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YETI
© AREXX - DIE NIEDERLANDE V01082006
BAUANLEITUNG: Modell YT-3000
Laufroboter
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AREXX und YETI sind registrierte Warenzeichen von AREXX Engineering - HOLLAND.
© Deutsche Übersetzung/German translation (March 2006): AREXX Engineering (NL).
Diese Beschreibung ist urheberrechtlich geschützt. Der Inhalt darf auch nicht teilweise kopiert oder übernommen werden ohne schriftlicher Zustimmung des europäischen Importeurs:
AREXX Engineering - Zwolle (NL).
Hersteller und Vertreiber sind nicht haftbar oder verantwortlich für die Folgen unsachgemäßer Behandlung,
Einbaufehler und oder Bedienung dieses Produkts bei Mißachtung der Bauanleitung.
Der Inhalt dieser Gebrauchsanleitung kann ohne vorheriger Ankündigung unsererseits geändert werden.
Technische Unterstützung beim Bauen
des Roboters:
WWW.AREXX.COM
WWW.ROBOTERNETZ.DE
Fabrikant:
AREXX Engineering
JAMA Oriental
Europäischer Importeur:
AREXX Engineering
ZWOLLE Die Niederlande
© AREXX Holland und JAMA Taiwan
© Deutsche Übersetzung: AREXX - Die Niederlande
1. Produktbeschreibung YETI 3
2. YETI Allgemeine Info 4
3.
Wie laufen wir eigentlich? 11
4. Hardware 13
5. Aufbau Elektronik 17
6. Teileliste Mechanik 26
7. Bauanleitung für die Mechanikteile 29
8. YETIAkkusauaden 41
9. Software 42
10. Installation der Software 48
11.
Inbetriebnahme und Test 63
12. Kalibrierung des YETIs 66
13. YETI Programmieren 70
14. Erweiterungen 86
xx. APPENDIX 105
A. Übersicht der YETI-Funktionen 106
B. Schaltbild YETI 110
C. Schaltbild Display Module 111
D. Schaltbild US Module 112
E. Schaltbild RS232 IR 113
F. Schaltbild USB IR 114
G. Flachband Anschlußbelegung 115
H. Fehlersuche 116
I. Montage Erweiterungskits 118
J.Tastatur-Kontrollmodus und Testprogramm 119
K. ADC Messwert Akkuspannung 122
Inhaltsverzeichnis
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1. PRODUKTBESCHREIBUNG YETI
1.1. Zu welcher Roboterfamilie gehört YETI?
YETI ist ein gehender Roboter. Sein Name stammt vom
“Schnee-Menschen”, einem vermeintlich im Himalaja lebenden,
behaarten Riesen. Genauso wie dieses legendäre Ungeheuer
bewegt sich unser YETI auf zwei riesigen Füßen, aber darin
erschöpft sich auch schon die Ähnlichkeit dieser Namensvetter.
Der Antrieb für die Beine und Füße unseres YETIs erfolgt durch
Servomotoren, und wird gesteuert von einem Mikroprozessor.
Dieser führt ein Computerprogramm aus, das
wir zuvor im Gehirn des YETI-Roboters
gespeichert haben.
1.2. Spezikationen:
Motoren 2 Servomotoren (5 Volt)
Prozessortyp ATmega8L
Programmiersprache C
Spannung 4 St. AA Akku
4,8 - 6 Volt
Strom Min. 10 mA
Max. 600 mA
Kommunikation Infrarot und I2C Bus
Erweiterung 2 Erweiterungen möglich mittels
Flachbandkabel
Höhe 278 mm
Breite 155 mm
Tief 100 mm
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2. YETI ALLGEMEINE INFO
2.1. Wer oder was ist ein YETI?
Wie bereits am Anfang beschrieben stammt sein Name vom “Schneemensch”, einem vermeintlich im Himalaja lebenden behaarten Riesen.
Mit seinem Riesenkörper und seinen großen Füßen kann er sich nur
ziemlich schwerfällig bewegen.
Unser YETI ist ein hochgewachsener Roboter, der ebenfalls auf großen
Füßen läuft. Er kann vorwärts und rückwärts gehen und sich sogar
links oder rechts herum drehen.
Bei jedem Schritt vorwärts oder rückwärts muß YETI sich zuerst auf
einem Fuß abstützen und dann den anderen Fuß versetzen. Dazu
benutzt er zwei Servomotoren. Ein Servomotor verwendet ein Getriebe
und ist deshalb sehr kräftig. Außerdem enthält der Servomotor eine
impulsgesteuerte, elektronische Regelung. Die Elektronik erlaubt dem
Servo nur eine genau bestimmte Schwenkung durchzuführen.
Der YETI verwendet einen Servo an der Vorderseite und einen Servo
an der Unterseite. Der Servo an der Vorderseite zieht die Füße zum
Verschieben hoch und wird Fußservo genannt. Der Servo an der
Unterseite versetzt die Beine (und damit auch die Füße) eins nach dem
anderen und wird Beinservo genannt.
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2.2. Was können wir mit dem YETI anfangen?
- Neue (Beispiel-) Programme in den YETI übertragen.
- Selbsterstellte Programme in den YETI übertragen.
- YETI mit gebrauchsfertigen Erweiterungsmodulen
erweitern, so dass der YETI zum Beispiel Gegenständen
ausweichen oder Entfernungen messen kann.
- YETI mit selbstgebauten Erweiterungsmodulen erweitern.
- YETI mittels Infrarotsignalen mit dem PC kommunizieren
lassen.
- YETI mittels Infrarotsignalen aus dem PC oder aus der
Fernbedienung eines Fernsehers steuern.
- YETI zur Abgabe einer Tonfolge oder Geräuschfolge
stimulieren.
- Seine “Augen”-LEDs ein- und ausschalten.
- Den Körper des YETIs erweitern, zum Beispiel um ein
Display oder einen LED-Mund.
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2.3. YETI wird mit drei Handgriffen zum Leben
erweckt:
1. Setzen Sie zuerst die Mechanik- und Elektronikmodule
des YETIs mit Hilfe der Bauanleitung zusammen.
2. Laden Sie ggf. die Akkus auf.
3. Schalten Sie den YETI mit dem Hauptschalter auf der
Unterseite des Geräts ein.
Nach einigen Sekunden wird YETI seine Beine und Füße strecken und
anschließend (mittels eines Standard-Beispielprogramms im
Prozessorhirn) ein Beispiel seines Könnens geben.
Nun, das war zunächst gar nicht schwierig, und es sieht aus, als ob
man jetzt bereits fertig wäre.
Jetzt aber fängt die Arbeit erst an ...... !
Wir werden uns jetzt mit dem Entwurf und Schreiben eigener
Programme beschäftigen und können so in kreativer Weise das
Verhalten unseres YETIs anpassen.
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2.4. Laden eines (Beispiel-) Programms in den YETI
Zum Laden eines beliebigen YETI-Programms vom Computer in den
YETI verwenden wir unsichtbare Lichtsignale. Der im Lieferumfang
enthaltene lose COM-Port-Adapterstecker ist ein RS232-InfrarotSender/Empfänger (Transceiver). Dieser wird an einem COM-Port des
Computers angeschlossen. YETI verfügt in den beiden kleinen
Öffnungen seines Rückens über einen eingebauten RS232-InfrarotSender/Empfänger. Der COM-Port-Adapterstecker ist auch als USBAdapter verfügbar. Es handelt sich dabei um den gleichen IRTransceiver, der auch für den ASURO benutzt wird. ASURO ist ein
anderer, programmierbarer Roboter aus unserer Produktpalette.
Der Ladevorgang eines Programms in den YETI überschreibt
automatisch das bereits zuvor vorhandene Programm.
Das ursprünglich vorhandene Standard-Beispielprogramm wird
deshalb auch beim ersten Ladevorgang verschwinden. Das ist jedoch
nicht schlimm, denn wir können dieses Beispielprogramm später immer
wieder in YETI übertragen.
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2.5. Laden eines Programms in den YETI
- Schließen Sie den COM-Port-Adapter, bzw. USB-Adapter
auf den Computer an.
- Starten Sie bitte das Computerprogramm Flash.
- Selektieren Sie den COM-Port, an dem der Transceiver
angeschlossen ist, in Flash.
- Selektieren Sie ein zu übertragendes YETI-Programm in Flash.
- Sehen Sie zu, dass die Öffnungen im YETI-Rücken auf der
Oberseite des COM-Port-Adapters gerichtet sind.
- Schalten Sie bitte den YETI aus.
- Drücken Sie den Button „Programmieren“ im Flash-Programm.
- Schalten Sie bitte den YETI (innerhalb von 10 Sekunden) ein.
- Normalerweise wird das YETI-Programm nun in den YETI-
Prozessor übertragen.
- Warten Sie bitte, bis der Ladevorgang des YETI-Programms
abgeschlossen ist.
- Schalten Sie den YETI aus und wieder ein.
- Warten Sie bitte 3 Sekunden.
YETI wird nun sein neues Programm starten und ausführen.
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2.6. Erweiterungsmodule (Kits)
Sie können YETI mit zusätzlichen (nicht im Lieferumfang enthaltenen)
Baugruppen erweitern, welche die Leistungsfähigkeit des Roboters
erheblich steigern. So können Sie YETI mit einem Ultraschall-Sender/
Empfänger ausstatten, der ihm ermöglicht mit Schallwellenechos die
Distanz zu entfernten Gegenstände zu messen und diesen auszuweichen.
Auch können Sie YETI mit einem Display ausstatten, um darauf Daten
oder Nachrichten anzeigen. Ein Erweiterungsmodul besteht aus einer
kleinen Leiterplatte, die wahlweise mit oder ohne Bauelementen
geliefert wird. Die Erweiterungsmodule passen genau in YETIs Kopf
und werden sozusagen in seiner Schädeldecke genau oberhalb der
Augen festgeschraubt.
Sie können aber auch Ihre eigenen Module mit Experimentierleiterplatten entwerfen. Diese werden auf YETIs Kopf anstelle des kleinen
Vordachs platziert.
Mit einem Flachbandkabel verbinden Sie die Erweiterungsmodule über
eine I2C-Bus-Schnittstelle mit der Hauptplatine (und somit automatisch
auch mit dem I2C Bus des Mikroprozessors im YETIs Kopf.
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2.7. Der Kommunikationsprozess zwischen YETI und PC
Ein Druck auf die „Programmieren“-Taste im Flashprogramm
aktiviert das Flashprogramm zehn Sekunden lang zur Kontaktaufnahme mit dem YETI. Falls die Kommunikation zustande kommt,
wird das Programm in YETI übertragen. YETI wird sich nur innerhalb
den ersten drei Sekunden nach dem Einschalten des YETIs beim
Computer melden. Falls YETI innerhalb dieser drei Sekunden keinen
Kontakt zum Computer herstellen kann, wird er einfach sein bereits
geladenes Programm starten. Das Flash-Programm wird bei fehlender
Kontaktaufnahme nach 10 Sekunden eine Fehlermeldung absetzen.
Die Erfahrungen mit dem ASURO ergeben, dass der Datentransfer
manchmal etwas schwerfällig abläuft. Insbesonder bei Verwendung
der RS-232 Adapterschnittstelle werden manchmal Fehlermeldungen
erzeugt.
Man kann diese Fehlermeldungen mit folgenden Maßnahmen
verhindern:
- Sorgen Sie für eine gute Sichtverbindung zwischen IR Sender
und Empfänger.
- Verwenden Sie bitte die aktuellste Flash Softwareversion.
- Verwenden Sie frische Batterien.
- Schalten Sie störende Lichtquellen (insbesondere Leucht-
stoffröhren) ab. Verwenden Sie den USB-Adapter
(insbesondere dann, wenn die RS-232 Spannung gering ist).
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3. WIE LAUFEN WIR EIGENTLICH?
3.1. Zusammenfassung
YETI balanciert auf einem Fuß und versetzt anschließend den anderen
Fuß. Dazu zieht YETI die Außenseite seines abstützenden Fußes hoch
und drückt zur gleichen Zeit die Außenseite seines zu versetzenden
Fußes herunter. Dabei neigt sich YETI zum abstützenden Fuß herüber
und verlagert den Großteil seines Gewichts auf diesen abstützenden
Fuß. Anschließend schiebt YETI seinen zu versetzenden Fuß nach
vorne und schließt somit den Schritt ab. Der abstützende Fuß wird nun
der zu versetzende Fuß und umgekehrt.
Dieser Bewegungsablauf muß sich beim Gehen natürlich ständig
wiederholen.
3.2. Ausführliche Erläuterung
Sobald der YETI aus der Stillstandposition laufen soll, dreht er seinen
Fußservo von vorne betrachtet im Uhrzeigersinn. Dabei passieren zwei
Dinge gleichzeitig.
Zum einen hebt sich die rechte Seite des Fußservos und zieht die
Außenseite des rechten Fußes ein wenig hoch. Er könnte seinen
Körper nun nach rechts bewegen, tut das aber nicht, weil ein Großteil
des Gewichts sich immer noch auf der Innenseite des rechten Beines
bendet.
Zweitens senkt sich die linke Seite des Fußservos und drückt
gleichzeitig die Außenseite des linken Fußes ein wenig herunter.
Dabei wird das linke Bein hochgedrückt. Beide Bewegungen
zusammen bewegen den Körper nach rechts und verlagern das
Gewicht von den linken auf den rechten Fuß.
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Falls YETI seinen rechten Fuß etwas zu hoch anheben würde, drückt
der linke Fuß den Körper des YETIs über die Gleichgewichtsposition
des rechten Fußes hinweg. Der Roboter verliert dann sein Gleichgewicht und würde nach Rechts umkippen. YETI soll deshalb seinen
rechten Fuß gerade soweit hochheben, dass er, wenn sein linkes Bein
ihn nach Rechts drückt, gerade nicht seinen rechten Gleichgewichtspunkt erreicht. Je dichter sich der Körper dem Gleichgewichtspunkt
annähert, desto größer ist der Anteil des Gesamtgewichts auf dem
rechten Fuß und desto leichter lässt sich der linke Fuß versetzen.
Jetzt müssen sich noch die Beinservos bewegen. Mit dem Beinservo
versetzt YETI seinen linken Fuß möglichst weit nach vorne. Beim
Versetzen des linken Fußes von hinten nach vorne bewegt sich auch
der Körper bis zur halben Strecke des linken Fußes, aber immer noch
in der Spur des rechten Fußes. Er stützt sich also immer noch überwiegend auf den rechten Fuß. Wenn sich nun der linke Fuß weit nach
vorne gestreckt hat, zieht er die Außenseite seines linken Fußes hoch
und die Außenseite seines rechten Fußes herunter. Dadurch verschiebt
er seinen Körper, sein Körpergewicht und damit auch den Schwerpunkt
des Körpers vom rechten Fuß zum linken Fuß. Ab diesem Zeitpunkt
ruht das Gewicht hauptsächlich auf den linken Fuß. Auch hier gilt die
Regel, daß YETI nicht zu weit nach links balancieren darf, damit er
nicht nach links umkippt.
Beim nächsten Schritt wiederholt sich die Prozedur mit dem gegenüberliegenden Fuß.
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4. HARDWARE
4.1. YETI Basisleiterplatte
Die Hauptleiterplatte des YETIs enthält einen Atmega8L Mikrocontroller Chip. Dieser Mikrocontroller ist verbunden mit dem großen, runden
Piepser und mit den beiden roten LEDs an der Vorderseite des
Roboters. Zahlreiche andere Mikrocontrolleranschlüsse, z. B. der I2C
Bus, werden direkt zum 20-Pins Steckeranschluß auf der Rückseite
weitergeleitet. Dieser Steckverbinder erlaubt eine Systemerweiterung
mit weiterer Hardware über Flachbandkabel. Die beiden schwarzen
Steckverbinder neben der roten LED versorgen den Anschluss der
beiden Servos. Die drei weißen Steckverbinder versorgen den Ein/AusSchalter und die beiden Akkupacks.
4.2. Flachbandanschluss
Vier der zwanzig Flachbandadern sind für die Stromversorgung
reserviert. Pin 19 für VCC und Pin 7, 8 und 20 für GND.
Alle übrigen Flachbandanschlüsse sind direkt mit festgelegten
Anschlüssen des Mikrocontrollers verbunden. Direkt neben den An-
schlußnummern sind die Mikrocontrollerpinfunktionen speziziert. Ein
Mikrocontrollerpin kann je nach Anwenderprogramm auf verschiedenste Art verwendet werden. Überprüfen Sie bitte im Datenblatt bzw.
Handbuch zum Mikrocontroller die genaue Denition der Pinfunktion.
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4.3. Erweiterungsanschlussbelegung
Alle Erweiterungsmodule werden grundsätzlich mit dem gleichen
20-adrigen Flachbandkabel auf der YETI-Hauptplatine angeschlossen.
Das Flachbandkabel enthält auch die Stromversorgungsanschlüsse
der Erweiterungsmodule und den I2C Bus von und zu den
Erweiterungsmodulen.
Info Flachbandanschluss: (Mehr Infos siehe Seite 15)
Pin 1 PC5 (ADC5/SCL)
Pin 2 PC4 (ADC4/SDA)
Pin 3 PC3(ADC3)
Pin 4 PC2(ADC2)
Pin 5 PC1(ADC1)
Pin 6 PC0(ADC0)
Pin 7 GND
Pin 8 GND
Pin 9 AVCC
Pin 10 PC6(RESET)
Pin 11 PB5(SCK)
Pin 12 PB4(MISO)
Pin 13 PB3(MOSI/OC2)
Pin 14 PD3(INT1)
Pin 15 PD6(AIN0)
Pin 16 D7(AIN1)
Pin 17 PD0(RXD)
Pin 18 PD1(TXD)
Pin 19 VCC
Pin 20 GND
4.4. YETI Experimentiermodul
Im Experimentiermodul können Sie einen eigenen Entwurf einer
Elektronikbaugruppe aufbauen und dieses Modul auf
unterschiedlichste Art aus dem Mikrocontroller ansteuern.
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4.5. Flachbandanschlussbelegung
Vier der zwanzig Flachbandadern sind für die Stromversorgung
reserviert. Pin 19 für VCC und Pin 7, 8 und 20 für GND.
Alle übrigen Flachbandanschlüsse sind direkt mit festgelegten
Anschlüssen des Mikrocontrollers verbunden.
Direkt neben den Anschlußnummern sind die Mikrocontrollerpinfunktionen speziziert. Ein Mikrocontrollerpin kann je nach Anwenderprogramm auf verschiedenste Art verwendet werden. Überprüfen
Sie bitte im Datenblatt bzw. Handbuch zum Mikrocontroller die genaue
Denition der Pinfunktion.
Pin 1 PC5 (ADC5/SCL) Serial Clock (für die I2C Datenkommunikation)
Pin 2 PC4 (ADC4/SDA) Serial Data (für die I2C Datenkommunikation)
Pin 3 PC3(ADC3) Digitaler Eingang/Ausgang oder analoger Messeingang
Pin 4 PC2(ADC2) Digitaler Eingang/Ausgang oder analoger Messeingang
Pin 5 PC1(ADC1) Digitaler Eingang/Ausgang oder analoger Messeingang
Pin 6 PC0(ADC0) Digitaler Eingang/Ausgang oder analoger Messeingang
Pin 7 GND GND (Mehrere Anschlüsse zur Entstörung vorgesehen)
Pin 8 GND GND (Mehrere Anschlüsse zur Entstörung vorgesehen)
Pin 9 AVCC Betriebsspannung AD-Konverter
Pin 10 PC6(RESET) Mikrocontroller Reset Anschluss
Pin 11 PB5(SCK) Digitaler Eingang/Ausgang
Pin 12 PB4(MISO) Digitaler Eingang/Ausgang oder I2C Funktion Pin
Pin 13 PB3(MOSI/OC2) Digitaler Eingang/Ausgang oder I2C function pin oder
Timer2 Pin
Pin 14 PD3(INT1) Digitaler Eingang/Ausgang oder externer Interrupt
Pin 15 PD6(AIN0) Digitaler Eingang/Ausgang oder analoger Testeingang
Pin 16 D7(AIN1) Digitaler Eingang/Ausgang oder analoger Testeingang
Pin 17 PD0(RXD) Digitaler Eingang/Ausgang oder RS232 Eingang
Pin 18 PD1(TXD) Digitaler Eingang/Ausgang oder RS232 Ausgang
Pin 19 VCC VCC
Pin 20 GND GND (Mehrere Anschlüsse zur Entstörung vorgesehen)
Belegung des Flachbandkabels in einer Grak siehe seite 16
ACHTUNG:
Der AVCC-Anschluss ist wegen der Filterung über die Spule nicht so stark
belastbar ist wie der VCC-Anschluss!
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5. AUFBAU ELEKTRONIK
Überprüfen Sie zunächst anhand der Teileliste der ElektronikKomponenten, ob alle Bauteile vorhanden sind.
5.1. Die Lötarbeit
Die Beschriftung der Leiterplatte zeigt genau, wo Sie die Bauteile
bestücken müssen. Sollten Sie sich die Position genauer ansehen
wollen, stehen Ihnen ein Bild der fertigen Platine und der
Bestückungsplan zur Verfügung, siehe Seite 20 und 21.
Beim Bestücken einer Leiterplatte beginnen wir vorzugsweise mit
den niedrigen Bauteilen. Das sind normalerweise die Widerstände.
Schneiden Sie die Drahtenden kurz nach dem Einlöten ab, so daß Sie
immer genug Platz zum Arbeiten haben.
Ehe Sie mit dem Löten beginnen, sollten Sie die integrierten
Schaltungen probeweise kurz auf der Leiterplatte einsetzen und notfalls die Beinchen mit einer Flachzange genau ausrichten. Meistens
sind die Beinchen etwas zu weit angewinkelt. Zum Schluß montieren
Sie das IC in den IC-Sockel. ICs dürfen auf keine Fall direkt eingelötet
werden, sondern müssen immer in den Sockel montiert werden!
WICHTIG
Der Elko und der IC-Sockel müssen mit korrekter Orientierung
eingelötet werden!
TIP
Die IC-Beinchen können Sie einfach auf einer harten Tischfläche ausrichten! Legen Sie dazu die Beinchen auf die Tischfläche und drücken
Sie diese vorsichtig in die richtige Position.
Bei technischen Fragen oder Problemen können Sie
in folgenden Foren um Hilfe fragen:
www.arexx.com --> Forum
www.roboternetz.de --> Forum
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1. Erhitze zuerst (einige
Sekunden) die Anschluß-Fläche
auf der Leiterplatte und den
Drahtanschluß des Bauteils.
2. Führe nun etwas, aber
nicht zuviel Lötzinn auf die
Anschlußfläche und auf den
Anschlufldraht, während der
Lötkolben beide erwärmt.
3. Ziehe den Lötdraht zurück
und lasse das Lötzinn richtig
fließen.
4. Ziehe den Lötkolben nun
zurück und lasse alles ruhig
abkühlen, ohne das Bauteil oder
die Leiterplatte zu berühren, bis
das Lötzinn erstarrt ist.
5. Schneide das überflüssigen
Drahtende kurz oberhalb der
Zinnfläche weg. Das Zinn sollte
den Draht-Anschluß und den
Kupfer-Anschluß vollständig
bedecken.
Das Ergebnis ist ein fließend
gewölbter Lötkegel, der sowohl
an der Anschlußfläche als am
Anschlufldraht gut anheftet. Die
Zinnfläche sieht glatt poliert aus.
Flachzange
Lötdraht
0,8- bis 1mm
Lötkolben
(15 bis 30W)
Seitenscheider
Lötkolben
Ablagestander
5.2.
Notwendige Werkzeuge für den Zusammenbau
Warnungen
* Mit dem Öffnen der Plastikbeutel mit Komponenten und Teilen erlischt das Rückgaberecht.
* Lese vor dem Bauen zuerst die Gebrauchsanleitung aufmerksam durch.
* Sei vorsichtig beim Hantieren mit den Werkzeugen.
* Baue nicht im Beisein kleiner Kinder. Die Kinder können sich an den Werkzeugen verletzen
oder kleine Komponenten und Teile in den Mund stecken.
* Achte auf die Polung der Batterien.
* Sorge dafür, daß die Batterien und die Batteriehalter trocken bleiben. Falls der YETI naß
wird, entferne dann die Batterien und trockne alle Teile, so gut es geht.
* Entferne die Batterien, wenn der YETI mehr als eine Woche ruht..
Schraubendreher-Satz
Benötigte Batterien: AA Akku, 4 Stück
(nicht im Bausatz enthalten)
5.3. Löten der Komponenten:
Lötkolben in der
einen Hand
Lötdraht in der anderen Hand.
Die korrekte Haltung zum professionellen Löten:
Lötfehler orten und reparieren:
Gute Lötverbindung
Die Zinnfläche sieht
glatt poliert aus.
Zu wenig Zinn
Zinn ist nicht gut
geflossen.
Lötschluß
Zwei Anschluß-Flächen durch
Zinnbrücke mit einander verbunden.
Kalte Lötstelle
Zinn am Bauteilanschluß,
aber nicht auf der
Anschlußflache.
Benutze nur das von uns empfohlene Lötzinn, das ein
spezielles Flußmittel für Elektronik-Bauteile enthält.
PASTE
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5.4. Bestückung Hauptplatine
WICHTIG! Für die Montage der Teile siehe 5.5 (Schaltplan) und
5.6 (Bilder)
YETI Teileliste
Nr. Name St.
PCB1 Platine 1
IC1 ATmega8-l (auf richtige Polung achten) 1
IC2 SFH5110 IR-Empfänger-IC (auf richtige Polung achten) 1
R1 10K / 0.25W / 5% (braun, schwarz, orange, gold) 1
R2 120K / 0.25W / 1% (braun, rot, schwarz, orange, braun) 1
R3 100K / 0.25W / 1% (braun, schwarz, schwarz, orange, braun) 1
R4 220R / 0.25W / 5% (rot, rot, braun, gold) 1
R5 220R / 0.25W / 5% (rot, rot, braun, gold) 1
R6 470R / 0.25W / 5% (gelb, violett, braun, gold) 1
R7 470R / 0.25W / 5% (gelb, violett, braun, gold) 1
R8 4K7 / 0.25W / 5% (gelb, violett, rot, gold) 1
L1 10uH (braun, schwarz, schwarz, silber) ist 0 Ohm 1
C1 220uF/16V (auf richtige Polung achten) 1
C2 10nF Aufdruck: 103 1
C3 100nF Aufdruck: 104 1
C4 100nF Aufdruck: 104 1
C5 220uF/16V (auf richtige Polung achten) 1
C6 100nF Aufdruck: 104 1
D1 SFH415-U IR-LED (auf richtige Polung achten) 1
D2 LED Rot, 5 mm (auf richtige Polung achten, sehe 5.6) 1
D3 LED Rot, 5 mm (auf richtige Polung achten, sehe 5.6) 1
Q1 Quarz, 8Mhz / 3 PIN 1
SP1 Piepser, 5V, (KC1206) (auf richtige Polung achten) 1
IC socket 28 PIN, IC Fuß (auf richtige Polung achten) 1
JP1 3 PIN, Platinensteckverbinder, schwarz 1
JP2 3 PIN, Platinensteckverbinder, schwarz 1
JP3 3 PIN, Platinensteckverbinder, weiß 1
JP4 3 PIN, Platinensteckverbinder, weiß 1
JP5 3 PIN, Platinensteckverbinder, weiß 1
CON1_PCB Konnektor, male, 20 pins,
für Flachband/ 90º gewinkelt 1
Klett-Band (male) (bereits vormontiert) 2
Klett-Band (female) (bereits vormontiert) 2
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5.5. Schaltbild YETI
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5.6. Hauptplatine
+
IC Markierung
Die Werte werden mit
einem Farbcode markiert.
Die Seite mit einer flachen
Markierung ist die Kathode.
Der längere Anschluss ist die A-Seite.
Kein Polung
Kondensator
LED & IR-LED
Widerstand & Drossel
IC
ELKO (Elektrolyt Kondensator)
Der längere Anschluss ist die Seite.
Die Seite mit einer weißen Markierungslinie ist die
+
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5.7. Bestückung des RS232-Infrarot-Transceivers
• IC1: Hier wird zunächst nur der 8-polige Sockel eingelötet. Dieser besitzt eine
Richtungsmarkierung, welche mit der Markierung auf der Platine übereinstimmen
muss.
• D1, D2, D3: 1N4148, auf richtige Polung achten!
Nicht verwechseln mit ZPD5.1 oder BZX55-C5V1 (Aufdruck)!
• D4: ZPD5.1 oder BZX55-C5V1, auf richtige Polung achten!
Nicht verwechseln mit 1N4148 (Aufdruck)!
• C2, C4:
100nF keramisch, Aufdruck: 104
• C3: 680pF keramisch, Aufdruck: 681
• Q1: BC547 (A,B oder C) oder BC548 (A,B oder C)
• R1, R5: 20k Ohm, 5% (rot, schwarz, orange, gold)
• R2: 4.7k Ohm, 5% (gelb, violett, rot, gold)
• R3: 470 Ohm, 5% (gelb, violett, braun, gold)
• R4: Nicht anwesend
• R6: 10k Ohm, 5% (braun, schwarz, orange, gold)
• R7: 220 Ohm (rot, rot, braun, gold)
• C1: 100µF/ mindestens 16V, auf richtige Polung achten!
• TR1: 10k Ohm Trimmer
• D5: SFH 415-U IR-LED (schwarzes Gehäuse), auf richtige Polung achten!
Gehäuse sollte auf der Platine aufliegen!
• IC2: SFH5110-36 Infrarot-Empfänger-IC, Beinchen mit Zange abwinkeln!
Auf richtige Polung achten (Seite mit Wölbung muss nach oben weisen), Achtung:
elektrostatisch gefährdet und - Hinweis für die Hobbyschweißer - hitzeempndlich!
• X1: 9 pol. SUB-D Buchse, Gehäuse muss auf der Platine aufliegen, auch die
Befestigungslaschen müssen angelötet werden!
• IC1: NE555P einstecken, Richtungsmarkierung (Nase oder Kreis) beachten!
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5.8. Schaltbild RS-232 IR-Transceiver
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Abbildung 5.1.: Bestückung des RS232- Infrarot-Transceivers
Nun nochmal mit kritischem Blick die Lötstellen auf gute Verbindung oder Kurzschlüsse
überprüfen und ggf. nachbessern.
5.9. Bestückung des RS232-Infrarot-Transceivers
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5.10. Info Fertiggerät USB-Infrarot-Transceiver
Optional ist ein USB-IR-Transceiver als Fertiggerät lieferbar.
Abbildung 5.2.: USB Infrarot-Transceiver
Abbildung 5.4.: Unterseite des USB-Infrarot-Transceivers
Abbildung 5.3.: Oberseite des USB-Infrarot-
Transceivers
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6. TEILELISTE MECHANIK
Mutter M3
O 8 St.
NieteDistanzrollen
Stellring
Groß
Linsenkopfschraube
M3x8mm
MadenSchraube
O 8 St. O 4 St. O 10 St.
Mutter M2
O 10 St.
O 4 St. O 4 St.
Gestängeanschluss
O 2 St.
Servo
Schraube
O 2 St.
Kugelkopfschraube
Gelenkkopf mit
Innengewinde
Kugelkopfmutter
O 4 St.O 4 St.O 4 St.
Drahtachse lang
Sechskant-Winkelschraubendreher
O 4 St.
O 2 St.
O 1 St.
Drahtachse kurz
Stellring
Klein
O 4 St.
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Fuß
O 2 St. O 2 St.O 2 St.
Fuß KuppelstangeAchse
5x80mm
Stelldraht
Hinterbein
Vorderbein
O 2 St. O 2 St.
O 2 St.
Obere Abdeckung (unteres Teil)
Obere Abdeckung (meist oben)
O 1 St. O 1 St.
Kopfteil
Hintere Abdeckung
O 1 St. O 1 St.
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O 1 St.
Bodenteil
IR/Transceiverplatine
mit Bestückung
YETI Hauptplatin
mit Bestückung
O 1 St.
O 1 St.
Klett-Band
vormontiert
O 2 St. Male
O 2 St. Female
RS-232 Kabel
O 1 St.
Servo Motor
Servo Achse
7.1. Wichtige Elektronikteile
Schalter DC-Buchse
Batteriehalter
O 1 St.
O 2 St.
O 1 St. 1mm
O 1 St. 2mm
O 2 St.
O 1 St.
Kabelsatz vormontiert
Flachbandkabel
O 1 St.O 1 St.
Mit Kabelsatz vormontiert
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7. Bauanleitung für die Mechanikteile
Zur Montage des Vorderservos wird folgendes benötigt;
Montage des Kopfservos:
1 St. Kopfteil
1 St. Servo
4 St. Linsenkopfschraube
4 St. Mutter M3
1 St. Servoarm mit 2mm Loch
1 St. Servoschraube
Befestigen Sie den Servo genau so, wie es in den Zeichnungen beschrieben wird.
Montieren Sie die Servoachse auf dem Servo, beachten Sie dabei bitte die kleine
Detailskizze!
Servoarm
mit 2 mm Loch
Servoschraube
Servo
Linsenkopfschraube
M3 Mutter
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Montage des Bodenservos:
Zur Montage des Bodenservos wird folgendes benötigt;
1 St. Bodenteil
1 St. Servo
4 St. Linsenkopfschraube
4 St. Mutter M3
1 St. Servoarm mit 1 mm Loch
1 St. Servoschraube
Befestigen Sie den Servo genau so, wie es in den Zeichnungen beschrieben wird.
Montieren Sie die Servoachse auf dem Servo, beachten Sie dabei bitte die kleine
Detailskizze!
Servoarm
mit 1mm log
M3 Mutter
Linsenkopfschraube
Servo
Servoschraube
Servoarm
mit 1mm Loch
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