AVENTICS Instrucciones de servicio: Control de bus CMS, B-Design, CANopen, Bedienungsanleitung: Bussteuerung CMS, B-Design, CANopen, Istruzioni per l'uso: Bus Control CMS, B-Design, CANopen, Mode d’emploi: CMS de contrôle de bus, B-Design, CANopen, Bus Control CMS, B-Design, CANopen Manuals & Guides [fr]

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Buskoppler CMS, B-Design Bus coupler for CMS, B-Design Coupleur de bus pour CMS, design B Accoppiatore bus per CMS, design B Acoplador de bus para CMS, diseño B Fältbussnod för CMS, B-Design

CANopen

R412005742/05.2014, Replaces: 11.2013, DE/EN/FR/IT/ES/SV

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AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 3

Inhalt

1 Zu dieser Dokumentation ............................................. 7

1.1 Gültigkeit der Dokumentation................................................7

1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen...........7

1.3 Darstellung von Informationen ............................................. 8

1.3.1 Sicherheitshinweise ............................................................... 8

1.3.2 Symbole ..................................................................................... 9

1.3.3 Abkürzungen ............................................................................ 9

2 Sicherheitshinweise ................................................... 10

2.1 Zu diesem Kapitel....................................................................10

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ..................................10

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung .......................11

2.4 Qualifikation des Personals..................................................11

2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise ........................................12

3 Einsatzbereiche ........................................................... 14

4 Lieferumfang ............................................................... 15

5 Gerätebeschreibung ................................................... 15

5.1 Gesamtübersicht Ventilsystem und Module ...................16

5.2 Gerätekomponenten...............................................................17

5.2.1 Buskoppler .............................................................................. 17

5.2.2 Input-/Output-Module .......................................................... 19

5.2.3 Input-Module ........................................................................... 20

5.2.4 Output-Module ........................................................................ 21

6 Montage ........................................................................ 22

6.1 Buskoppler am Ventilsystem montieren..........................22

6.1.1 Abmessungen ......................................................................... 22

6.2 Module beschriften .................................................................23

6.3 Buskoppler elektrisch anschließen ...................................24

6.3.1 Allgemeine Hinweise zum Anschluss des

Buskopplers ............................................................................ 25

6.3.2 Buskoppler als Zwischenstation anschließen .............. 25

6.3.3 Buskoppler als letzte Station anschließen .................... 26

6.3.4 Logik- und Lastversorgung des Buskopplers

anschließen ............................................................................. 27

6.3.5 Input-/Output-Module 8fach anschließen ...................... 29

6.3.6 Lastversorgung des Output-Moduls anschließen ....... 31

6.3.7 FE-Anschluss .......................................................................... 32

Deutsch

4 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inhalt

7 Inbetriebnahme und Bedienung ................................ 33

7.1 Voreinstellungen vornehmen ..............................................33

7.1.1 Baudrate einstellen ............................................................... 33

7.1.2 Adresse am Buskoppler einstellen .................................. 34

7.1.3 Diagnosemeldungen einstellen ......................................... 35

7.1.4 Ventilversorgung zuordnen ................................................ 36

7.1.5 Busabschluss einstellen ..................................................... 43

7.2 Bussystem konfigurieren......................................................44

7.3 Betriebsverhalten....................................................................45

7.4 Anlaufverhalten .......................................................................45

7.5 Test und Diagnose am Buskoppler....................................46

7.5.1 Diagnoseanzeige am Buskoppler ablesen .................... 46

7.5.2 Sensoren am Input-Modul überprüfen ........................... 47

7.5.3 Aktoren am Output-Modul überprüfen ........................... 48

7.6 Buskoppler in Betrieb nehmen ...........................................49

7.7 Systemhalt ................................................................................50

7.7.1 Systemhalt verlassen .......................................................... 51

8 Demontage und Austausch ........................................ 51

8.1 Buskoppler austauschen ......................................................52

8.2 Input-/Output-Modul(e) anbauen........................................53

9 Pflege und Wartung .................................................... 56

9.1 Module pflegen.........................................................................56

9.2 Buskoppler warten..................................................................56

10 Technische Daten ........................................................ 57

10.1 Kenngrößen...............................................................................57

10.2 Buskoppler ................................................................................57

10.3 Input-Module 8fach, RMV04-8DI_M8 und

RMV04-8DI_M12 ......................................................................58

10.4 Output-Module 8fach, RMV04-8DO_M8 und

RMV04-8DO_M12.....................................................................58

11 Ersatzteile und Zubehör ............................................. 59

11.1 Buskoppler ................................................................................59

11.2 Input-/Output-Modul 8fach, 8DI/8DO ................................59

11.3 Power-Stecker für Buskoppler und

Output-Modul............................................................................60

12 Entsorgung .................................................................. 60

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 5

Inhalt

13 Anhang ......................................................................... 60

13.1 Electronic Data Sheet (EDS).................................................60

13.2 Betriebsverhalten....................................................................61

13.2.1 Anlaufverhalten ..................................................................... 61

13.2.2 CAN Identifier .......................................................................... 62

13.3 Object Dictionary......................................................................65

13.3.1 Allgemeine OD-Objekte ........................................................ 66

13.3.2 Herstellerspezifische OD-Objekte .................................... 67

13.3.3 Gerätespezifische OD-Objekte: .......................................... 69

13.4 Diagnose CANopen..................................................................73

13.4.1 CANopen Betriebsart ............................................................ 73

13.5 EMCY Error Codes ...................................................................74

13.6 Funktionsumfang ....................................................................76

13.7 Herstellerspezifische Objekte..............................................77

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) .............................. 77

13.7.2 Module Control Register (MCR) ......................................... 78

13.7.3 Diagnostic Information ........................................................ 79

13.7.4 Parameter Information ........................................................ 81

14 Stichwortverzeichnis .................................................. 83

Deutsch

6 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inhalt

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 7

Zu dieser Dokumentation

1 Zu dieser Dokumentation

1.1 Gültigkeit der Dokumentation

Diese Dokumentation richtet sich an Monteure/Bediener. Diese Dokumentation enthält wichtige Informationen, um das Produkt sicher und sachgerecht zu montieren, zu bedienen, zu warten, zu demontieren und einfache Störungen selbst zu beseitigen. O Lesen Sie diese Dokumentation vollständig und

insbesondere das Kapitel „Sicherheitshinweise“, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten.

1.2 Erforderliche und ergänzende

Dokumentationen

O Nehmen Sie das Produkt erst in Betrieb, wenn Ihnen

folgende Dokumentationen vorliegen und Sie diese verstanden und beachtet haben.

Deutsch

Tabelle 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen

Tite l Dokumentnummer Dokumentart

Dokumentation des Ventilsystems HF03-LG

Dokumentation des Ventilsystems HF04 D-SUB

Anlagendokumentation

Weitere Angaben zu Komponenten entnehmen Sie dem OnlineKatalog unter www.aventics.com/pneumatics-catalog.

R412008233 Anleitung

R412015493 Anleitung

8 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Zu dieser Dokumentation

1.3 Darstellung von Informationen

Damit Sie mit dieser Dokumentation schnell und sicher mit Ihrem Produkt arbeiten können, werden einheitliche Sicherheitshinweise, Symbole, Begriffe und Abkürzungen verwendet. Zum besseren Verständnis sind diese in den folgenden Abschnitten erklärt.

1.3.1 Sicherheitshinweise

In dieser Dokumentation stehen Sicherheitshinweise vor einer Handlungsabfolge, bei der die Gefahr von Personen- oder Sachschäden besteht. Die beschriebenen Maßnahmen zur Gefahrenabwehr müssen eingehalten werden. Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut:

SIGNALWORT

Art und Quelle der Gefahr

Folgen bei Nichtbeachtung

O Maßnahme zur Gefahrenabwehr

W Warnzeichen: macht auf die Gefahr aufmerksam W Signalwort: gibt die Schwere der Gefahr an W Art und Quelle der Gefahr: benennt die Art und Quelle der

Gefahr

W Folgen: beschreibt die Folgen bei Nichtbeachtung W Abwehr: gibt an, wie man die Gefahr umgehen kann

Tabelle 2: Gefahrenklassen nach ANSI Z535.6-2006

Warnzeichen, Signalwort Bedeutung

Kennzeichnet eine gefährliche

GEFAHR

WARNUNG

Situation, in der Tod oder schwere Körperverletzung eintreten werden, wenn sie nicht vermieden wird

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der Tod oder schwere Körperverletzung eintreten können, wenn sie nicht vermieden wird

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 9

Zu dieser Dokumentation

Tabelle 2: Gefahrenklassen nach ANSI Z535.6-2006

Warnzeichen, Signalwort Bedeutung

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der leichte bis

VORSICHT

ACHTUNG

mittelschwere Körperverletzungen eintreten können, wenn sie nicht vermieden wird

Sachschäden: Das Produkt oder die Umgebung können beschädigt werden.

1.3.2 Symbole

Die folgenden Symbole kennzeichnen Hinweise, die nicht sicherheitsrelevant sind, jedoch die Verständlichkeit der Dokumentation erhöhen.

Tab elle 3: Bedeu tung der Symbole

Symbol Bedeutung

Wenn diese Information nicht beachtet wird, kann das Produkt nicht optimal genutzt bzw. betrieben werden.

einzelner, unabhängiger Handlungsschritt nummerierte Handlungsanweisung:

Die Ziffern geben an, dass die Handlungsschritte aufeinander folgen.

1.3.3 Abkürzungen

In dieser Dokumentation werden folgende Abkürzungen verwendet:

Tabelle 4: Abkürzungen

Abkürzung Bedeutung

VS Ventilsystem GSD Gerätestammdaten EP-Endplatte Endplatte mit elektrischen und pneumatischen

P-Endplatte Endplatte mit pneumatischen Anschlüssen E-Endplatte Endplatte mit elektrischen Anschlüssen

Anschlüssen

Deutsch

10 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Sicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise

2.1 Zu diesem Kapitel

Das Produkt wurde gemäß den allgemein anerkannten Regeln der Technik hergestellt. Trotzdem besteht die Gefahr von Personen- und Sachschäden, wenn Sie dieses Kapitel und die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation nicht beachten. O Lesen Sie diese Dokumentation gründlich und vollständig,

bevor Sie mit dem Produkt arbeiten.

O Bewahren Sie die Dokumentation so auf, dass sie jederzeit

für alle Benutzer zugänglich ist.

O Geben Sie das Produkt an Dritte stets zusammen mit den

erforderlichen Dokumentationen weiter.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Bei dem Produkt handelt es sich um eine elektropneumatische Anlagenkomponente. Sie dürfen das Produkt wie folgt einsetzen:

W ausschließlich im industriellen Bereich (Klasse A).

Für den Einsatz im Wohnbereich (Wohn-, Geschäfts- und Gewerbebereich) ist eine Einzelgenehmigung bei einer Behörde oder Prüfstelle einzuholen. In Deutschland werden solche Einzelgenehmigungen von der Regulierungsbehörde für Telekommunikation und Post (RegTP) erteilt.

W unter Einhaltung der in den technischen Daten genannten

Leistungsgrenzen.

Das Produkt ist für den professionellen Gebrauch und nicht für die private Verwendung bestimmt. Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie diese Dokumentation und insbesondere das Kapitel „Sicherheitshinweise“ vollständig gelesen und verstanden haben.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 11

Sicherheitshinweise

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Jeder andere Gebrauch als in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personen- und/oder Sachschäden verursachen können. Setzen Sie daher ein Produkt nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen ein, wenn diese Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und erlaubt ist. Beispielsweise in Ex-Schutz Bereichen oder in sicherheitsbezogenen Teilen einer Steuerung (funktionale Sicherheit). Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die AVENTICS GmbH keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Benutzer. Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts gehört:

W die Verwendung außerhalb der Anwendungsgebiete, die in

dieser Anleitung genannt werden,

W die Verwendung unter Betriebsbedingungen, die von den in

dieser Anleitung beschriebenen abweichen,

W Umbau oder Veränderung des Produkts.

Deutsch

2.4 Qualifikation des Personals

Die in dieser Dokumentation beschriebenen Tätigkeiten erfordern grundlegende Kenntnisse der Elektrik und Pneumatik sowie Kenntnisse der zugehörigen Fachbegriffe. Um die sichere Verwendung zu gewährleisten, dürfen diese Tätigkeiten daher nur von einer entsprechenden Fachkraft oder einer unterwiesenen Person unter Leitung einer Fachkraft durchgeführt werden.

12 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Sicherheitshinweise

Eine Fachkraft ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung, seiner Kenntnisse und Erfahrungen sowie seiner Kenntnisse der einschlägigen Bestimmungen die ihm übertragenen Arbeiten beurteilen, mögliche Gefahren erkennen und geeignete Sicherheitsmaßnahmen treffen kann. Eine Fachkraft muss die einschlägigen fachspezifischen Regeln einhalten.

2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise

W Beachten Sie die gültigen Vorschriften zur Unfallverhütung

und zum Umweltschutz.

W Beachten Sie die Sicherheitsvorschriften und

-bestimmungen des Landes, in dem das Produkt eingesetzt/angewendet wird.

W Verwenden Sie AVENTICS-Produkte nur in technisch

einwandfreiem Zustand.

W Beachten Sie alle Hinweise auf dem Produkt. W Personen, die AVENTICS-Produkte montieren, bedienen,

demontieren oder warten dürfen nicht unter dem Einfluss von Alkohol, sonstigen Drogen oder Medikamenten, die die Reaktionsfähigkeit beeinflussen, stehen.

W Verwenden Sie nur vom Hersteller zugelassene Zubehör-

und Ersatzteile, um Personengefährdungen wegen nicht geeigneter Ersatzteile auszuschließen.

W Halten Sie die in der Produktdokumentation angegebenen

technischen Daten und Umgebungsbedingungen ein.

W Wenn in sicherheitsrelevanten Anwendungen ungeeignete

Produkte eingebaut oder verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personen- und/oder Sachschäden verursachen können. Setzen Sie daher ein Produkt nur dann in sicherheitsrelevante Anwendungen ein, wenn diese Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und erlaubt ist.

W Sie dürfen das Produkt erst dann in Betrieb nehmen, wenn

festgestellt wurde, dass das Endprodukt (beispielsweise eine Maschine oder Anlage), in das die AVENTICS-Produkte

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 13

Sicherheitshinweise

eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.

Allgemeine Hinweise W Belasten Sie das Gerät unter keinen Umständen

mechanisch. Stellen Sie keine Gegenstände darauf ab.

W Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung

innerhalb der angegebenen Toleranz der Module liegt.

W Beachten Sie die Sicherheitshinweise der Betriebsanleitung

Ihres Ventilsystems.

W Alle Komponenten werden aus einem 24-V-Netzteil

versorgt. Das Netzteil muss mit einer sicheren Trennung nach EN 60742, Klassifikation VDE 0551 ausgerüstet sein. Damit gelten die entsprechenden Stromkreise als SELV/ PELV-Stromkreise nach IEC 60364-4-41.

W Schalten Sie die Betriebsspannung aus, bevor Sie Stecker

verbinden oder trennen.

Bei der Montage W Die Gewährleistung gilt nur für die ausgelieferte

Konfiguration. Die Gewährleistung erlischt bei fehlerhafter Montage.

W Schalten Sie immer den betreffenden Anlagenteil

spannungs- und drucklos, bevor Sie das Gerät montieren oder demontieren. Sorgen Sie dafür, dass die Anlage während der Montagearbeiten gegen Wiederanschalten gesichert ist.

W Erden Sie die Module und das Ventilsystem. Beachten Sie

die folgenden Normen bei der Installation des Systems: – DIN EN 50178, Klassifikation VDE 0160 – VDE 0100

Deutsch

Bei der Inbetriebnahme W Die Installation darf nur in spannungsfreiem und

drucklosem Zustand und nur durch geschultes Fachpersonal erfolgen. Führen Sie die elektrische Inbetriebnahme nur in drucklosem Zustand durch, um gefährliche Bewegungen der Aktoren zu vermeiden.

W Nehmen Sie das System nur in Betrieb, wenn es komplett

montiert, korrekt verdrahtet und konfiguriert ist, und

14 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Einsatzbereiche

nachdem Sie es getestet haben.

W Das Gerät unterliegt der Schutzklasse IP65. Stellen Sie vor

der Inbetriebnahme sicher, dass alle Dichtungen und Verschlüsse der Steckverbindungen dicht sind, um zu verhindern, dass Flüssigkeiten und Fremdkörper in das Gerät eindringen können.

Während des Betriebs W Sorgen Sie für genügend Luftaustausch bzw. für

ausreichend Kühlung, wenn Ihr Ventilsystem Folgendes aufweist: – volle Bestückung – Dauerbelastung der Magnetspulen

Bei der Reinigung W Verwenden Sie niemals Lösemittel oder aggressive

Reinigungsmittel. Reinigen Sie das Gerät ausschließlich mit einem leicht feuchten Tuch. Verwenden Sie dazu ausschließlich Wasser und ggf. ein mildes Reinigungsmittel.

3 Einsatzbereiche

Der Buskoppler dient zur elektrischen Ansteuerung der Ventile über das CANopen-Feldbussystem. Input-/Output-Module bieten zudem die Möglichkeit, elektrische Ein- und Ausgangssignale über den Busanschluss des Ventilsystems auszugeben.

W Der Buskoppler ist ausschließlich für den Betrieb als Slave

an einem Bussystem CANopen nach EN 50170 Teil 2 bestimmt.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 15

Lieferumfang

4 Lieferumfang

Im Lieferumfang sind enthalten:

W 1 Ventilsystem gemäß Konfiguration und Bestellung W 1 Betriebsanleitung zum Ventilsystem W 1 Betriebsanleitung zum Buskoppler

Im Lieferumfang eines Buskoppler-Teilesatzes sind enthalten:

W 1 Buskoppler mit Dichtung und 2 Befestigungsschrauben W 1 Betriebsanleitung zum Buskoppler

Das VS wird individuell konfiguriert. Die genaue Konfiguration können Sie sich mit Ihrer Bestellnummer im Internet-Konfigurator von AVENTICS anzeigen lassen.

5 Gerätebeschreibung

Der Buskoppler ermöglicht die Ansteuerung des VS über ein Feldbussystem. Neben dem Anschluss von Datenleitungen und Spannungsversorgungen ermöglicht der Buskoppler die Einstellung verschiedener Busparameter sowie die Diagnose über LEDs. Zusätzlich lässt sich der Buskoppler um Input- und Output-Module erweitern. Eine detaillierte Beschreibung vom Buskoppler und Input-/Output-Modulen finden Sie im Kapitel „Gerätekomponenten“ ab Seite 17. Die nachfolgende Systemübersicht gibt einen Überblick über das gesamte Ventilsystem und seine Komponenten. Das VS selbst wird in einer eigenen Betriebsanleitung beschrieben.

Deutsch

16 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Gerätebeschreibung

5.1 Gesamtübersicht Ventilsystem und Module

Das Ventilsystem setzt sich, je nach Bestellumfang, aus den in Abbildung 1 dargestellten Komponenten zusammen:

Abb. 1: Gesamtübersicht: Beispielkonfiguration Buskoppler mit I/O-Modulen und montiertem VS

1 E-Endplatte 2 Output-Modul 3 Input-Modul

5 EP-Endplatte für HF03 LG oder HF04

6 Ventilträger 7 FE-Anschluss an E-Endplatte

4 CANopen-Buskoppler, B-Design

Es können insgesamt maximal 6 Module (Input- und/oder Output-Module) in beliebiger Kombination angeschlossen werden (z. B. 3 Input- und 3 Output-Module).

Mit eigener Betriebsanleitung.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 17

Gerätebeschreibung

5.2 Gerätekomponenten

5.2.1 Buskoppler

Abb. 2: Übersicht Buskoppler

Deutsch

1 LED-Anzeigen für Diagnosemeldungen 2 BTN-Beschriftungsfeld 3 X71 (BUS IN) Anschluss für den Buskoppler zur

Ansteuerung der Ventile und der I/O-Module

4 X72 (BUS OUT) Anschluss zur Ansteuerung der Ventile und

der I/O-Module

5 X10 (POWER) Anschluss zur Spannungsversorgung der

Ventilspulen, Logik und Eingänge

6 Schraubkappe B für Schiebeschalter S4, S5, S6

(Ventilzuordnung zur Versorgungsspannung) und S8 (Busabschluss)

7 Schraubkappe A für Drehschalter S1, S2 (Einstellung

Stationsadresse) und DIP-Schalter S3 (Mode-Einstellung)

Steckerbelegung siehe Seite 25.

18 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Gerätebeschreibung

Der Buskoppler ist ausschließlich für den Betrieb als Slave an einem Bussystem bestimmt.

Stationsadresse Die Node-ID-Stationsadresse des Buskopplers wird über die

beiden Drehschalter S1 und S2 eingestellt.

Baudrate Die max. Baudrate beträgt 1 MBaud. Diagnose Die Versorgungsspannungen für die Logik und die

Ventilansteuerung werden überwacht. Wenn die eingestellte Schwelle unter- oder überschritten wird, wird ein Fehlersignal erzeugt und mittels Diagnose-LED und Diagnoseinformation gemeldet.

Anzahl

ansteuerbarer

Ven til e

Der Buskoppler ist in 2 Varianten mit 24 oder 32 Ventilausgängen verfügbar. Damit ist die Anzahl der maximal ansteuerbaren Ventilspulen begrenzt. Je nach Variante können:

W 12 beidseitig betätigte oder 24 einseitig betätigte Ventile

oder

W 16 beidseitig betätigte oder 32 einseitig betätigte Ventile

auf diese Weise angesteuert werden. Es ist auch eine Kombination der Ventile möglich.

Ein Buskoppler mit 32 Ausgängen kann nur an ein VS angeschlossen werden, das für 32 Ventilspulen ausgelegt ist.

OSI Das Modell der CANopen-Kommunikation orientiert sich am

ISO/OSI Basic Reference Model. Referenz:

W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems –

Open System Interconnection – Basic Reference Model

CAN Die unteren Schichten des Basic Reference Model basieren auf

CAN.

CANopen Alle Vorgaben und Richtlinien zu CANopen sind den

Spezifikationen des CiA zu entnehmen.

Zertifizierung Das Gerät ist nach den Richtlinien des Conformance Test V2.0.2

von CiA zertifiziert. Referenz:

W CiA Draft Standard 301, „Application Layer and

Communication Profile“, Version 4.01, Stand 1. Juni 2000

W CiA Draft Standard 401, „Device Profile for Generic I/O

Modules“ Version 2.0, Stand 20. Dezember 1999

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 19

Gerätebeschreibung

5.2.2 Input-/Output-Module

Die Input-/Output-Module bieten über lösbare Steckverbindungen die Möglichkeit, elektrische Eingangssignale über den Busanschluss des Ventilsystems auszugeben.

Anzahl anschließbarer

Module

An das Ventilsystem mit Buskoppler können sowohl Input- als auch Output-Module in beliebiger Kombination angeschlossen werden – insgesamt jedoch maximal 6 Module. Die Reihenfolge ist hierbei beliebig. O Achten Sie darauf, die Belastbarkeitsgrenzen einzuhalten!

Der Buskoppler versorgt die Eingänge der Input-Module. Der maximale Summenstrom für alle Eingänge beträgt 0,7 A. Das Output-Modul wird über einen M12-Anschluss mit je einer Spannungsversorgung für 4 Ausgänge (M8) versorgt (siehe Tabelle 6 auf Seite 27).

Deutsch

20 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Gerätebeschreibung

5.2.3 Input-Module

Die Input-Module zum Anschluss von elektrischen SensorSignalen sind in zwei Ausführungen erhältlich:

W 8 x M8 (RMV04-8DI_M8) oder W 4 x M12, doppelt belegt (RMV04-8DI_M12)

Abb. 3: Input-Modul 8fach: RMV04-8DI_M8 (links) und RMV04-8DI_M12 (rechts)

1 Beschriftungsfeld 2 RMV04-8DI_M8 (links): 8 Eingänge auf 8 x M8-Buchsen

RMV04-8DI_M12 (rechts): 8 Eingänge auf 4 x M12-Buchsen

3 LED-Anzeige (gelb, Zustand) je Eingang

Steckerbelegung siehe Seite 25.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 21

Gerätebeschreibung

5.2.4 Output-Module

Die Output-Module zum Anschluss der Aktoren sind in zwei Ausführungen erhältlich:

W 8 x M8 (RMV04-8DO_M8) oder W 4 x M12, doppelt belegt (RMV04-8DO_M12)

Abb. 4: Output-Modul 8fach: RMV04-8DO_M8 (links) und RMV04-8DO_M12 (rechts)

1 Beschriftungsfeld 2 LED-Anzeige (gelb, Zustand) je Ausgang 3 Zweifarbige LED-Anzeige Lastversorgung U 4 Anschluss Lastversorgung über M12-Stecker 5 RMV04-8DO_M8 (links): 8 Ausgänge auf 8 x M8-Buchsen

RMV04-8DO_M12 (rechts): 8 Ausgänge auf 4 x M12-Buchsen

6 Zweifarbige LED-Anzeige Lastversorgung U

Steckerbelegung siehe Seite 25.

Deutsch

22 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

135

A + (60 x m)

B + (60 x m)

96060

Montage

6Montage

6.1 Buskoppler am Ventilsystem montieren

Sie erhalten Ihr individuell konfiguriertes Ventilsystem komplett verschraubt mit allen Komponenten:

W Ventilträger W Buskoppler W gegebenenfalls I/O-Module

Die Montage des gesamten Ventilsystems ist in der beiliegenden Betriebsanleitung für das VS ausführlich beschrieben. Die Einbaulage des montierten VS ist beliebig. Die Abmessungen des kompletten VS variieren je nach Modulbestückung (siehe Abbildung 5).

6.1.1 Abmessungen

Abb. 5: Maßzeichnung Ventilsystem mit Buskoppler

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 23

Durch jedes Input-/Output-Modul wird das Ventilsystem um 60 mm verlängert (60 x m). Die E-Endplatte hat eine Anbautiefe von 18 mm.

6.2 Module beschriften

Buskoppler O Beschriften Sie die für den Buskoppler vorgesehene/

verwendete Adresse am Buskoppler im Feld BTN.

Input-/Output-Module O Beschriften Sie die Anschlüsse direkt auf den

Beschriftungsfeldern der Input-/Output-Module. Die Zuordnung der Beschriftungsfelder zu den Anschlüssen ist durch die Bezeichnung der Anschlüsse gegeben.

Montage

Abb. 6: Beschriftungsfelder am Buskoppler (RMV04-CO), Input-Modul (8DI_M8) und Output-Modul

(8DO_M8), Beispiele

Deutsch

24 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Montage

6.3 Buskoppler elektrisch anschließen

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag. O Schalten Sie immer den betreffenden Anlagenteil

drucklos und spannungsfrei, bevor Sie am Ventilsystem Module elektrisch anschließen.

Falsche Verkabelung

Eine falsche oder fehlerhafte Verkabelung führt zu Fehlfunktionen und zur Beschädigung des Bussystems. O Halten Sie – sofern nicht anders erwähnt – die

Aufbaurichtlinien der CiA ein.

O Verwenden Sie nur Kabel, die den Spezifikationen des

Feldbusses sowie den Anforderungen bzgl. Geschwindigkeit und Länge der Verbindung entsprechen.

O Montieren Sie Kabel und Stecker fachgerecht damit

Schutzart und Zugentlastung gewährleistet sind.

ACHTUNG

Stromfluss durch Potenzialunterschiede am Schirm

Über den Schirm des Buskabels dürfen keine durch Potenzialunterschiede bedingten Ausgleichsströme fließen, da dadurch die Schirmung aufgehoben wird und die Leitung sowie der angeschlossene Buskoppler beschädigt werden können. O Verbinden Sie gegebenenfalls die Massepunkte der

Anlage über eine separate Leitung.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 25

BU S IN

X71

BU S O UT

X72

Montage

6.3.1 Allgemeine Hinweise zum Anschluss des

Buskopplers

Benutzen Sie für das Anschließen der Module

konfektionierte Steckverbindungen und Kabel.

O Beachten Sie die in Tabelle 5 dargestellte Pin-Belegung,

wenn Sie keine konfektionierten Steckverbindungen und

Kabel verwenden.

Tabelle 5: Belegung X71 (BUS IN) und X72 (BUS OUT) M12, A-codiert

BUS IN X71 BUS OUT X72

Bedeutung

1 CAN_SHIELD Schirm (optional)

1)2)

24-V-Busversorgung (optional) GND-Busversorgung

2CAN_V+ 3CAN_V– 4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 5 CAN_L CAN_L bus line (dominant high) Gehäuse

Schirm bzw. Funktionserde

Schirm

Die Versorgung des Buskopplers erfolgt nur über X10. Alle Leitungen sind durchgeschleift.

Die 24-V-Busversorgung an Pin 2 wird nur weitergeschleift. Sie wird intern nicht überwacht.

Deutsch

Anschlusstechnik und Steckerbelegung entsprechen den

Vorgaben der technischen Richtlinie.

6.3.2 Buskoppler als Zwischenstation anschließen

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe Tabelle 5 auf

Seite 25) Ihrer Steckverbindungen her, wenn Sie eine

unkonfektionierte Verkabelung verwenden.

2. Schließen Sie die ankommende Busleitung an X71 (1) an.

3. Verbinden Sie die abgehende Busleitung über den Ausgang

X72 (2) mit dem nächsten Modul.

4. Drehen Sie die PG-Verschraubung B ab.

5. Stellen Sie den Schalter S8 auf „OFF“ (Busabschluss = OFF,

siehe „Busabschluss einstellen“ auf Seite 43).

26 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Montage

6. Drehen Sie die PG-Verschraubung B wieder ein. Achten Sie

hierbei auf den korrekten Sitz des Dichtungsrings.

7. Schließen Sie den Schirm an beiden Seiten des Buskabels

direkt an das Steckergehäuse (EMV-Gehäuse) an, wenn Sie

unkonfektionierte Kabel und Stecker mit Metallgehäuse

verwenden. So schützen Sie die Datenleitungen gegen

Störungseinkopplungen.

Stellen Sie sicher, dass das Steckergehäuse fest mit dem

Buskopplergehäuse verbunden ist.

6.3.3 Buskoppler als letzte Station anschließen

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe Tabelle 5 auf

Seite 25) Ihrer Steckverbindungen her, wenn Sie eine

unkonfektionierte Verkabelung verwenden.

2. Schließen Sie die Busleitung nur an X71 (1) an.

3. Drehen Sie die PG-Verschraubung B ab.

4. Schließen Sie den Bus mit dem Schalter S8 (Schalter in

Stellung „ON“) mit dem intern verfügbaren Busabschluss ab

(siehe „Busabschluss einstellen“ auf Seite 43).

5. Drehen Sie die PG-Verschraubung B wieder ein. Achten Sie

hierbei auf den korrekten Sitz des Dichtungsrings.

6. Versehen Sie die Gerätedose X72 (BUS OUT) mit einer

Schutzkappe (2).

7. Schließen Sie den Schirm an beiden Seiten des Buskabels

direkt an das Steckergehäuse (EMV-Gehäuse) an, wenn Sie

unkonfektionierte Kabel und Stecker mit Metallgehäuse

verwenden. So schützen Sie die Datenleitungen gegen

Störungseinkopplungen.

Stellen Sie sicher, dass das Steckergehäuse fest mit dem

Buskopplergehäuse verbunden ist.

Zur Vermeidung von Ausgleichsströmen über den Schirm

des Buskopplers ist zwischen den Geräten eine

Potenzialausgleichsleitung von mindestens 10 mm

erforderlich.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 27

PO WE R

X10

Montage

6.3.4 Logik- und Lastversorgung des Buskopplers

anschließen

Über den Gerätestecker X10 (POWER) werden die Ventile und der Buskoppler versorgt. Wenn Sie die Logik- und Lastversorgung des Buskopplers anschließen, müssen Sie die in Tabelle 6 dargestellte PinBelegung sicherstellen.

Tabelle 6: Belegung des Gerätesteckers X10 (POWER) M12, A-codiert

Pin X10 Belegung

2U 3OVMasse für U 4UQ2zweite Spannungsversorgung Ventile

, UQ1 und UQ2 sind galvanisch miteinander verbunden.

W U

W Über die Ventilversorgung UQ1 und UQ2 können die Ventile

byte-weise (entspricht je 4 beidseitig betätigten Ventilen

oder 8 einseitig betätigten Ventilen) abgeschaltet werden.

W Die Zuordnung der Ventilgruppen (4 oder 8 Ventile) über die

Schiebeschalter S4, S5 und S6 zuordnen (siehe

„Ventilversorgung zuordnen“ auf Seite 36). Dadurch ist z. B.

eine Abschaltung vor NOT-AUS bzw. nach NOT-AUS

möglich.

Spannungsversorgung Buskoppler-Logik und

Sensorversorgung der digitalen Eingangsmodule erste Spannungsversorgung Ventile

, UQ1 und U

Deutsch

Das Kabel für die Lastversorgung muss folgende Anforderungen erfüllen:

W Kabelbuchse: 4-polig, A-codiert ohne Mittelloch W Leitungsquerschnitt: je Ader >

0,5 mm

W Länge: max. 20 m

28 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Montage

Tabelle 7: Stromaufnahme an X10 (POWER) am Buskoppler

Signal Belegung Gesamtstrom

Logik und Eingänge max. 1 A Ventile max. 1 A Ventile max. 1 A

VORSICHT

Unsichere Netzteil-Trennung

Die 24-V-Versorgung kann aus einem gemeinsamen Netzteil erfolgen. Eine unsichere Netzteil-Trennung kann zur Schädigung des Systems und zu Verletzungen durch Stromschlag führen. O Verwenden Sie nur ein Netzteil mit einer sicheren

Trennung nach EN 60747, Klassifikation VDE 05551! Damit gelten die entsprechenden Stromkreise als SELV/ PELV- Stromkreise nach IEC 60364-4-41.

So schließen Sie die Lastversorgung des Buskopplers an:

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe Tabelle 6 auf

Seite 27) Ihrer Steckerverbindungen her, wenn Sie einen

unkonfektionierten Steckerverbinder verwenden.

2. Schließen Sie mit dem Steckerverbinder (siehe „Ersatzteile

und Zubehör“ auf Seite 59) die Betriebsspannungen an den

Buskoppler an.

3. Kontrollieren Sie die Spezifikationen der

Betriebsspannungen anhand der elektrischen Kenngrößen

und halten Sie diese ein (siehe Kapitel „Technische Daten“

auf Seite 57).

4. Stellen Sie die Leistungen gemäß Tabelle 7 auf Seite 28

bereit.

Wählen Sie die Kabelquerschnitte entsprechend der

Kabellänge und der auftretenden Ströme.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 29

I0…I7

Montage

6.3.5 Input-/Output-Module 8fach anschließen

VORSICHT

Frei zugängliche stromführende Teile

Gefahr von Stromschlag bei Berührung! O Halten Sie beim Anschluss der Peripherie

(E/A-Schnittstelle) die Anforderungen des Berührungsschutzes gemäß EN 50178, Klassifikation VDE 0160 ein.

Input-Modul 1. Verdrahten Sie die Eingänge nach Tabelle 8 (DI8_M8) bzw.

nach Tabelle 9 (DI8_M12).

2. Schließen Sie die elektrischen Ein-/Ausgänge mit M8- oder

M12-Kupplungssteckern (Zubehör) an die I/O-Module an.

3. Verschließen Sie nicht belegte Gerätedosen mit der M8-

oder M12-Schutzkappe (Zubehör), um die Schutzart IP65 zu

gewährleisten.

Der Summenstrom aller Sensorversorgungen (Pin 1) an

einem Ventilsystem darf 0,7 A nicht überschreiten.

Tabelle 8: Belegung der Eingänge beim Input-Modul 8fach, DI8_M8,

Buchse M8x1

Pin Signal Belegung

1 SENSOR+ Sensorversorgung + 3 SENSOR– Bezugspotenzial 4 I0 bis I7 Sensorsignal Gehäuse liegt auf Shield-Potenzial

Deutsch

30 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

O0…O7

Montage

Tabelle 9: Belegung der Eingänge beim Input-Modul 8fach, D18_M12,

Buchse M12x1, A-codiert

Pin Signal Belegung

SENSOR+

24-V-Sensorversorgung + 2 I1, I3, I5 oder I7 Sensorsignal 3 SENSOR– GND-Bezugspotenzial 4 I0, I2, I4 oder I6 Sensorsignal 5NC nicht belegt Gehäuse liegt auf Shield-Potenzial

Output-Modul 1. Verdrahten Sie die Ausgänge nach Tabelle 10 (DO8_M8)

bzw. nach Tabelle 11 (DO8_M12).

2. Schließen Sie die elektrischen Ein-/Ausgänge mit M8- oder

M12-Kupplungssteckern (Zubehör) an die I/O-Module an.

3. Verschließen Sie nicht belegte Gerätedosen mit der M8-

oder M12-Schutzkappe (Zubehör), um die Schutzart IP65 zu gewährleisten.

Tabelle 10: Belegung der Ausgänge beim Output-Modul 8fach, DO8_M8

Pin Signal Belegung

1frei nicht belegt 4 Ox Ausgangssignal Ox

3GND GND-Bezug des Aktors Gehäuse liegt auf Shield-Potenzial

Buchse M8x1

(Nennspannung 24 V)

Tabelle 11: Belegung der Ausgänge beim Output-Modul 8fach,

DO8_M12, Buchse M12x1, A-codiert

Pin Signal Belegung

nicht belegt 2 O1, O3, O5 oder O7 Ausgangssignal 3GND Bezugspotenzial 4 O0, O2, O4 oder O6 Ausgangssignal 5NC nicht belegt Gehäuse liegt auf Shield-Potenzial

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 31

PO WE R

X10

Montage

ACHTUNG

Zu hoher Summenstrom

Jeder Ausgang ist für einen Dauerstrom von max. 0,5 A ausgelegt. Bei Strombelastungen über 0,5 A je Ausgang kann es zu Funktionseinschränkungen kommen. O Achten Sie darauf, dass die Strombelastung von 0,5 A je

Ausgang nicht überschritten wird.

6.3.6 Lastversorgung des Output-Moduls anschließen

Jedes Output-Modul besitzt einen eigenen M12-Anschluss zur Lastversorgung. Jeweils 4 Ausgänge werden über eine Lastspannung versorgt. Die Spannungen U galvanisch voneinander getrennt. Der Anschluss für die Lastversorgung der Output-Module muss folgende Anforderungen erfüllen:

W Kabelbuchse: M12x1, 4-polig, A-codiert ohne Mittelloch

(zur Gewährleistung der Verstecksicherheit)

W Leitungsquerschnitt: je Ader >

0,5 mm2

W Länge: max. 20 m

und UQ2 sind

Deutsch

1. Stellen Sie die korrekte Pin-Belegung (siehe Tabelle 12)

Ihrer Steckverbindungen her, wenn Sie eine unkonfektionierte Verkabelung verwenden.

2. Schließen Sie mit dem M12-Stecker die Lastversorgung an.

Tabelle 12: Belegung der Spannungsversorgung beim Output-Modul

Pin X10 Belegung

10V_U 224V_U

30V_U 424V_U

8fach, DO8, M12x1, A-codiert

GND-Bezug für Versorgungsspannung 2

24-V-Versorgungsspannung 1 für Ausgänge

O0 bis O3 GND-Bezug für Versorgungsspannung 1

24-V-Versorgungsspannung 2 für Ausgänge

O4 bis O7

32 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Montage

6.3.7 FE-Anschluss

Erdung bei VS HF04 O Verbinden Sie zur Ableitung von EMV-Störungen den

FE-Anschluss (1) an der EP-Endplatte des VS über eine niederimpedante Leitung mit der Funktionserde.

Empfohlener Kabelquerschnitt: 10 mm Im Auslieferungszustand ist die Schraube für den FE-Anschluss in der EP-Endplatte des VS eingeschraubt. Wahlweise kann der FE-Anschluss aber auch an der E-Endplatte (2) erfolgen (siehe auch Abbildung 1 auf Seite 16). O Schrauben Sie hierzu die Schraube für den FE-Anschluss

aus der EP-Endplatte des VS (1) heraus und in die

E-Endplatte (2) ein. Stellen Sie dann dort die Verbindung mit

der Funktionserde her.

Abb. 7: FE-Anschluss am VS HF04 mit CANopen

an EP-Endplatte (1) oder an E-Endplatte (2)

Erdung bei

VS HF03 LG

O Bringen Sie die Erdung am FE-Anschluss der

E-Endplatte (2) an.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 33

Inbetriebnahme und Bedienung

7 Inbetriebnahme und Bedienung

7.1 Voreinstellungen vornehmen

Folgende Voreinstellungen müssen Sie durchführen:

W Baudrate einstellen W Adresse am Buskoppler einstellen W Diagnosemeldungen einstellen W Ventilversorgung zuordnen W Busabschluss einstellen

Alle diese Einstellungen erfolgen über die Schalter unter den beiden PG-Verschraubungen A und B. Gehen Sie bei allen Voreinstellungen wie folgt vor:

1. Drehen Sie die entsprechenden PG-Verschraubungen ab.

2. Nehmen Sie die entsprechende Einstellung wie nachfolgend

beschrieben vor.

3. Drehen Sie die PG-Verschraubungen wieder ein. Achten Sie

hierbei auf den korrekten Sitz der Dichtungsringe.

7.1.1 Baudrate einstellen

Deutsch

Die Baudrate wird am Schalter S3 eingestellt (siehe Abbildung 8 auf Seite 34). Er befindet sich unter der PG-Schraubkappe A.

1. Öffnen Sie die obere PG-Schraubkappe A.

2. Stellen Sie die Baudrate (Übertragungsrate) mit den

Schaltern S3/1 bis S3/3 gemäß den Angaben aus Tabelle 13

auf Seite 34 ein. Auslieferungszustand: 1 MBaud

34 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 13: Schalterbelegung zur Baudrateneinstellung

Baudrate max. Leitungslänge S3.3 S3.2 S3.1

1 Mbit/s 25 m ON ON ON reserviert ON ON OFF 500 kbit/s 100 m ON OFF ON 250 kbit/s 250 m ON OFF OFF 125 kbit/s 500 m OFF ON ON 50 kbit/s 1 km OFF ON OFF 20 kbit/s 2,5 km OFF OFF ON 10 kbit/s 5 km OFF OFF OFF

7.1.2 Adresse am Buskoppler einstellen

Die Stationsadresse wird mit Hilfe der beiden Schalter S1 und S2 (siehe Abbildung 8) eingestellt.

Abb. 8: Adressschalter S1, S2 und Mode-Schalter S3 am Buskoppler

Die beiden Drehschalter S1 und S2 für die Stationsadresse des Ventilsystems im CANopen befinden sich unter der PG-Verschraubung A. O Vergeben Sie mit S1 und S2 (siehe Abbildung 8) die

Stationsadresse von 1 bis 99 frei:

– S1: Zehnerstelle von 0 bis 9

– S2: Einerstelle von 0 bis 9

– S1 + S2 = Stationsadresse

Auslieferungszustand: Node-ID = 2

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 35

Inbetriebnahme und Bedienung

Die eingegebene Adresse wird beim Hochlaufen (Power-on), nach „NMT Reset Node“ und nach „NMT Reset Communication“ des Buskopplers neu eingelesen. Das Ändern der Adresse im laufenden Betrieb wird daher erst nach einem der aufgeführten Ereignisse wirksam.

Verwenden Sie nicht die Adresse 0, da sie zum Systemhalt

führt.

7.1.3 Diagnosemeldungen einstellen

Der Mode-Schalter S3 für die Einstellung der Diagnosemeldungen befindet sich unter der PG-Verschraubung A (siehe Abbildung 8 auf Seite 34).

Der Auslieferungszustand ist CANopen-konform.

Die Diagnose ist deaktiviert (S3/5 auf OFF).

O Aktivieren oder deaktivieren Sie mit dem Schalter S3/5 die

Diagnosemeldung an den Master.

Die geänderte Schalterstellung wird erst nach einem

erneuten „Power-on“ aktiviert.

Deutsch

Diese Einstellung kann auch über das Module Control

Object zugewiesen werden. Bei Zuweisung über das

Module Control Object wird die Stellung von 3/5

wirkungslos.

Auch bei ausgeschalteter Diagnosemeldung an den Master werden anstehende Diagnosen auf den LEDs angezeigt.

36 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

S4 S5 S6

UQ1

UQ2

OF FON

X71

X72

X10

Inbetriebnahme und Bedienung

7.1.4 Ventilversorgung zuordnen

Die Schalter S4-S6 für die Zuordnung der Ventilversorgung befinden sich unter der PG-Schraubkappe B (siehe Abbildung 9). Jedem Schalter sind zugeordnet:

W 4 Anschlussplattenplätze für beidseitig betätigte Ventile

(mit Spulen 12 und 14) oder

W 8 Anschlussplatte für einseitig betätigte Ventile (mit

Spule 14).

Abb. 9: Schalter S4, S5, S6 für die Zuordnung der

Ventilversorgungsspannungen (U

, UQ2)

Über diese Schalter können die Ventile in Gruppen den Versorgungsspannungen U Alle Ventile sind im Auslieferungszustand der Spannung U zugeordnet.

Tabelle 14: Zuordnung der Schalter S4, S5 und S6

Schalter

S4 0 1 – 4 1 – 8

bei 24

bei 32

S5 1 5–8 09–16 S6 2 9 – 12 17 – 24 S6 2 9 – 12 17 – 24

Byte

3 13 – 16 25 – 32

und UQ2 zugeordnet werden.

Anschlussplattenplätze

für beidseitig betätigte Ventile (Spulen 12, 14)

Anschlussplattenplätze

für einseitig betätigte

Ventile (Spule 14)

Bei Auslieferung befinden sich die Schalter S4...S6 in der

Stellung U

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 37

Inbetriebnahme und Bedienung

ACHTUNG

Spannung an Schaltern

Schalter können beschädigt werden, wenn bei ihrer Bedienung eine Spannung anliegt. O Betätigen Sie die Schalter nur in spannungslosem

Zustand!

So ordnen Sie die Ventilversorgung zu:

1. Öffnen Sie die untere Schraubkappe B (siehe Abbildung 9

auf Seite 36).

2. Ordnen Sie mit Hilfe der Schalter S4, S5 und S6 jeder

Ventilgruppe eine der beiden Versorgungsspannungen U

oder U

Für die Zuordnung der Schalter S4, S5 und S6 und der Versorgung montierter Ventile finden Sie die Beispiele für 24 Ventilspulen in Tabelle 15 und Tabelle 16 auf den Seiten 39 und 40, und für 32 Ventilspulen in den Tabelle 17 und Tabelle 18 auf den Seiten 41 und 42 (jeweils Beispiele 1 bis 3 / Beispiele 4 bis 6). Darin sind folgende Beispielkombinationen aufgeführt:

Beispiele

Beispiel 1 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile beidseitig betätigte Ventile Beispiel 2 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile einseitig betätigte Ventile Beispiel 3 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile ein- und beidseitig betätigte Ventile Beispiel 4 Anschlussplatten für einseitig betätigte Ventile einseitig betätigte Ventile Beispiel 5 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile beidseitig betätigte Ventile

Beispiel 6 Anschlussplatten für beidseitig betätigte Ventile ein- und beidseitig betätigte Ventile

Verwendete Anschlussplatten Ve nt ilb est ück ung

kombiniert mit Anschlussplatten für einseitig betätigte Ventile einseitig betätigte Ventile

Entsprechend Ihren Anforderungen können Sie auch andere Kombinationen wählen.

zu (siehe Tabelle 14 und Abbildung 9 auf Seite 36).

Deutsch

38 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

Von der elektrischen Anschlussseite aus betrachtet

müssen zuerst die Anschlussplatten für beidseitig betätigte

Ventile und danach die für einseitig betätigte Ventile

angeordnet werden. Die maximale Spulenzahl bezogen auf

alle Anschlussplatten beträgt 24 (

32 (R412008080).

Die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgungen

ändert sich beim Einsatz von Modulerweiterungen (siehe

Betriebsanleitung R412008961). Dies gilt auch für die

folgenden Beispiele in Tabelle 15 und Tabelle 16.

R412005747) oder

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 39

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 15: Beispiele für die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgung, 24 Ventilspulen

Beispiel 1 Beispiel 2 Beispiel 3

Anschlussplatte für beidseitig betätigte Ventile

Schalter

Byte

Ven til-

Adresse

platz

Spule LED

S4 0 A0.0 1 14

Ven til-

platz

114114 A0.1 12 – 12 A0.2 2 14

214214 A0.3 12 – 12 A0.4 3 14

314314 A0.5 12 – 12 A0.6 4 14

414414 A0.7 12 – 12

S5 1 A1.0 5 14

514514 A1.1 12 – 12 A1.2 6 14

614614 A1.3 12 – – A1.4 7 14

714714 A1.5 12 – – A1.6 8 14

814814 A1.7 12 – –

S6 2 A2.0 9 14

914914 A2.1 12 – – A2.2 10 14

10 14 10 14 A2.3 12 – 12 A2.4 11 14

11 14 11 14 A2.5 12 – 12 A2.6 12 14

12 14 12 14 A2.7 12 – –

Weiße Felder kennzeichnen Ventilplätze mit beidseitig betätigten Ventilen. Grau unterlegte Felder kennzeichnen Ventilplätze mit einseitig betätigten Ventilen.

Spule LED

Ven til platz

Spule LED

Deutsch

40 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 16: Beispiele für die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgung, 24 Ventilspulen

Beispiel 4 Beispiel 5 Beispiel 6

Anschlussplatte für

Anschlussplatte für ein- und beidseitig betätigte

einseitig betätigte Ventile

Byte

Schalter

S4 0 A0.0

A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7

S5 1 A1.0

A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 A1.5 A1.6 A1.7

S6 2 A2.0

A2.1 A2.2 A2.3 A2.4 A2.5 A2.6 A2.7

Weiße Felder kennzeichnen Ventilplätze mit beidseitig betätigten Ventilen. Grau unterlegte Felder kennzeichnen Ventilplätze mit einseitig betätigten Ventilen.

Ven til-

Adresse

platz

Spule LED

Ven til platz

114114114 214 12 12 314214214 414 12 – 514314314 614 12 – 714414414 814 12 12

Spule LED

Ven tile

Ven tilplatz

Spule LED

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 41

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 17: Beispiele für die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgung, 32 Ventilspulen

Beispiel 1 Beispiel 2 Beispiel 3

Anschlussplatte für beidseitig betätigte Ventile

Schalter

Byte

Adresse

Ven tilpl atz

S4 0 A0.0 1 14

A0.1 12 – 12 A0.2 2 14 A0.3 12 – 12 A0.4 3 14 A0.5 12 – 12 A0.6 4 14 A0.7 12 – 12

S5 1 A1.0 5 14

A1.1 12 – 12 A1.2 6 14 A1.3 12 – – A1.4 7 14 A1.5 12 – – A1.6 8 14 A1.7 12 – –

S6 2 A2.0 9 14

A2.1 12 – – A2.2 10 14 A2.3 12 – 12 A2.4 11 14 A2.5 12 – 12 A2.6 12 14 A2.7 12 – –

3A3.0 13 14

A3.1 12 – – A3.2 14 14 A3.3 12 – 12 A3.4 15 14 A3.5 12 – 12 A3.6 16 14 A3.7 12 – –

Weiße Felder kennzeichnen Ventilplätze mit beidseitig betätigten Ventilen. Grau unterlegte Felder kennzeichnen Ventilplätze mit einseitig betätigten Ventilen.

Spule LED Ve ntil pla tz1)Spule LED Ve ntil pla tz1)Spule LED

114114

214214

314314

414414

514514

614614

714714

814814

914914

10 14 10 14

11 14 11 14

12 14 12 14

13 14 13 14

14 14 14 14

15 14 15 14

16 14 16 14

Deutsch

42 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 18: Beispiele für die Zuordnung von Schaltern und Ventilversorgung, 32 Ventilspulen

Beispiel 4 Beispiel 5 Beispiel 6

Anschlussplatte für

einseitig betätigte Ventile

Byte

Schalter

Adresse

Ven tilpl atz

S4 0 A0.0

A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7

S5 1 A1.0

A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 A1.5 A1.6 A1.7

S6 2 A2.0

A2.1 A2.2 A2.3 A2.4 A2.5 A2.6 A2.7

3A3.0

A3.1 A3.2 A3.3 A3.4 A3.5 A3.6 A3.7

Weiße Felder kennzeichnen Ventilplätze mit beidseitig betätigten Ventilen. Grau unterlegte Felder kennzeichnen Ventilplätze mit einseitig betätigten Ventilen.

Spule LED Ve ntil pla tz1)Spule LED Ve ntil pla tz1)Spule LED

114114114 2141212 314214214 414 12 – 514314314 614 12 – 714414414 8141212

914514514 10 14 614 12 11 14 714614 12 14 814 12 13 14 914714 14 14 10 14 814 15 14 11 14 914 16 14 12 14 10 14 17 14 13 14 11 14 18 14 14 14 12 14 19 14 15 14 13 14 20 14 16 14 14 14 21 14 17 14 15 14 22 14 18 14 16 14 23 14 19 14 17 14 24 14 20 14 18 14 25 14 21 14 19 14 26 14 22 14 20 14 27 14 23 14 21 14 28 14 24 14 22 14 29 14 25 14 23 14 30 14 26 14 24 14 31 14 27 14 25 14 32 14 28 14 26 14

Anschlussplatte für ein- und beidseitig betätigte

Ven tile

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 43

S4 S5 S6

UQ1

UQ2

OF FON

X71

X72

X10

7.1.5 Busabschluss einstellen

Um Leitungsreflexionen zu minimieren und einen definierten Ruhepegel auf der Übertragungsleitung des CANopen sicherzustellen, muss die Übertragungsleitung an beiden Enden mit einem Busabschluss versehen werden. Beim Buskoppler ist der Busabschluss im Gerät integriert und kann über den Schalter S8 definiert werden.

Abb. 10: Schalter S8 für Busabschluss

Die Einstellung des Busabschlusses befindet sich unter PG-Verschraubung B (siehe Abbildung 10). O Stellen Sie den Busabschluss mit dem Schalter S8 ein

(siehe Tabelle 19).

Tabelle 19: Einstellmöglichkeiten für Schalter S8

Inbetriebnahme und Bedienung

Deutsch

Schalter-

stellung

Busabschluss Weiterführender Bus an

X72 (BUS OUT)

Anwendung

OFF ausgeschaltet eingeschaltet Wenn der Buskoppler mit einem weiteren

Modul verbunden ist und nicht das Ende der Übertragungsleitung bildet.

ON eingeschaltet ausgeschaltet Wenn der Buskoppler am Ende der

Übertragungsleitung positioniert ist.

Bei der Auslieferung befindet sich der Schalter in der OFF-Position, d. h. der Busabschluss ist ausgeschaltet.

44 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

7.2 Bussystem konfigurieren

Die im Rahmen der Busmasterkonfiguration für das Gesamtsystem vorzunehmenden Einstellungen sind den bereits beschriebenen Einstellungen am Buskoppler übergeordnet. Alle Leistungsmerkmale und Objekte für die Konfiguration des Buskopplers sind im Electronic Data Sheet (EDS) enthalten. Für den Buskoppler gibt es diese Datei mit dem Dateinamen RXyyRMV4_CO.EDS (yy = Version). Diese Datei kann unter www.aventics.com/mediadirectory heruntergeladen werden

Die Arbeiten zur Konfiguration dürfen nur von einer Elektronikfachkraft und unter Beachtung der Dokumentation des Betreibers zur Konfiguration des Busmasters sowie der geltenden technischen Normen, Richtlinien und Sicherheitsvorschriften durchgeführt werden.

Vor der Konfiguration müssen Sie folgende Arbeiten am Buskoppler durchgeführt und abgeschlossen haben:

W Sie haben den Buskoppler und das Ventilsystem montiert

(siehe „Montage“ auf Seite 22).

W Sie haben den Buskoppler angeschlossen

(siehe „Buskoppler elektrisch anschließen“ auf Seite 24).

W Sie haben die Voreinstellungen vorgenommen

(siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 33).

ACHTUNG

Konfigurationsfehler

Ein fehlerhaft konfigurierter Buskoppler kann zu Fehlfunktionen im System führen und eine Schädigung des Systems zur Folge haben. O Die Konfiguration darf daher nur von einer Elektronik-

Fachkraft durchgeführt werden!

O Konfigurieren Sie das Bussystem gemäß Ihren

Systemanforderungen, den Angaben im EDS, den Vorgaben des Herstellers und allen geltenden technischen Normen,

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 45

Inbetriebnahme und Bedienung

Richtlinien und Sicherheitsvorschriften. Beachten Sie dabei die Dokumentation des Betreibers zur Konfiguration des Busmasters.

7.3 Betriebsverhalten

Das Verhalten der Busanschaltung ist von den CANopen Eigenschaften sowie von der I/O-Konfiguration abhängig. CAN-Telegramme haben eine maximale Datenkapazität von 8 Byte. Nach den Vorgaben des CiA DS-301 (Master/Slave Connection Set) sind pro CAN-Knoten 4 Kanäle zum Senden von PDOs (Process Data Objects) und 4 Kanäle zum Empfangen von PDOs definierbar. Da die Busanschaltungen max. 3 Byte Eingänge und 6 Byte Ausgänge belegen, ist jeweils 1 Empfangs- und 1 Sende-PDO ausreichend. Es werden nur PDOs übertragen, deren zugehörige I/O-Module auch gesteckt sind. Weiterhin steht pro CAN-Knoten je ein SDO-Kanal (Service Data Object) in Sende- und Empfangsrichtung zur Verfügung.

Deutsch

7.4 Anlaufverhalten

Verhalten nach Power-on Nach dem Einschalten der Baugruppe (Anlegen der 24-V-

Logikversorgung) werden die Hardwarekomponenten getestet. Ist der Startup-Test erfolgreich durchlaufen und die Busspannung vorhanden, wird die I/O-Konfiguration ermittelt. Anschließend wird der CAN-Controller gemäß den Voreinstellungen an den Dreh- und DIP-Schaltern initialisiert. Die Baugruppe befindet sich nach erfolgreicher Initialisierung im „Preoperational“-Zustand. Sie kann nun vom CAN-Master durch ein „NMT START“-Telegramm in den „Operational“- Zustand versetzt werden. Erst wenn sich die Baugruppe im „Operational“-Mode befindet, können Prozessdaten über PDOs übertragen werden. Im Fehlerfall wird der Buskoppler in den Systemhalt versetzt (siehe „Systemhalt“ auf Seite 50).

46 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

7.5 Test und Diagnose am Buskoppler

7.5.1 Diagnoseanzeige am Buskoppler ablesen

Die LEDs auf der Frontplatte des Buskopplers geben die in der Tabelle 20 aufgeführten Meldungen wieder. O Überprüfen Sie vor Inbetriebnahme und während des

Betriebs regelmäßig die Buskopplerfunktionen durch Ablesen der Diagnoseanzeigen.

Tabelle 20: Bedeutung der Diagnose-LEDs am Buskoppler

LED Signal Beschreibung

/DIA grün Logikversorgung vorhanden

rot Überlast Geberversorgung (Sammeldiagnose) aus keine Logikversorgung vorhanden

RUN grün Betriebsanzeige, Modul befindet sich im

ERR aus kein Busfehler erkannt

grün Ventilversorgung UQ1 in Ordnung

< 12 V

< 18,5 V)

rot Unterspannung (12 V < U aus Ventilversorgung U grün Ventilversorgung UQ2 in Ordnung

< 12 V

< 18,5 V)

rot Unterspannung (12 V < U aus Ventilversorgung U

blinkt grün~

Modul befindet sich im „Pre-Operational“-Zustand (S lave wart et au f NMT-START-Telegramm v om CA N-Ma ster).

blinkt grün~~

Modul befindet sich im „Auto Baudrate Detection or LSS Services“-Zustand (Alternativ blinkt ERROR LED mit). Optional

blinkt grün+ aus Modul befindet sich im

rot Modul befindet sich im

Modul befindet sich im „STOPPED“-Zustand.

„Initializing“-Zustand.

„Bus-Off“-Zustand (nicht am CAN aktiv).

Ungültige Node-ID (Node-ID = 0 ist nicht erlaubt).

blinkt rot+

Modul befindet sich im „Error passive“-Zustand (mindestens ein Fehlerzähler hat den Maximalwert erreicht oder überschritten).

blinkt rot~~

Modul befindet sich im „Auto Baudrate Detection or LSS Services“-Zustand (alternativ blinkt RUN LED mit). Optional

„Pre-Operational“-Zustand.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 47

Inbetriebnahme und Bedienung

Tabelle 20: Bedeutung der Diagnose-LEDs am Buskoppler (Forts.)

LED Signal Beschreibung

blinkt rot++

Modul befindet sich im „Error Control Event“-Zustand. Ein Heartbeat-/Überwachungsereignis ist aufgetreten. Bedingung: Object 1006 supported.

blinkt rot+++

)Modul befindet sich im „Sync Error“-Zustand. SYNC Message wurde nicht

innerhalb konfigurierter Zeit gesendet.

Diese Anzeige erfolgt nur, solange der überlastete Ausgang angesteuert bzw. der max. Summenstrom der

Geberversorgung überschritten wird.

blinkt grün~

blinkt rot~~ / blinkt grün~~

blinkt rot+ / blinkt grün+

blinkt rot++

blinkt rot+++

langsames Blinken der Anzeige: 0,2 s an / 0,2 s aus schnelles Blinken der Anzeige: 0,05 s an / 0,05 s aus Blinken der Anzeige: 0,2 s an / 1 s aus 2faches Blinken: 0,2 s an / 0,2 s aus; 0,2 s an / 1 s aus 3faches Blinken: 0,2 s an / 0,2 s aus; 0,2 s an / 0,2 s aus; 0,2 s an / 1 s 2aus

7.5.2 Sensoren am Input-Modul überprüfen

Für Kontrollzwecke steht auf dem Eingangsmodul für jeden Eingang eine LED zur Verfügung. Sie leuchtet auf, wenn der Signalpegel „high“ ist. O Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme die

Funktionsfähigkeit und Wirkungsweise der Sensoren durch Ablesen der LEDs.

Deutsch

Abb. 11: LED-Anzeigen am Input-Modul M8 (links) und M12 (rechts)

Tabelle 21: LED-Anzeige an den Input-Modulen

LED Farbe Bedeutung

Eingang gelb Signalpegel High-Zustand

48 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

7.5.3 Aktoren am Output-Modul überprüfen

O Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme die

Funktionsfähigkeit und Wirkungsweise der Aktoren mit Hilfe der LED-Anzeigen am Output-Modul.

Abb. 12: LED-Anzeigen am Output-Modul M8 (links) und M12 (rechts)

Tabelle 22: Bedeutung der LED-Anzeige am Output-Modul

LED Farbe Bedeutung

O0 bis O7 aus zugehöriger Ausgang LOW-Pegel

grün Lastversorgung UQ1 vorhanden rot Diagnose: Überlast/Kurzschluss auf

angesteuertem Ausgang O0, O1, O2 oder O3

aus Lastversorgung U

(z. B. Not-Aus) grün Lastversorgung UQ2 vorhanden rot Diagnose: Überlast/Kurzschluss auf

angesteuertem Ausgang O4, O5, O6 oder O7 aus Lastversorgung U

(z. B. Not-Aus)

gelb zugehöriger Ausgang HIGH-Pegel

nicht vorhanden

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 49

Inbetriebnahme und Bedienung

7.6 Buskoppler in Betrieb nehmen

Bevor Sie das System in Betrieb nehmen, müssen Sie folgende Arbeiten durchgeführt und abgeschlossen haben:

W Sie haben das Ventilsystem und den Buskoppler montiert

(siehe „Buskoppler am Ventilsystem montieren“ auf Seite 22).

W Sie haben den Buskoppler angeschlossen

(siehe „Buskoppler elektrisch anschließen“ auf Seite 24).

W Sie haben die Voreinstellungen und die Konfiguration

durchgeführt (siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 33 und „Bussystem konfigurieren“ auf Seite 44).

W Sie haben den Busmaster so konfiguriert, dass die Ventile

und die Input-Module richtig angesteuert werden.

W Sie haben den Diagnosetest der Input-/Output-Module

durchgeführt (siehe „Test und Diagnose am Buskoppler“ auf Seite 46).

Die Inbetriebnahme und Bedienung darf nur von einer Elektro- oder Pneumatikfachkraft oder von einer unterwiesenen Person unter der Leitung und Aufsicht einer Fachkraft durchgeführt werden (siehe „Qualifikation des Personals“ auf Seite 11).

Deutsch

50 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Inbetriebnahme und Bedienung

VORSICHT

Unkontrollierte Bewegungen der Aktoren beim Einschalten der Pneumatik

Es besteht Verletzungsgefahr, wenn sich das System in einem undefinierten Zustand befindet oder wenn die Handhilfsbetätigungen auf Position „1“ stehen. O Bringen Sie das System in einen definierten Zustand,

bevor Sie es einschalten!

O Stellen Sie alle Handhilfsbetätigungen auf Position „0“.

Stellen Sie sicher, dass sich keine Person innerhalb des Gefahrenbereichs befindet, wenn Sie den Druck einschalten.

O Beachten Sie auch die entsprechenden Anweisungen und

Warnhinweise der Betriebsanleitung Ihres VS.

1. Schalten Sie die Betriebsspannung ein.

2. Überprüfen Sie die LED-Anzeigen an allen Modulen.

3. Schalten Sie die Druckluftversorgung ein.

Ausnahmefehler

Hardware

7.7 Systemhalt

Der Zustand „Systemhalt“ des Buskopplers wird mit den beiden Leuchtdioden RUN und ERR (siehe Tabelle 20 auf Seite 46) durch gemeinsames, rasches Blinken angezeigt. Beim Systemhalt werden die Ausgänge in den sicheren Zustand gebracht (= „0“) und der Busverkehr zum CANopen-Master abgebrochen. Der Systemhalt kann nur durch einen Neustart der Baugruppe (Power-on) verlassen werden. Auslöser eines Systemhalts ist ein Ausnahmefehler von Hardoder Firmware.

Beim Hochlaufen (Power-on) des Buskopplers werden die Hardware-Komponenten getestet. Im Fehlerfall wird die Baugruppe in den Zustand „Systemhalt“ versetzt.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 51

Demontage und Austausch

Ausnahmefehler

Firmware

Während der Laufzeit der Firmware finden ständig Plausibilitätsprüfungen statt. Wird hierbei ein Fehler erkannt, wird die Baugruppe in den Zustand „Systemhalt“ gebracht.

7.7.1 Systemhalt verlassen

O Starten Sie die Baugruppe mit „Power-on“ neu.

8 Demontage und Austausch

Sie können je nach Bedarf den Buskoppler austauschen oder weitere/andere Input-/Output-Module anbauen.

Die Gewährleistung von AVENTICS gilt nur für die ausgelieferte Konfiguration und Erweiterungen, die bei der Konfiguration berücksichtigt wurden. Nach einem Umbau, der über diese Erweiterungen hinausgeht, erlischt die Gewährleistung.

Ein Buskoppler mit 32 Ausgängen kann nur an ein VS angeschlossen werden, das für 32 Ventilspulen ausgelegt ist.

Deutsch

52 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Demontage und Austausch

8.1 Buskoppler austauschen

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung und hoher Druck

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag und plötzlichen Druckabbau. O Schalten Sie das System drucklos und spannungsfrei!

Abb. 13: Buskoppler austauschen, Beispiel

1 Innensechskantschrauben 4 Buskoppler 2 E-Endplatte 5 Zuganker 3 Dichtung 6 EP-Endplatte VS HF03 LG oder HF04

2. Lösen Sie die E-Endplatte (2) und, falls vorhanden, alle

Trennen Sie die elektrischen Anschlüsse vom Buskoppler (4).

Input-/Output-Module links vom Buskoppler (je 2 Innensechskantschrauben DIN 912 – M4 (1), Schlüsselweite 3) und ziehen Sie diese von den Zugankern (5) ab.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 53

Demontage und Austausch

3. Ziehen Sie den Buskoppler (4) von den Zugankern (5) ab.

4. Schieben Sie den neuen Buskoppler (4) auf die Zuganker (5)

auf.

5. Stellen Sie sicher, dass – die Zuganker (5) vollständig eingeschraubt und – die Dichtungen (3) richtig eingelegt sind.

6. Schieben Sie zuerst die Input-/Output-Module, falls vorhanden, in der ursprünglichen Reihenfolge und dann die E-Endplatte (2) wieder auf die Zuganker (5) und schrauben Sie diese an (je 2 Innensechskantschrauben DIN 912 – M4 (1), Schlüsselweite 3). Anzugsdrehmoment: 2,5 bis 3,0 Nm.

7. Führen Sie alle Voreinstellungen am neuen Buskoppler (4) durch (siehe „Voreinstellungen vornehmen“ auf Seite 33).

8. Stellen Sie die Anschlüsse wieder her.

9. Überprüfen Sie die Konfiguration und passen Sie diese

gegebenenfalls an (siehe „Bussystem konfigurieren“ auf Seite 44).

8.2 Input-/Output-Modul(e) anbauen

Das Ventilsystem soll um ein Input-/Output-Modul erweitert werden.

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung und hoher Druck

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag und plötzlichen Druckabbau. O Schalten Sie das System drucklos und spannungsfrei!

Deutsch

54 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Demontage und Austausch

VORSICHT

Offen liegende Ein-/Ausgänge

Gefahr von Stromschlag bei Berührung, Kurzschluss und Schädigung des Systems. O Verschließen Sie immer nicht benutzte Eingänge bzw.

Ausgänge mit M12- und M8-Verschlusskappen (siehe Zubehör), um die Schutzart IP65 einzuhalten.

Abb. 14: Input-/Output-Modul an VS HF03 LG oder an VS HF04 anbauen, Beispiel

1 Innensechskantschrauben 5 Input-Modul 2 E-Endplatte 6 Zuganker 3 Dichtung 7 Buskoppler 4 Output-Modul

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 55

Demontage und Austausch

Es dürfen insgesamt maximal 6 Module (Input- oder Output-Module) an einem Ventilsystem montiert sein. Beachten Sie die zulässige Strombelastung!

Beachten Sie Abbildung 14 auf Seite 54.

1. Lösen Sie die E-Endplatte (2) vom Buskoppler (7) oder vom letzten Input-Modul (5)/Output-Modul (4) des Ventilsystems (2 Innensechskantschrauben DIN 912 – M4 (1), Schlüsselweite 3) und ziehen Sie diese von den Zugankern (6) ab.

2. Schrauben Sie die Zuganker (6) für Input-Module (5)/OutputModule (4) auf die vorhandenen Zuganker (6) auf (2 Stück je Input-Modul (5)/Output-Modul (4)).

– Stellen Sie sicher, dass die Zuganker (6) vollständig

eingeschraubt sind!

3. Schieben Sie das (weitere) Input-Modul (5)/Output-Modul (4) auf die Zuganker (6) auf.

– Stellen Sie sicher, dass die Dichtungen (3) richtig

eingelegt und die Kontakte richtig gesteckt sind!

4. Schrauben Sie nach dem letzten Input-Modul (5) oder Output-Modul (4) die E-Endplatte (2) wieder an (2 Innensechskantschrauben DIN 912 – M4 (1), Schlüsselweite 3). Anzugsdrehmoment: 2,5 bis 3 Nm.

5. Stellen Sie die Anschlüsse her (siehe „Logik- und Lastversorgung des Buskopplers anschließen“ auf Seite 27).

6. Passen Sie die Konfiguration an (siehe „Bussystem konfigurieren“ auf Seite 44).

Deutsch

56 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Pflege und Wartung

9 Pflege und Wartung

VORSICHT

Anliegende elektrische Spannung und hoher Druck

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag und plötzlichen Druckabbau. O Schalten Sie das System vor der Durchführung von

Pflege- und Wartungsarbeiten druck- und spannungslos.

9.1 Module pflegen

Beschädigung der Gehäuseoberfläche durch Lösemittel und aggressive Reinigungsmittel!

Die Oberflächen und Dichtungen können durch Lösemittel oder aggressive Reinigungsmittel beschädigt werden. O Verwenden Sie niemals Lösemittel oder aggressive

Reinigungsmittel!

ACHTUNG

O Reinigen Sie das Gerät regelmäßig mit einem feuchten

Lappen. Verwenden Sie dazu nur Wasser oder ein mildes Reinigungsmittel.

9.2 Buskoppler warten

Der Buskoppler und die I/O-Module des VS HF03 LG und HF04 sind wartungsfrei. O Beachten Sie die Wartungsintervalle und Vorgaben der

Gesamtanlage.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 57

Technische Daten

10 Technische Daten

10.1 Kenngrößen

Allgemein

Schutzart nach EN 60 529 / IEC 529

Umgebungstemperatur 

Elektromagnetische Ver träg lic hkei t

Störfestigkeit EN 61131-2, EN 61000-6-2 Störaussendung EN 61000-6-4

10.2 Buskoppler

IP 65 im montierten Zustand

0 C bis +50 C ohne Betauung

Elektrik

Betriebsspannung Logik U Betriebsspannung Last

Q1 UQ2

Leitungslänge der Spannungsversorgung

Schutzkleinspannung (SELV/PELV) nach IEC 60364-4-41

24 V DC (+20 %/–15 %) 24 V DC (+10 %/–10 %)

Restwelligkeit 0,5 %

max. 20 m

Deutsch

58 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Technische Daten

10.3 Input-Module 8fach,

RMV04-8DI_M8 und RMV04-8DI_M12

Elektrik

Eingänge DIN EN 61131-2 8 digitale Eingänge, Typ 3,

Summenstrom der 24-V-Sensorversorgung für alle Eingangsmodule auf 0,7 A begrenzt Eingangsverzögerung 0 – 1 3 ms Eingangsverzögerung 1 – 0 3 ms Leitungslänge für

M8- und M12-Anschluss

Zweidraht-Näherungsschalter mit einem

Ruhestrom von max. 2,5 mA anschließbar

max. 30 m

10.4 Output-Module 8fach,

RMV04-8DO_M8 und RMV04-8DO_M12

Elektrik

Ausgänge DIN EN 61131-2 8 digitale Ausgänge Ausgangsspannung Nennwert 24 V

Ausgangsstrom Nennwert 0,5 A

Überlastschutz Abschaltung bei 0,6 bis 1,2 A

Leitungslänge für M8- und M12-Anschluss

Spannungsversorgung

und U

Leitungslänge der Spannungsversorgung

Aus thermischen Gründen dürfen die Ausgänge

nicht längere Zeit über Nennstrom belastet werden.

Spannungsabfall bei H-Signal  1,5 V

Autom. Wiederanlauf bei reduzierter Last

max. 30 m

Nennwert 24 V

(+20 %/-15 %)

max. 20 m

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 59

Ersatzteile und Zubehör

11 Ersatzteile und Zubehör

11.1 Buskoppler

Bestellnummer

VS-Buskoppler für CANopen mit Ansteuerung für 24 Ventilspulen VS-Buskoppler für CANopen mit Ansteuerung für 32 Ventilspulen

Zubehör

Dateneingangsstecker, M12x1, 5-polig gerade, A-codiert, Leitungs-Ø 6 – 8 mm 8942051602 Datenausgangsstecker, M12x1, 5-polig gerade, A-codiert, Leitungs-Ø 6 – 8 mm 8942051612 M12x1 Schutzkappe 1823312001 Endplatte für Buskoppler

Lieferung inkl. 2 Zuganker, Dichtung und Handbuch

Lieferung inkl. 2 Befestigungsschrauben und 1 Dichtung

11.2 Input-/Output-Modul 8fach, 8DI/8DO

R412005747 R412008080

R412003490

Bestellcode Bestellnummer

Input-Modul 8fach (8 x M8) Input-Modul 8fach (4 x M12) Output-Modul 8fach (8 x M8) Output-Modul 8fach (4 x M12)

8DI_M8 R412003489 8DI_M12 R412000871 8DO_M8 R412005968 8DO_M12 R412000870

Zubehör

Steckverbinder gerade, mit selbstsicherndem Schraubverschluss, M8x1, 3-polig

Kabellänge 2 m 894 620 360 2 Kabellänge 5 m 894 620 361 2

Kabellänge 10 m 894 620 362 2 Schutzkappe M8x1 für Eingänge (LE = 25 Stück) R412003493 Schutzkappe M12x1 für Eingänge (LE = 25 Stück) 182 331 200 1 Y-Verteiler M12 mit selbstsicherndem Schraubverschluss M12,

894 100 239 2

5-polig, 2 x Kabeldose M12, 1 x Kabelstecker M12

Lieferung inkl. 2 Zuganker und 1 Dichtung

Deutsch

60 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Entsorgung

11.3 Power-Stecker für Buskoppler und Output-Modul

Steckverbinder für Spannungsversorgung, Buchse M12x1, 4-polig für Leitungs-Ø 4 – 8 mm, A-codiert

Steckverbinder für Input-/ Output-Module

180

(X10, POWER) 894 105 432 4

(X10, POWER) 894 105 442 4

M12x1 Stecker, gerade 1 834 484 222 M12x1 Stecker, gewinkelt 1 834 484 223 M12x1 Duo-Stecker für Leitungs-Ø 3 mm

oder 5 mm

12 Entsorgung

Entsorgen Sie das Gerät nach den Bestimmungen Ihres Landes.

Bestellnummer

1 834 484 246

13 Anhang

Angaben zur Busmasterkonfiguration mit CANopen

13.1 Electronic Data Sheet (EDS)

Das Electronic Data Sheet EDS ist eine von CiA spezifizierte ASCII-Datei, in der die Objekte/Leistungsmerkmale eines CANopen-Geräts beschrieben sind. Für den Buskoppler gibt es diese Datei mit dem Dateinamen RXyyRMV4_CO.EDS (yy = Version). Diese Datei kann unter www.aventics.com/mediadirectory heruntergeladen werden.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 61

13.2 Betriebsverhalten

13.2.1 Anlaufverhalten

Verhalten nach Power-on Nach dem Einschalten der Baugruppe (Anlegen der 24-V-

Anhang

Deutsch

62 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

13.2.2 CAN Identifier

Standard

Identifierbelegung

Per Default werden nach dem Anlauf die Identifier des Buskopplers eingestellt, die sich nach den Vorgaben des CiA DS-301 (Master/Slave connection set) richten. Die Default-Belegung der Identifier geht hierbei von einer Master-Slave-Beziehung aus, wobei sich das Ventilsystem komplett als Slave verhält. Ein entsprechender ApplikationsMaster, DBT-Master oder NMT-Master kann unter Heranziehung der Node-ID des Slaves dessen Identifier berechnen. Die Default Verteilung der Identifier erlaubt keine Kommunikation der Slaves untereinander. Über SDO kann ein DBT-Master die Identifier des Buskopplers, von der DefaultVerteilung abweichend, beliebig verändern, so dass auch eine direkte Kommunikation von Prozessdaten unter Slaves möglich wird.

Die Standard-Identifier-Belegung (ID-Länge 11 Bit entsprechend einem Bereich von 0 bis 2047) erfolgt nach den Vorgaben des CiA DS-301(Master/Slave connection set).

Die Identifier der PDO-Kanäle sowie die für das SYNC Object können über das Object Dictionary beliebig umdefiniert werden (Beispiel siehe Tabelle 23 auf Seite 62).

Tabelle 23: Standard-Identifierbelegung nach den Vorgaben des

CiA DS-301

Byte in Hex Byte in Bit Bedeutung

von bis von bis

0NMT-Services 1 0x7F 1 127 reserviert durch CAL 0x80 128 SYNC Message 0x81 0xFF 129 255 Emergency Messages 0x100 256 Time Stamp 0x181 0x1FF 385 511 PDO 1 (Transmit) 0x200 512 reserviert durch CAL 0x201 0x27F 513 639 PDO 1 (Receive)

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 63

Anhang

Tabelle 23: Standard-Identifierbelegung nach den Vorgaben des

CiA DS-301

Byte in Hex Byte in Bit Bedeutung

von bis von bis

0x280 640 reserviert durch CAL 0x281 0x2FF 641 767 PDO 2 (Transmit) 0x300 768 reserviert durch CAL 0x301 0x37F 769 895 PDO 2 (Receive) 0x380 896 reserviert durch CAL 0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 (Transmit) 0x400 1024 reserviert durch CAL 0x401 0x47F 1025 1151 PDO 3 (Receive) 0x480 1152 reserviert durch CAL 0x481 0x4FF 1153 1279 PDO 4 (Transmit) 0x500 1280 reserviert durch CAL 0x501 0x57F 1281 1407 PDO 4 (Receive) 0x580 1408 reserviert durch CAL 0x581 0x5FF 1409 1535 SDO (Transmit) 0x600 1536 reserviert durch CAL 0x601 0x67F 1537 1663 SDO (Receive) 0x680 0x6E0 1664 1760 reserviert für SDO 0x701 0x77F 1793 1919 Node Guarding 0x760 0x7EF 1888 2031 reserviert für NMT 0x7F0 0x7FF 2032 2047 reserviert für CAL

Deutsch

Tabelle 24: Node-ID-unabhängige Identifier-Definitionen

Object Identifier Richtung

NMT 0 Senden/Empfangen SYNC 128 Empfangen

Per Default ist am Buskoppler jeweils der PDO 1 für Senden und Empfangen belegt.

64 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Tabelle 25: Node-ID-abhängige Identifier-Definitionen

Object Identifier Richtung

Emergency 128 + Node-ID Senden NMT Node Guarding 1792 + Node-ID Senden/Empfangen SDO 1408 + Node-ID Senden SDO 1536 + Node-ID Empfangen PDO 1 384 + Node-ID Senden PDO 2 640 + Node-ID Senden PDO 3 896 + Node-ID Senden PDO 4 1152 + Node-ID Senden PDO 1 512 + Node-ID Empfangen PDO 2 768 + Node-ID Empfangen PDO 3 1024 + Node-ID Empfangen PDO 4 1280 + Node-ID Empfangen

Tabelle 26: Beispiel: eingeschaltete Node-ID = 4

Object Identifier Richtung

Emergency 132 Senden NMT Node Guarding 1796 Senden/Empfangen SDO 1412 Senden SDO 1540 Empfangen PDO 1 388 Senden PDO 2 644 Senden PDO 3 900 Senden PDO 4 1156 Senden PDO 1 516 Empfangen PDO 2 772 Empfangen PDO 3 1028 Empfangen PDO 4 1284 Empfangen

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 65

Anhang

13.3 Object Dictionary

Über das Object Dictionary (OD) wird u. a. festgelegt, welche real existierenden Objekte der Kommunikation auf welche Art und Weise zur Verfügung gestellt werden. Das OD ist in Tabellenform organisiert. Die Einträge werden mit einem 16-Bit-Index (Reihenadresse der Tabelle) und einem 8Bit-Subindex (Spaltenadresse der Tabelle) adressiert.

Profile Das OD besteht aus Objektgruppen, die als Profile bezeichnet

werden. Diese Profile beschreiben die Eigenschaften eines Gerätes.

Tabelle 27: Object Dictionary Index

Index in Hex Object

von bis

0000 nicht verwendet 0001 001F statische Datentypen 0020 003F komplexe Datentypen 0040 005F herstellerspezifische Datentypen 0060 007F profilspezifische statische Datentypen 0080 009F profilspezifische komplexe Datentypen 00A0 0FFF reserviert 1000 1FFF Kommunikationsprofil (CiA DS-301) 2000 5FFF herstellerspezifische Parameter 6000 9FFF Parameter aus den standardisierten Geräteprofilen A000 FFFF reserviert

Deutsch

66 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Geräteprofile Erwähnt werden hier nur die CiA-Normen:

W DS-301 CANopen-Kommunikationsprofil W DSP-306 Electronic Data Sheet W DS-401Geräteprofil für digitale und analoge I/O-Module

Geräteklassen Die Geräteprofile beschreiben die besonderen Fähigkeiten bzw.

Parameter einer Klasse von Geräten. Bislang wurden folgende Geräteprofile definiert:

W Digitale bzw. analoge I/O-Geräte W Antriebe W Bediengeräte W Sensoren W Regler

Weitere Geräteprofile, z. B. in der Medizintechnik und der Marine, sind in Vorbereitung.

Kommunikationsprofile Allen Geräteprofilen ist das Kommunikationsprofil nach CiA DS-

301 gemeinsam. Mit dem Kommunikationsprofil lassen sich grundlegende Gerätedaten abfragen und einstellen, wie z. B.:

W Gerätebezeichnung W Hardware-/Software-Version W Fehlerstatus W verwendete CAN-Identifier

13.3.1 Allgemeine OD-Objekte

Verschiedene Einträge im OD sind durch CiA DS-301 festgelegt. Das OD enthält Konstanten, beschreibbare Einträge, lesbare Einträge sowie beschreib- und lesbare Einträge. Über die Konstanten und lesbaren Einträge kann sich der Anwender Informationen einholen, z. B. über Modulzustände und Versionskennungen. Die beschreibbaren Einträge dienen der Steuerung sowie einer Konfiguration des Moduls, die von der Default-Einstellung abweicht. Hier kann der Anwender beispielsweise Objekte umbelegen, die Identifier verändern usw. Alle vom Anwender oder während der Laufzeit situationsbedingt veränderten Werte

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 67

Anhang

im OD gehen bei Spannungsverlust verloren. Nach dem Wiedereinschalten sind alle Objekte auf Default-Wert gesetzt. Detaillierte Informationen zum Aufbau des OD enthalten die entsprechenden Electronic Data Sheets (RXxxRMV4_CO.EDS). Die Dateien liegen im ASCII-Format vor und beschreiben alle Objekte des CANopen-Buskopplers.

Tabelle 28: Allgemeine OD-Objekte

Index in Hex Subindex in Hex Objektbeschreibung

1000 0 Device Type: 0x30191:

1008 0 Device Name: RMV04-CO 1009 0 Hardware Version: 1.1 100A 0 Software Version: 1.1 1018 1 Vendor ID: 0x24

2 Product Code: 0x02 3 Revision Number: 0x11

Nur digitale IO

13.3.2 Herstellerspezifische OD-Objekte

Über die durch CiA spezifizierten OD-Objekte hinaus gibt es einen für Hersteller reservierten Bereich. Hier können gerätespezifische Objekte eingetragen und somit dem Anwender zugänglich gemacht werden. Auf den folgenden Seiten ist die Bitstruktur von MSR und MCR dargestellt.

Deutsch

68 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Tabelle 29: Herstellerspezifische OD-Objekte

Index in Hex

1002 0 Manufacturer Status Register (MSR)

2000 0 Module Control Register (MCR)

2020 Diagnostic Information

2030 Configuration Information

2040 Parameter Information

Subindex in Hex

0 Anzahl der Diagnose-Einträge 1 Diagnostic Status

2 Diagnostic Data

0 Anzahl der erkannten Module 1 Configuration Data

0 Parameter Data Length 1 Parameter Data

2 Device Parameter Data

Objektbeschreibung

Liegt nicht in dem für Hersteller reservierten Bereich des OD. Die Codierung dieses Objektes obliegt jedoch dem Hersteller.

Über das MCR kann das Verhalten der Buskoppler verändert werden.

Liefert übergeordnete Informationen über die anstehende Diagnose. Der Diagnosestatus wird nach Änderung eines Diagnosefalls über das Emergency Object gesendet. Weitere Details über den aufgetretenen Diagnosefall können über den nachfolgenden Subindex per SDO abgefragt werden.

Detaillierte Fehlerinformation.

Ein Kennungsbyte pro Modul. Die Konfigurationsliste kann über ein Upload Multiplexed Domain Segment Protocol gelesen werden.

Über das Parameter-Byte kann die Diagnose zu- und abgeschaltet werden.

Beim CANopen-Buskoppler identisch mit Subindex 1.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 69

13.3.3 Gerätespezifische OD-Objekte:

Die folgenden Objekte sind direkt aus dem Profil des CiA DS401, Version 2.0, übernommen.

Digital Input-Module Object 6000h: Read Input 8 Bit

Dieses Objekt liest den Zustand der Eingangsleitungen in Gruppen von je 8 als 8-Bit-Information. Maximal lassen sich 254 Gruppen adressieren, also 254 x 8 = 2032 Eingänge. Dieses Objekt ist zwingend für digitale Eingangsmodule und muss alle angeschlossenen Eingangsleitungen erfassen. 1 = Eingang invertiert 0 = Eingang nicht invertiert

Tabelle 30: Read Input 8 Bit Objekte – Object Description

Object Description

INDEX 6000h Name Read Input 8 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 8 Category Conditional: Device with digital inputs

Anhang

Tabelle 31: Read Input 8 Bit Objekte – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h Description Number of Input 8 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 3h Description Read Input 1h to 18h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 8 Default Value No

Deutsch

70 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Digital Input-Module Object 6100h: Read Input 16 Bit

Dieses Objekt liest den Zustand der Eingangsleitungen in Gruppen von je 16 Leitungen als 16-Bit-Information. Maximal lassen sich 254 Gruppen adressieren, also 254 x 16 = 4064 Eingänge. Wenn dieses Objekt nicht unterstützt wird, verhält sich das Gerät entsprechend dem Default-Wert. 1 = Eingang invertiert 0 = Eingang nicht invertiert

Tabelle 32: Read Input 16 Bit Objekte – Object Description

Object Description

INDEX 6100h Name Read Input 16 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 16 Category Optional

Tabelle 33: Read Input 16 Bit Objekte – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h Description Number of Input 16 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 2h Description Read Input 1h to 20 h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 16 Default Value No

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 71

Digital Output-Module Object 6200h: Write Output 8 Bit

Dieses Objekt setzt den Zustand der Ausgangsleitungen in Gruppen von je 8 Leitungen als 8-Bit-Information (1 Byte). Maximal lassen sich 254 Gruppen adressieren, also 254 x 8 = 2032 Ausgänge.

Tabelle 34: Write Output 8 Bit Objekte – Object Description

Object Description

INDEX 6200h Name Read Input 8 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 8 Category Conditional: Device with digital inputs

Tabelle 35: Write Output 8 Bit Objekte – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h Description Number of Input 8 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 6h Description Read Input 1h to 48 h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 8 Default Value No

Anhang

Deutsch

72 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Digital Output-Module Object 6300h: Write Output 16 Bit

Dieses Objekt setzt den Zustand der Ausgangsleitungen in Gruppen von je 16 Leitungen als 16-Bit-Information (2 Byte). Maximal lassen sich 255 Gruppen adressieren, also 255 x 16 = 4080 Ausgänge.

Tabelle 36: Write Output 16 Bit Objekte – Object Description

Object Description

INDEX 6300h Name Read Input 16 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 16 Category Optional

Tabelle 37: Write Output 16 Bit Objekte – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h Description Number of Input 16 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 3h Description Read Input 1h to 48 h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 16 Default Value No

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 73

Anhang

13.4 Diagnose CANopen

Der Buskoppler unterstützt die Diagnose. Sie kann über das Parameterbyte 2040 zu- bzw. abgeschaltet werden. Default: Diagnose deaktiv

Auch bei ausgeschalteter Diagnosemeldung an den Master werden anstehende Diagnosen auf den LEDs angezeigt.

13.4.1 CANopen Betriebsart

Über den DIP-Schalter S3 werden die Default-Werte eingestellt, die der Buskoppler nach Power-on übernehmen muss.

Tabelle 38: Zuordnung der Schalterpositionen S3

OFFONBit 8Bit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit 2Bit 1

Betriebsart Diag. Res. Baudrate

Tabelle 39: Schalterkombinationen für die Betriebsart

Bit 8 Bit 7 Bit 6 Transmission Type

ON ON ON reserviert ON ON OFF reserviert ON OFF ON reserviert ON OFF OFF reserviert

OFF ON ON 253 (RTR only asynchron) OFF ON OFF SYNC 1 (zyklisch synchron) alle PDOs OFF OFF ON 255 (asynchron nach

Profil 401)

OFF OFF OFF 255 (asynchron nach

Profil 401)

Eingangssendeverhalten

1 PDO

alle PDOs

Deutsch

Diese Einstellungen können anschließend über den Bus entsprechend der CANopen-Festlegungen wieder geändert werden.

74 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Transmission Type Die Voreinstellungen für den Parameter „Transmission Type“

gelten für alle PDOs des jeweiligen Slaves. Eine PDO-bezogene Einstellung dieses Parameters muss über den Bus mit dem entsprechenden CANopen-Dienst durchgeführt werden. Per DIP-Schalter S3 kann zwischen 4 Default Transmission Types gewählt werden:

W asynchron nach Profil 401 W wenn ein digitaler Eingang seinen Wert ändert, muss dieser

PDO umgehend übertragen werden

W zyklisch synchron W asynchron RTR only

Eingangs-

sendeverhalten

Über den Parameter „Eingangssendeverhalten“ kann das Sendeverhalten bei Änderung eines Eingangs eingestellt werden. Die übrigen Tranmission Types können über den Bus gemäß den Vorgaben des CiA DS-401eingestellt werden. Hier sind folgende Einstellungen möglich:

W Alle PDOs,

d. h. bei Änderung eines oder mehrerer Eingänge sendet der Slave alle aktiven PDOs (alle Eingänge).

W 1 PDO,

d. h. bei Änderung eines oder mehrerer Eingänge sendet der Slave nur den/die PDOs, in dem/denen sich die Einträge geändert haben. Diese Einstellung ist jedoch nur im asynchronen Betrieb relevant. Im synchronen Betrieb werden auf das SYNCTelegramm hin immer alle Eingangs-PDOs gesendet.

13.5 EMCY Error Codes

Bei Power-on sowie beim Auftreten eines Fehlers sendet der Slave ein Emergency-Telegramm (EMCY). Der Aufbau des EMCY-Telegramms entspricht den Vorgaben des CANopenKommunikationsprofils nach CiA DS-301.

Die Codierung der einzelnen Fehlerzustände ist folgender Tabelle zu entnehmen:

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 75

Anhang

Tabelle 40: Codierung der Fehlerzustände im EMCY-Telegramm

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

EMCY Error Code ErrorReg

1001h

Error Reset 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 received invalid PDO 0x10 0x82 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Guarding Failure 0x30 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 BUSOFF 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Comm. Error 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Queue Overrun 0x10 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 CAN ES SET 0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 CAN ES RESET 0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Diagnose 0xFF 0xFF ErrorReg Diag

Manufacturer specific Error Field

Status

2020 sub1

Diag

DataLen

2020 sub0

Diag

Data0

2020 sub2

0x00 0x00

EMCY-Error-Code 00xx: Error Reset or No Error

8210: PDO not processed due to length error 8130: Life Guard Error 8100: Communication 8110: CAN Overrun (objects lost) 8120: CAN in Error Passiv Mode FFFF: Device specific

Deutsch

ErrorReg 10: communication error (overrun, error state)

80: manufacturer specific

76 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

13.6 Funktionsumfang

Tabelle 41: Leistung und Funktionsumfang

Leistung/Funktion Merkmale Bemerkungen

protokollunabhängig Baudrate in kBaud 10, 20, 50, 125, 250,

500, 1000 max. Eingangsdaten 3 Byte max. Ausgangsdaten 6 Byte Diagnose 1 Byte Istkonfigurations-Information ja

CANopen Asynchroner Modus ja individuell für jeden PDO konfigurierbar Synchroner Modus ja individuell für jeden PDO konfigurierbar Anzahl SDO (Senden) 1 Anzahl SDO (Empfangen) 1 Anzahl PDO (Senden) 4 (max.) Die PDOs können beliebig konfiguriert

Anzahl PDO (Empfangen) 4 (max.) Die PDOs können beliebig konfiguriert

Emergency Object 1 Time Stamp nein wird nicht unterstützt SYNC Object 1 Es wird nur der Empfang, aber nicht das

NMT Service Unterstützung Stop

Start

Enter Pre-Operational

Reset Node

Reset Communication Default und variables Mapping ja Node Guarding ja Simple Boot Up ja Extended Boot Up nein Device Profile ja CiA DS-401

CANopen

werden (asynchron, synchron, zyklisch synchron, azyklisch synchron usw.).

Senden des SYNC Objects unterstützt.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 77

Anhang

13.7 Herstellerspezifische Objekte

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR)

Das MSR befindet sich bei Index 1002 Subindex 0 im OD. Von

den 4 Byte Statusinformationen wird derzeit nur das 1. Byte

genutzt. Hier sind der Modul-Status und 1 Bit für eine

Fehlersammelmeldung codiert.

Tabelle 42: Manufacturer Status Register

MS LS

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Byte Bedeutung Bit 2Bit 1Bit 0

000Initialisierung 001Disconnected 010Connecting z.Zt. 011Preparing ungenutzt 100Stopped 101Pre-Operational 110Operational 111undefinierter Zustand

Bit 3 bis Bit 6 reserviert Bit 7 Fehlersammelbit

0 kein Fehler 1 mindestens 1 Fehler steht an

Deutsch

78 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

13.7.2 Module Control Register (MCR)

Index 2000 Subindex 0 des OD beinhaltet das 16 Bit breite

Module Control Register (MCR). Über dieses kann das Verhalten

des Buskopplers im Betriebs- und im Fehlerfall verändert

werden. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die

Bedeutung der einzelnen Bits.

Tabelle 43: Module Control Register

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

Lowbyte Bedeutung Bit 0 Modulstatus im Fehlerfall

0 Pre-Operational 1Operational Bit 2 Bit 1 Ausgänge im Fehlerfall 00CLAB: Ausgänge nullen (Default) 01Last State:

Ausgänge behalten ihren letzten Zustand 1 0 reserviert 1 1 reserviert Bit 3 EMCY-Reaktion im Fehlerfall 0 Emergency-Telegramm wird gesendet 1 Emergency-Telegramm wird nicht gesendet

Bit 4 bis Bit 7 reserviert (fest auf 0) Bit 8 Eingangssendeverhalten

0 Eine Eingangsänderung bewirkt:

das Senden aller aktiven PDOs 1 nur das Senden des PDO, dem der Eingang

zugeordnet ist (Default)

Bit 9 bis 15 reserviert (fest auf 0)

Low Byte

High Byte

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 79

Tabelle 44: Verhalten des Buskopplers im Fehlerfall

Anhang

Fehlerfall Bemerkung Modulstatus Ausgänge

BUS OFF CAN-Controller befindet sich im „bus off“-

Missing PDO (SYNC Mode)

Guarding Failure

Zustand, d. h. der „transmit error counter“ des CAN-Controllers hat die Grenze von 256 überschritten.

Fehlender Empfangs-PDO bei synchron zyklischem Betrieb

Node-Guard-Überwachungszeit ist abgelaufen. Tritt nur auf, wenn Node Guarding vom CAN-Master aktiviert wurde.

Tabelle 45: Reaktion des Buskopplers auf NMT-Service (kein Fehlerfall)

NMT-Service Modulstatus Ausgänge Reaktion

NMT_ RESET_NODE

NMT_ RESET_COM

NMT_ STOP

NMT_ PREOPERATIONAL

gemäß MCR Bit 0

pre-operational alle Ausgänge

pre-operational gemäß MCR Bit

gemäß MCR Bit 2, 1

gelöscht

2,1

13.7.3 Diagnostic Information

EMCYReaktion

gemäß MCR Bit 3

kein EMCY

Deutsch

Number of Diagnostic

Entries

Über den Index 2020 des OD können Diagnose-Informationen gelesen werden. Der Buskoppler stellt 1 Byte Diagnose zur Verfügung. Index 2020 Subindex 0 enthält die Länge der Diagnosedaten.

W Länge = 1, wenn Diagnose aktiv W Länge = 0, wenn Diagnose nicht aktiv

80 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

Diagnostic Status Index 2020 Subindex 1 enthält den Diagnose-Status.

W 00hex, keine Diagnose aktiv W 01hex, Diagnose steht an

Diagnostic Data Index 2020 Subindex 2 ermöglicht das Auslesen der Diagnose-

Bytes des Buskopplers. Diese sind in einem Byte wie in Tabelle 46 codiert.

Tabelle 46: Codierung der Diagnose-Bytes

Byte Bedeutung

Bit 0 0 keine Diagnose

1 Kurzschluss der Ventile oder eines digitalen

Ausgangs (Sammeldiagnose) Bit 1 0 keine Diagnose

1 Unterspannung Lastversorgung U

Bit 2 0 keine Diagnose

1 Unterspannung Lastversorgung U

Bit 3 0 keine Diagnose

1Lastversorgung U

Bit 4 0 keine Diagnose

1Lastversorgung U

Bit 5 0 keine Diagnose

1 Überlast am Sensoreingang

Bit 6 0 keine Diagnose

Bit 7 0 keine Diagnose

Beim Einschalten nach ca. 110 ms, beim Ausschalten nach ca. 120 ms

fehlt

Anzahl gefundener

Module

Configuration Information

Über den Index 2030 des OD können Informationen über die Hardware-Konfiguration des Buskopplers gelesen werden.

Index 2030 Subindex 0 enthält die Anzahl der erkannten Module. Anzahl = 1...7 (3 Input + 3 Output + 1 Ventilträger)

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 81

Configuration Data Index 2030 Subindex 1 enthält die Hardware-Kennung.

0x00 Leeres Element 0x02 8 DI 0x08 8 DO 0x2A Buskoppler: 3 Byte Ausgänge für Ventile

13.7.4 Parameter Information

Über den Index 2040 des OD wird der Buskoppler konfiguriert.

Parameter Data Length Index 2040 Subindex 0 liefert die Anzahl der

Parametrierungsdaten: Anzahl = 1

Parameter Data Index 2040 Subindex 1 und 2 haben die gleiche Funktion. Hier

können die Parametrierungsdaten eingeschrieben und so die Diagnose zu- bzw. abgeschaltet werden.

Tabelle 47: Parameter Data, Index 2040 Subindex 1, 2

Byte Bedeutung

Bit 0 Kurzschluss der Ventile oder eines digitalen

Bit 1 Unterspannung Lastversorgung U

Bit 2 Unterspannung Lastversorgung U

Bit 3 Lastversorgung U

Bit 4 Lastversorgung U

Bit 5 Überlast der Sensorversorgung

Ausangs (Sammeldiagnose) 0 Diagnose gesperrt 1 Diagnose freigegeben

0 Diagnose gesperrt 1 Diagnose freigegeben

Anhang

Deutsch

82 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Anhang

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 83

Stichwortverzeichnis

14 Stichwortverzeichnis

W A

Abkürzungen 9 Abmessungen, VS mit Buskoppler 22 Austausch, Buskoppler 52

W B

Baudrate einstellen 35 Beschriftung, Module 23 Betriebsverhalten, Busanschaltung 45, 61 Busabschluss einstellen 43 Buskoppler

austauschen 52 Beschriftung 23 Ersatzteile, Zubehör 59 Funktion 22 technische Daten 57

W C

CAN-Identifier 62 CANopen

Betriebsart 73 CAN-Identifier 62 Diagnose 73 Konfiguration 44 Stationsadresse

einstellen 34 Configuration Information 80

W D

Diagnose

CANopen 73

Diagnostic

Information 79 einstellen 35 Input-/Output-Modul 46

W E

Electronic Data Sheet (EDS) 60 Elektrischer Anschluss

Buskoppler als letzte Station 26 Buskoppler als Zwischenstation 25 Input-/OutputModule 29 Logik und Lastversorgung 27 Spannungs-

versorgung 31 EMCY, EmergencyTelegramm 74 Error Code, EMCY 74

W F

FE-Anschluss belegen 32 Funktionsumfang 76

W G

Gebrauch

bestimmungsgemäß 10

nicht

bestimmungsgemäß 11 Gerätestecker, X10 (POWER) 27

Deutsch

84 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Stichwortverzeichnis

W I

Inbetriebnahme 49 Input-/Output-Module

anbauen 53 Beschriftung 23 Ersatzteile, Zubehör 59 Test und Diagnose 46

Input-Modul

Beschreibung 20 Test und Diagnose 47

W K

Kenngrößen 57 Komponenten

Input-Modul 20 Output-Modul 21

Konfiguration 44

W M

Manufacturer Status Register (MSR) 77 Mode-Schalter 35 Module Control Register (MCR) 78 Montage

elektrische Anschlüsse 24 FE-Anschluss 32 Input/Output-Module anschließen 29 Montagemöglichkeiten 22

W O

OD-Objekte

gerätespezifisch 69

hersteller-

spezifisch 67, 77 Output-Modul

Beschreibung 21

Lastversorgung

anschließen 31

Test und Diagnose 48 Output-Modul, technische Daten 58

W P

Parameter, Information 81

W Q

Qualifikation, Personal 11

W S

Sicherheitshinweise 12 Systemhalt 50

W V

Voreinstellungen 33

Baudrate einstellen 35

Busabschluss 43

Diagnose 35

Stationsadresse 34

Ventilversorgung

zuordnen 36

W N

Node-ID einstellen 34 Normen 13

W W

Warnhinweise, Definitionen 8

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 85

Contents

1 About this document ................................................... 89

1.1 Documentation validity..........................................................89

1.2 Required and supplementary documentation................89

1.3 Presentation of information.................................................89

1.3.1 Safety instructions ................................................................ 90

1.3.2 Symbols ................................................................................... 91

1.3.3 Abbreviations used ............................................................... 91

2 For your safety ............................................................ 91

2.1 About this chapter...................................................................91

2.2 Intended use..............................................................................92

2.3 Improper use ............................................................................92

2.4 Personnel qualifications........................................................93

2.5 General safety instructions..................................................93

2.6 Safety instructions related to the product and

technology .................................................................................94

3 Applications ................................................................. 95

4 Delivery contents ........................................................ 96

5 Device description ...................................................... 96

5.1 Overview of the valve system and modules....................97

5.2 Device components.................................................................98

5.2.1 Bus coupler ............................................................................. 98

5.2.2 Input/output modules ....................................................... 100

5.2.3 Input modules ...................................................................... 100

5.2.4 Output modules ................................................................... 101

6 Assembly ................................................................... 102

6.1 Assembling the bus coupler on the valve system...... 102

6.1.1 Dimensions ........................................................................... 102

6.2 Labeling the module............................................................ 103

6.3 Connecting the bus coupler electrically ........................ 104

6.3.1 General notes on connecting the bus coupler ........... 105

6.3.2 Connecting the bus coupler as an intermediate

station .................................................................................... 105

6.3.3 Connecting the bus coupler as a final station ........... 106

6.3.4 Connecting the bus coupler's logic and load supply 107

6.3.5 Connect the 8x input/output modules .......................... 109

6.3.6 Connecting the output module load supply ................ 111

English

86 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Contents

6.3.7 FE connection ...................................................................... 112

7 Commissioning and operation ................................. 113

7.1 Making presettings .............................................................. 113

7.1.1 Setting the baud rate ......................................................... 113

7.1.2 Setting the bus coupler address .................................... 114

7.1.3 Setting diagnostic messages .......................................... 115

7.1.4 Assigning the valve supply .............................................. 116

7.1.5 Setting the bus terminator .............................................. 122

7.2 Configuring the bus system ..............................................122

7.3 Operating behavior ..............................................................124

7.4 Start-up behavior.................................................................124

7.5 Testing and diagnosis on the bus coupler.................... 125

7.5.1 Reading the bus coupler diagnostic display .............. 125

7.5.2 Check sensors on the input module ............................. 126

7.5.3 Check actuators on the output module ........................ 127

7.6 Commissioning the bus coupler ...................................... 128

7.7 System stop ........................................................................... 129

7.8 Exiting system stop..............................................................129

8 Disassembly/Exchange ............................................ 130

8.1 Exchanging the bus coupler.............................................. 130

8.2 Mounting input/output module(s).................................... 132

9 Service and maintenance ......................................... 135

9.1 Servicing the modules........................................................135

9.2 Maintaining the bus coupler..............................................135

10 Technical data ........................................................... 136

10.1 Characteristics......................................................................136

10.2 Bus coupler ............................................................................ 136

10.3 8x input modules, RMV04-8DI_M8 and

RMV04-8DI_M12 ................................................................... 137

10.4 8x output modules, RMV04-8DO_M8 and

RMV04-8DO_M12..................................................................137

11 Spare parts and accessories ................................... 138

11.1 Bus coupler ............................................................................ 138

11.2 8x input/output module, 8DI/8DO....................................138

11.3 Power plug for bus coupler and output module......... 139

12 Disposal ..................................................................... 139

13 Appendix .................................................................... 139

13.1 Electronic Data Sheet (EDS)..............................................139

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 87

Contents

13.2 Operating behavior ..............................................................140

13.2.1 Start-up behavior ............................................................... 140

13.2.2 CAN identifier ....................................................................... 141

13.3 Object Dictionary...................................................................144

13.3.1 General OD objects ............................................................ 145

13.3.2 Device-specific OD objects .............................................. 146

13.3.3 Device-specific OD objects .............................................. 147

13.4 CANopen diagnosis..............................................................151

13.4.1 CANopen operating mode ................................................ 151

13.5 EMCY error codes................................................................. 153

13.6 Scope of function..................................................................154

13.7 Manufacturer-specific objects..........................................155

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) ........................... 155

13.7.2 Module Control Register (MCR) ...................................... 156

13.7.3 Diagnostic information ..................................................... 157

13.7.4 Parameter information ..................................................... 159

14 Index ........................................................................... 161

English

88 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Contents

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 89

About this document

1 About this document

1.1 Documentation validity

This documentation contains important information on the safe and appropriate assembly, operation, and maintenance of the bus coupler and how to remedy simple malfunctions yourself. O Read this documentation completely, especially chapter

“For your safety” on page 91, before working with the bus coupler.

1.2 Required and supplementary

documentation

O Only commission the product once you have obtained the

following documentation and understood and complied with its contents.

Table 1: Required and supplementary documentation

Titl e Document number Document type

Documentation for the valve system HF03-LG

Documentation for the valve system HF04 D-SUB

System documentation

Further information on the components can be found in the online catalog at www.aventics.com/pneumatics-catalog.

R412008233 Instructions

R412015493 Instructions

1.3 Presentation of information

To allow you to begin working with the product quickly and safely, uniform safety instructions, symbols, terms, and abbreviations are used in this documentation. For better understanding, these are explained in the following sections.

English

90 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

About this document

1.3.1 Safety instructions

This documentation contains safety instructions before any steps that involve a risk of personal injury or damage to property. The measures described to avoid these hazards must be observed. Safety instructions are set out as follows:

SIGNAL WORD

Hazard type and source

Consequences

O Precautions

W Safety sign: draws attention to the risk W Signal word: identifies the degree of hazard W Hazard type and source: identifies the hazard type and

source

W Consequences: describes what occurs when the safety

instructions are not complied with

W Precautions: states how the hazard can be avoided

Table 2: Hazard classes according to ANSI Z 535.6-2006

Safety sign, signal word Meaning

Indicates a hazardous situation

DANGER

WARNING

CAUTION

NOTICE

which, if not avoided, will certainly result in death or serious injury.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death or serious injury.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury.

Indicates that damage may be inflicted on the product or the environment.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 91

For your safety

1.3.2 Symbols

The following symbols indicate information that is not relevant for safety but that assists in comprehending the documentation.

Table 3: Meaning of the symbols

Symbol Meaning

If this information is disregarded, the product cannot be used or operated optimally.

Individual, independent action Numbered steps:

The numbers indicate sequential steps.

1.3.3 Abbreviations used

This documentation uses the following abbreviations:

Table 4: Abbreviation

Abbreviation Meaning

VS Valve system GSD General Station Description EP end plate End plate with electrical and pneumatic connections P end plate End plate with pneumatic connections E end plate End plate with electrical connections

2 For your safety

2.1 About this chapter

English

The product has been manufactured according to the accepted rules of safety and current technology. There is, however, still a danger of personal injury or damage to equipment if the following general safety instructions and the warnings before the steps contained in these instructions are not complied with.

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For your safety

O Read these instructions completely before working with the

product.

O Keep these instructions in a location where they are

accessible to all users at all times.

O Always include the operating instructions when you pass

the bus coupler on to third parties.

2.2 Intended use

The product is an electropneumatic system component. The product may be used as follows:

W only for industrial applications. An individual license must

be obtained from the authorities or an inspection center for systems that are to be used in a residential area (residential, business, and commercial areas).

W only within the performance range provided in the technical

data The product is intended for professional use only. Intended use includes having read and understood this documentation, especially the chapter “For your safety”.

2.3 Improper use

Any use other than that described under Intended use is improper and is not permitted. The installation or use of unsuitable products in safety-relevant applications can result in unanticipated operating states in the application that can lead to personal injury or damage to equipment. Therefore, only use a product in safety-relevant applications if such use is specifically stated and permitted in the product documentation. For example, in areas with explosion protection or in safety-related components of control systems (functional safety). AVENTICS GmbH is not liable for any damages resulting from improper use. The user alone bears the risks of improper use of the product.

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For your safety

Improper use of the bus coupler includes:

W changing or conversion of the product, W use for any application not stated in these instructions, or W use under operating conditions that deviate from those

described in these instructions.

2.4 Personnel qualifications

Assembly, disassembly, commissioning, and operation require basic electrical and pneumatic knowledge, as well as knowledge of the appropriate technical terms. Assembly, disassembly, commissioning, and operation may therefore only be carried out by qualified electrical or pneumatic personnel or an instructed person under the direction and supervision of qualified personnel. Qualified personnel are those who can recognize possible hazards and institute the appropriate safety measures due to their professional training, knowledge, and experience, as well as their understanding of the relevant conditions pertaining to the work to be done. Qualified personnel must observe the rules relevant to the subject area.

2.5 General safety instructions

W Observe the regulations for accident prevention and

environmental protection.

W Observe the safety instructions and regulations of the

country in which the product is used or operated.

W Only use AVENTICS products that are in perfect working

order.

W Follow all the instructions on the product. W Persons who assemble, operate, disassemble, or maintain

AVENTICS products must not consume any alcohol, drugs,

or pharmaceuticals that may affect their ability to respond.

W To avoid injuries due to unsuitable spare parts, only use

accessories and spare parts approved by the manufacturer.

English

94 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

For your safety

W Comply with the technical data and ambient conditions

listed in the product documentation.

W If unsuitable products are installed or used in safety-

relevant applications, this may result in unintended system

operating states that may lead to injuries and/or equipment

damage. Therefore, only use a product in safety-relevant

applications if such use is specifically stated and permitted

in the product documentation.

W You may only commission the product if you have

determined that the end product (such as a machine or

system) in which the AVENTICS products are installed

meets the country-specific provisions, safety regulations,

and standards for the specific application.

2.6 Safety instructions related to the product

and technology

W Do not place any mechanical loads on the device under any

circumstances. Do not place any objects on it.

W Ensure that the power supply is within the stipulated

tolerance for the modules.

W Observe the safety notes found in your valve system's

operating instructions.

W A 24 V power pack supplies all components with electricity.

The power pack must be fitted with a safe isolation in

accordance with DIN EN 60742, VDE 0551 classification.

This ensures that the electric circuits comply with SELV/

PELV electric circuits in accordance with IEC 60364-4-41.

W Switch off the operating voltage before connecting or

disconnecting plugs.

During assembly W The warranty only applies to the delivered configuration.

The warranty will not apply if the system is incorrectly

assembled or manipulated.

W Make sure the relevant system component is not under

pressure or voltage before assembly or disassembly.

Ensure that the system is prevented from power restoration

during assembly work.

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Applications

W Ground the modules and the valve system. Observe the

following standards when installing the system:

– DIN EN 50178, classification VDE 0160

– VDE 0100.

During commissioning W Installation may only be performed in a voltage-free and

pressure-free state and only by a qualified technician. In

order to avoid accidents caused by dangerous movements

of the actuators, electrical commissioning is to be carried

out only in a pressure-free state.

W Do not put the system into operation before it is completely

assembled as well as correctly wired and configured, and

after it has been tested.

W The device is subject to the restrictions of the IP65

protection class. Before commissioning, make sure that all

the connection seals and plugs are leaktight to prevent

fluids or foreign bodies from penetrating the device..

During operation W Make sure that there is a sufficient exchange of air or

enough cooling if your valve system has any of the following:

– Complete equipment

– Continuously loaded solenoid valves

During cleaning W Never use solvents or aggressive detergents. Only clean the

device using a slightly damp cloth. Only use water to do this

and, if necessary, a mild detergent.

3 Applications

The bus coupler is used to control valves via the CANopen field bus system. Input/output modules allow electrical input and output signals to be output via the valve system's bus connection.

W The bus coupler is designed for use as a slave only on a

CANopen bus system in accordance with EN 50170 Part 2.

English

96 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Delivery contents

4 Delivery contents

The following is included in the delivery contents:

W 1 set of valve system according to configuration and order W 1 valve system operating instructions W 1 bus coupler operating instructions

The following is included in the delivery contents of a bus coupler parts kit:

W 1 bus coupler with seal and 2 mounting screws W 1 operating instructions for the bus coupler

The valve system is individually configured. You can find the

exact configuration in the AVENTICS Internet configurator

under your order number.

5 Device description

The bus coupler makes it possible to control the VS via a field bus system. In addition to connections for data lines and power supplies, the bus coupler also enables you to set various bus parameters, and permits diagnosis via LEDs. The bus coupler can also be extended with input and output modules. A detailed description of the bus coupler and input/output modules can be found in the chapter “Device components” from page 98. The following system overview outlines the entire valve system and its components. The VS itself is described in a separate operating instructions.

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 97

Device description

5.1 Overview of the valve system and modules

The valve system consists of the following parts as illustrated in Fig. 1 (depending on the order):

Fig. 1: Overview: Bus coupler sample configuration with I/O modules and mounted VS HF03 LG or HF04

1 E end plate 2 Output module 3 Input module

5 EP end plate for HF03 LG or HF04

6 Valve terminal

series

7 FE connection on the E end plate

4 CANopen bus coupler, B-design

A maximum of 6 modules total (input and/or output modules) can be connected in any combination (e.g. 3 input and 3 output modules).

With their own operating instructions.

English

98 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Device description

5.2 Device components

5.2.1 Bus coupler

Fig. 2: Bus coupler overview

1 LED displays for diagnostic messages 2 Bus slave label 3 X71 (BUS IN) connection for the bus coupler to control

valves and the I/O modules

4 X72 (BUS OUT) connection for the CANopen to control

valves and the I/O modules 5 X10 (POWER) connection to supply voltage to the valve

solenoids, logic and inputs 6 Screw cap B for S4, S5, S6 sliding switches (valve

assignment to power supply) and S8 (bus terminator) 7 Screw cap A for S1, S2 rotary switches (setting the station

address) and S3 DIP switch (setting modes)

For plug assignment see page 105.

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Device description

The bus coupler is designed only for use as a slave on a bus system.

Station address The bus coupler's node ID station address is set using the S1

and S2 rotary switches.

Baud rate The maximum baud rate is 1 MBaud.

Diagnosis The logic and valve control power supplies are monitored. If

they exceed or fall below a set limit, an error signal will be generated and confirmed with the diagnostic LED and the diagnostic information.

Number of valves that

can be controlled

The bus coupler is available in two variants, with either 24 or 32 valve outputs. This limits the maximum number of controllable valve solenoids. Depending on the variant:

W 12 bistable or 24 mono-stable valves or W 16 bistable or 32 mono-stable valves

can be controlled in this manner. The valves can also be combined.

A bus coupler with 32 outputs can only be connected to a

VS that has been designed for 32 valve solenoids.

OSI The CANopen communication model is adapted to the ISO/OSI

Basic Reference Model. Reference:

W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems – Open

System Interconnection – Basic Reference Model

CAN

The lower levels of the Basic Reference Model are based on CAN.

CANopen All CANopen standards and guidelines can be found in the CiA

specifications.

Certification The device is certified according to the specifications of the CiA

Conformance Test V2.0.2. Reference:

W CiA Draft Standard 301, “Application Layer and

Communication Profile”, version 4.01, as of June 1, 2000

W CiA Draft Standard 401, “Device Profile for Generic I/O

Modules” version 2.0, as of December 20, 1999

English

100 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Device description

5.2.2 Input/output modules

The input/output modules with releasable plug connections allow electrical input signals to be output via the valve system's bus connection.

Number of

connectable modules

Input as well as output modules can be connected to the valve system with bus coupler in any combination not exceeding 6 modules in total. Any order may be used. O Make sure to stay within the load limits.

The bus coupler supplies the inputs for the input modules. The maximum total current for all inputs is 0.7 A. The output module is supplied via an M12 connection, with one power supply each for 4 outputs (M8) (see Tab. 6 on page 107).

5.2.3 Input modules

The input modules used to connect electric sensor signals are available in two versions:

W 8x M8 (RMV04-8DI_M8) or W 4x M12, double-assigned (RMV04-8DI_M12)

Fig. 3: 8x input module RMV04-8DI_M8 (left) and RMV04-8DI_M12 (right)

1 Label 2 RMV04-8DI_M8 (left): 8 inputs on 8x M8 sockets

RMV04-8DI_M12 (right): 8 inputs on 4x M12 sockets

3 1 LED (yellow, status) for each input

For plug assignment see page 105.

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual