter S3

am Buskoppler

Die beiden Drehschalter S1 und S2 für die Stationsadresse des Ventilsystems im CANopen befinden sich unter der PG-Verschraubung A. O Vergeben Sie mit S1 und S2 (siehe Abb. 8) die

Stationsadresse von 1 bis 99 frei: – S1: Einerstellen von 0 bis 9 – S2: Zehnerstellen von 0 bis 9 – S1 + S2 = Stationsadresse

Auslieferungszustand: Node-ID = 2

Die eingegebene Adresse wird beim Hochlaufen (Power-on) des Buskopplers neu eingelesen. Das Ändern der Adresse im laufenden Betrieb wird daher erst nach einem der aufgeführten Ereignisse wirksam.

Verwenden Sie nicht die Adresse 0, da sie zum Systemhalt führt.

Deutsch

7.1.3 Diagnosemeldungen einstellen

Der Mode-Schalter S3 für die Einstellung der Diagnosemeldungen befindet sich unter der PG-Verschraubung A (siehe Abb. 8 auf Seite 27).

Der Auslieferungszustand ist CANopen-konform. Die Diagnose ist deaktiviert (S3.5 auf OFF).

28 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inbetriebnahme und Bedienung

O Aktivieren oder deaktivieren Sie mit dem Schalter

S3.5 die Diagnosemeldung an den Master. Die geänderte Schalterstellung wird erst nach einem erneuten „Power-on“ aktiviert.

Diese Einstellung kann auch über das Module Control Object zugewiesen werden. Bei Zuweisung über das Module Control Object wird die Stellung von 3.5 wirkungslos.

Auch bei ausgeschalteter Diagnosemeldung an den Master werden anstehende Diagnosen auf den LEDs angezeigt.

Tabelle 11: S3, Überwachungsschwelle für Ventilspannung festlegen

Bit Schalterstellung Funktion

3.1 OFF / ON (default) Baudrate (siehe Tabelle 10 auf Seite 26)

3.2 OFF / ON (default) Baudrate (siehe Tabelle 10 auf Seite 26)

3.3 OFF / ON (default) Baudrate (siehe Tabelle 10 auf Seite 26)

3.4 OFF (default)

3.5 OFF (default)

3.6 OFF (default) / ON NC

3.7 OFF (default) / ON NC

3.8 OFF (default) / ON NC

Schwelle für U Schwelle für U

Diagnosemeldung deaktiviert Diagnosemeldung aktiviert

und UQ2 ist 21,6 V (10 %)

und UQ2 ist 20,4 V (15 %)

4321

* Schalterstellung

7.1.4 Umschalten der Toleranzpegel der

Ventilversorgung U

und UQ2

Für unterschiedliche Ventilserien kann die Schwelle 20,4 V und 21,6 V angepasst werden (siehe Tabelle 11 auf

S4.4

DCBA

Seite 28). Im Auslieferungszustand ist die Schwelle auf 21,6 V (10 %) eingestellt (S3.4 auf OFF). Sinkt die Versorgungsspannung für die Ventilansteuerung unter diese Schwelle, wird eine Diagnosemeldung erzeugt.

S4.1

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 29

Inbetriebnahme und Bedienung

7.1.5 Ventilversorgung auswählen

Mit dem Schiebeschalter S4 (unter Verschraubung B) kann die Ventilspannungsversorgung blockweise ausgewählt werden. Es kann zwischen den Spannungen

und UQ2 aus der externen Versorgung umgeschaltet

werden.

Alle Schalter befinden sich im Auslieferungszustand in der Stellung 1.

ACHTUNG

Spannung an Schaltern

Schalter können beschädigt werden, wenn bei ihrer Bedienung eine Spannung anliegt. O Betätigen Sie die Schalter nur in

spannungsfreiem Zustand!

O Wählen Sie die Schalterstellung von S4 gemäß

nachfolgender Tabelle.

Tabelle 12: Zuordnung der Schalter S4

Schieber Funktion Schalterstellung 1 Schalterstellung 2

4.1 Spannungsversorgung

4.2 Spannungsversorgung

4.3 Spannungsversorgung

4.4 Spannungsversorgung

Ansteuerbyte 1

Ansteuerbyte 2

Ansteuerbyte 3

Ansteuerbyte 4

(externe Versorgung,

PIN 2, weiß)

(externe Versorgung,

PIN 2, weiß)

(externe Versorgung,

PIN 2, weiß)

(externe Versorgung,

PIN 2, weiß)

(externe Versorgung,

PIN 4, schwarz)

(externe Versorgung,

PIN 4, schwarz)

(externe Versorgung,

PIN 4, schwarz)

(externe Versorgung,

PIN 4, schwarz)

Deutsch

30 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inbetriebnahme und Bedienung

So ordnen Sie die Ventilversorgung zu:

1. Öffnen Sie die Schraubkappe B (siehe Abbildung auf

Seite 26).

2. Ordnen Sie mit Hilfe des Schalters S4 jeder

Ventilgruppe eine der beiden Versorgungsspannungen U Abbildung auf Seite 29 und Tabelle 12).

oder UQ2 zu (siehe

Für die Zuordnung des Schalters S4 und der Versorgung montierter Ventile finden Sie die Beispiele für 32 Ventilspulen in den Tabelle 13 und Tabelle 14 auf den Seiten 31 und 32 (jeweils Beispiele 1 bis 3/Beispiele 4 bis 6). Darin sind folgende Beispielkombinationen aufgeführt:

Beispiele

Beispiel 1 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile beidseitig betätigte Ventile Beispiel 2 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile einseitig betätigte Ventile Beispiel 3 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile ein- und beidseitig betätigte Ventile Beispiel 4 Anschlussplatten für einseitig betätigte Ventile einseitig betätigte Ventile Beispiel 5 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile beidseitig betätigte Ventile

Beispiel 6 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile ein- und beidseitig betätigte Ventile

Verwendete Anschlussplatten Ventilbestückung

kombiniert mit Anschlussplatten für einseitig betätigte Ventile einseitig betätigte Ventile

Entsprechend Ihren Anforderungen können Sie auch andere Kombinationen wählen.

Von der elektrischen Anschlussseite aus betrachtet müssen zuerst die Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile und danach die für einseitig betätigte Ventile angeordnet werden. Die maximale Spulenzahl bezogen auf alle Anschlussplatten beträgt 32.

Die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgungen ändert sich beim Einsatz von Modulerweiterungen (siehe Betriebsanleitung R412008961). Dies gilt auch für die folgenden Beispiele in Tabelle 13 und Tabelle 14.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 31

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 13: Beispiele für die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgung, 32 Ventilspulen

Beispiel 1 Beispiel 2 Beispiel 3

Anschlussplatte für beidseitig betätigte Ventile

Adresse

Ventilplatz

Spule LED

Byte

Schalter

S4.1 0 A0.0 1 14 114114

A0.1 12 – 12 A0.2 2 14 A0.3 12 – 12 A0.4 3 14 A0.5 12 – 12 A0.6 4 14 A0.7 12 – 12

S4.2 1 A1.0 5 14

A1.1 12 – 12 A1.2 6 14 A1.3 12 – – A1.4 7 14 A1.5 12 – – A1.6 8 14 A1.7 12 – –

S4.3 2 A2.0 9 14

A2.1 12 – A2.2 10 14 A2.3 12 – 12 A2.4 11 14 A2.5 12 – 12 A2.6 12 14 A2.7 12 – –

S4.4 3 A3.0 13 14

A3.1 12 – – A3.2 14 14 A3.3 12 – 12 A3.4 15 14 A3.5 12 – 12 A3.6 16 14 A3.7 12 – –

Weiße Felder kennzeichnen Ventilplätze mit beidseitig betätigten Ventilen. Grau unterlegte Felder kennzeichnen Ventilplätze mit einseitig betätigten Ventilen.

Ventilplatz

Spule LED

Ventilplatz

Spule LED

214214

314314

414414

514514

614614

714714

814814

914914

10 14 10 14

11 14 11 14

12 14 12 14

13 14 13 14

14 14 14 14

15 14 15 14

16 14 16 14

Deutsch

32 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 14: Beispiele für die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgung, 32 Ventilspulen

Beispiel 4 Beispiel 5 Beispiel 6

Anschlussplatte für

einseitig betätigte

Byte

Schalter

Adresse

S4.10 A0.0

A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7

S4.21 A1.0

A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 A1.5 A1.6 A1.7

S4.32 A2.0

A2.1 A2.2 A2.3 A2.4 A2.5 A2.6 A2.7

S4.43 A3.0

A3.1 A3.2 A3.3 A3.4 A3.5 A3.6 A3.7

Weiße Felder kennzeichnen Ventilplätze mit beidseitig betätigten Ventilen. Grau unterlegte Felder kennzeichnen Ventilplätze mit einseitig betätigten Ventilen.

Ventile

Ventil-

Spule LED

platz

1 14 1 14 1 14 2141212 314214214 414 12 – 514314314 614 12 – 7 14 4 14 4 14 8141212

914514514 10 14 614 12 11 14 714614 12 14 814 12 13 14 914714 14 14 10 14 814 15 14 11 14 914 16 14 12 14 10 14 17 14 13 14 11 14 18 14 14 14 12 14 19 14 15 14 13 14 20 14 16 14 14 14 21 14 17 14 15 14 22 14 18 14 16 14 23 14 19 14 17 14 24 14 20 14 18 14 25 14 21 14 19 14 26 14 22 14 20 14 27 14 23 14 21 14 28 14 24 14 22 14 29 14 25 14 23 14 30 14 26 14 24 14 31 14 27 14 25 14 32 14 28 14 26 14

Anschlussplatte für ein- und beidseitig betätigte

Ventil-

platz

Spule LED

Ventile

Ventilplatz

Spule LED

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 33

Inbetriebnahme und Bedienung

7.2 Buskoppler konfigurieren

Die in diesem Abschnitt dargestellten Konfigurierungsschritte sind den bereits beschriebenen Einstellungen am Buskoppler (siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 26) übergeordnet und Teil der Busmasterkonfiguration des Gesamtsystems.

Die beschriebenen Arbeiten dürfen nur von einer Elektronikfachkraft und unter Beachtung der Dokumentation des Betreibers zur Konfiguration des Busmasters sowie der geltenden technischen Normen, Richtlinien und Sicherheitsvorschriften durchgeführt werden.

Vor der Konfiguration müssen Sie folgende Arbeiten am Buskoppler durchgeführt und abgeschlossen haben:

W Sie haben den Buskoppler und den Ventilträger

montiert (siehe „Montage“ auf Seite 17).

W Sie haben den Buskoppler angeschlossen (siehe

„Buskoppler elektrisch anschließen“ auf Seite 19).

W Sie haben die Voreinstellungen vorgenommen

(siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 26).

ACHTUNG

Konfigurationsfehler

Ein fehlerhaft konfigurierter Buskoppler kann zu Fehlfunktionen im System führen und eine Schädigung des Systems zur Folge haben. O Die Konfiguration darf daher nur von einer

Elektronikfachkraft durchgeführt werden!

Deutsch

O Konfigurieren Sie das Bussystem gemäß Ihren

Systemanforderungen, den Vorgaben des Herstellers und allen geltenden technischen Normen, Richtlinien und Sicherheitsvorschriften. Beachten Sie dabei die Dokumentation des Betreibers zur Konfiguration des Busmasters.

34 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inbetriebnahme und Bedienung

Das Betriebsverhalten, die relevanten Objekte und Parameter zur Konfiguration des Buskopplers, mögliche Einstellungen als Beispiele sowie der Funktionsumfang sind im Kapitel „Anhang“ ab Seite 43 aufgeführt.

7.3 Test und Diagnose am Buskoppler

7.3.1 Diagnoseanzeige am Buskoppler ablesen

Die LEDs auf der Frontplatte des Buskopplers geben die in Tabelle 15 aufgeführten Meldungen wieder. O Überprüfen Sie vor Inbetriebnahme und während

des Betriebs regelmäßig die Buskopplerfunktionen durch Ablesen der Diagnoseanzeigen.

Tabelle 15: Bedeutung der Diagnose-LEDs am Buskoppler

LED Signal Beschreibung

UL/DIA grün Logikversorgung vorhanden

rot Überlast Geberversorgung (Sammeldiagnose) aus keine Logikversorgung vorhanden grün Ventilversorgung UQ1 in Ordnung

rot Unterspannung (12 V < U aus Ventilversorgung U grün Ventilversorgung UQ2 in Ordnung

rot Unterspannung (12 V < U aus Ventilversorgung U

RUN grün

blinkt grün~

blinkt grün~~

blinkt grün+ aus Buskoppler befindet sich im „Initializing“-Zustand.

ERR aus kein Busfehler erkannt

rot blinkt rot+

Betriebsanzeige, Buskoppler befindet sich im „Operational“-Zustand.

Buskoppler befindet sich im „Pre-Operational“-Zustand (Slave wartet auf NMT-START-Telegramm vom CAN-Master).

Buskoppler befindet sich im „Auto Baudrate Detection or LSS Services“-Zustand (alternativ blinkt ERROR LED mit). Ungültige Node-ID (Node-ID = 0 ist nicht erlaubt) (siehe „Systemhalt“ auf Seite 36)

Buskoppler befindet sich im „STOPPED“-Zustand.

Buskoppler befindet sich im „Bus-Off“-Zustand (nicht am CAN aktiv).

Buskoppler befindet sich im „Error passive“-Zustand (mindestens ein Fehlerzähler hat den Maximalwert erreicht oder überschritten).

< 21,6 V/20,4 V (S3.4))

< 12 V

< 21,6 V/20,4 V (S3.4))

< 12 V

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 35

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 15: Bedeutung der Diagnose-LEDs am Buskoppler

LED Signal Beschreibung

blinkt rot~~

blinkt rot++

blinkt rot+++

Diese Anzeige erfolgt nur, solange der überlastete Ausgang angesteuert bzw. der max.

Summenstrom der Geberversorgung überschritten wird.

blinkt rot

blinkt grün~

blinkt rothttps://manualmachine.com/blinkt grün~~

blinkt rot+/blinkt grün+

blinkt rot++

blinkt rot+++

Buskoppler befindet sich im „Auto Baudrate Detection or LSS Services“-Zustand (alternativ blinkt RUN LED mit). Ungültige Node-ID (Node-ID = 0 ist nicht erlaubt) (siehe „Systemhalt“ auf Seite 36).

Buskoppler befindet sich im „Error Control Event“-Zustand. Ein Heartbeat-/Überwachungsereignis ist aufgetreten. Bedingung: Object 1006 supported.

) Buskoppler befindet sich im „Sync Error“-Zustand. SYNC Message

wurde nicht innerhalb konfigurierter Zeit gesendet.

Blinken der Anzeige: 0,8 s an / 0,2 s aus langsames Blinken der Anzeige: 0,2 s an / 0,2 s aus schnelles Blinken der Anzeige: 0,05 s an / 0,05 s aus Blinken der Anzeige: 0,2 s an / 1 s aus 2faches Blinken: 0,2 s an / 0,2 s aus; 0,2 s an / 1 s aus 3faches Blinken: 0,2 s an / 0,2 s aus; 0,2 s an / 0,2 s aus; 0,2 s an / 1 s aus

7.4 Buskoppler in Betrieb nehmen

Bevor Sie das System in Betrieb nehmen, müssen Sie folgende Arbeiten durchgeführt und abgeschlossen haben:

W Sie haben den Ventilträger und den Buskoppler

montiert (siehe „Buskoppler am Ventilsystem montieren“ auf Seite 17).

W Sie haben den Buskoppler angeschlossen (siehe

„Buskoppler elektrisch anschließen“ auf Seite 19).

W Sie haben die Voreinstellungen und die

Konfiguration durchgeführt (siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 26.

W Sie haben den Busmaster so konfiguriert, dass die

Ventile richtig angesteuert werden.

Die Inbetriebnahme und Bedienung darf nur von einer Elektro- oder Pneumatikfachkraft oder von einer unterwiesenen Person unter der Leitung und Aufsicht einer Fachkraft erfolgen (siehe „Qualifikation des Personals“ auf Seite 9).

Deutsch

36 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Inbetriebnahme und Bedienung

VORSICHT

Unkontrollierte Bewegungen der Aktoren beim Einschalten der Pneumatik

Es besteht Verletzungsgefahr, wenn sich das System in einem undefinierten Zustand befindet und wenn die Handhilfsbetätigungen auf Position „1“ stehen. O Bringen Sie das System in einen definierten

Zustand, bevor Sie es einschalten!

O Stellen Sie alle Handhilfsbetätigungen auf

Position „0“.

O Stellen Sie sicher, dass sich keine Person

innerhalb des Gefahrenbereichs befindet, wenn Sie die Druckluftversorgung einschalten.

O Beachten Sie auch die entsprechenden

Anweisungen und Warnhinweise der Betriebsanleitung Ihres VS.

1. Schalten Sie die Betriebsspannung ein.

2. Überprüfen Sie die LED-Anzeigen an allen Modulen.

3. Schalten Sie die Druckluftversorgung ein.

7.5 Systemhalt

Der Zustand „Systemhalt“ des Buskopplers wird mit den beiden Leuchtdioden RUN und ERR (siehe Tabelle 15 auf Seite 34) durch gemeinsames, rasches Blinken angezeigt. Beim Systemhalt werden die Ausgänge in den sicheren Zustand gebracht (= „0“) und der Busverkehr zum CANopen-Master abgebrochen. Der Systemhalt kann nur durch einen Neustart der Baugruppe (Power-on) verlassen werden. Auslöser eines Systemhalts ist ein Ausnahmefehler von Hard- oder Firmware oder eine ungültige Node-ID-

Ausnahmefehler

Hardware

Einstellung (Node-ID = 0 ist nicht erlaubt). Beim Hochlaufen (Power-on) des Buskopplers werden die Hardware-Komponenten getestet. Im Fehlerfall wird die Baugruppe in den Zustand „Systemhalt“ versetzt.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 37

Demontage und Austausch

Ausnahmefehler

Firmware

Während der Laufzeit der Firmware finden ständig Plausibilitätsprüfungen statt. Wird hierbei ein Fehler erkannt, wird die Baugruppe in den Zustand „Systemhalt“ gebracht.

7.5.1 Systemhalt verlassen

O Starten Sie die Baugruppe mit „Power-on“ neu.

8 Demontage und Austausch

Sie können den Buskoppler je nach Bedarf austauschen.

Die Gewährleistung von AVENTICS gilt nur für die ausgelieferte Konfiguration und Erweiterungen, die bei der Konfiguration berücksichtigt wurden. Nach einem Umbau, der über diese Erweiterungen hinausgeht, erlischt die Gewährleistung.

Deutsch

38 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Demontage und Austausch

8.1 Buskoppler austauschen

Abb. 9: Buskoppler austauschen, Beispiel

1 Innensechskantschrauben M5x35, 3 + 0,5 Nm 4 Zuganker 2 Buskoppler 5 EP-Endplatte VS 3 Dichtung

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung und hoher Druck

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag und plötzlichen Druckabbau. O Schalten Sie das System drucklos und

spannungsfrei.

O Beachten Sie beim Umgang mit ESD-

empfindlichen Baugruppen die vorgeschriebenen Vorsichtsmaßnahmen.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 39

Demontage und Austausch

So tauschen Sie den Buskoppler aus:

1. Trennen Sie die elektrischen Anschlüsse vom Buskoppler (4).

2. Lösen Sie den Buskoppler (2) (je 2 Innensechskantschrauben DIN 912 – M4 (1), Schlüsselweite 3).

3. Ziehen Sie den Buskoppler (2) von der EP-Endplatte (4) ab.

4. Schieben Sie den neuen Buskoppler (4) auf die EP-Endplatte (4) auf.

5. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung (3) richtig eingelegt ist.

6. Schrauben Sie den Buskoppler (2) an (je 2 Innensechskantschrauben DIN 912 – M4 (1), Schlüsselweite 3). Anzugsdrehmoment: 3,0 + 0,5 Nm.

7. Führen Sie alle Voreinstellungen am neuen Buskoppler (4) durch (siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 26).

8. Stellen Sie die Anschlüsse wieder her.

9. Überprüfen Sie die Konfiguration und passen Sie

diese gegebenenfalls an (siehe „Buskoppler konfigurieren“ auf Seite 33).

Deutsch

40 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Pflege und Wartung

9 Pflege und Wartung

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung und hoher Druck

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag und plötzlichen Druckabbau. O Schalten Sie das System vor der Durchführung

von Pflege- und Wartungsarbeiten drucklos und spannungsfrei.

9.1 Module pflegen

ACHTUNG

Beschädigung der Gehäuseoberfläche durch Lösemittel und aggressive Reinigungsmittel!

Die Oberflächen und Dichtungen können durch Lösemittel oder aggressive Reinigungsmittel beschädigt werden. O Verwenden Sie niemals Lösemittel oder

aggressive Reinigungsmittel!

Reinigen Sie das Gerät regelmäßig mit einem feuchten Lappen. Verwenden Sie dazu nur Wasser oder ein mildes Reinigungsmittel.

9.2 Buskoppler warten

Der Buskoppler ist wartungsfrei. O Beachten Sie die Wartungsintervalle und Vorgaben

der Gesamtanlage.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 41

Technische Daten

10 Technische Daten

10.1 Kenngrößen

Allgemein

Schutzart nach EN 60 529 / IEC 529 IP 65 im montierten Zustand Umgebungstemperatur 

W Betrieb W Lagerung

Elektromagnetische Verträglichkeit

Störfestigkeit EN 61000-6-2 Störaussendung EN 61000-6-4

10.2 Buskoppler

0 C bis +50 °C ohne Betauung

–20 °C bis +70 °C

Elektrik

Betriebsspannung

W Logik

–U

–I

–Absicherung der Logikspannung 500 mAF

W Last UQ1, U

Leitungslänge der Spannungsversorgung max. 20 m Maximaler Strom in der 0-V-Leitung 4 A Spannungsabfall intern 0,6 V Max. Ausgangsstrom je Ventilausgang 100 mA Anzahl der Ausgänge max. 32 Anzahl der Ausgangsbytes fest 4 Byte Ausgang und 0 Byte Eingang Hochlaufzeit ca. 1 s

–Absicherung der Spannungsversorgung 2 x 3,0 AF

24 V DC (+20 %/–15 %)

50 mA

24 V DC (10 %/15 %)

Schutzkleinspannung (SELV/PELV)

nach IEC 60364-4-41

Restwelligkeit 0,5 %

Deutsch

42 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Ersatzteile und Zubehör

11 Ersatzteile und Zubehör

11.1 Buskoppler

Bestellnummer

Buskoppler mit Feldbusprotokoll CANopen mit Ansteuerung für 32 Ventilspulen Buskoppler mit Feldbusprotokoll CANopen sb mit Ansteuerung für 32 Ventilspulen1)R412008990

Zubehör

Satz: Dichtung, 2 Schrauben M5, 1 Schraube FE R412008885 10x Verschlussschraube metrisch R412008886 5x Karten-Einsteckschilder R412008887 CANopen-Abschlussstecker 8941054264 Dateneingangsstecker, Buchse M12x1,

5-polig gerade, A-codiert, Leitungs-Ø 6 – 8 mm Datenausgangsstecker, Stift M12x1,

5-polig gerade, A-codiert, Leitungs-Ø 6 – 8 mm M12x1 Schutzkappe 1823312001

Lieferung inkl. 2 Innensechskantschrauben, Dichtung und Handbuch

11.2 Power-Stecker für Buskoppler

Steckverbinder für Spannungsversorgung, Kupplung M12x1, 4-polig für Leitungs-Ø 4 – 8 mm, A-codiert

180° (X10, POWER) 8941054324 90°(X10, POWER) 8941054424

R412008538

8942051602

8942051612

Bestellnummer

12 Entsorgung

Entsorgen Sie das Gerät nach den Bestimmungen des Verwenderlandes.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 43

13 Anhang

Angaben zur Busmasterkonfiguration mit CANopen.

13.1 Electronic Data Sheet (EDS)

Das Electronic Data Sheet EDS ist eine von CiA spezifizierte ASCII-Datei, in der die Objekte/ Leistungsmerkmale eines CANopen-Geräts beschrieben sind. Für den Buskoppler gibt es diese Datei mit dem Dateinamen BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB.EDS. Die EDS-Datei kann vom Internet (www.aventics.com/mediadirectory) heruntergeladen werden.

13.2 Betriebsverhalten

Das Verhalten der Busanschaltung ist von den CANopenEigenschaften abhängig. CAN-Telegramme haben eine maximale Datenkapazität von 8 Byte. Nach den Vorgaben des CiA DS-301 (Master/ Slave Connection Set) sind pro CAN-Knoten 4 Kanäle zum Senden von PDOs (Process Data Objects) und 4 Kanäle zum Empfangen von PDOs definierbar. Da die Busanschaltungen 4 Byte Ausgänge belegen, ist ein Empfangs-PDO ausreichend. Weiterhin steht pro CAN-Knoten je ein SDO-Kanal (Service Data Object) in Sende- und Empfangsrichtung zur Verfügung.

13.2.1 Anlaufverhalten

Verhalten

nach Power-on

Nach dem Einschalten der Baugruppe (Anlegen der 24-VLogikversorgung) werden die Hardwarekomponenten getestet. Ist der Startup-Test erfolgreich durchlaufen und die Busspannung vorhanden, wird anschließend der CANController gemäß den Voreinstellungen an den Dreh- und DIP-Schaltern initialisiert.

Anhang

Deutsch

44 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

Die Baugruppe befindet sich nach erfolgreicher Initialisierung im „Preoperational“-Zustand. Sie kann nun vom CAN-Master durch ein „NMT START“Telegramm in den „Operational“-Zustand versetzt werden. Erst wenn sich die Baugruppe im „Operational“- Mode befindet, können Prozessdaten über PDOs übertragen werden. Im Fehlerfall wird der Buskoppler in den Systemhalt versetzt (siehe „Systemhalt“ auf Seite 36).

13.2.2 CAN Identifier

Standard-

Identifierbelegung

Per Default werden nach dem Anlauf die Identifier des Buskopplers eingestellt, die sich nach den Vorgaben des CiA DS-301 (Master/Slave connection set) richten. Die Default-Belegung der Identifier geht hierbei von einer Master-Slave-Beziehung aus, wobei sich das Ventilsystem komplett als Slave verhält. Ein entsprechender Applikations-Master, DBT-Master oder NMT-Master kann unter Heranziehung der Node-ID des Slaves dessen Identifier berechnen. Die DefaultVerteilung der Identifier erlaubt keine Kommunikation der Slaves untereinander.

Die Standard-Identifierbelegung (ID-Länge 11 Bit entsprechend einem Bereich von 0 bis 2047) erfolgt nach den Vorgaben des CiA DS-301(Master/Slave connection set).

Tabelle 16: Standard-Identifierbelegung nach den Vorgaben des CiA DS-301

Byte in Hex Byte in Bit Bedeutung

von bis von bis

0 NMT-Services 1 0x7F 1 127 reserviert durch CAL 0x80 128 SYNC Message 0x81 0xFF 129 255 Emergency Messages 0x100 256 Time Stamp 0x181 0x1FF 385 511 PDO 1 (Transmit) 0x200 512 reserviert durch CAL 0x201 0x27F 513 639 PDO 1 (Receive) 0x280 640 reserviert durch CAL 0x281 0x2FF 641 767 PDO 2 (Transmit)

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 45

Tabelle 16: Standard-Identifierbelegung nach den Vorgaben des CiA DS-301

Byte in Hex Byte in Bit Bedeutung

von bis von bis

0x300 768 reserviert durch CAL 0x301 0x37F 769 895 PDO 2 (Receive) 0x380 896 reserviert durch CAL 0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 (Transmit) 0x400 1024 reserviert durch CAL 0x401 0x47F 1025 1151 PDO 3 (Receive) 0x480 1152 reserviert durch CAL 0x481 0x4FF 1153 1279 PDO 4 (Transmit) 0x500 1280 reserviert durch CAL 0x501 0x57F 1281 1407 PDO 4 (Receive) 0x580 1408 reserviert durch CAL 0x581 0x5FF 1409 1535 SDO (Transmit) 0x600 1536 reserviert durch CAL 0x601 0x67F 1537 1663 SDO (Receive) 0x680 0x6E0 1664 1760 reserviert für SDO 0x701 0x77F 1793 1919 Node Guarding 0x760 0x7EF 1888 2031 reserviert für NMT 0x7F0 0x7FF 2032 2047 reserviert für CAL

Tabelle 17: Node-ID-unabhängige Identifier-Definitionen

Object Identifier Richtung

NMT 0 Senden/Empfangen SYNC 128 Empfangen

Per Default ist am Buskoppler jeweils der PDO 1 für Senden und Empfangen belegt.

Anhang

Deutsch

46 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

Tabelle 18: Node-ID-abhängige Identifier-Definitionen

Object Identifier Richtung

Emergency 128 + Node-ID Senden NMT Node Guarding 1792 + Node-ID Senden/Empfangen SDO 1408 + Node-ID Senden SDO 1536 + Node-ID Empfangen PDO 1 384 + Node-ID Senden PDO 2 640 + Node-ID Senden PDO 3 896 + Node-ID Senden PDO 4 1152 + Node-ID Senden PDO 1 512 + Node-ID Empfangen PDO 2 768 + Node-ID Empfangen PDO 3 1024 + Node-ID Empfangen PDO 4 1280 + Node-ID Empfangen

Tabelle 19: Beispiel: eingeschaltete Node-ID = 4

Object Identifier Richtung

Emergency 132 Senden NMT Node Guarding 1796 Senden/Empfangen SDO 1412 Senden SDO 1540 Empfangen PDO 1 388 Senden PDO 2 644 Senden PDO 3 900 Senden PDO 4 1156 Senden PDO 1 516 Empfangen PDO 2 772 Empfangen PDO 3 1028 Empfangen PDO 4 1284 Empfangen

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 47

13.3 Object Dictionary

Über das Object Dictionary (OD) wird u. a. festgelegt, welche real existierenden Objekte der Kommunikation auf welche Art und Weise zur Verfügung gestellt werden. Das OD ist in Tabellenform organisiert. Die Einträge werden mit einem 16-Bit-Index (Reihenadresse der Tabelle) und einem 8-Bit-Subindex (Spaltenadresse der Tabelle) adressiert.

Profile Das OD besteht aus Objektgruppen, die als Profile

bezeichnet werden. Diese Profile beschreiben die Eigenschaften eines Gerätes.

Tabelle 20: Object Dictionary Index

Index in Hex Object

von bis

0000 nicht verwendet 0001 001F statische Datentypen 0020 003F komplexe Datentypen 0040 005F herstellerspezifische Datentypen 0060 007F profilspezifische statische Datentypen 0080 009F profilspezifische komplexe Datentypen 00A0 0FFF reserviert 1000 1FFF Kommunikationsprofil (CiA DS-301) 2000 5FFF herstellerspezifische Parameter 6000 9FFF Parameter aus den standardisierten Geräteprofilen A000 FFFF reserviert

Geräteprofile Erwähnt werden hier nur die CiA-Normen:

W DS-301 CANopen-Kommunikationsprofil W DSP-306 Electronic Data Sheet W DS-401Geräteprofil für digitale und analoge

I/O-Module

Anhang

Deutsch

Geräteklassen Die Geräteprofile beschreiben die besonderen

Fähigkeiten bzw. Parameter einer Klasse von Geräten. Bislang wurden folgende Geräteprofile definiert:

W Digitale bzw. analoge I/O-Geräte W Antriebe W Bediengeräte W Sensoren W Regler

48 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

Weitere Geräteprofile, z. B. in der Medizintechnik und der

Kommunikationsprofile

Marine, sind in Vorbereitung. Allen Geräteprofilen ist das Kommunikationsprofil nach CiA DS-301 gemeinsam. Mit dem Kommunikationsprofil lassen sich grundlegende Gerätedaten abfragen und einstellen, wie z. B.:

W Gerätebezeichnung W Hardware-/Software-Version W Fehlerstatus W verwendete CAN-Identifier

13.3.1 Allgemeine OD-Objekte

Verschiedene Einträge im OD sind durch CiA DS-301 festgelegt. Das OD enthält Konstanten, beschreibbare Einträge, lesbare Einträge sowie beschreib- und lesbare Einträge. Über die Konstanten und lesbaren Einträge kann sich der Anwender Informationen einholen, z. B. über Modulzustände und Versionskennungen. Die beschreibbaren Einträge dienen der Steuerung sowie einer Konfiguration des Moduls, die von der DefaultEinstellung abweicht. Alle vom Anwender oder während der Laufzeit situationsbedingt veränderten Werte im OD gehen bei Spannungsverlust verloren. Nach dem Wiedereinschalten sind alle Objekte auf Default-Wert gesetzt. Detaillierte Informationen zum Aufbau des OD enthalten die entsprechenden Electronic Data Sheets (BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB.EDS). Die Dateien liegen im ASCII-Format vor und beschreiben alle Objekte des Buskopplers.

Tabelle 21: Allgemeine OD-Objekte

Index in Hex Subindex in Hex Objektbeschreibung

1000 0 Device Type: 0x30191: Nur digitale IO 1008 0 Device Name: BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB 1009 0 Hardware Version: 1.x 100A 0 Software Version: 1.x 1018 1 Vendor ID: 0x010001B2

2 Product Code: 0x02 3 Revision Number: 0x11

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 49

13.3.2 Herstellerspezifische OD-Objekte

Über die durch CiA spezifizierten OD-Objekte hinaus gibt es einen für Hersteller reservierten Bereich. Hier können gerätespezifische Objekte eingetragen und somit dem Anwender zugänglich gemacht werden. Auf den folgenden Seiten ist die Bitstruktur von MSR und MCR dargestellt.

Tabelle 22: Herstellerspezifische OD-Objekte

Index

Subindex

in Hex

1002 0 Manufacturer Status Register (MSR)

2000 0 Module Control Register (MCR)

2020 Diagnostic Information

0 Nummer des höchsten Subindex 1 Anzahl der Diagnose-Einträge 2 Diagnostic Status

3 Diagnostic Data

2040 Parameter Information

0 Nummer des höchsten Subindex 1 Parameter Data Length 2 Parameter Data

Objektbeschreibung

Liegt nicht in dem für Hersteller reservierten Bereich des OD. Die Codierung dieses Objektes obliegt jedoch dem Hersteller.

Über das MCR kann das Verhalten des Buskopplers verändert werden.

Liefert übergeordnete Informationen über die anstehende Diagnose. Der Diagnosestatus wird nach Änderung eines Diagnosefalls über das Emergency Object gesendet. Weitere Details über den aufgetretenen Diagnosefall können über den nachfolgenden Subindex per SDO abgefragt werden.

Detaillierte Fehlerinformation.

Über das Parameter-Byte kann die Diagnose zu- und abgeschaltet werden.

Anhang

Deutsch

50 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

13.3.3 Gerätespezifische OD-Objekte

Die folgenden Objekte sind direkt aus dem Profil des CiA DS-401, Version 2.0, übernommen.

Digital Outputs Object 6200h: Write Output 8 Bit

Dieses Objekt setzt den Zustand der Ausgangsleitungen in Gruppen von je 8 Leitungen als 8-Bit-Information (1 Byte). Maximal lassen sich 254 Gruppen adressieren, also 254 x 8 = 2032 Ausgänge.

Tabelle 23: Write Output 8-Bit-Objekte – Object Description

Object Description

INDEX 6200h Name Write Output 8 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 8 Category Conditional: Device with digital outputs

Tabelle 24: Write Output 8-Bit-Objekte – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h Description Number of Output 8 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 4h Description Write Output 1 to 32 Access rw Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 8 Default Value No

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 51

13.4 Diagnose CANopen

Der Buskoppler unterstützt die Diagnose. Sie kann über das Parameterbyte 2040 zu- bzw. abgeschaltet werden. Default: Diagnose deaktiviert

Auch bei ausgeschalteter Diagnosemeldung an den Master werden anstehende Diagnosen auf den LEDs angezeigt.

13.5 EMCY Error Codes

Beim Auftreten eines Fehlers sendet der Slave ein Emergency-Telegramm (EMCY). Der Aufbau des EMCYTelegramms entspricht den Vorgaben des CANopenKommunikationsprofils nach CiA DS-301.

Die Codierung der einzelnen Fehlerzustände ist folgender Tabelle zu entnehmen:

Tabelle 25: Codierung der Fehlerzustände im EMCY-Telegramm

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

EMCY Error

Error Reset 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Received

invalid PDO Guarding

Failure BUSOFF 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Comm. Error 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Queue

Overrun CAN ES SET 0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 CAN ES

RESET Diagnose 0xFF 0xFF ErrorReg Diag

Code

0x10 0x82 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

0x30 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

0x10 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ErrorReg 1001h

Manufacturer-specific Error Field

Status 2020 sub2

Diag DataLen 2020 sub1

Diag Data0 2020 sub3

0x00 0x00

Anhang

Deutsch

52 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

EMCY Error Code 00xx: Error Reset or No Error

8210: PDO not processed due to length error 8130: Life Guard Error 8100: Communication 8110: CAN Overrun (objects lost) 8120: CAN in Error Passive Mode FFFF: Device-specific

ErrorReg 10: Communication error (overrun, error state)

80: Manufacturer-specific

13.6 Funktionsumfang

Tabelle 26: Leistung und Funktionsumfang

Leistung/Funktion Merkmale Bemerkungen

protokollunabhängig

Baudrate in kBaud Ausgangsdaten 4 Byte Diagnose 1 Byte Istkonfigurations-Information

CANopen

Anzahl SDO (Senden) 1 Anzahl SDO (Empfangen) 1 Anzahl PDO (Senden) 0 (max.) Anzahl PDO (Empfangen) 1 (max.) Emergency Object 1 Time Stamp nein wird nicht unterstützt SYNC Object 1

NMT-Service-Unterstützung Stop

Default und variables Mapping

Node Guarding ja Simple Boot-Up ja Extended Boot-Up nein Device Profile ja CiA DS-401

10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000

Start Enter Pre-Operational Reset Node Reset Communication

nein

CANopen

Es wird nur der Empfang, aber nicht das Senden des SYNC Objects unterstützt.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 53

13.7 Herstellerspezifische Objekte

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR)

Das MSR befindet sich bei Index 1002 Subindex 0 im OD. Von den 4 Byte Statusinformationen wird derzeit nur das

1. Byte genutzt. Hier sind der Modul-Status und 1 Bit für

eine Fehlersammelmeldung codiert.

Tabelle 27: Manufacturer Status Register

MS LS

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Byte Bedeutung

Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 0 0 Initialisierung 0 0 1 Disconnected 0 1 0 Connecting z. Zt. 0 1 1 Preparing ungenutzt 1 0 0 Stopped 1 0 1 Pre-Operational 1 1 0 Operational 1 1 1 undefinierter Zustand

Bit 3 bis Bit 6 reserviert Bit 7 Fehlersammelbit

0 kein Fehler 1 mindestens 1 Fehler steht an

13.7.2 Module Control Register (MCR)

Index 2000 Subindex 0 des OD beinhaltet das 16 Bit

breite Module Control Register (MCR). Über dieses kann das Verhalten des Buskopplers im Betriebs- und im Fehlerfall verändert werden. Tabelle 28 gibt eine Übersicht über die Bedeutung der einzelnen Bits.

Anhang

Deutsch

54 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

Tabelle 28: Module Control Register

Low Byte

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

High Byte

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

Low Byte Bedeutung Bit 0 Modulstatus im Fehlerfall

0 Pre-Operational 1 Operational Bit 2 Bit 1 Ausgänge im Fehlerfall 0 0 CLAB: Ausgänge nullen (Default) 0 1 Last State: Ausgänge behalten ihren letzten Zustand 1 0 reserviert 1 1 reserviert Bit 3 EMCY-Reaktion im Fehlerfall 0 Emergency-Telegramm wird gesendet 1 Emergency-Telegramm wird nicht gesendet Bit 4 bis Bit 15 reserviert (fest auf 0)

Tabelle 29: Verhalten des Buskopplers im Fehlerfall

Fehlerfall Bemerkung

BUS OFF CAN-Controller befindet sich im „bus off“-

Guarding Failure

Zustand, d. h. der „transmit error counter“ des CAN-Controllers hat die Grenze von 256 überschritten.

Node-Guard-Überwachungszeit ist abgelaufen. Tritt nur auf, wenn Node Guarding vom CAN-Master aktiviert wurde.

Modulstatus

gemäß MCR Bit 0

Ausgänge

gemäß MCR Bit 2, 1

EMCYReaktion

gemäß MCR Bit 3

Tabelle 30: Reaktion des Buskopplers auf NMT-Service (kein Fehlerfall)

NMT-Service Modulstatus Ausgänge Reaktion

NMT_ RESET_NODE

NMT_ RESET_COM

NMT_ STOP

NMT_ PREOPERATIONAL

pre-operational alle Ausgänge gelöscht kein EMCY

pre-operational gemäß MCR Bit 2,1 kein EMCY

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 55

Number of

Diagnostic Entries

Anhang

13.7.3 Diagnostic Information

Über den Index 2020 des OD können DiagnoseInformationen gelesen werden. Der Buskoppler stellt 1 Byte Diagnose zur Verfügung.

Index 2020 Subindex 0 enthält den höchsten Subindex. Höchster Subindex = 3

Index 2020 Subindex 1 enthält die Länge der Diagnosedaten.

W Länge = 1, wenn Diagnose aktiv W Länge = 0, wenn Diagnose nicht aktiv

Diagnostic Status Index 2020 Subindex 2 enthält den Diagnose-Status.

W 00hex, keine Diagnose aktiv W 01hex, Diagnose steht an

Diagnostic Data Index 2020 Subindex 3 ermöglicht das Auslesen der

Diagnose-Bytes des Buskopplers. Diese sind in einem Byte wie in Tabelle 31 codiert.

Tabelle 31: Codierung der Diagnose-Bytes

Byte Bedeutung

Bit 0 0 keine Diagnose

Bit 1 0 keine Diagnose

Bit 2 0 keine Diagnose

Bit 3 0 keine Diagnose

Bit 4 0 keine Diagnose

Bit 5 0 keine Diagnose

Bit 6 0 keine Diagnose

Bit 7 0 keine Diagnose

1 Kurzschluss der Ventile oder eines digitalen Ausgangs (Sammeldiagnose)

1 Unterspannung Lastversorgung U

1 Lastversorgung U

Beim Einschalten nach ca. 110 ms, beim Ausschalten nach ca. 120 ms

fehlt

Deutsch

56 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Anhang

13.7.4 Parameter Information

Über den Index 2040 des OD wird der Buskoppler konfiguriert.

Parameter Data Length

Index 2040 Subindex 0 enthält den höchsten Subindex

Höchster Subindex = 2

Index 2040 Subindex 1 liefert die Anzahl der Parametrierungsdaten: Anzahl = 1

Parameter Data Index 2040 Subindex 2

Hier können die Parametrierungsdaten eingeschrieben und so die Diagnose zu- bzw. abgeschaltet werden.

Tabelle 32: Parameter Data, Index 2040 Subindex 1, 2

Byte Bedeutung

Bit 0 Kurzschluss der Ventile oder eines digitalen Ausgangs (Sammeldiagnose)

Bit 1 Unterspannung Lastversorgung U

Bit 2 Unterspannung Lastversorgung U

Bit 3 Lastversorgung U

Bit 4 Lastversorgung U

0 Diagnose gesperrt 1 Diagnose freigegeben

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 57

14 Stichwortverzeichnis

Stichwortverzeichnis

W A

Abkürzungen

W B

Baudrate einstellen Beschriftung

Buskoppler Betriebsverhalten, Busanschaltung Buskoppler

Aufbau

Ersatzteile, Zubehör

Stationsadresse einstellen

Technische Daten Buskoppler austauschen

W C

CAN-Identifier CANopen

CAN-Identifier

Diagnose

W D

Diagnose

CANopen

Diagnostic Information

einstellen Diagnoseanzeige, Buskoppler

26, 27

W E

Electronic Data Sheet (EDS) Elektrischer Anschluss

Buskoppler als letzte Station Buskoppler als Zwischenstation

FE Logik- und Lastversorgung

Schirmung EMCY, Emergency-Telegramm Entsorgung Error Code, EMCY Ersatzteile

W F

Funktionsumfang

W G

Gebrauch

bestimmungsgemäß

nicht bestimmungsgemäß

W I

Inbetriebnahme

Diagnoseanzeige

Inbetriebnahme

Voreinstellungen

W K

Kenngrößen Komponenten

Buskoppler

Deutsch

58 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Stichwortverzeichnis

W M

Manufacturer Status Register

(MSR) Mode-Schalter Module Control Register (MCR)

Montage

FE-Anschluss Montagemöglichkeiten

W N

Node-ID einstellen Normen

W O

OD-Objekte

gerätespezifisch herstellerspezifisch

W P

Parameter, Information

W Q

Qualilfikation, Personal

W S

Schalter

S1-4

Schaltpläne Sicherheitshinweise

allgemein Reinigung

Steckverbindungen

X10 (POWER)

Systemhalt

11, 41

10 12

49, 53

W V

Ventilversorgung auswählen Voreinstellungen

Baudrate einstellen

Diagnose

Diagnosemeldungen einstellen

Stationsadresse

W W

Warnhinweise, Definitionen

W Z

Zubehör

26, 27

W T

Test und Diagnose

CANopen

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 59

Contents

1 About This Documentation ........................... 61

1.1 Documentation validity .........................................61

Required and supplementary documentation

1.2

1.3 Presentation of information ................................61

1.3.1 Notes on Safety ..................................................... 62

1.3.2 Symbols ................................................................... 63

1.3.3 Abbreviations ......................................................... 63

2 Notes on Safety .............................................. 64

2.1 About this section...................................................64

2.2 Intended use.............................................................64

2.3 Improper use............................................................65

2.4 Personnel qualifications.......................................65

2.5 General safety instructions..................................66

2.6 Safety instructions related to the product

and technology ........................................................66

3 Applications ................................................... 68

4 Delivery Contents .......................................... 68

5 Device description ......................................... 69

5.1 Total overview of the valve system...................70

5.2 Device components................................................71

5.2.1 Bus coupler ............................................................. 71

6 Assembly ........................................................ 73

6.1 Assembling the valve system

with the bus coupler ..............................................73

6.1.1 Dimensions ............................................................. 73

6.2 Labeling the module ..............................................74

6.3 Connecting the bus coupler electrically...........75

6.3.1 Circuit diagrams .................................................... 76

6.3.2 General notes on connecting

the bus coupler ...................................................... 77

6.3.3 Connecting the bus coupler as an

intermediate station ............................................ 78

6.3.4 Connecting the bus coupler as a

final station ............................................................. 78

6.3.5 Connecting the bus coupler logic and

load supply ............................................................. 79

6.3.6 FE connection ........................................................ 81

....61

English

60 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Contents

7 Commissioning and operation ..................... 82

7.1 Making settings .......................................................82

7.1.1 Setting the baud rate ........................................... 82

7.1.2 Setting the bus coupler address ...................... 83

7.1.3 Setting the diagnostic messages ..................... 83

7.1.4 Switching the tolerance level for valve supply U

7.1.5 Select the valve supply ....................................... 85

and UQ2 ............................ 84

7.2 Configuring the bus coupler ................................89

7.3 Testing and diagnosis on the bus coupler ......90

7.3.1 Reading the diagnostic display on the

bus coupler ............................................................. 90

7.4 Commissioning the bus coupler.........................91

7.5 System stop..............................................................92

7.5.1 Exiting system stop .............................................. 93

8 Disassembly and Exchange ......................... 93

8.1 Exchanging the bus coupler. ...............................93

9 Care and Maintenance .................................. 95

9.1 Servicing the modules ..........................................95

9.2 Maintaining the bus coupler................................95

10 Technical Data ............................................... 96

10.1 Characteristics.........................................................96

10.2 Bus coupler...............................................................96

11 Spare parts and accessories ....................... 97

11.1 Bus coupler...............................................................97

11.2 Power plug for bus coupler .................................97

12 Disposal .......................................................... 97

13 Appendix ........................................................ 98

13.1 Electronic Data Sheet (EDS) ................................98

13.2 Operating behavior.................................................98

13.2.1 Start-up behavior ................................................. 98

13.2.2 CAN Identifier ......................................................... 99

13.3 Object Dictionary.................................................. 101

13.3.1 General OD objects ............................................ 103

13.3.2 Manufacturer-specific OD objects ................ 103

13.3.3 Device-specific OD objects .............................. 104

13.4 CANopen diagnosis .............................................105

13.5 EMCY error codes ................................................105

13.6 Scope of function ................................................. 107

13.7 Manufacturer-specific objects.........................107

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) ........... 107

13.7.2 Module Control Register (MCR) ...................... 108

13.7.3 Diagnostic information ..................................... 110

13.7.4 Parameter information .................................... 111

14 Index ............................................................ 113

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 61

About This Documentation

1 About This Documentation

1.1 Documentation validity

This documentation contains important information on the safe and appropriate assembly, operation, and maintenance of the bus coupler and how to remedy simple malfunctions yourself. O Read this documentation completely, especially the

chapter “Notes on Safety” before working with the product.

1.2 Required and supplementary

documentation

O Only commission the product once you have

obtained the following documentation and understood and complied with its contents.

Table 1: Required and supplementary documentation

Academic title Document number Document type

Valve system HF03 LG R412008233 Instructions Valve system HF04 R412015493 Instructions System documentation

Further information on the components can be found in the online catalog at www.aventics.com/pneumatics-catalog.

English

1.3 Presentation of information

To allow you to begin working with the product quickly and safely, uniform safety instructions, symbols, terms, and abbreviations are used in this documentation. For better understanding, these are explained in the following sections.

62 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE About This Documentation

1.3.1 Notes on Safety

This documentation contains safety instructions before any steps that involve a risk of personal injury or damage to equipment. The measures described to avoid these hazards must be observed. Safety instructions are set out as follows:

SIGNAL WORD

Hazard type and source

Consequences of non-observance

O Precautions

W Warning symbol: draws attention to the hazard W Signal word: identifies the degree of hazard W Hazard type and source: identifies the hazard type

and source

W Consequences: describes what occurs when the

safety instructions are not complied with

W Precautions: states how the hazard can be avoided

Table 2: Hazard classes according to ANSI Z535.6-2006

Safety sign, signal word Meaning

Indicates a hazardous situation which, if not avoided,

DANGER

WARNING

CAUTION

NOTICE

will certainly result in death or serious injury.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death or serious injury.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury.

Indicates that damage may be inflicted on the product or the environment.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 63

About This Documentation

1.3.2 Symbols

The following symbols indicate information that is not relevant for safety but that assists in comprehending the documentation.

Table 3: Meaning of the symbols

Symbol Meaning

If this information is disregarded, the product cannot be used or operated optimally.

Individual, independent action

Numbered steps:

The numbers indicate sequential steps.

1.3.3 Abbreviations

The following abbreviations are used in this documentation:

Table 4: Abbreviations

Abbreviation Meaning

VS Valve system EP end plate End plate with electrical and pneumatic

P end plate End plate with pneumatic connection

connections

English

64 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Notes on Safety

2 Notes on Safety

2.1 About this section

The product has been manufactured according to the accepted rules of current technology. Even so, there is risk of injury and damage to equipment if the following chapter and safety instructions of this documentation are not followed. O Read these instructions completely before working

with the product.

O Keep this documentation in a location where it is

accessible to all users at all times.

O Always include the documentation when you pass

the product on to third parties.

2.2 Intended use

The product is an electropneumatic system component. The product may be used as follows:

W only for industrial applications. W within the performance limits listed in the technical

data.

The product is intended for professional use only. Intended use includes having read and understood this documentation, especially the chapter “Notes on Safety”.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 65

Notes on Safety

2.3 Improper use

Any use other than that described under Intended use is improper and is not permitted. If unsuitable products are installed or used in safetyrelevant applications, this may result in unintended system operating states that could lead to injuries and/or equipment damage. Therefore, only use a product in safetyrelevant applications if such use is specifically stated and permitted in the product documentation. For example, in areas with explosion protection or in safety-related components of control systems (functional safety). AVENTICS GmbH is not liable for any damages resulting from improper use. The user alone bears the risks of improper use of the product. Improper use of the product includes:

W use for any application not stated in these

instructions, or

W use under operating conditions that deviate from

those described in these instructions.

2.4 Personnel qualifications

The work described in this documentation requires basic electrical and pneumatic knowledge, as well as knowledge of the appropriate technical terms. In order to ensure safe use, these activities may therefore only be carried out by qualified technical personnel or an instructed person under the direction and supervision of qualified personnel. Qualified personnel are those who can recognize possible hazards and institute the appropriate safety measures, due to their professional training, knowledge, and experience, as well as their understanding of the relevant regulations pertaining to the work to be done. Qualified personnel must observe the rules relevant to the subject area.

English

66 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Notes on Safety

2.5 General safety instructions

W Observe the regulations for accident prevention and

environmental protection.

W Observe the safety instructions and regulations of

the country in which the product is used or operated.

W Only use AVENTICS products that are in perfect

working order.

W Follow all the instructions on the product. W Persons who assemble, operate, disassemble, or

maintain AVENTICS products must not consume any alcohol, drugs, or pharmaceuticals that may affect their ability to respond.

W To avoid injuries due to unsuitable spare parts, only

use accessories and spare parts approved by the manufacturer.

W Comply with the technical data and ambient

conditions listed in the product documentation.

W If unsuitable products are installed or used in safety-

relevant applications, this may result in unintended system operating states that may lead to injuries and/or equipment damage. Therefore, only use a product in safety-relevant applications if such use is specifically stated and permitted in the product documentation.

W You may only commission the product if you have

determined that the end product (such as a machine or system) in which the AVENTICS products are installed meets the country-specific provisions, safety regulations, and standards for the specific application.

2.6 Safety instructions related to the

product and technology

W Do not modify or convert the device. W Only use the device within the performance range

provided in the technical data.

W Do not place any mechanical loads on the device under

any circumstances. Do not place any loose objects on it.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 67

Notes on Safety

W This device may only be used for industrial

applications (class A). An individual license must be obtained from the authorities or an inspection center for systems that are to be used in a residential area (residential, business, and commercial areas).

W Ensure that the power supply is within the stipulated

tolerance for the modules.

W Observe the safety notes in the operating

instructions for your valve system.

W A 24 V power pack supplies all components with

electricity. The power pack must be fitted with a safe isolation in accordance with EN 60742, VDE 0551 classification. The corresponding electrical circuits are thus SELV/PELV circuits in accordance with IEC 60364-4-41.

W Switch off the operating voltage before connecting

or removing the plugs.

During assembly W The warranty only applies to the delivered

configuration. The warranty will not apply if the product is incorrectly assembled.

W Always make sure the relevant system component is

not under pressure or voltage before assembly or disassembly. Ensure that the system is prevented from power restoration during assembly work.

W Ground the modules and valve system. Observe the

following standards when installing the system: – DIN EN 50178, classification VDE 0160 – VDE 0100

During commissioning W Installation may only be performed in a voltage-free

and pressure-free state and only by a qualified technician. In order to avoid accidents caused by dangerous movements of the actuators, electrical commissioning may only be carried out in a pressure-free state.

W Do not put the system into operation before it is

completely assembled as well as correctly wired and configured, and after it has been tested.

W The device is subject to the restrictions of the IP 65

protection class. Before commissioning, make sure that all the connection seals and plugs are leaktight to prevent fluids and foreign bodies from penetrating the device.

English

68 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Applications

During operation W Make sure that there is a sufficient exchange of air or

During cleaning W Never use solvents or strong detergents. Only clean

enough cooling if your valve system has any of the following: – Full equipment status – Continuously loaded solenoid coils

the device using a slightly damp cloth. Only use water and, if necessary, a mild detergent.

3 Applications

The bus coupler is used to control valves via the CANopen fieldbus system. The bus coupler is designed for use as a slave only on a CANopen bus system in accordance with EN 50325-4.

4 Delivery Contents

The following is included in the delivery contents of a configured valve system:

W 1 valve system according to configuration and order W 1 set of operating instructions for the valve system W 1 set of operating instructions for the bus coupler

The following is included in the delivery contents of a bus coupler parts kit:

W 1 bus coupler with seal and 2 mounting screws W 1 set of operating instructions for the bus coupler

The VS is individually configured. You can find the exact configuration in the AVENTICS Internet configurator under your order number.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 69

Device description

5 Device description

The bus coupler makes it possible to control the VS via a CANopen fieldbus system. In addition to connections for data lines and power supplies, the bus coupler also enables you to set various parameters, and permits diagnosis via LEDs. A detailed description of the bus coupler can be found in the chapter “Device components” from page 71. The following overview outlines the entire valve system and its components. The VS proper is described in separate operating instructions.

English

70 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Device description

5.1 Total overview of the valve system

The valve system consists of the following parts as illustrated in Fig. 1 (depending on the order):

Fig. 1: Overview: bus coupler sample configuration with assembled VS

1 Bus coupler, type B-design 2 EP end plate 3 Valve terminal

With separate operating instructions.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 71

Device description

5.2 Device components

5.2.1 Bus coupler

Fig. 2: Bus coupler overview

1 LED displays for diagnostic messages 2 Bus slave label 3 X71 (BUS IN) connection for the bus coupler to control the valves 4 X71 (BUS IN) connection for the CANopen module to control the valves 5 X10 (POWER) connection to supply power to the valve solenoids 6 Screw cap A 0.6 + 0.2 Nm: S1, S2 rotary switches (to set the station address) and

S3 DIP switch (mode setting)

7 Screw cap A 0.6 + 0.2 Nm: S1, S2 rotary switches (to set the station address) and

S3 DIP switch (mode setting)

8 FE connection 4+ 0.5 Nm 9 Pocket for slide-in labels (see “Spare parts and accessories” on page 97)

For plug assignment, see pages 77 and 78.

English

72 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Device description

The bus coupler is designed only for use as a slave in a

CANopen address The address of the bus coupler is set using the S1 and S2

Baud rate The maximum baud rate is 1 MBaud.

Diagnosis

Number of valves that

can be controlled

OSI The CANopen communication model is adapted to the

CAN The lower levels of the Basic Reference Model are based

CANopen All CANopen standards and guidelines can be found in the

Certification The device is certified according to the specifications of

CANopen system.

rotary switches.

The logic and valve control power supplies are monitored. If the valve supply voltages fall below a set limit, a diagnostic signal will be generated and reported via the diagnostic LED and the diagnostic information. The bus coupler is equipped with 32 valve outputs. This limits the maximum number of controllable valve solenoids. Either 16 double or 32 single solenoid valves can be controlled in this manner. Valve combinations are also possible.

ISO/OSI Basic Reference Model. Reference:

W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems –

Open System Interconnection – Basic Reference Model

on CAN.

CiA specifications.

the CiA Conformance Test V2.0. Reference:

W CiA Draft Standard 301, “Application Layer and

Communication Profile”, version 4.02, as of February 13, 2002.

W CiA Draft Standard 401, “Device Profile for Generic

I/O Modules” version 2.1, as of 17.05.02

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 73

Assembly

6 Assembly

6.1 Assembling the valve system with

the bus coupler

You will receive your individually configured valve system completely fitted with all components:

W Valve terminal W Bus coupler

The operating instructions accompanying the VS describe in full how to assemble the entire valve system. Any mounting orientation may be used with the VS. The dimensions of the complete VS vary according to module equipment (see Fig. 3).

6.1.1 Dimensions

A + 33

B + 33

933

English

135

Fig. 3: Dimensioned drawing of the valve system (bus coupler and valves)

Dimensions A and B depend on the valve block used.

74 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Assembly

6.2 Labeling the module

Bus coupler

O Inscribe the address provided/used for the bus

coupler on the bus coupler in the BTN field.

Slide-in pockets for labels to identify the push-in fittings are located on the housing (see “Spare parts and accessories” on page 97).

Fig. 4: Label areas on the bus coupler

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 75

Assembly

6.3 Connecting the bus coupler

electrically

CAUTION

Applied voltage

Danger of injury from electric shocks. O Make sure the relevant system component is not

under voltage or pressure before electrically connecting modules to the valve terminal.

NOTICE

Faulty wiring

Faulty wiring can lead to malfunctions as well as damage to the bus system. O Unless otherwise stipulated, comply with the CiA

construction and design directives.

O Only a cable that meets the fieldbus

specifications as well as the connection speed and length requirements should be used.

O In order to assure the protection class, shielding,

and the required strain relief, the cable and plug assembly should be done professionally.

English

NOTICE

Current flow in shield due to differences in potential

Compensating currents caused by differences in potential must not flow through the shield of the CANopen cable, as this will cancel the shielding, which could damage the line and connected bus coupler. O If necessary, connect the grounding points for

the system using a separate line.

76 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Assembly

6.3.1 Circuit diagrams

Drain

V+

CAN_GND

CAN_H

CAN_L

Fig. 5: CANopen

Drain

GND_U

CAN_H

CAN_L

CAN

CANopen

CANopen sb

X72X71

UQ1UL 0V

4321

X10

X72X71

Fig. 6: CANopen sb

234

UQ10V

X10

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 77

Assembly

BU S IN

X71

BU S O UT

X72

6.3.2 General notes on connecting the

bus coupler

Use pre-assembled plug connections and cables to connect the modules.

O Use A-coded plugs for CANopen and CANopen sb. O Observe the pin assignment in Tab. 5/Tab. 6 if you do

not use pre-assembled plug connections and cables.

Table 5: Assignment X71 (BUS IN) and X72 (BUS OUT), M12,

Pin Signal Meaning

1 Drain Shield via RC on FE (internally) 2V+ 3 CAN_GND Ground/0V/V4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 5 CAN_L CAN_L bus line (dominant low)

Housing Shield or functional grounding

The bus coupler is supplied with power via X10. All lines are looped through. The 24 V supply at pin 2 is not monitored.

Table 6: Assignment X71 (BUS IN) and X72 (BUS OUT) M12,

Pin Signal Meaning

1 Drain Shield via RC on FE (internally) 2U 3 GND_ULGround/0V/V4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 5 CAN_L CAN_L bus line (dominant low)

Housing Shield or functional grounding

The bus coupler is supplied with power via X10. All lines are looped through. The 24 V supply at pin 2 is not monitored.

A-coded CANopen

A-coded CANopen sb

24 V bus supply (optional)

+24 V bus supply for bus coupler logic

English

The connection technology and plug assignment comply with the specifications in the technical directives.

78 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Assembly

6.3.3 Connecting the bus coupler as an

X71

X72

X10

X71

X72

X10

1. If you do not use pre-assembled wiring, connect the

2. Connect the incoming bus connection to X71 (1).

3. Connect the outgoing bus cable with the next module

4. Connect the shield on both sides of the bus cable

6.3.4 Connecting the bus coupler as a

1. If you do not use pre-assembled wiring, connect the

2. Connect the incoming bus connection to X71 (1).

3. Cover the X 72 (BUS OUT) socket with a CANopen end

4. Connect the shield on both sides of the bus cable

A potential equalization line of at least 10 mm2 is needed between the devices to avoid compensating currents from flowing over the shield of the bus coupler.

intermediate station

plugs according to Table 5/Tab. 6 on page 77.

using the X72 output (2).

directly to the plug housing (EMC housing) if nonpre-assembled cables and plugs with metal housing are used. This protects data lines from terminal interference. Ensure that the plug housing is securely fitted to the bus coupler housing.

final station

plugs according to Tab. 5/Tab. 6 on page 77.

plug (see chapter “Spare parts and accessories” on page 97).

directly to the plug housing (EMC housing), if nonpre-assembled cables and plugs with metal housing are used. This protects data lines from terminal interference. Ensure that the plug housing is securely fitted to the bus coupler housing.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 79

Assembly

PO WE R

X10

6.3.5 Connecting the bus coupler logic and

load supply

Power is supplied to the valves and the bus coupler via the X10 (POWER) plug. When connecting the logic and load supply of the bus coupler, ensure pin assignment according to Tab. 7/ Tab. 8

Table 7: Assignment of the X10 (POWER) plug, M12,

Pin X10 Assignment

1U 2U

3 OV Ground for U 4UQ2Valve power supply1)

Both supply voltages (pin 2, pin 4) must be protected by an external fuse (3A, F).

W U

W With the U

A-coded CANopen

Bus coupler logic power supply

Valve power supply1)

, UQ1 and UQ2 are galvanically connected to one

another.

be switched off byte by byte (each byte represents

and UQ2 valve supplies, the valves can

L, UQ1

and U

4 double or 8 single solenoid valves).

W The S4 sliding switches are used to assign the valve

groups (4 or 8 valves) (see “Select the valve supply” on page 85). This enables e.g. a separate switch-off.

The power supply cable must fulfil the following

English

requirements:

W Cable socket: 4-pin, A-coded without center hole W Adjust the line cross-section to the total current and

line length: 0.5 mm

W Length: Max. 20 m

per wire

80 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Assembly

Table 8: Assignment of the X10 (POWER) plug, M12,

Pin X10 Assignment

1 UL Not used 2UQ1Valve power supply 3 OV Ground for U 4UQ2Valve power supply1)

Both supply voltages (pin 2, pin 4) must be protected by an external fuse (3 A, F).

Table 9: Power consumption on X10 (POWER) on

Signal Assignment Total current

UL Logic inputs Max. 0.5 A U

A-coded CANopen sb

and U

L, UQ1

bus coupler

Valves Max. 3 A Valves Max. 3 A

CAUTION

Dangerous voltages

A power pack without safe isolation may lead to dangerous voltages in the case of a fault. This may damage the system and cause injuries arising from electric shock. O Only use a power pack with safe isolation

according to EN60747, VDE 0551 classification! The corresponding electrical circuits are thus SELV/ PELV circuits in accordance with IEC 60364-4-41.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 81

Grounding

on the bus coupler

Assembly

To connect the bus coupler load supply:

1. If you do not use pre-assembled wiring, connect the

plugs according to Tab. 7/Tab. 8 on page 79.

2. Connect the bus coupler operating voltages using the

plug connector (see “Spare parts and accessories” on page 97).

3. Check the operating voltage specifications using the

electrical characteristics and comply with them (see chapter “Technical Data” on page 96).

4. Ensure that the maximum power can be supplied

according to Table 8, page 80. Select the cable cross-section according to the cable length and occurring currents.

6.3.6 FE connection

O To discharge EMC interferences, connect the

FE connection (1) on the bus coupler via a lowimpedance line with the functional earth. Recommended cable cross-section: 10 mm

English

Fig. 7: FE connection on the bus coupler (1)

82 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Commissioning and operation

7 Commissioning and

operation

7.1 Making settings

The following presettings have to be made:

W Setting the bus coupler address W Select the valve supply W Setting the baud rate W Setting the diagnostic messages.

All of these settings are made using the switch beneath fittings A and B. Proceed as follows for all of the presettings:

1. Remove the corresponding fittings.

2. Adjust the corresponding setting as described below.

3. Screw the fittings back in (0.6 + 0.2 Nm). Pay

attention that the sealing rings are positioned correctly.

7.1.1 Setting the baud rate

The baud rate is set on switch S3 (see Tab. 10 on page 82). It is located under fitting B.

1. Open fitting B.

2. Set the baud rate (transfer rate) with the S3.1 to S3.3

switches in accordance with the information listed in Tab. 10 on page 82.

Default setting: 1 MBaud

Table 10: S3, Switch assignments for baud rate setting

Baud rate Max. line length S3.3 S3.2 S3.1

1 Mbit/s Reserved ON ON OFF 500 kbit/s 100 m ON OFF ON 250 kbit/s 250 m ON OFF OFF 125 kbit/s 500 m OFF ON ON 50 kbit/s 1 km OFF ON OFF 20 kbit/s 2.5 km OFF OFF ON 10 kbit/s 5 km OFF OFF OFF

Default settings

25 m ON ON ON

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 83

Commissioning and operation

7.1.2 Setting the bus coupler address

The station address is set using the S1 and S2 switches (see Fig. 8).

Fig. 8: S1, S2 address switches and S3 mode switch

on the bus coupler

Both S1 and S2 rotary switches for the valve system station address in the CANopen are located beneath the PG fitting A. O Assign the station address freely from 1 to 99 using

S1 and S2 (see Fig. 8). – S1: Unit digits from 0 to 9 – S2: Tens digits from 0 to 9 – S1 + S2 = station address

Default setting: node ID = 2

The entered address is newly read when the bus coupler is started (power on). Changing the address during operation will therefore only take effect after one of the events mentioned.

Do not use address 0, it causes a system stop.

English

7.1.3 Setting the diagnostic messages

The S3 mode switch used to set the diagnostic messages is located under the PG fitting A (see Fig. 8 on page 83).

The system is CANopen conform on delivery. Diagnosis is deactivated (S3.5 set to OFF).

84 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Commissioning and operation

O Activate or deactivate the diagnostic message to the

master with the S3.5 switch. The modified switch position will only be activated after a new “power on”.

This setting can also be assigned using the Module

Control Object. If assigned via the Module Control Object, the position of S3.5 will become ineffective.

The queued diagnoses are shown on the LEDs even if the diagnostic message is turned off on the master.

Table 11: S3, defining the monitoring threshold for valve voltage

Bit Switch setting Function

3.1 OFF / ON (default) Baud rate (see Tab. 10 on page 82)

3.2 OFF / ON (default) Baud rate (see Tab. 10 on page 82)

3.3 OFF / ON (default) Baud rate (see Tab. 10 on page 82)

3.4 OFF (default)

3.5 OFF (default)

3.6 OFF (default)/ON NC

3.7 OFF (default)/ON NC

3.8 OFF (default)/ON NC

Threshold for U Threshold for U

Diagnostic message deactivated Diagnostic message activated

and UQ2 is 21.6 V (10 %)

and UQ2 is 20.4 V (15 %)

4321

* Switch position

7.1.4 Switching the tolerance level for valve

and U

supply U

The threshold 20.4 V/21.6 V can be adjusted for different valve series (see Tab. 11 on page 84). In the delivery

S4.4

DCBA

condition, the threshold is set to 21.6 V (10 %) (S 3.4 set to OFF). If the supply voltage for the valve control drops below this threshold, a diagnostic message will be generated.

S4.1

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 85

Commissioning and operation

7.1.5 Select the valve supply

The valve power supply can be selected block-wise with the S4 sliding switch (under fitting B). It is possible to switch between the U external supply.

and UQ2 voltages from the

On delivery, all switches are set to position 1.

NOTICE

Voltage at switches

Switches can be damaged if voltage is applied during operation.

O Always operate switches in a voltage-free state!

O Select the switch position for S4 according to the

following table.

Table 12: Assignment of the S4 switches

Slider plate Function Switch position 1 Switch position 2

4.1 Power supply

4.2 Power supply

4.3 Power supply

4.4 Power supply

control byte 1

control byte 2

control byte 3

control byte 4

How to assign the valve supply:

1. Open screw cap B (see figure on page 82).

2. Using the S4 switch, assign one of the two supply

UQ1 (external supply,

PIN 2, white)

UQ1 (external supply,

PIN 2, white)

UQ1 (external supply,

PIN 2, white)

UQ1 (external supply,

PIN 2, white)

voltages U (see Figure on page 85 and Tab. 12).

or UQ2 to each valve group

UQ2 (external supply,

PIN 4, black)

English

Examples for assignment of switch S4 and the supply of assembled valves for 32 valve solenoids can be found in Tab. 13 and Tab. 14 on pages 87 and 88 (examples 1 to 3/ examples 4 to 6, respectively). The following example combinations are listed there:

86 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Commissioning and operation

Examples

Example 1 Subbases for double solenoid valves Double solenoid valves Example 2 Subbases for double solenoid valves Single solenoid valves Example 3 Subbases for double solenoid valves Single and double solenoid valves Example 4 Subbases for single solenoid valves Single solenoid valves Example 5 Subbases for double solenoid valves Double solenoid valves

Example 6 Subbases for double solenoid valves Single and double solenoid valves

Subbases used Valve equipment

Combined with Subbases for single solenoid valves Single solenoid valves

Other combinations may be selected in accordance with your requirements.

From an electrical connection viewpoint, the subbases for double solenoid valves must come first and then those for single solenoid valves. The maximum number of solenoids for all subbases is 32.

The assignment of switches and valve supplies changes if module expansions are used (see operating instructions R412008961) This also applies to the following examples in Tab. 13 and Tab. 14.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 87

Commissioning and operation

Table 13: Examples for assignment of switches and valve supply, 32 valve solenoids

Example 1 Example 2 Example 3

Subbase for double solenoid valves

Switches

Byte

Address

Valv e

position

Sol. LED

S4.1 0 A0.0 1 14

A0.1 12 – 12 A0.2 2 14 A0.3 12 – 12 A0.4 3 14 A0.5 12 – 12 A0.6 4 14 A0.7 12 – 12

S4.2 1 A1.0 5 14

A1.1 12 – 12 A1.2 6 14 A1.3 12 – – A1.4 7 14 A1.5 12 – – A1.6 8 14 A1.7 12 – –

S4.3 2 A2.0 9 14

A2.1 12 – A2.2 10 14 A2.3 12 – 12 A2.4 11 14 A2.5 12 – 12 A2.6 12 14 A2.7 12 – –

S4.4 3 A3.0 13 14

A3.1 12 – – A3.2 14 14 A3.3 12 – 12 A3.4 15 14 A3.5 12 – 12 A3.6 16 14 A3.7 12 – –

White fields indicate valve positions with double solenoid valves. Fields highlighted in gray indicate valve positions with single solenoid valves.

Valv e

position

Sol. LED

Valv e

position

114114

214214

314314

414414

514514

614614

714714

814814

914914

10 14 10 14

11 14 11 14

12 14 12 14

13 14 13 14

14 14 14 14

15 14 15 14

16 14 16 14

Sol. LED

English

88 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Commissioning and operation

Table 14: Examples for assignment of switches and valve supply, 32 valve solenoids

Example 4 Example 5 Example 6

Subbase for single

Byte

Switches

S4.10 A0.0

S4.21 A1.0

S4.32 A2.0

S4.43 A3.0

White fields indicate valve positions with double solenoid valves. Fields highlighted in gray indicate valve positions with single solenoid valves.

solenoid valves

Address

Valv e

position

Sol. LED

1 14 1 14 1 14 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7

2141212

314214214

414 12 –

514314314

614 12 –

7 14 4 14 4 14

8141212

914514514

10 14 614 12

A1.1

11 14 714614

A1.2

12 14 814 12

A1.3

13 14 914714

A1.4

14 14 10 14 814

A1.5

15 14 11 14 914

A1.6

16 14 12 14 10 14

A1.7

17 14 13 14 11 14 18 14 14 14 12 14

A2.1

19 14 15 14 13 14

A2.2

20 14 16 14 14 14

A2.3

21 14 17 14 15 14

A2.4

22 14 18 14 16 14

A2.5

23 14 19 14 17 14

A2.6

24 14 20 14 18 14

A2.7

25 14 21 14 19 14 26 14 22 14 20 14

A3.1

27 14 23 14 21 14

A3.2

28 14 24 14 22 14

A3.3

29 14 25 14 23 14

A3.4

30 14 26 14 24 14

A3.5

31 14 27 14 25 14

A3.6

32 14 28 14 26 14

A3.7

Subbase for single and double solenoid valves

Valv e

position

Sol. LED

Valv e

position

Sol. LED

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 89

Commissioning and operation

7.2 Configuring the bus coupler

The configuration steps laid out in this section are superior to the settings on the bus coupler which have already been described (see “Making settings” on page 82) and are a part of the entire system's bus master configuration.

The work described here may only be carried out by qualified electronics personnel and in compliance with the operator's documentation on configuring the bus master, as well as applicable technical standards, directives, and safety regulations.

Before starting configuration, the following steps must have been carried out and completed on the bus coupler:

W You have assembled the bus coupler and valve

terminal (see “Assembly” on page 73).

W You have connected the bus coupler (see “Connecting

the bus coupler electrically” on page 75).

W You have carried out the presettings (see “Making

settings” on page 82).

NOTICE

Configuration error

An incorrectly configured bus coupler will lead to malfunctions in the system and may damage the system. O The configuration may only be carried out by

qualified electronics personnel!

O Configure the bus system in accordance with your

system requirements, the manufacturer’s specifications, and all valid technical standards, directives, and safety regulations. Take the operator’s documentation on configuring the bus master into account.

English

90 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Commissioning and operation

The operating behavior, relevant objects and parameters to configure the bus coupler, possible setting examples, and scope of function are listed in the chapter “Appendix” from page 98.

7.3 Testing and diagnosis on the bus coupler

7.3.1 Reading the diagnostic display on the

bus coupler

The LEDs on the front panel of the bus coupler show the messages from Tab. 15. O Before commissioning and during operation,

regularly check bus coupler functions by reading the diagnostic displays.

Table 15: Definitions for diagnostic LEDs on the bus coupler

LED Signal Description

UL/DIA Green Logic supply available

RUN Green

ERR Off No bus error detected

Red Sensor supply overload (group diagnosis) Off No logic supply available Green Valve supply UQ1 OK

Red Low voltage (12 V < U Off Valve supply U Green Valve supply UQ2 OK

Red Low voltage (12 V < U Off Valve supply U

Flashes green~ 3) Bus coupler is in a “pre-operational” state.

Flashes green~~ 4)Bus coupler is in “auto baud rate detection or LSS services”

Flashes green+ Off Bus coupler is in an “initializing” state.

Red

Operation display, bus coupler is in an “operational” state.

(Slave is waiting for the NMT-START telegram from the CAN master.)

state (the ERROR LED alternatively blinks as well). Invalid node ID (node ID = 0 is not permitted) (see “System stop” on page 92).

Bus coupler is “STOPPED”.

Bus coupler is in “bus off” state (not active in CAN).

< 21.6 V/20.4 V (S3.4))

< 12 V

< 21.6 V/20.4 V (S3.4))

< 12 V

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 91

Commissioning and operation

Table 15: Definitions for diagnostic LEDs on the bus coupler

LED Signal Description

Flashes red+

Flashes red~~

Flashes red++

This display appears only as long as the overloaded output is controlled or as long as the total

current of the sensor supply is exceeded.

Flashes red

Flashes green~

Flashes redhttps://manualmachine.com/flashes green~~

Flashes red+/flashes green+

Flashes red++

Flashes red+++

Bus coupler is in “error passive” state (at least one error counter has reached or exceeded the maximum value).

Bus coupler is in “auto baud rate detection or LSS services” state (the RUN LED alternatively blinks as well). Invalid node ID (node ID = 0 is not permitted) (see “System stop” on page 92).

Bus coupler is in “error control event” state. A heartbeat/monitoring event has occurred. Condition: Object 1006 supported.

Bus coupler is in a “sync error” state. SYNC message was not sent within configured time.

Flashing of the display: 0.8 s on/0.2 s off Slow flashing of the display: 0.2 s on/0.2 s off Fast flashing of the display: 0.05 s on/0.05 s off Flashing of the display: 0.2 s on/1 s off 2x flashing: 0.2 s on/0.2 s off; 0.2 s on/1 s off 3x flashing: 0.2 s on/0.2 s off; 0.2 s on/0.2 s off; 0.2 s on/1 s off

7.4 Commissioning the bus coupler

Before commissioning the system, the following steps must have been carried out and completed:

W You have assembled the valve terminal and the bus

coupler (see “Assembling the valve system with the bus coupler” on page 73).

W You have connected the bus coupler

(see “Connecting the bus coupler electrically” on page 75).

W You have made presettings and configured the

system (see “Making settings” on page 82).

W You have configured the bus master so that it

actuates the valves correctly.

Commissioning and operation may only be carried out by qualified electrical or pneumatic personnel or an instructed person under the direction and supervision of qualified personnel (see “Personnel qualifications” on page 65).

English

92 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Commissioning and operation

CAUTION

Uncontrolled actuator movements when the pneumatics are switched on

Danger of injury if the system is in an undefined state and the manual overrides are set to position “1”. O Put the system in a defined state before

switching it on.

O Set all manual overrides to position “0”. O Make sure that no personnel are within the

hazardous zone when the compressed air supply is switched on.

O Also observe the applicable instructions and safety

information in the VS operating instructions.

1. Switch on the operating voltage.

2. Check the LED displays on all modules.

3. Switch on the compressed air supply.

7.5 System stop

The bus coupler's “system stop” mode is indicated when both the RUN and ERR LEDs are flashing fast (see Tab. 15 on page 90). If the system is stopped, the outputs return to a safe mode (= “0”) and the bus traffic to the CAN master is interrupted. The system stop mode can only be exited by restarting the assembly (power on). If the system stop is activated, this is because of a onetime error caused by the hardware or firmware or an

One-time error caused

by hardware

One-time error caused

by firmware

invalid node ID setting (node ID = 0 is not permitted). When starting the bus coupler (power on), the hardware components are tested. If an error is found, the system is then set to the “system stop” mode. Plausibility tests are constantly carried out while the firmware is running. If an error is detected during these tests, the “system stop” mode is activated.

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 93

Disassembly and Exchange

7.5.1 Exiting system stop

O Restart the assembly with “power on”.

8 Disassembly and Exchange

You can exchange the bus coupler, if needed.

The AVENTICS warranty only applies to the delivered configuration and extensions taken into account in the configuration. The warranty no longer applies after a conversion that exceeds these extensions.

8.1 Exchanging the bus coupler.

English

Fig. 9: Exchanging the bus coupler, example

1 M5x35 hexagon socket head screws, 3 + 0.5 Nm 4 Tie rod 2 Bus coupler 5 VS EP end plate 3 Seal

94 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Disassembly and Exchange

CAUTION

Applied voltage and high pressure!

Danger of injury from electric shocks and sudden pressure drops. O Make sure that the system is not under voltage

or pressure.

O Observe the stipulated precautionary measures

when working with ESD-sensitive assemblies.

To exchange the bus coupler:

1. Disconnect the electrical connections from the bus

coupler (4).

2. Loosen the bus coupler (2) (2 hexagon socket head

screws DIN 912 – M4 (1), wrench size 3).

3. Remove the bus coupler (2) from the EP end plate (4).

4. Push the new bus coupler (4) onto the EP end plate (4).

5. Make sure that seal (3) is fitted correctly.

6. Tighten the bus coupler (2) (2 hexagon socket head

screws DIN 912 – M4 (1), wrench size 3). Tightening torque: 3.0 + 0.5 Nm.

7. Make all the presettings on the new bus coupler (4)

(see “Making settings” on page 82).

8. Reestablish the connections.

9. Check the configuration and adjust it if necessary

(see “Configuring the bus coupler” on page 89).

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 95

Care and Maintenance

9 Care and Maintenance

CAUTION

Applied voltage and high pressure!

Danger of injury from electric shocks and sudden pressure drops. O Make sure the system is not under pressure or

voltage before carrying out any service or maintenance work.

9.1 Servicing the modules

NOTICE

Damage to the housing surface caused by solvents and aggressive detergents!

The surfaces and seals could be damaged by aggressive solvents and cleaning agents. O Never use solvents or strong detergents!

Regularly clean the device with a damp cloth. Use only water or a mild detergent.

English

9.2 Maintaining the bus coupler

The bus coupler is maintenance-free. O Comply with the maintenance intervals and

specifications for the entire system.

96 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Technical Data

10 Technical Data

10.1 Characteristics

General

Protection class according to EN 60 529/IEC 529

Ambient temperature 

W Operation W Storage

Electromagnetic compatibility

Interference immunity EN 61000-6-2 Interference emission EN 61000-6-4

0C to +50°C without condensation

10.2 Bus coupler

Electrics

Operating voltage

W Logic

–U

–I

–Fuse protection for logic voltage 500 mAF

W Load U

Cable length for power supply Max. 20 m Maximum current in the 0 V line 4 A Internal voltage drop 0.6 V Max. output current per valve output 100 mA Number of outputs max. 32 Number of output bytes Fixed 4 byte output and 0 byte input Run-up time Approx. 1 s

, U

–Fuse protection for the power supply 2x 3.0 AF

Protective extra-low voltage (SELV/PELV)

IP 65 when assembled

–20 °C to +70 °C

24 V DC (+20 %/-15 %)

50 mA

24 V DC (10 %/15 %)

according to IEC 60364-4-41,

Residual ripple 0.5 %

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 97

Spare parts and accessories

11 Spare parts and

accessories

11.1 Bus coupler

Order number

Bus coupler with fieldbus protocol CANopen with control for 32 valve solenoids Bus coupler with fieldbus protocol CANopen sb with control for 32 valve solenoids1)R412008990

Accessories

Set: Seal, 2 screws M5, 1 screw FE R412008885 10x metric blanking screws R412008886 5x slide-in card labels R412008887 CANopen termination plug 8941054264 Data input plug, M12x1 socket, 5-pin straight, A-coded,

cable Ø 6–8 mm Data output plug, M12x1 pin, 5-pin straight, A-coded,

cable Ø 6–8 mm M12x1 protective cap 1823312001

Delivery incl. 2 hexagonal socket-head screws, seal and manual

11.2 Power plug for bus coupler

R412008538

8942051602

8942051612

English

Plug connector for voltage supply, M12x1 socket, 4-pin for cable Ø 4-8 mm, A-coded

12 Disposal

Dispose of the device in accordance with the currently applicable regulations in your country.

Order number

180° (X10, POWER) 8941054324 90°(X10, POWER) 8941054424

98 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Appendix

13 Appendix

Information on the bus master configuration with CANopen

13.1 Electronic Data Sheet (EDS)

The EDS Electronic Data Sheet is an ASCII file specified by CiA that describes the objects and performance data of a CANopen device. File BDC-B-CO_32.EDS/BDC-BCO_32SB.EDS is available for the bus coupler. The EDS file can be downloaded from the Internet at www.aventics.com/mediadirectory.

13.2 Operating behavior

The behavior of the bus connection depends on the CANopen characteristics. CAN frames have a maximum data capacity of 8 bytes. When using the standards for CiA DS-301 (Master/Slave Connection Set) 4 channels to send PDOs (Process Data Objects) and 4 channels to receive PDOs can be defined per CAN node. Since the bus switch takes 4 bytes for outputs, 1 receiving PDO is sufficient. Furthermore, one SDO channel (Service Data Object) in the transmission and receiving directions is available per CAN node.

13.2.1 Start-up behavior

Behavior after

power on

After the assembly has been switched on (connecting the 24 V logics supply), the hardware components are tested. If the start-up test has been successfully completed and bus voltage is available, the CAN controller is initialized according to the presettings on the rotary and DIP switches. The assembly module is in the “Preoperational” condition after being successfully initialized. It can then be set to the “Operational” condition by the CAN master with an

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 99

“NMT START” telegram. Process data can only be transmitted via the PDOs after the function module is in the “Operational” mode. If an error is found, the bus coupler is stopped (see “System stop” on page 92).

13.2.2 CAN Identifier

Standard identifier

assignment

After start-up, the bus coupler identifiers are set by default, based on the CiA DS-301 specifications (Master/ Slave Connection Set). The default identifier assignment assumes a master/ slave relationship whereby the valve system behaves completely as a slave. An appropriate application master, DBT master or NMT master can calculate the slave's identifier by consulting its node ID. The default identifier distribution does not allow communication among slaves.

The standard identifier distribution (ID length 11 bits in a range from 0 to 2047) is in accordance with the specifications of CiA DS-301 (Master/Slave Connection Set).

Table 16: Standard identifier assignment in accordance with CiA DS-301

Byte in hex Byte in bit Meaning

From To From To

0 NMT services 1 0x7F 1 127 Reserved by CAL 0x80 128 SYNC message 0x81 0xFF 129 255 Emergency messages 0x100 256 Time stamp 0x181 0x1FF 385 511 PDO 1 (transmit) 0x200 512 Reserved by CAL 0x201 0x27F 513 639 PDO 1 (receive) 0x280 640 Reserved by CAL 0x281 0x2FF 641 767 PDO 2 (transmit) 0x300 768 Reserved by CAL 0x301 0x37F 769 895 PDO 2 (receive) 0x380 896 Reserved by CAL 0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 (transmit) 0x400 1024 Reserved by CAL 0x401 0x47F 1025 1151 PDO 3 (receive)

Appendix

English

100 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Appendix

Table 16: Standard identifier assignment in accordance with CiA DS-301

Byte in hex Byte in bit Meaning

From To From To

0x480 1152 Reserved by CAL 0x481 0x4FF 1153 1279 PDO 4 (transmit) 0x500 1280 Reserved by CAL 0x501 0x57F 1281 1407 PDO 4 (receive) 0x580 1408 Reserved by CAL 0x581 0x5FF 1409 1535 SDO (transmit) 0x600 1536 Reserved by CAL 0x601 0x67F 1537 1663 SDO (receive) 0x680 0x6E0 1664 1760 Reserved for SDO 0x701 0x77F 1793 1919 Node guarding 0x760 0x7EF 1888 2031 Reserved for NMT 0x7F0 0x7FF 2032 2047 Reserved for CAL

Table 17: Identifier definition independent of node ID

Object Identifier Direction

NMT 0 Transmit/receive SYNC 128 Receive

On the bus coupler, PDO 1 is assigned by default for transmitting and receiving.

Table 18: Identifier definition dependent on node ID

Object Identifier Direction

Emergency 128 + node ID Transmit NMT node guarding 1792 + node ID Transmit/receive SDO 1408 + node ID Transmit SDO 1536 + node ID Receive PDO 1 384 + node ID Transmit PDO 2 640 + node ID Transmit PDO 3 896 + node ID Transmit PDO 4 1152 + node ID Transmit PDO 1 512 + node ID Receive PDO 2 768 + node ID Receive PDO 3 1024 + node ID Receive PDO 4 1280 + node ID Receive

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

DeutschEnglishFrançaisItalianoEspañolSvenska

1 Zu dieser Dokumentation

1.1 Gültigkeit der Dokumentation

Tabelle 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen

1.3 Darstellung von Informationen

1.3.1 Sicherheitshinweise

1.3.2 Symbole

1.3.3 Abkürzungen

2 Sicherheitshinweise

2.1 Zu diesem Kapitel

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

2.4 Qualifikation des Personals

2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise

3 Einsatzbereiche

4 Lieferumfang

5 Gerätebeschreibung

5.1 Gesamtübersicht Ventilsystem

5.2 Gerätekomponenten

5.2.1 Buskoppler

6 Montage

6.1.1 Abmessungen

6.2 Module beschriften

6.3 Buskoppler elektrisch anschließen

6.3.1 Schaltpläne

6.3.4 Buskoppler als letzte Station anschließen

6.3.6 FE-Anschluss

7.1 Voreinstellungen vornehmen

7.1.1 Baudrate einstellen

7.1.2 Adresse am Buskoppler einstellen

7.1.3 Diagnosemeldungen einstellen

7.1.5 Ventilversorgung auswählen

7.2 Buskoppler konfigurieren

7.3 Test und Diagnose am Buskoppler

7.3.1 Diagnoseanzeige am Buskoppler ablesen

7.4 Buskoppler in Betrieb nehmen

7.5 Systemhalt

7.5.1 Systemhalt verlassen

8 Demontage und Austausch

8.1 Buskoppler austauschen

9 Pflege und Wartung

9.1 Module pflegen

9.2 Buskoppler warten

10 Technische Daten

10.1 Kenngrößen

10.2 Buskoppler

11 Ersatzteile und Zubehör

11.1 Buskoppler

11.2 Power-Stecker für Buskoppler

12 Entsorgung

13 Anhang

13.1 Electronic Data Sheet (EDS)

13.2 Betriebsverhalten

13.2.1 Anlaufverhalten

13.2.2 CAN Identifier

13.3 Object Dictionary

13.3.1 Allgemeine OD-Objekte

13.3.2 Herstellerspezifische OD-Objekte

13.3.3 Gerätespezifische OD-Objekte

13.4 Diagnose CANopen

13.5 EMCY Error Codes

13.6 Funktionsumfang

13.7 Herstellerspezifische Objekte

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR)

13.7.2 Module Control Register (MCR)

13.7.3 Diagnostic Information

13.7.4 Parameter Information

14 Stichwortverzeichnis

1 About This Documentation

1.1 Documentation validity

Table 1: Required and supplementary documentation

1.3 Presentation of information

1.3.1 Notes on Safety

1.3.2 Symbols

1.3.3 Abbreviations

2 Notes on Safety

2.1 About this section

2.2 Intended use