Note de l’éditeur
Cette notice est une publication de la société Conrad, 59800 Lille/France.
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quel que soit le type (p.ex. photocopies, microfilms ou saisie dans
des traitements de texte électronique) est soumise à une autorisation
préalable écrite de l’éditeur.
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Cette notice est conforme à l’état du produit au moment de l’impression.
Données techniques et conditionnement soumis à modifications
sans avis préalable.
© Copyright 2001 par Conrad. Imprimé en CEE. XXX/06-11/JV
Module d’extension
RP6 Control M32
Code : 191550
Cette notice fait partie du produit. Elle contient des informations importantes
concernant son utilisation. Tenez-en compte, même si vous transmettez le
produit à un tiers.
Conservez cette notice pour tout report ultérieur !
N O T I C E
Conrad s ur INTERNET
www.conrad.fr
Version 06/11
2 31
Système ROBOT RP6
Set d’extension RP6 MEGA32
IMPORTANT
À lire absolument
Avant de mettre en marche votre module d’extension RP6, il est important de lire
entièrement ce mode d’emploi ET celui du SYSTEME ROBOT RP6 ! Elles contiennent
des explications importantes quant à l’utilisation et vous informent d’éventuels
dangers possibles ! De plus, elles possèdent des informations importantes, qui ne
sont nullement évidentes pour la plupart des utilisateurs. Le mode d’emploi du RP6
CONTROL M32 n’est qu’un complément !
En cas de non observation de ce mode d’emploi et de celui du système robot
RP6, toute garantie prend fin ! De plus, AREXX Engineering ne sera tenu pour
responsable pour tout type de dommages, résultant d’une non observation de ce
mode d’emploi !
Prêtez toute votre attention au paragraphe « consignes de sécurité » du mode
d’emploi du SYSTEME ROBOT RP6 !
30 3
Connexion LCD :
Si vous ne souhaitez pas installez le LCD standard, vous pouvez faire votre propre câble
tout un utilisant le bon pin pour le LCD.
Les lignes D0, D1, D2, D3 et RW fermement reliées au GND, puisque nous n’utilisons
que le mode 4 bit du LCD et qu’il n’est pas nécessaire de lire.
Veillez absolument à utiliser les bonnes affectations de broches et à ne pas relier les
connecteurs à l’envers !
Les désignations des pins varient d’un fabricant à un autre, mais elles sont généralement
identiques à celles utilisées ici. Dans ce cas, vous pouvez connectez le pin 1:1 à l’écran !
Remarques sur la garantie limitée et la responsabilité
La garantie de AREXX Engineering se limite à l’échange ou à la réparation du robot
et de ses accessoires, dans le délai de garantie légale en cas de fautes de production
avérées, comme des dommages mécaniques, des pièces d’équipement manquantes ou
fausses, exceptés tous les composants branchés à des connecteurs/socles.
Il n’existe aucune responsabilité pour des dommages résultant directement ou après
l’utilisation du robot. Les réclamations reposant sur des consignes légales nécessaires
sur la responsabilité du fait des produits restent intactes.
Dès que vous procédez à des modifications irréversibles sur le robot ou accessoire
(par exemple : soudage de pièces supplémentaires, forage d’autres trous, etc.) ou que
le robot subit des dommages suite à la non observation de ce mode d’emploi, toute
garantie prend fin !
Il ne peut être garanti, que le logiciel fourni avec chaque version suffit ou qu’il est possible
de travailler enti
èrement avec sans interruption ou erreur.
De plus, le logiciel fourni est modulable et peut être chargé dans l’appareil par l’utilisateur.
Ainsi, l’utilisateur prend un risque quant à la qualité et l’efficacité de l’appareil y compris
tous les logiciels.
AREXX Engineering garantit la fonctionnalité de l’exemple d’application fourni tout en
observant les conditions spécifiées dans les données techniques. S’il est prouvé que
le robot ou le logiciel pc est en plus défectueux ou insuffisamment, le client prend en
charge tous les coûts pour le service, la réparation ou la correction.
Tenez également compte de l’accord de licence du CD-ROM !
Symboles
Les différents symboles suivants sont utilisés dans ce mode d’emploi :
Le symbole « attention » indique un paragraphe particulièrement
important, que vous devez soigneusement respecter. Si vous
effectuez une erreur, cela peut conduire à une destruction du
robot ou de ses accessoires et même menacer votre personne ou
la santé des autres !
Le symbole « information » vous indique un paragraphe contenant
des trucs et astuces ou des informations de fond. Il n’est pas
essentiel de tout comprendre, mais cela reste tout de même très
utile.
4 29
SOMMAIRE
1. Le module d’extension RP6 CONTROL M32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1. Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.2. Contenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
1.3. Caractéristiques et données techniques
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Montage du module d’extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
3. Documentation RP6 CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.1. Initialiser le micro contrôleur
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Statuts LED
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3. Touches
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4. Bipeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.5. Capteur microphone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.6. Écran LC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7. Bus SPI et EEPROM SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.8. ADC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.9. Ports I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4. Programmes d’exemple
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
ANNEXES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Affectation des broches
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1. Le module d’extension RP6 CONTROL M32
Grâce au module d’extension RP6 CONTROL M32 (ou RP6-M32), vous pouvez ajouter à
votre robot un deuxième micro processeur Atmel ATMEGA32, qui est pourtant cadencé
deux fois plus rapidement que le contrôleur sur la carte mère. Sinon, l’utilisateur dispose
également d’un temps de calcul plus long, puisque le contrôleur ne s’occupe pas du
réglage moteur, ACS, IRCOMM, etc.
Le SPI EEPROM 32 Ko externe fournit au module une mémoire permanente réinscriptible
(1 million de cycles), pouvant
être utilisée comme enregistreur de données ou sauvegarde
de programme pour Byte code Interpreter (par exemple NanoVM pour Java). Un socle
DIP à 8 pôles peut être soudé au module si vous le souhaitez, et également ajouter un
deuxième EEPROM dans un boîtier DIP 8.
Les boutons, les LED, les bipeurs piézoélectriques et l’écran LC optionnel vous offrent
d’autres possibilités intéressantes. Ces derniers vous permettent de contrôler le robot
et par exemple de programmer un petit menu de commande permettant de démarrer
des programmes différents en appuyant sur les boutons – et bien naturellement il peut
être affiché les mesures et les messages de statuts. Le bipeur peut générer différentes
tonalités et peut, par exemple, jouer une mélodie au démarrage du programme ou un
son d’avertissement lorsque l’accu est presque déchargé.
Afin de contrôler votre propre circuit sur les modules d’extension, vous avez 14 ports I/O
libres de disponible, sur 2 connecteurs standard à 10 pôles. 6 de ces 14 I/O peuvent être
utilisés comme canaux comme canaux convertisseurs analogique/numérique.
Canaux ADC :
Les 6 canaux ADC libres (utilisables également comme pins I/O) sont disponibles sur un
connecteur ADC à 10 pôles, fournissant aussi la tension d’alimentation.
Tout comme sur la carte mère, deux des ADC sont disponibles sur des connecteurs nus.
Cela vous permet de souder vos propres connecteurs sur une grille de 2,54mm.
Mais faites bien attention et éviter toute soudure excessive ! Il vaut mieux avoir de
l’expérience en soudure avant d’effectuer cette manipulation.
Vous pouvez aussi relier deux capteurs analogiques ou numériques (la tension de sortie
des capteurs doit se trouver en 0 et 5 V) et les alimenter avec une tension de 5 V. Vous
pouvez également l’équiper d’un grand condensateur électrolyte - une valeur de 220 à
470 µF (pas plus !) suffit amplement pour la plupart des utilisations.
Toutefois, cela n’est pas nécessaire, à moins que vous n’utilisiez des capteurs avec un
haut courant de pointe – comme par exemple le populaire capteur de distance Sharp IR.
Les condensateurs de d
écouplage (100nF) de la carte mère ne sont adaptés que pour de
courtes alimentations – Pour de plus longues alimentations, il faut les souder directement
sur les capteurs (ce qui est également recommandé pour de courtes alimentations !).
28 5
ANNEXE
Affectations des broches
Vous trouverez dans ce chapitre les affectations des broches des connecteurs et des
blocs à souder les plus importants.
La connexion de l’interface séquentielle a exactement la même affectation des broches
que sur la carte mère. Cela fonctionne aussi pour les connexions XBUS et USRBUS !
Ports I/O :
Les connecteurs I/O fournissent une disponibilité des ports I/O libres et la tension
d’alimentation.
PC2, PC3, PC4, PC5, PC6, PC7, PD5 et PD6.
ATTENTION : Veuillez ne pas relier un connecteur de tension d’un autre module
d’extension (par exemple un module d’expérimentation), afin d’éviter les boucles de
masse ou problèmes similaires.
De plus, le module possède un capteur microphone, déjà présent sur le prédécesseur
CCRP5. Il vous permet de démarrer le RP6, par exemple, en tapant dans vos mains ou
des choses similaires. Le circuit passe pour un « détecteur Peak », seules les valeurs
acoustiques maximales sont identifiées. Ainsi les volumes des bruits environnants
peuvent être sommairement mesurés et bien évidemment réagir en fonction. (Cela ne
fonctionne correctement que lorsque les moteurs sont éteints, car le microphone est
particulièrement sensible aux sons émis par le robot…)
Avant que vous ne démarriez quoique ce soit avec le RP6-M32, vous devez absolument
vous familiariser avec le robot en testant tous les programmes d’exemple SANS que le
module d’extension RP6-M32 ne soit monté dessus. Il faut consid
érer ce mode d’emploi
comme un petit ajout au grand mode d’emploi du RP6. Dans tous les cas, veuillez lire ce
manuel avant d’utiliser votre RP6-M32
!
Indication importante pour les débutants : Les programmes écrits pour le RP6-M32 ne
fonctionnent ABSOLUMENT PAS correctement sur le micro contr
ôleur de l’unité de base
et vice et versa (disposition des broches et fr
équence élémentaire totalement différentes) !
Attention : Charger un programme dans le mauvais contrôleur peut
endommager celui-ci ou les circuits commandés ! Par exemple,
lorsqu’une broche I/O est normalement utilisée comme entrée et que le
programme du mauvais contrôleur la considère comme sortie, la broche
I/O sera en surcharge ou causera des dommages au circuit !
Généralement, il n’arrive rien de grave si vous vous trompez, mais nous ne pouvons
pas vous le garantir ! Le Loader RP6 ne peut pas distinguer les programmes adaptés
pour tels contrôleurs, puisque les fichiers hex sont similaires. Il ne vous empêchera donc
pas de charger des programmes sur le mauvais contrôleur ! Afin d’éviter cela, utilisez
les fonctions du Loader RP6 afin de créer différentes catégories ! A chaque module
d’extension sa catégorie…
1.1. Support technique
Pour toute question ou problème, vous pouvez joindre notre Support Team
comme suit sur Internet (avant de nous contacter, veuillez lire attentivement et
entièrement ce mode d’emploi ! La plupart des réponses à vos questions se
trouvent dedans !) :
- sur notre forum : http://www.arexx.com/foru
m
- par e-mail : info@arexx.n
l
- adresse postale :
AREXX Engineering
Nervistraat 16
8013 RS ZWOLLE
PAYS-BAS
- Pour toutes les informations de contact, les mises à jour logiciel et autres informations,
rendez-vous sur notre page d’accueil : http://www.arexx.com
/
et sur la page d’accueil du robot : http://www.arexx.com/rp
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