Arexx SW-007A, SW-007K User guide [de]

Edukatives Robotersystem SW-007

SKY WALKER

Bauanleitung: Modell SW-007

© AREXX Engineering 2007

© Deutsche Übersetzung: AREXX - Die Niederlande

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Inhaltsverzeichnis

1. Produktbeschreibung Sky Walker 3

2. Löttechnik 4

2.1 Benötigte Werkzeuge und Betriebsmittel 4

2.2 Löttechnik 5

2.3 Lötfehler orten und reparieren 6

3. Die Elektronik 7

3.1 Teileliste Elektronik-Komponenten Sky Walker 9

3.2 Löten der Komponenten 10

3.3 Test der Elektronikschaltung 11

3.4 Fehlerortungstabelle 12

4. Information Elektronikbauteile 13

5. Die Elektronikschaltung 17

5.1 Das Blockschaltbild 17

5.2 Funktionsbeschreibung der Elektronikschaltung 18

6. Die Mechanik 20

6.1 Teileliste Sky Walker Mechanik 22

6.2 Bauanleitung für die Mechanikteile 23

7. Test und Endmontage Sky Walker 29

7.1 Funktionstest 29

7.2 Endmontage 30

8. Funktionsweise der Mechanik 32
A. Appendix A 33

Sky Walker und AREXX sind registrierte Warenzeichen von AREXX Engineering.

© Deutsche Übersetzung/German translation (August 2007): AREXX Engineering (NL).
Diese Beschreibung ist urheberrechtlich geschützt. Der Inhalt darf auch nicht teilweise
kopiert oder übernommen werden ohne schriftlicher Zustimmung des
europäischen Importeurs: AREXX Engineering - Zwolle (NL).

Hersteller und Vertreiber sind nicht haftbar oder verantwortlich für die Folgen unsachgemäßer Behandlung,
Einbaufehler und oder Bedienung dieses Produkts durch Mißachtung der Bauanleitung.

Der Inhalt dieser Gebrauchsanleitung kann ohne vorheriger Ankündigung unsererseits geändert werden.

Fabrikant:
JAMA
Taichung, Taiwan

Importeur:
AREXX Engineering
ZWOLLE The Netherlands

© AREXX Engineering 2007
© Deutsche Übersetzung: AREXX - Die Niederlande

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Wenn Sie einen vorgelöteten
Roboter haben (Modell
SW-007A), dann fangen Sie mit
Kapitel 6 an.

Technische Unterstützung
beim Bauen des Roboters:

www.arexx.com

1. PRODUKTBESCHREIBUNG SKY WALKER

Der Sky Walker ist ein elektronischer Roboter mit zwei integrierten Sensoren, die
auf Geräuschen und Lichtstärke reagieren. Wenn die Sensoren des Sky Walkers
ein Geräusch (z.B. ein Klatschen mit den Händen) hören oder eine Änderung der
Lichtstärke registrieren, läuft der Roboter einige Sekunden vorwärts.

Nicht nur das Verhalten des Roboters ist ein Riesenspaß. Auch der Aufbau ist
interessant und lustig. Außerdem lernen wir beim Bau in entspannter Weise einiges
aus der Welt der Technik.

Spezifikation:

Betriebsspannung : 1,5 Volt mittels 1 penlite Batterie
(nicht im Bausatz enthalten)
Stromabnahme (Bewegung) : etwa 400 mA
Stromabnahme (Ruhe) : etwa 130 mA
Höhe : 135 mm
Durchmesser : 105 mm

Warnung

u Mit dem Öffnen der Plastikbeutel mit Komponenten und Teilen erlischt das Rückgaberecht.
u Lese vor dem Bauen zuerst die Gebrauchsanleitung aufmerksam durch.
u Sei vorsichtig beim Hantieren der Werkzeuge.
u Baue nicht im Beisein kleiner Kinder. Die Kinder können sich verletzen an den Werkzeugen oder

kleine Komponenten und Teile in den Mund stecken.

u Achte auf die Polung der Batterien.
u Sorge dafür, daß die Batterie und die Batteriehalter trocken bleiben. Falls der Sky Walker naß

wird, entferne dann die Batterie und trockne alle Teile, so gut es geht.
u Entferne die Batterie, wenn der Roboter mehr als eine Woche ruht.

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2. LÖTTECHNIK

Vor dem Einbauen und Löten der Elektronikteile noch einige Ratschläge:

Lesen Sie vor dem Löten zuerst die Lötanweisungen bis zum Ende durch. Arbeite genau in der
Reihenfolge der Bauanleitung. Für Defekte, die entstehen durch Abweichung von der Bauanleitung,
trifft die Gewährleistung nicht zu.

Das richtige Werkzeug
ist die halbe Miete !

2.1 Benötigte Werkzeuge und Betriebsmittel:

Lötkolben

Löte mit einem Lötkolben mit einer Leistung
zwischen 20 und 30 Watt. Ein Lötgerät mit
höherer Leistung oder Lötpistole könnte die
empfindlichen Elektronikteile und Kupfer­Bahnen der Leiterplatte beschädigen. Mit
einem zu schwachen Lötgerät fällt das
Löten schwer. Zum Lötkolben gehört oft ein
Metallständer mit einem Schwamm zum
Säubern der Lötspitze.

Lötkolben Ablagestander
(mit Reinigungsschwamm)

Eine sichere Ablage für den heißen Lötkolben
(mit einem feuchten Reinigungsschwamm)

Entlötsauglitze

Elektronik-Lötdraht

Nehme dünnes Elektronik-Lötdraht
mit 1mm Durchmesser oder weniger.
Dieses Lötzinn enthält ein spezielles
Flußmittel für Elektronikbauteile. Andere
Flußmittel sind ungeeignet.

Seitenschneiderzange &
Flachzange

Für Miniaturbauteile (150 mm).

Schraubendreher-Satz

Zur Reparatur von Lötfehlern.

Benutze die richtige Größe Elektronik­Schraubendreher.

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PASTE

2.2 Löttechnik:

Benutze nur den von uns empfohlenen
Lötzinn, der ein spezielles Flußmittel
für Elektronik-Bauteile enthält.
Andere Flußmittel sind ungeeignet.

Die korrekte Haltung zum professionellen Löten:

Lötkolben in der einen Hand

Lötdraht in der anderen
Hand.

1. Erhitze zuerst (einige
Sekunden) die Anschluß-Fläche
auf der Leiterplatte und den
Drahtanschluß des Bauteils.

4. Ziehe den Lötkolben nun zurück
und lasse alles ruhig abkühlen,
ohne das Bauteil oder
die Leiterplatte zu berühren, bis
das Lötzinn erstarrt ist.

Achte auf die Korrekte Montage der Bauteile, wie in dieser Zeichnung skizziert ist:

2. Führe nun etwas, aber
nicht zuviel Lötzinn auf die
Anschlußfläche und auf den
Anschlußdraht, während der
Lötkolben beide erwärmt.

5. Schneide das überflüssigen
Drahtende kurz oberhalb der
Zinnfläche weg. Das Zinn sollte
den Draht-Anschluß und den
Kupfer-Anschluß vollständig
bedecken.

3. Ziehe den Lötdraht zurück
und lasse das Lötzinn richtig
fließen.

Das Ergebnis ist ein fließend
gewölbter Lötkegel, der sowohl
an der Anschlußfläche als am
Anschlußdraht gut anheftet. Die
Zinnfläche sieht glatt poliert aus.

Falsch

Richtig

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Die Reparatur einer defekten Leiterbahn:

2.3 Lötfehler orten und reparieren:

Kalte Platine Zu wenig Zinn

Zinn am Bauteilanschluß,
aber nicht auf der
Anschlußflache.

Kaltes Bauteil

Zinn auf der Anschlußfläche
aber nicht am
Bauteilanschluß.

Zinn hat sich nicht gut geflos­sen.

Lötschluß

Zwei Anschlußflächen durch
Zinnbrücke mit einander ver­bunden.

Drahtschluß Gute Lötverbindung

Zwei Anschlußflächen am
Drahtende mit einander
verbunden.

Die Zinnfläche sieht glatt
poliert aus.

Leiterbahnen bestehen aus einer Kupferspur, die Anschlußflächen der Bauteile elek­trisch verbindet. An den Anschlußflächen wird das Kupfer mit Lötzinn bedeckt. Eine
grüne, isolierende Schutzlackschicht schützt die Kupferspur gegen Kurzschlüsse und
Oxidation (Rostbildung). Falls wir beim Löten das Kupfer zu lange erhitzen können die
Anschlußfläche und die Kupferspur sich von der Leiterplatte ablösen. Zur Reparatur
müssen wir meistens ein Stück Lackschicht entfernen, ohne die Kupferspur zu zer­kratzen. Zur Reparatur ist ein Messer mit einer gebogenen Schneidefläche (z.B. ein
Skalpell) oder ein Glasfaser Radierpinsel am besten geeignet.

Falls die Leiterbahn unterbrochen oder die
Anschlußfläche verloren gegangen ist,

dann kratze die Schutzlackschicht mit einem Messer
(z.B. Skalpell) vorsichtig von der Kupferbahn und biege
den Anschlußdraht in diese Richtung.

Überbrücke die Bahnlücke mit einem Stückchen Draht.

-6-

3. DIE ELEKTRONIK

Elektrolyt-
Kondensator
(ELKO)

Bei einem Bauteil mit einer Markierung in der Nähe der Anschlüsse ist die Einbaudrehlage oder
Bestückungspolung extrem wichtig! Eine falsche Einbaudrehlage kann das Bauelement oder die gesamte
Baugruppe beschädigen!

Komponente Montage Bestücksymbol Schaltplansymbol

Reglerwiderstand

(Potentiometer)

Widerstand

Kondensator

Transistor

­+

Die Anschlüsse (B und E
sind nur Beispiele) können
je nach Typ abweichen

PNP typ

NPN typ

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Schalter

Komponente Montage Bestücksymbol Schaltplansymbol

PHTR

Transparent oder schwarz

Microfon

Glühlampe

Rot

Anschlußstift

Motor

Batterie

Ansicht
der
Unterseite

sig

gnd

GND ist mit dem Metall­gehäuse verbunden

+

sig

ECM

MOTOR (Anschlußstift)

SW (Anschlußstift)

gnd

Kein Symbol

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3.1 Teileliste Elektronik-Komponenten:

Widerstande 0,25 Watt; 5% Beschriftung: Anzahl:

… 15 Ω R13 (Braun, Grün, Schwarz, Gold) 1 St.
… 1 KΩ R1, R3, R7, R8 (Braun, Schwarz, Rot, Gold) 4 St.
… 3.9 KΩ R2, R4, R12 (Orange, Weiß, Rot, Gold) 3 St.
… 27 KΩ R11 (Rot, Violett, Orange, Gold) 1 St.
… 47 KΩ R10 (Gelb, Violett, Orange, Gold) 2 St.
… 100 KΩ R5, R6 (Braun, Schwarz, Gelb, Gold) 2 St.
… 2.2 MΩ R9 (Rot, Rot, Grün, Grün) 1 St.

Regelbare Widerstand Beschriftung: Anzahl:

… 100KΩ VR1, VR2 (104) 2 St.

Keramische Kondensatoren Beschriftung: Anzahl:

… 22 nF C3, C4 (223) 2 St.
… 1 nF C6 (* bereits am Motor angelötet) (103) 1 St.

ELKO’s Beschriftung: Anzahl:

… 3.3 µF C1, C5 (3.3 µF/50V) 2 St.
… 100 µF C2 (100 µF/16V) 1 St.

Halbleiter Beschriftung: Anzahl:

… A1015 oder A733 TR1, TR5 (2SA1015 oder 2SA733) 2 St.
… C1815 oder C945 TR2, TR3, TR4 (2SC1815 oder 2SC945) 3 St.
… D2001 oder D734 TR6 (2SD2001/2SD2120 oder 2SD734) 1 St.
… PHTR PHTR (SFH309) 1 St.

Verschiedenes Beschriftung: Anzahl:

… PCB AREXX Sky Walker (arexx) 1 St.
… Mikrofon ECM (Elektrostatisches Mikrofon für Leiterplattenmontage) 1 St.
… Schalter SW (Schiebeschalter, verdrahtet) 1 St.
... Anschlußstift SW, Motor (1 mm Typ) 4 St.
… Motor M (1,5 Volt DC Motor) 1 St.
… Motorkabel
… Batteriehalter VCC (1 St. AA Typ) 1 St.
… Glühlampe Lampe 1, Lampe 2 (Rotfarbig) 2 St.
… Kabel Schwarz Schwarzer Draht für Lampenbefestigung (Etwa 8 cm Kabel) 1 St.
… Schlauch Schwarz und Weiß (Etwa 5 cm) 1 St. / Farbe

Verdrahtung löten:

Mit Anschlüssen auf beiden Seiten (Blau, Orange) 2 St.

Entferne die Isolierung vom Draht.

Entlöten

Wenn wir beim Löten einen Fehler gemacht haben,
können wir den Lötfehler mit Entlötsauglitze reparieren.

Drehe die einzelne Kupferdrähte
ineinander.

Lege die
Entlötsauglitze über
der Lötverbindung.
Erhitze die Litze und
die Lötverbindung.

-9-

Löte den Draht fest.
(Draht erhitzen und dem heißen
Draht ein wenig Lötzinn zuführen)

Ziehe den Lötkolben
und die Litze zurück
sobald die Litze das
Lötzinn aufgesaugt
hat.

3.2 Die Lötarbeit:

Die Beschriftung der Leiterplatte und
die Teilliste auf Seite 9 zeigen genau,
wo Sie die Bauteile bestücken müssen.
Sollten Sie sich die Position genauer
ansehen wollen, steht Ihnen der neben­stehende Bestückplan zur Verfügung.

Beim Bestücken einer Leiterplatte
beginnen wir vorzugsweise mit den
niedrigen Bauteilen. Das sind normaler­weise die Widerstände. Schneide die
Drahtenden kurz nach dem Einlöten
ab, so daß Sie immer genug Platz zum
Arbeiten haben.

Die korrekte Position und richtige Polarität der integrierten Schaltkreisen, der Elektrolytkondensatoren, Dioden, Transis­toren, LEDs und PHTR sind sehr wichtig, sonst wird der Roboter vielleicht nicht gut funktionieren oder schlimmstenfalls
beschädigt werden!

1) Fänge mit den Widerständen an.

2) Danach befestigen und löten wir die Potentiometer auf die Leiterplatte.

3) Anschließend löten wir die 4 Anschußstifte ein.

4) und im nachfolgenden Schritt platzieren wir alle keramischen Kondensatoren.

In folgenden Schritten werden wir die empfindlicheren Bauteile einlöten. Wählen Sie zum
Bestücken den korrekten Typ und die richtige Drehlage. Überhitzen Sie bitte keine Bauteile mit
dem Lötkolben.

5) Beginnen Sie mit den Elkos und beachten Sie bitte die Polarität, bzw. die Plus/Minus-Markierung.

6) Bestücken Sie jetzt die Transistoren. Wählen Sie dazu jeweils den korrekten Typen und die korrekte
Polarität.

7) Löten Sie jetzt unter Berücksichtigung der Polarität das Mikrofon ein!

8) Zum Abschluss löten Sie bitte den PHTR ein, wobei die Polarität sehr genau beachtet werden muss!
Zum Schluss werden die Glühlampen und der Batteriehalter eingelötet.
Die Glühlampen werden mit einer Anschlussdrahtlänge von 25mm eingelötet.

** WICHTIGER HINWEIS FÜR DIE GLÜHLAMPEN:
Es ist sehr wichtig die Anschlussdrähte der Glühlampen
mit einem 20mm Schutzmantel gegen Kurzschlüsse zu schützen.

Vorbereitung der Glühlampen (nur wenn Lampdrähte zu kurz sind):

1) Bitte 25 mm Kabel zuschneiden und
5 mm abisolieren (siehe Seite 9).

2) Das Kabel an der Glühlampe anlöten.

Schlauch Weiß 20mm

3) Zwei 20 mm lange Weiße
Schläuche zuschneiden.

Das letzte Bauteil ist der Batteriehalter
und auch in diesem Fall ist die Polarität
(d.h. der rote Pluspol und der schwarze

4) Schiebe den Schlauch über die Kabel
sodass kein Kurzschluss zwischen den
Metalldrähten entstehen kann.

Minuspol) extrem wichtig. Der
Batteriehalter wird mit doppelseitigem
Klebeband an der Leiterplatte befestigt.

-10-

Bitte die Glühlampen bei 15mm bezie­hungsweise 10mm Länge umbiegen,
sowie auf dem Bild skizziert wird.

3.3 Der Test der Elektronikschaltung

Achtung bitte!
Wir haben die Glühlampen auf dieser Leiterplatte
nicht dargestellt! Es ist aber sehr wichtig, dass
die Glühlampen mit einem Schlauch gegen
Kurzschluss geschützt werden!

*) Schalten Sie bitte den Roboter ein. Die Glühlampen werden jetzt aufleuchten.

1) Klatschen Sie in den Händen.

2) Der Motor sollte sich nun einige Sekunden drehen und
dann automatisch anhalten.

3) Schirmen Sie mit der Hand den Lichtsensor ab.

4) Der Motor sollte sich nun einige Sekunden drehen und
dann automatisch anhalten.

Ehe Sie mit dem Mechanikteil beginnen, sollten Sie zuerst den Elektronikteil getrennt testen, um zu überprüfen
ob dieser Teil einwandfrei funktioniert.

PREPARATION

Schließe alle Drähte nach der Zeichnung am schwarzen Schalterkabel auf S1 und S2 an und die orange und
blaue Motorkabel auf M+ und M-.

Nach Anschluß aller Kabel setzen wir den Batterie in den Batteriehalter. Beachte die korrekte Polung der
Batterie. Die Minusseite der Batterie muß auf der Feder des Batteriehalters anschließen.

Beim Abgleich der variablen

BEACHTEN SIE die richtige Batteriepolung!

Drehe den Reglerwiderstand in die Mitteposition

TEST

Widerstände sollten Sie bitte einen
gut passenden Schraubenzieher
benutzen. Bei diesem Abgleich
sollten Sie immer sehr vorsichtig,
langsam und mit Fingerspitzengefühl
drehen.

Achtung!
Justiere die Mikrophon-Empfindlichkeit mit VR1
Justiere die Lichtsensor-Empfindlichkeit mit VR2

-11-

Schneide ein Teil von etwa 5 mm
des Schlauches ab. Schiebe den
Schlauch über den Lichtsensor
(sehe hierzu die Zeichnung).

3.4 Fehlerortungstabelle

PROBLEM: Prüfschritte

Die Glühlampen leuchten nicht

Die Glühlampen leuchten, aber der Sky Walter
reagiert nicht auf Geräuschen.

Die Glühlampen leuchten, aber der Sky Walker
reagiert nicht auf Helligkeitsschwankungen.

Die Transistoren werden sehr heiß.

• Überprüfen Sie die Drehlage der Batterie.

• Überprüfen Sie die Polarität des Batteriehalters.

• Überprüfen Sie die Batterie (ist die Batterie voll?).

• Überprüfen Sie die Empfindlichkeit des
Mikrofons.

• Überprüfen Sie die Bauteile und Lötstellen, im
Bereich der Mikrofonschaltung: ECM, R1, VR1, R8,
C4, TR3, TR4, TR5 und TR6.

• Überprüfen Sie die Empfindlichkeit des
Lichtsensors.

• Überprüfen Sie die Polarität des PHTR

• Überprüfen Sie C1, R2, VR2, TR1, TR8, R4 - R7
und C3.

• Überprüfen Sie den Transistortyp, die
Einbaudrehlage und die Anschlüsse.

Falls es Probleme gibt sollten Sie IMMER zuerst die Batterie überprüfen: ist die Batterie voll?
Überprüfen Sie die Verdrahtung. Nur in guter Verkabelung kann der elektrische Strom unge­hindert fließen.
Versuchen Sie herauszufinden ob ein mechanisches oder elektrisches Problem vorliegt.
Folgen Sie zur Fehlersuche Punkt für Punkt die Fehlerbeseitigungstabellen in diesem
Handbuch.
Überprüfen Sie alle Elektronikbauteile. Überprüfen Sie sowohl den Bauteiltyp, die
Bestückposition als auch die Polarität! Überprüfen Sie alle Lötstellen: sind alle Bauteile und
Leiterplattenspuren sauber angelötet?
Wenn das Problem nicht beseitigt werden kann, nehmen Sie am besten den Roboter wieder
auseinander und bauen ihn wieder auf. Folgen Sie dabei die Anweisungen dieses Handbuchs

KNIFFE UND GUTE RATSCHLÄGE

so genau wie nur möglich.

-12-

4. INFORMATION ELEKTRONIKBAUTEILE

Glühlampe

Ein Standard-Gegenstand in jedem Haushalt. Wegen der niedrigen Spannung verwenden wir
Lampen mit einem Glühfaden, der elektrische Energie in viel Wärme und ein wenig Licht
verwandelt. Der Wirkungsgrad ist gering, weil die Wärme ein Energieverlust ist, den wir eigentlich
verhindern möchten. Deshalb verwenden wir als Leuchten soviel wie möglich LEDs, die einen
besseren Wirkungsgrad aufweisen.

Die Elektroniker
verwenden einige
wichtige Grund­begriffe:

Begriff: Symbol: Meßwert:

Strom I Ampere (A)

Spannung U Volt (V)

 Widerstand R   Ohm(Ω)

Leistung P Watt (W)

Der Zusammenhang zwischen diesen Größen ist das Ohmsche Gesetz:

Zur Berechnung der Stromstärke; I = U : R
Zur Berechnung des Widerstandswerts; R = U : I
Zur Berechnung der Spannung; U = I x R

Spannung = Strom mal Widerstand.

Leistung ist Spannung x Stromstärke

Widerstand

Der Widerstand begrenzt die Ströme in den Elektronikschaltungen. Sie können auch
eine Spannung heruntersetzen. Stellt man sich den Strom als fließendes Wasser
in einem Gartenschlauch vor, dann ist der Widerstand das Zusammenkneifen des
Schlauches. Als Folge des Zusammenkneifens spritzt das Wasser nicht mehr so hoch
aus dem Schlauch.

Der Widerstandswert wird mit einem Farbsystem codiert. Der erste und der
zweite Ring bilden eine Zahl und der dritte Ring beschreibt eine Zehnerpotenz,
womit wir diese Zahl multiplizieren müssen. Der vierte Ring beschreibt die
Genauigkeit des Widerstandswertes, d.h. die mögliche Abweichung von
diesem Wert in %.

Farbe Zahlenwert Multiplikator

Schwarz 0 1
Braun 1 10
Rot 2 100
Orange 3 1000
Gelb 4 10000
Grün 5 100000
Blau 6 1 Million
Violett 7 10 Million
Grau 8 100 Million
Weiß 9 1000 Million
Gold x 0,1 of 5 % genau
Silber x 0,01 of 10 % genau

Beispiel: Ein Widerstand mit den Farbringen Braun (1), Schwarz (0), Orange (Tausend) und Gold hat einen Wert
von 10000 Ohm und 5 % Genauigkeit.

1 2 3 4

-13-

Widerstandsregler (POTI)

Neben den Festwiderständen gibt es noch den Widerstandsregler, der auch
Potentiometer heißt.

Den Widerstandsregler gibt es in verschiedenen Ausführungen. Ein bekanntes Beispiel
ist der Lautstärkeregler im Radio. Die Ausführung des Reglers im Roboter wird direkt
auf der Leiterplatte bestückt. Sein Wert ist 100 kΩ. Dieser Potentiometer wird verwen­det zur Regelung der Lichtsignalverstärkung und somit der Empfindlichkeit des einge­bauten LED-Auge.

Kondensator

Kondensatoren können eine kleine elektrische Ladung speichern und bei Bedarf ohne
großen Verlust wieder zurückliefern. Eine weitere Eigenschaft ist die Abtrennung der
Gleichspannung unter gleichzeitiger Weiterleitung der Wechselspannung. Das Symbol
eines Kondensators ist C. Der Kondensatorwert wird auch Kapazität genannt und in
Farad angegeben. Weil die Kapazität in der Elektronik meistens relativ klein ist, ver­wenden die Elektroniker in der Praxis folgende Codierung:

Abkürzung Bedeutung Wertangabe

1µf 1 micro Farad 0,000001 Farad
1nf 1 nano Farad 0,000000001 Farad
1pf 1 pico Farad 0,000000000001 Farad

Es gibt verschiedene Codierungssysteme für den Kondensatorwert. Auf den
Mylarkondensatoren wird dazu eine Zahl aufgedruckt.

Elektrolyt Kondensator (ELKO)

Der Elko ist ein polarisierter (d.h. richtungsempfindlicher) Kondensator. Die Hersteller
haben diesen Kondensatortyp deshalb mit einer Markierung für den Pluspol und
Minuspol versehen. Meistens wird auf dem Elko ein Streifen mit einem Minuszeichen
neben dem Minuspol aufgeprägt. Der Anschlußdraht für den Pluspol ist außerdem
etwas länger als der Draht für den Minuspol.

Diode

Die Diode leitet den elektrischen Strom nur in eine Richtung (von der Anode zur
Kathode). Ein Stromfluss in die andere Richtung wird gesperrt.

-14-

Den Transistor kann man sich vorstellen als eine Schleuse
(die Basis) in einem Wasserstrom, der zwischen A
(Kollektor) und C (Emitter) fließt.

Das Wasser strömt;

• im NPN-Transistor von Kollektor nach Emitter oder

• im PNP-Transistor von Emitter zum Kollektor.

Mit der Schleuse, die im Beispiel eine Basis darstellt,
können wir den Wasserstrom regeln.

Falls wir uns nun die Steuerung der Schleuse mit
einem Kleinen Wasserstrom vorstellen, ist das
Bild des Transistors komplett.



Transistor

Der Transistor ist ein Halbleiter, der zum Verstärken oder zum Schalten verwendet
wird. Der Transistor hat drei Anschlüsse: Basis, Emitter und Kollektor. Die Anschlüsse
werden oft mit den Anfangsbuchstaben B, E, und C markiert. Der Transistor wird in
verschiedenen Ausführungen gebaut. Zwei Hauptgruppen bilden die PNP- und NPN­Transistoren. In den NPN-Transistoren wird der Strom genau andersherum geleitet als
durch PNP-Transistoren.

A und C sind die
Transistoranschlüsse
E (Emitter) bzw. C (Kollektor),
je nach Transistortyp
(NPN-Typ bzw. PNP-Typ).

Mit einem winzigen Strom oder Spannung auf der Basis können Sie einen großen
Strom oder Spannung zwischen Kollektor und Emitter regeln. Sie können sich vorstel­len, daß der Transistor auch Ströme und Spannungen ein- und ausschalten kann,
indem wir die Basis-Schleuse mit einem Schlag öffnen oder schließen.

BATTERIE

Wir haben die Batterie bereits auf Seite 13 erwähnt. Der im Sky Walker verwendete
Batterietyp liefert eine Spannung (V) in Höhe von 1,5 Volt, der das Potentialgefälle
zwischen dem Pluspol und Minuspol der Batterie definiert. Wenn wir Elektrizität mit
Wasser vergleichen, könnten wir die Spannung als den Wasserdruck betrachten.
Sobald wir die Batterie auf einem geschlossenen Schaltkreis ankoppeln, werden die
Elektronen vom Minuspol zum Pluspol fließen und einen Stromfluss (I) in diesem
Stromkreis auslösen. Die Stromstärke dieses Stromflusses wird in Ampere gemessen.

Die Leistungsaufnahme (P, in Watts) einer Schaltung beträgt Spannung x Stromstärke:
P=UxI Wenn der Sky Walker sich bewegt, beträgt die Stromstärke etwa 200 mA
(0.2A). Die Batteriespannung ist 1.5 Volt.

P = U x I P = 1.5V x 0.2A
Die Leistungsaufnahme des Sky Walkers beträgt deshalb 0.3 Watt = 300 mW

-15-

Siehe auch Appendix A
für weitere Informationen.

IC = Integrated Circuit (integrierte Schaltung)

"Integrated Circuit" bedeutet buchstäblich "integrierte Schaltung". Damit beschreiben
wir eine Schaltung, in der mehrere Transistoren, Widerstände, und manchmal auch
Kondensatoren einen Baustein bilden. Es gibt sehr viele unterschiedliche IC-Typen.
Oft bilden sie Teilschaltungen, wie ein Verstärker, aber manchmal gar ein fast komplet­tes Produkt, wie ein Radio.

Dieser Elektronikbaustein ist in modernen Elektronikbaugruppen so bedeutsam, dass
wir ihn auch dann erwähnen, wenn wir diesen im Sky Walker-Roboter gar nicht
verwenden.

PHTR

E

C

Der Fototransistor kann Änderungen in Lichtstärke registrieren. Er funktioniert
wie einen normaler Transistor ohne Basisanschluß. Die Basis besteht in diesem Fall
aus photo-empfindlichem Material. Wenn Licht auf den Transistor einfällt, leitet er
Strom. Die Stromstärke ist abhängig von der Lichtmenge.

Mikrofon

Das Mikrofon ist uns aus dem Fernsehen bestens bekannt, aber die genaue
Arbeitsweise ist weniger bekannt. Das Mikrofon verwandelt Schallwellen um in elek­trischen Signale. Diese elektrische Signale werden in der Elektronik (z.B. in einem
Verstärker) verarbeitet. Im Sky Walker registriert das Mikrofon die Geräusche beim
Klatschen. Dieses Signal ist für den Sky Walker das Signal um zu gehen.

LED = Light Emitting Diode

Der Name LED,"Light Emitting Diode"
bedeutet "Leuchtende Diode". Diese Diode hat die gleichen Eigenschaften einer nor­malen Diode, aber leuchtet zudem auf, wenn das Bauteil einen Strom führt. LED gibt
es in verschiedenen Farben und werden oft als Kontrollleuchten verwendet.

Motor

Ein Motor verwandelt elektrische Energie in Bewegungsenergie.
Ein Fachausdruck für Bewegungsenergie ist kinetische Energie.

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5. DIE ELEKTRONIKSCHALTUNG

5.1 Das Blockschaltbild

Motor-
Modul

Strom-
versorgung &
Lampen Modul

Filter-
Modul

Zeitgeber-
Modul

Geräusch-
Sensor Modul

Lichtsensor-
Modul

Zur Vereinfachung der Darstellung komplexer Schaltungen verwenden wir Blockschaltbilder. Im
Blockschaltbild wird vereinfacht und übersichtlich dargestellt, wie die Elektronikschaltung des
Roboters funktioniert. Dadurch sehen wir schnell, wozu die wichtigsten Bausteine dienen.

Zuerst beschreiben wir die Funktionsblöcke. Die Einzelschaltungen werden
anschließend noch ausführlicher behandelt:

Geräuschsensormodul:

Das Mikrofonmodul registriert Geräusche in der Nähe des Roboters.

Lichtsensormodul:

Das Lichtsensormodul registriert einen Helligkeitswechsel in der Nähe des Roboters.

Stromversorgung und Glühlampenmodul:

Versorgt alle Elektronikbaugruppen mit Energie. Die Lampen sind EIN/AUS-Anzeigen

Zeitgebermodul:

Ein RC-Netzwerk, das die Bewegungszeit festlegt.

Filtermodul:

Entfernt die Störsignale des Motors auf der Stromversorgungszuleitung.

Motormodul:

Schaltet den Motor EIN und AUS.

Die Endstufe mit der Motorsteuerung liefert den Strom für den Vorwärtsgang und der Motor lie­fert die mechanische Energie für die Bewegung.

Mit Hilfe eines Schaltbildes erklären wir, wie eine Elektronikschaltung funktioniert. Im
Blockschaltbild sehen Sie, welche Funktion die Einzelmodule erfüllen. Wir werden jetzt diese
Module einzeln beschreiben, so daß Sie die Funktion jedes einzelnen Bauteils
kennenlernen.

-17-

5.2 Funktionsbeschreibung der Elektronikschaltung:

Das obenstehende Schaltbild beschreibt die komplette Elektronikschaltung. Im nach­folgenden Abschnitt werden wir jedes Modul einzeln beschreiben:

Geräuschsensormodul

In dieser Schaltung wird ein elektronischer Kondensatormikrofon
verwendet. Dieser Mikrofontyp ist sehr empfindlich. Eine beson­dere Eigenschaft dieses Mikrofons ist die Anwendung einer
Spannung. Diese Betriebsspannung wird dem Mikrofon
über Widerstand R1 aus der Batterie zugeführt. Der Regler­widerstand VR1 sorgt für die Empfindlichkeit, womit das
Geräusch, z.B. ein Klatschgeräusch, verarbeitet wird.

Stromversorgung und Glühlampenmodul

Dieser einfache Abschnitt ist wichtig. Im Schaltbild können Sie
ablesen, dass die Stromversorgung mit allen anderen Modulen
verbunden ist. Die 1,5V-Batterie LR6 liefert die Energie für die
Elektronik und für den Motor.

Die Betriebsspannung 1,5V ist für den Betrieb eines LEDs zu
niedrig und zwingt uns zwei Miniaturglühbirnen zu verwen­den. Die einzige Aufgabe dieser Leuchten ist die EIN/AUS­Betriebsanzeige des Sky Walkers. Wir benutzen die Glühlampen
also zur Anzeige der Betriebsbereitschaft.

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Lichtsensormodul

Signal

Spannung

Wenn es genügend Licht gibt, dann ist Phototransistor PHTR ausgeschaltet
und sperrt den Strom. TR1 und TR2 sind dann gesperrt und die Spannung auf dem
Knotenpunkt von R5 und C3 ist etwa so hoch wie die Batteriespannung. Wenn wenig
oder nicht genügend Licht auf den Phototransistor einfällt, dann wird die PHTR leiten.
Dadurch schaltet TR1 ein und leitet den Strom. Hierdurch schaltet auch TR2 ein und
leitet den Strom ebenfalls. Die Spannung am Knotenpunkt R5 und C3 sinkt und es ent­steht ein kurze Impuls über C3.

Zeitgebermodul

Die Transistoren TR3 und TR4 funktionieren wie ein Zeit­schalter, der auf einem Puls reagiert. Wenn eine positive
Spannung auf der Basis von TR3 anliegt, wird dieser den

Input

Strom leiten. TR4, der normalerweise gesperrt ist, wird den
Strom ebenfalls leiten und der Ausgang dieses Blocks wird
niedrig (0 Volt). Eine positive Rückkopplungsschleife leitet
über C5 ein Impulssignal zurück auf die Basis von TR3
und sorgt dafür daß der Ausgang noch einige Sekunden
niedrig bleibt. Elko C5 ist zuständig für die Verzögerung
(Timer-Effekt) beim Umschalten von H auf L. Es dauert
einige Sekunden bis der Ausgang wieder hoch wird.

Motormodul

Der Timer kann den Motor nicht direkt anzusteuern. Die
Motorsteuerung verstärkt den Strom und versorgt den Motor
mit einer ausreichenden Stromstärke und mit der korrekten
Stromrichtung. Wenn der Timer-Ausgang hoch ist (standard),
sind TR5 und TR6 gesperrt und dreht der Motor nicht. Wenn
der Timer-Ausgang sinkt, werden die Transistoren
TR5 en TR6 eingeschaltet und leiten den Strom durch. Der
Motor beginnt zu drehen.

Filtermodul

Das Störungsfilter entfernt die Störimpulse, die der Motor
verursacht, aus der Stromversorgung für die Verstärkerstufen.
Der Motor überträgt diese Störimpulse auf die Batteriespannung.
Ein R/C Filter entfernt die Impulse, sodaß eine saubere, glatte
Spannung ohne Wechselspannung für die empfindlichen
Elektronikstufen zur Verfügung steht.

-19-

6. DIE MECHANIK

Hinweis: Lese diesen Abschnitt zuallererst durch !

Weichen Sie bitte nicht von der Reihenfolge in dieser Beschreibung ab. Damit ver­meiden Sie Montagefehler. Wer die Reihenfolge genau verfolgt und ab und zu das
Foto auf der Verpackung betrachtet, baut auf Anhieb einen perfekt funktionierenden
Roboter.

Schneide die Teile erst in dem Moment, wo Sie die Teile brauchen, aus dem
Beinensatz. Gewaltanwendung ist überhaupt nicht notwendig. Arbeiten Sie ruhig und
lese vor Beginn der Montage diese Anleitung GANZ durch.

Geschickte Hilfsmittel:

Hobbymesser

Pinzette

Ausschneiden oder Auskneifen der Teile

Montieren einer Achse

Beim Montieren der Achsen (z.B. der Motorachse) müssen
wir sehr vorsichtig arbeiten. Versuchen Sie bitte zuerst die
Achse mit der Hand einzudrücken. Nur nach einem erfolg­losem Versuch sollte man einen kleinen Plastikhammer
einsetzen. Schlage sehr vorsichtig und halte als Stoßpuffer
einen kleinen Holzklotz zwischen Hammer und Gegenstand,
damit nichts beschädigt wird.

Kleiner Plastikhammer

Benutze zum Ausschneiden oder
Auskneifen ein scharfes Hobbymesser,
Seitenschneider oder eine Schere.
Schneide oder Kneife vorsichtig und
möglichst genau am Bauteilrand ent­lang.

Schneide keine Bauteile aus, die Sie
noch nicht brauchen.

-20-

Selbstzapfende Schrauben

Schrauben mit einem selbstzapfenden Gewinde
verhalten sich wie Holzschrauben, d.h. in einer
Drehbewegung schneidet sich die Schraube ein
Gewinde und dreht sich dabei fest in das Material.
Dazu hat diese Schraubenart ein größeres Gewinde
und eine schärfere Spitze als die normale Schraube.

Die Schrauben mit einem selbstschneiden­den Gewinde haben an der Spitze auch eine
Aussparung, die den Schneidevorgang unter­stützt. Der optimale Weg zum
Festschrauben einer solche Schraube ist:

1 Eindrehen der Schraube
2 Leichte Lockerung der Schraube
3 Anschließend wieder Festdrehen der
Schraube

Achtung: Falls die Schrauben zu oft gelockert und wieder festgeschraubt werden, weitet sich das
Schraubloch immer mehr aus und paßt die Schraube nicht mehr richtig.

Bolzen und Muttern

Durchmesser

Länge

Sicherungsmutter

Mutter

Bolzen und Muttern sollten in einem beweglichen und vibrierenden Gerät richtig fest
gedreht werden.
Zum Schutz gegen Lockerung kann man nach dem Festschrauben etwas Nagellack
an der Trennstelle zwischen Schraube und Mutter aufbringen. Dann können Sie die
Schraube immer wieder leicht lösen, falls das mal notwendig sein sollte. Verwende
keine Leimarten, wie Locktite. Dann ist die Schraube bombenfest und nicht mehr
nachträglich lösbar.

Der Bolzentyp wird angegeben mit der Dicke und der Länge. Ein Bolzen mit der
Andeutung M3 x 20 ist zum Beispiel 3 mm dick und 20 mm lang. Mutter werden
nur mit dem Durchmesser angegeben. Zum Beispiel M3 ist eine Mutter zum
Gebrauch mit einem Bolzen von 3 mm.

Bolzen und Mutter
festdrehen

Doppelmaulschlüssel

Im Bausatz ist ein kleiner
Doppelmaulschlüssel enthalten.

Um Bolzen und Mutter richtig fest zu drehen benutzen Sie eine
Zange oder den Doppelmaulschlüssel (siehe Zeichnung).

-21-

6.1 Teileliste SKY WALKER Mechanik:

Überprüfen Sie bitte die Liste vor Beginn der Montage auf Vollständigkeit !

Schraube Lang

 M3x30 4 St.
 M3x20 2 St.

Rubber-Ring

 2 St.

Winkel

 4 St.

Zahnrad

 1 St.

Platine

Schraube Kurz

Mutter M3

Federring M3

O-Ring M3

 M3x12 6 St.  18 St..

Kurbel Kuppelstange Buchse

 2 St.

 2 St.

Kranzrad Zahnradachse

Getriebezahnrad
Groß

MotorhalterMotor

 1 St.

 1 St. 1 St.

 4 St.

 8 St.

Schraube M2

 ø3x12 2 St.

 ø3x5 10 St.

 M2x5 14 St.

Getriebezahnrad
Klein

 1 St. 1 St. 1 St.  1 St.

Doppelmaulschlüssel
(Steckschlüssel)

 1 St. M2/M3

Metall-Ring M3

 2 St.

Mutter M2

 6 St.

Federring M2

 4 St.

Schalter

 1 St.

Beinensatz

 1 St.

Seitenträger
Rechts

 1 St.  1 St.

Kappe (Dome)

 1 St.

Seitenträger
Links

-22-

Trägerplattform

Gummi-Schlauch

 1 St. Weiß

 1 St.

 1 St. Schwarz

Schraube mit Selbst­schneidende Gewinde

 M2,3 x 5 1 St.
 M2,6 x 6 3 St.

6.2 Bauanleitung für die Mechanikteile:

Zur Montage der Motor benötigen Sie;

Sortieren Sie bitte vor jeder Einbauphase
immer zuerst die benötigten Bauteile,
sowie aufgeführt in der Materialstückliste!

Befestigung
Motorhalter und Schalter

Buchsen
Obenseite

Montieren Sie die Motor im Motorhalter.

1 St. Motor
1 St. Zahnrad für Motor
1 St. Schalter
1 St. Trägerplattform
1 St. Motorhalter
1 St. Selbstschneidende Schraube M2,3x5
6 St. Schraube M2
6 St. Mutter M2
4 St. Federring M2

Befestigung Motor Zahnrad

Befestigen Sie das Zahnrad
auf die Achse des Motors.
Drücke mit der Hand oder
ticke sehr vorsichtig mit
einem kleinen Hammer.

Achse bitte
bündig
anschließen.

Mit Hilfe einer Zange schliessen Sie die
orange und blaue Kabel am Motor an.

Orange (+)

Blau (-)

Flache Seite nach unten

Befestigen Sie bitte den Motor mit den 2.3x5mm
selbstschneidenden Schrauben auf der Motorplattform (Siehe Zeichnung).

Schiebe die Kabel durch den Löchern
in der Trägerplattform.

-23-

Montage des rechten und linken Seitenträgers :

Zur Montage der Seitenträgers benötigen Sie;

Bauen Sie die Teile bitte in der angegebenen Reihenfolge zusammen:

Seitenträger
links

Seitenträger
Rechts

Wichtig!
Die Achsen auf dieser Seite!

HINWEIS! Die Winkel müssen senkrecht zur
Oberseite der Seitenträger montiert werden.

Montage Zahnradachse:

1 St. Seitenträger Links

Zur Montage benötigen Sie;

Kurbel

Befestigen Sie die Zahnradachse auf die Achse
des Seitenträger. Drücke mit der Hand oder ticke
sehr vorsichtig mit einem kleinen Hammer.

1 St. Buchse Ø 3x5
1 St. Zahnradachse
1 St. Kurbel

2 St. Seitenträger L & R
4 St. Winkel
4 St. M2x5 Bolzen

Ø 3x5

-24-

Zusammensetzung der Seitenträger:

Zur Zusammensetzung der Seitenträger
benötigen Sie;

Befestigen Sie die Zahnradachse auf die Achse des Seitenträger.
Drücke mit der Hand oder ticke sehr vorsichtig mit einem kleinen Hammer.

1 St.

Seitenträger links

1 St.

Seitenträger
1 St. Buchse Ø 3x5
1 St. Kurbel

Ø 3x5

rechts

ACHTUNG!
Sorge dafür daß die Kurbel parallel sind.

Zusammensetzung der Beine:

M3 Mutter

Montiere die Beine nach der Abbildung.

M3 Mutter

Hinterbeine

Ø 3x5

M3 O-Ring

Ø 3x5

M3x20

2 Stück zusammensetzen!

Kuppelstange

Die Kuppelstange müssen zur
Buchse frei beweglich sein!

GROßE FUß

Ø 3x12

M3 Mutter

M3 Mutter

M3 O-Ring

-25-

Zur Montage benötigen Sie;

Vorderbeine

Ø 3x5

M3x30

2 St. Vorderbeine
2 St. Hinterbeine
2 St. Kuppelstange
8 St. M3 Mutter
4 St. O-Ring M3
2 St. M3x30 Bolzen
2 St. M3x12 Bolzen
2 St. M3x20 Bolzen
6 St. Ø 3x5 Buchse
2 St. Ø 3x12 Buchse
2 St. Metallscheibe
2 St. Gummischeibe

KLEINE FUß

M3x12

2 Stück zusammensetzen!

Kurbel

Montage der Hinterbeine an die Seitenträger:

Zur Montage der Hinterbeine benötigen Sie;

M3 Mutter

M3 O-Ring

Achte auf den Richtige
Platz in der Kurbel

1 St. montierte Seitenträger
2 St. montierte Hinterbeine
2 St. Federring M3
2 St. M3 Mutter

!

Oben

!

Unter

Achtung!
Sorge dafür, daß die Beine

Rechts Hinter

Links Hinter

beim Kurbel um 180º
zueinander verschieben
sind (sehe abbildung).

Unter

Oben

Montage der Vorderbeine an die Seitenträger:

Zur Montage der Vorderbeine benötigen Sie;

M3 O-Ring

M3 Mutter

Montiere die Beine nach der Abbildung.

1 St. montierte Seitenträger
2 St. montierte Vorderbeine
2 St. Federring M3
2 St. M3 Mutter

-26-

Montage der Kuppelstange an die Vorderbeine:

Rechts Hinter

Zusammengebaute Seitenträgersatz

Zur Montage

M3x12

Kuppelstange benötigen Sie;

der

2 St. M3x12 Bolzen
2 St. Federringen M3
2 St. M3 Mutter
2 St. Ø 3x5 Buchse

Ø 3x5

Links Hinter

M3 O-Ring

M3 Mutter

Montiere die Kuppelstangen
nach der Abbildung.

Endmontage der Hinterbeine:

Zur Endmontage benötigen Sie;

Mutter M3

Ø 3x5

M3x12

Zusammengebaute
Seitenträgersatz
2 st. M3 x 28 Bolzen
2 st. M3 Mutter
2 st. Federring

Seitenträger

Bein

Federring M3

Bolz M3x28

-27-

Montage der Zahnräder:

Zur Montage der Zahnräder benötigen Sie;

Kranzrad

Zusammengebaute Seitenträgersatz
1 St. Montierte Trägerplattform
1 St. Kranzrad
1 St. Getriebezahnrad groß
1 St. Getriebezahnrad klein
4 St. M2x5 Bolzen

Seitenträger links

Trägerplattform auf Untergestell montieren

Getriebezahnrad groß

Getriebezahnrad Klein

Seitenträger rechts ist auf diese
Abbildung nicht dargestellt damit
das Geamtbild übersichtlich bleibt.

Montiere die Zahnräder im
Nummernreihefolge 1,2,3.

-28-

Montiere das Trägerplattform nach
der Abbildung.
Festschrauben mit den 4 St. M2x5
Schrauben.

Wenn die Beine sich nicht richtig bewegen, ist
eine Kontrolle nach unterstehender Liste erforderlich.

7. TEST UND ENDMONTAGE SKY WALKER

Der Motor dreht, aber die
Zahnräder bewegen sich nicht.

Zahnräder sind möglicher-
weise nicht korrekt eingebaut
worden.

Baue die Zahnräder
nochmals ein.

Beine bewegen nicht.

Beine Falsch montiert.

Beine erneut einbauen.

Löse die selbstzapfenden
Schrauben am Motor und
schiebe den Motor nach rechts

Die Hinterbeine verlassen die
Führungsschiene.

Die Ecken wurden
ungenau eingebaut.

Sehe Seite 24.

Sorge dafür, daß die Ecken
genau senkrecht montiert
werden!

7.1 Funktionstest:

Dies ist einer einfache Test um zu
überprüfen ob die Beine sich gut
bewegen.

Schließe die Batterie direkt auf das
blaue und auf das orange Kabel
des Motors an, wie die Skizze zeigt.
In diese Schritt is die Polarität nicht
wichtig!

PROBLEM URSACHE LÖSUNG

Achtung!

Eine GUTE AUSRICHTUNG des
GETRIEBES und ein leichtgängiges
Getriebe sind für einen sauberen Lauf
sehr wichtig!

Etwas Schmierfett (für Plastikteile)
auf den Zahnrädern macht das
Getriebe leichtgängiger!

-29-

7.2 Endmontage:

Drahtfarbe Anschlußpunkt

Blau
(Motor) M1
Orange
(Motor) M2

Schwarz
(Schalter) SW
Schwarz
(Schalter) SW

Setze die Batterie richtig
herum ein, wie die Skizze zeigt.

Justiere die Reglerwiderstände in der Mitte des Drehbereichs.

Zur Endmontage benötigen Sie;

Abmontiertes Untergestell
1 St. Montierte Leiterplatte
3 St. M2,6x6 Bolzen mit selbst­ schneidenden Gewinde

Schiebe die vier Kabel durch die Löcher
und schraube die Leiterplatte fest mit
3 selbstschneidenden Schrauben.

Schliesse die Kabel an, laut Tabelle.

BENUTZEN SIE BITTE EINE ZANGE
ZUR BEFESTIGUNG DER KABEL!

Batteriemontage:

Justierung der Reglerwiderstand:

-30-

ACHTUNG!

Falls der Sky Walker anstatt vorwarts rückwärts
geht, sollten Sie die Motoranschlusskabel tauschen.

Die Polarität der Motoranschlusskabel legt die
Drehrichtung des Motors und die Marschrichtung
des Roboters fest.

TESTEN UND ABGLEICH DER SKY WALKER ROBOTER:

*) Schalten Sie den Betriebsschalter ein (Die Lampen leuchten jetzt auf).

1) Klatschen Sie mit den Händen.

2) Der Sky Walker sollte einige Sekunden vorwärts gehen und
dann automatisch anhalten.

3) Schirmen Sie den Lichtsensor mit der Hand ab.

4) Der Sky Walker sollte einige Sekunden vorwärts gehen und
dann automatisch anhalten

HINWEIS:

Empfindlichkeitseinstellung für den
Geräuschsensor mit VR1.
Empfindlichkeitseinstellung für den
Helligkeitssensor mit VR2.

Falls ein schwergängiges Getriebe den Antrieb des Sky Walkers stört sollten Sie den mecha­nischen Test wiederholen. In hartnäckigen Fällen sollten Sie gegebenenfalls den Roboter
auseinander nehmen und wieder zusammenbauen. Überprüfen Sie jeden Bauabschnitt und
alle Zeichnungen genau. Mit dieser Vorgehensweise finden Sie die Fehlerursache am besten.
Falls ein Elektronikproblem vorliegt, sollten Sie den Elektroniktest wiederholen und dazu die
Fehlerortungstabelle heranziehen.

Montage der Kappe:

Zur Montage

der Kappe

benötigen Sie;

Fügen Sie bitte zuerst
die beiden Glühbirnen
vorsichtig in die
Aussparungen der
Haube des Sky Walkers!

Zum Abschluss befestigen wir die Haube des Sky Walkers:
Ehe Sie die Haube befestigen, sollten Sie überprüfen,
ob die beiden Glühbirnen sich korrekt in den Aussparungen
befinden.

Befestigen Sie die Haube mit zwei M3-Schrauben und
Muttern zum Untergestell.

-31-

1 St. Kappe
2 St. M3 Schrauben
2 St. M3 Mutter
1 St. Roboter Chassis

8. FUNKTIONSWEISE DER MECHANIK

Die Mechanik des Sky Walker Roboters besteht im wesentlichen aus zwei Teilen. Der
erste Teil ist das Getriebe, der die Leistung der Motorachse auf die Antriebsachse
überträgt. Der zweite Teil setzt die Drehbewegung der Antriebsachse um in die
Bewegung der Radern.

1. Die Uebertragung der mechanischen Leistung.

Zahnräder, Antriebsriemen, Stangen, Kurbel, Wellen und Ketten können Energie über­tragen. Vier Zahnräder transferieren die Drehleistung des Motors von der Motorachse
zur Antriebsachse. Diese Transmission nennen wir Zahnradübersetzung. Die Kräfte
werden an den Zacken der Zahnräder übermittelt. Es finden dabei drei Umsetzungen
gleichzeitig statt:
a Die Umpolung der Drehrichtung
b Die Verlangsamung der Drehgeschwindigkeit
c Die Verstärkung der Drehkraft

a. Umpolung der Drehrichtung

Mit der Umpolung der Drehrichtung beschreiben wir, daß das
erste Zahnrad sich im Uhrzeigersinn und das zweite Zahnrad sich
gegen Uhrzeigersinn bewegt. Ein Zahnrad polt die Drehrichtung
um.

b. Änderung der Drehgeschwindigkeit

Die Änderung der Drehgeschwindigkeit hängt zusammen mit der Zahl der Zacken
der Zahnräder. Als Beispiel beschreiben wir hier ein Getriebe
mit einem Rad mit 10 Zacken und ein weiteres Zahnrad mit 40
Zacken. Nachdem das erste Zahnrad eine volle Umdrehung
gemacht hat, wird das zweite Rad erst ein Viertel einer kompletten
Umdrehung geleistet haben. Damit dieses zweite Zahnrad eine
volle Umdrehung macht, muß das erste Rad also vier Umdrehungen machen. Diese
Funktion setzt auch die Drehgeschwindigkeit herab.

Der Motor des Sky Walker Roboters hat eine
hohe Drehgeschwindigkeit aber nur eine kleine
Kraftübertragung. Jedoch, der Kurbel braucht
eine niedrige Drehgeschwindigkeit und eine

hohe Kraftübertragung.

Rechtsherum

10
Zähne

Linksherum

40
Zähne

c. Die Kraftübertragung

Die Kraftübertragung hängt mit der Geschwindigkeitsänderung zusammen. Je niedri­ger die Drehgeschwindigkeit, desto größer wird die Antriebskraft. Dieser Kraftzuwachs
können wir demonstrieren mit einem Schlagstock, der auf einer Seite dick und auf
der gegenüberliegenden Seite dünn ist. Angenommen, daß zwei Menschen jeweils
ein Ende des Stocks festhalten und versuchen, dieses Holz zu drehen. Dann wird
derjenige, der das dickere Stockende festhält, viel leichter drehen können als sein
Gegenüber, der am dünneren Stockende drehen muß.

Der gleiche Effekt tritt auf bei einem Zahnradgetriebe.
Die Kraft an den Zacken der Zahnräder wächst zum Inneren der Räder.
Da der Elektromotor im Sky Walker relativ schwach ist, erhöhen wir seine Leistung mit
einem Zahnradgetriebe.

-32-

Appendix A

WECHSEL- und GLEICHSPANNUNGEN

1,5 Volt Batterie
Typ AA oder AAA

Auf Seite 15 haben wir bereits einige Informationen zur Batterie dokumentiert, aber…
es gibt noch einiges mehr zu diesem Thema zu berichten. Die Betriebsspannung der
Batterie ist ziemlich gering und in unserem Fall eine ungefährliche Gleichspannung.
Dagegen ist die Netzspannung der Steckdosen in unseren Wohnungen eine SEHR
GEFÄHRLICHE Wechselspannung von 120 oder 230 Volt (abhängig vom Land, wo
Sie sich befinden). Es sollte Ihnen klar sein, dass Sie oder auch andere Personen

niemals mit dieser gefährlichen Netzspannung im Haushalt in Berührung
kommen dürfen.

Wir haben zwei neue Begriffe eingeführt: Wechselspannung und Gleichspannung,
beziehungsweise Wechselstrom und Gleichstrom.
Die Netzspannung aus der Steckdose ist eine Wechselspannung und liefert einen
Wechselstrom. Die Polarität einer Wechselspannung wechselt ständig zwischen Positiv
und Negativ. In der Regel ist der Verlauf einer solchen Spannung sinusförmig.

Verlauf einer sinusförmigen Spannung:

Die gestrichelte Linie zeigt eine Gleichspannung

Eine Gleichspannungsquelle liefert eine Spannung mit konstanter Polarität. Eine große
Vielfalt an Batterietypen liefern die Gleichspannungen für unsere Radios, MP3-Ab­spielgeräten und auch für große Fahrzeuge. Die Betriebsspannung ist in diesen Fällen
immer eine Gleichspannung.

SI-Kürzel

In diesem Handbuch und allgemein in der Elektronik verwenden wir oft die SI-Kürzel.
Damit definieren wir die Potenz einer Einheit beziehungsweise viele Nullen in der zuge­hörigen Zahl gemeint sind. Beispiel: Kilo (K) bedeutet 1000. Das heißt 1 Kg bedeutet
1000 Gramm.

Wichtige SI-Kürzel sind:

M = Mega = 1000 000

K = Kilo = 1000
m = milli =

µ = micro = 0.000 001
N = Nano = 0.000 000 001
P = Pico = 0.000 000 000 001

0.001

-33-

INDIVIDUELLE SKY WALKER

Wenn Sie möchten, gestalten Sie doch
mal einen individuellen Sky Walker. Dazu
schneiden Sie Symbole und Buchstaben
aus Papier (oder aus farbiger Folie) und
befestigen diese Symbole mit durchsich­tigem Klebeband oder Klebstoff.

So gestalten Sie einen individuellen
Sky-Walker. Sie können auch eine
Spezialfarbe verwenden, die auf Plastik
anwendbar ist!

Es wird Ihnen viel Spaß machen einen
individuellen Roboter zu gestalten!

Der hier abgebildete Sky Walker wurde von Mara
aus dem niederländischen Nimwegen gestaltet.

Visit our Website:

www.arexx.com

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Bezoek onze Website:

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Fabrikant:

JAMA Co., Ltd.

Taichung, TAIWAN

WICHTIGE INFORMATION:

1. AREXX Engineering und JAMA sind eingetragene Handelsnamen.

2. Alle Rechte vorbehalten. Reproduktionen jeder Art bedürfen unserer schriftlichen Genehmigung.

3. Die Spezifikationen, die Ausführung und der Inhalt dieses Produkts können jederzeit ohne Ankündigung
angepasst werden.

4. Wir sind nicht haftbar für Nachteile oder Schäden, die durch unsachgemäßer Benutzung bzw. Zusammenbau
entstehen.

Importeur:

AREXX Engineering
ZWOLLE, DIE NIEDERLANDE

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