ROBOT DYDAKTYCZNY
ROBOT ARM HOBBY V3
INSTRUKCJE MONTAŻU: Model RA2-HOBBY
© AREXX - THE NETHERLANDS V0513
- 1 -
Spis treści
1. Opis produktu Ramię Robota 5
2. Wymagane narzędzia 7
3. Lista części 8
4. Instrukcje montażu 10
5. Elementy elektroniczne 23
6. Instalacja programu 27
7. Programator i Loader 40
7.1 RobotLoader 41
7.2 Podłączenie USB na Windows 42
7.3 Podłączenie USB na Linux 45
7.4 Test interfejsu USB 46
7.5 Otwieranie portu na Linux 47
7.6 Autotest 48
7.7 Kalibracja 50
7.8 Test klawiatury 52
8. Oprogramowanie RACS 53
9. Programowanie Ramienia Robota 59
xx. DODATEK
A. Schemat elektryczny Ramienia Robota 68
B. Schemat elektryczny układu zasilania 69
C. Schemat elektryczny złączy 70
D. Schemat elektryczny klawiatury 71
E. Schemat płytki PCB 72
AREXX i ROBOT ARM znaki towarowe zastrzeżone AREXX Engineering - HOLLAND.
© Wersja polska 2014: AREXX Engineering (NL).
Wszystkie prawa zastrzeżone. Każda reprodukcja lub adaptacja całości lub części podręcznika wymaga
pisemnej zgody ze strony importera europejskiego:
AREXX Engineering - Zwolle (NL).
Producent i dystrybutor nie ponoszą odpowiedzialności za szkody spowodowane niewłaściwym stosowaniem
produktu, błędnym montażem lub nieposzanowaniem instrukcji zawartych w tym podręczniku.
Producent i dystrybutor zastrzegają sobie prawo do zmiany treści niniejszego podręcznika bez uprzedzenia.
Wsparcie techniczne dostępne na:
WWW.AREXX.COM
Producent:
AREXX Engineering
DAGU HI-TECH
Importer europejski:
AREXX Engineering
ZWOLLE The Netherlands
© AREXX Holland and DAGU China
© Polskie tłumaczenie: AREXX - Holandia
WWW.ROBOTERNETZ.DE
- 2 -
Impressum
©2007 AREXX Engineering
Nervistraat 16
8013 RS Zwolle
The Netherlands
Tel.: +31 (0) 38 454 2028
Fax.: +31 (0) 38 452 4482
E-Mail: Info@arexx.nl
“Robot Arm PRO i -Hobby” to znaki towarowe zastrzeżone przez AREXX Engineering.
Wszystkie inne znaki towarowe należą do ich właściciela. Nie ponosimy odpowiedzialności
za treści zawarte na zewnętrznych stronach internetowych wspomnianych w tym
podręczniku!
Informacje dotyczące ograniczonej gwarancji oraz odpowiedzialności
Gwarancja udzielona przez AREXX Engineering ogranicza się do zamiany lub naprawy
Ramienia Robota oraz jego elementów w okresie trwania gwarancji jeśli usterka dotyczy
wad produkcyjnych: brak elementów elektronicznych, wadliwe lub nieprawidłowo
zamontowane elementy mechaniczne itp.
Gwarancja nie tyczy się bezpośrednio uszkodzonych elementów podczas użytkowania.
Takie założenie wyklucza wszelkie roszczenia, które podlegają odpowiedzialności prawnej.
Gwarancja nie obejmuje elementów robota lub akcesoriów robota, które zostały trwale
zmienione, np. przylutowanie innych, zewnętrznych elementów, wywiercenie dziur
samodzielnie itd. Nie obejmuje również uszkodzeń dokonanych poprzez brak wiedzy lub
ignorowanie ostrzeżeń zawartych w podręczniku!
Gwarancja traci ważność, jeśli użytkownik nie przestrzega zasad z podręcznika! AREXX
Engineering nie ponosi odpowiedzialności za szkody powstałe wskutek nieprawidłowego
użytkowania niezgodnego z instrukcjami zawartymi w podręczniku. Należy stosować się
do wszystkiego, co zawiera sekcja “Zalecenia dotyczące bezpieczeństwa”.
Wszystkie prawa zastrzeżone. Każda reprodukcja lub
adaptacja całości lub części podręcznika wymaga pisemnej
zgody.
Specykacja produktu oraz dostarczane treści mogą
podlegać zmianom. Treść podręcznika może ulec zmianie
bez wcześniejszego uprzedzenia.
Darmowe aktualizacje podręcznika można znaleźć na:
http://www.arexx.com/
Proszę zwrócić uwagę na umowy licencyjne oprogramowania na CD-ROM!
WAŻNE!
Przed pierwszym użyciem ramienia robota całkowicie zapoznaj się z treścią podręcznika!
W podręczniku zawarte są informacje na temat odpowiedniego sposobu użycia oraz
potencjalnych zagrożeń! Ponadto, zawiera informacje, które mogą być nieoczywiste dla
wszystkich użytkowników.
Ważne zalecenia dotyczące bezpieczeństwa
Ramię robota jest zaopatrzone w wysoce czułe części. Elementy elektroniczne są wrażliwe
na wyładowanie elektrostatyczne. Elementy podnoś delikatnie za boki w bezpiecznych
miejscach. Unikaj bezpośredniego kontaktu z elementami na płytce PCB.
- 3 -
Symbole
W podręczniku użyto następujących symboli:
“Uwaga!” Używany, aby ostrzec lub zwrócić uwagę na ważne
szczegóły. Zignorowanie ostrzeżeń może skutkować uszkod
zeniem robota i/lub jego części oraz może być szkodliwe dla
twojego zdrowia lub zdrowia innych osób!
“Informacja” Symbol wskazuje użyteczne wskazówki lub informacje uzupełniające. Podążanie za wskazówkami nie jest
konieczne, ale może ułatwić pracę.
Zalecenia dotyczące bezpieczeństwa
- Sprawdź polaryzację baterii i źródła zasilania.
- Unikaj wilgoci. Jeśli nastąpi kontakt produktu z wodą, należy usunąć baterie lub odłączyć
układ od zasilania.
- Jeśli robot jest nieużywany przez dłuższy czas, odłącz go od zasilania.
- Sprawdź robot i jego kable przed użyciem - to pomoże uniknąć awarii.
- Jeśli uważasz, że praca z urządzeniem nie jest już bezpieczna, odłącz je i upewnij się, że
nie zostanie nieświadomie użyte.
- Gdy nie jesteś pewien funkcji, bezpieczeństwa lub połączenia elementu, skonsultuj się
ze specjalistą.
- Nie podejmuj pracy z urządzeniem w niekorzystnych miejscach lub warunkach.
- Nie przeciążaj serwomechanizmów.
- Urządzenie zawiera wysoce czułe komponenty, np. elementy elektroniczne są wrażliwe na
wyładowanie elektrostatyczne. Elementy podnoś delikatnie za boki w bezpiecznych
miejscach. Unikaj bezpośredniego kontaktu z elementami na płytce PCB.
-
Użytkowanie
Niniejszy projekt został stworzony do celów eksperymentalnych dla każdego zainteresowanego robotyką. Głównym zadaniem jest nauka programowania urządzenia w języku C.
Produkt nie jest zabawką; nie jest przeznaczony dla dzieci poniżej 14 roku życia!
Dane ramię robota nie jest również robotem przemysłowym zapewniającym dokładny
przemysłowy opis oraz wydajność!
Robot może być użyty jedynie wewnątrz budynku. Produkt nie może zostać zmoczony lub
poddany działaniu jakiejkolwiek wilgci. Unikaj skraplania wody na elementach: zachowaj
ostrożność po wniesieniu robota z zimnego miejsca. Pozwól elementom dostosować się do
nowego środowiska i odczekaj pewien czas zanim rozpoczniesz używanie.
Nie przestrzeganie powyższych zaleceń może doprowadzić do uszkodzenia produktu i może
wpłynąć na powstanie dodatkowych zagrożeń takich jak zwarcie, ogień, porażenie prądem
itd.
Należy dokładnie zapoznać się z treścią tego podręcznika.
- 4 -
1. OPIS PRODUKTU RAMIĘ ROBOTA
Ramię Robota to robot w przystępnej cenie dedykowany hobbistom.
Jest doskonałym sposobem na nauczenie się podstaw elektroniki,
mechaniki i programowania. Ramię Robota jest sterowane przez
mikrokontroler ATMEGA64, który programuje się z poziomu
programu Open Source Tools w języku C. Użytkownik w łatwy i
szybki sposób może wgrać do mikrokontrolera swój własny program
poprzez port USB oraz oprogramowanie Uploadera.
I/O (wejścia/wyjścia) wraz z elastyczną magistralą I2C pozwalają
na dodawanie nadprogramowych modułów, co umożliwia robotowi
reakcję na otoczenie.
Zawartość opakowania:
- Pełny zestaw konstrukcyjny Robot Arm
(mechanika i elektronika)
- USB z pinem
- CD-ROM zawierający wymagane oprogramowanie i instrukcje
1.2. Szczegóły techniczne:
- mikrokontroler ATMEGA64
- wiele I/O wejść/wyjść
- magistrala I2C
- 4 mini-serwonapędy DGServo 12g
- 2 maxi-serwonapędy DGServo S07NF STD
- plastikowe ramię i metalowe podłoże oraz baza
- długość ramienia: 260 mm
- wysokość (z bazą): 320 mm
- średnica podłoża: 150 mm
- zasilanie: 9-14V
Ostrzeżenie!
* Prawo do zwrotu przemija w momencie otwarcia plastikowych opakowań elementów.
* Przeczytaj uważnie podręcznik zanim zamontujesz wszystkie elementy.
* Zachowaj ostrożność podczas pracy z narzędziami.
* Nie montuj robota w obecności małych dzieci. Może stać im się krzywda .
* Sprawdź, czy baterie zostały umieszczone poprawnie.
* Upewnij się, że koszyk bateryjny jest zawsze suchy. Jeśli robot zostanie zamoczony, usuń baterie
i bardzo delikatnie osusz elementy.
* Wyjmij baterie jeśli Ramię Robota nie będzie używane dłużej niż tydzień.
- 5 -
1.3. Co można zrobić z Ramieniem Robota?
- Przesłać do robota przykładowy lub nowy program.
- Sterować ramię za pomocą klawiatury.
- Sterować i programować Ramię Robota przez program RACS.
- Rozszerzać Ramię Robota gotowymi do użycia modułami aby
robot mógł reagować na środowisko: widzieć, czuć, słyszeć.
- Tak jak roboty przemysłowe wykonują różne zadania, np.
budują samochód, ten robot również może wykonywać
dla ciebie pewne prace.
- Ramię Robora może komunikować się ze środowiskiem oraz
innymi jednostkami przez magistralę I2C.
- Sztuczna inteligencja: robot automatycznie ulepsza swoje
oprogramowanie dzięki swojemu samouczącemu się
oprogramowaniu.
- 6 -
2. WYMAGANE NARZĘDZIA
szczypce
półokrągłe
szczypce tnące
boczne
zestaw śrubowkrętów
śrubowkręt
klucz płaski
DołączonyDołączony
Wkręt samogwintujący (Parker)
Wkręty samogwintujące działają jak wkręty do
drewna. Wwiercają się w materiał formując miejsce
na gwint wkrętu. Dlatego właśnie ten wkręt ma
końcówkę ostrzej zakończoną niż zwykłe wkręty.
Wkręty samogwintujące mają wycięcie na łbie,
które ułatwia wwiercanie się w materiał. Aby w
szybki sposób wkręcić i poprawnie umocować
wkrętwykonaj kroki:
Jeśli wkręt nie zostanie wkręcony do końca, może się jeszcze bardziej poluzować i stopniowo
powiększać otwór sprawiając, że wkręt będzie niedopasowany.
1 Wkręć wkręt w matriał
2 Lekko poluzuj wkręt
3 Dokręć ponownie do końca
2
3
1
Nakrętka zabezpieczająca
Mocowanie nakrętki
nakrętka
Nadg
Zestaw zawiera jeden podwójny klucz płaski. Używaj go do
nakrętek typu M2 i M3.
Zamiennie można użyć szczypcy.
- 7 -
Nie dokręcaj na siłę! Pod wpływem
dużej siły plastik może się złamać!
3. LISTA CZĘŚCI
Serwomotor
O 4 x Mini
DGServo 12g
O 2 x Maxi
DGServo S07NF STD
Tarcza
dystansowa
Tarcza do
serwomotoru
O 4x
Orczyk
O 2x
CD
O 1x
Koszyk na duży
serwomotor
Kabel USB
typu A-B
O 1x
Podwójny koszyk
na serwomotor
Klawiatura
O 1x
O 1xO 1xO 4x
Podkładka
dystansowa dla
serwomotoru
Śruba dystansowa
gruba M3x6
O 4x
Przykrywka
koszyka na duży
serwonapęd
O 1x
Śruba dystansowa
cienka M3x30
O 4x
- 8 -
Przykrywka
koszyka na
serwonapędy
O 1xO 2x
Spirala
O 1x
Dolna szczęka
Nadgarstek robota
chwytaka
O 1x O 1xO 1x
Górna szczęka
chwytaka
Podłoże robota
O 1x
O 1x
Mały wkręt do
serwomotoru
M2x6
Połączenie
przegubów
Płytka PCBBaza ramienia robota
Wkręt
samogwintujący
M2.3x8
O 1x
O 1x
Duży wkręt do
serwomotoru
M2.3x6
Konwerter
USB
Taśma do
klawiatury
1,5m
O 1x
Wkręt
samogwintujący
M2.6x6
Przewód
taśmowy
O 1xO 1x
Przewód do
serwomotorów
O 1x
Wkręt
samogwintujący
M3.5x8
O 8x
O-Ring M3
O 3x
O 4x
Śruba M3x6
O 4x
Śruba M3x8
O 8x
O 10x
- 9 -
O 8x
Śruba M3x10
O 2x
Nakrętka
M3
O 4x
O 4x
Nakrętka
zabezpieczająca
M3
O 4x
4. INSTRUKCJE MONTAŻU
Montaż dolnej części serwonapędu:
Potrzebne będą następujące części:
Śruba M3x8
Duży serwomotor
Podłoże ramienia
Nakrętka M3
Montaż orczyka:
Potrzebne będą następujące części:
Duży wkręt
1x Podłoże ramienia
1x Duży serwomotor
4x Śruba M3x8
4x Nakrętka M3
Zamontuj serwonapęd zgodnie z rysunkiem!
1x Podłoże z serwonapędem
1x Orczyk
1x Duży wkręt do
serwomotoru M2.3x6
Orczyk
Zamontuj orczyk na serwonapędzie zgodnie z
powyższym rysunkiem!
- 10 -
Montaż górnej części serwonapędu:
Potrzebne będą następujące części:
Mały wkręt M2x6
Koszuk na duży
serwonapęd
Montaż koszyka na serwonapęd:
Potrzebne będą następujące części:
Śruba M3x8
1x Podłoże
1x Koszyk na duży serwonapęd
4x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
Zamontuj koszyk na orczyku
zgodnie z rysunkiem!
Podłoże
1x Podłoże z zamontowanym
koszykiem na serwonapęd
1x Tarcza dystansowa
1x Śruba M3x8
1x Nakładka
zabezpieczająca M3
Tarcza
dystansowa
Nakrętka
zabezpieczająca
Zamontuj tarczę dystansową zgodnie z powyższym rysunkiem!
Koszyk na
serwonapęd
- 11 -
Podłoże
Montaż serwonapędu:
Potrzebne będą następujące części:
Podkładka
dystansowa dla
serwonapędu
1x Podłoże z elementami
1x Duży serwomotor
1x Podkładka dystansowa dla
serwomotoru
4x Wkręt samogwintujący M3.5x8
Serwonapęd
UWAGA!
Nie zapomnij o podkładce
dystansowej dla serwomotoru!
Podłoże
Montaż przykrywki koszyka na serwonapęd:
Potrzebne będą następujące części:
Śruba M3x10
Przykrywka
Zamontuj elementy zgodnie
z rysunkiem!
1x Podłoże elementami
1x Przykrywka koszyka na duży
serwonapęd
1x Śruba M3x10
Wkręt M3.5x8
Podłoże
- 12 -
Montaż orczyka:
Potrzebne będą następujące części:
Wkręt M2.3x6
Montaż połączenia przegubów:
Potrzebne będą następujące części:
Połączenie przegubów
1x Podłoże z elementami
1x Orczyk
1x Duży wkręt do serwomotoru M2.3x6
Zamontuj elemenety zgodnie
z rysunkiem!
Orczyk
Podkładka
1x Podłoże z elementami
1x Połączenie przegubów
1x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
2x Duży wkręt do serwomotoru M2.3x6
Wkręt M2.3x6
Podłoże
Zamontuj elementy zgodnie z powyższym rysunkiem!
- 13 -
TEST!
Czy element okręca się
swobodnie o 180 stopni?
Wkręt M2x6
Montaż dwóch serwomotorów:
W ostatnim kroku montażu serwonapędów,
potrzebne będą następujące części:
Śruba M3 x 8
Podwójny koszyk
na serwomotor
Zamontuj elementy zgodnie z
powyższym rysunkiem!
Tarcza
dystansowa
O-Ring M3
Nakrętka
zabezpieczająca M3
1x Podwójny koszyk na serwomotor
2x Tarcza dystansowa
2x Śruba M3 x 8
2x Pierścień M3
2x Nakrętka zabezpieczająca M3
4x Wkręt samogwintujący 2.6x6
1x Przykrywka
3x Wkręt samogwintujący 2.3x8
2x Tarcza na serwonapęd
2x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
2x Serwonapęd DGServo 12g
Wkręt
samogwintujący
2.6x6
Wkręt
samogwintujący 2.3x8
Pokrywka na
podwójny koszyk
Podwójny koszyk
na serwomotor
Podwójny koszyk na
serwomotor wraz
z serwomotorami
Mały serwonapęd
DGServo 12g
Tarcza na
serwomotor
Wkręt M2x6
- 14 -
Montaż podwójnego koszyka:
Potrzebne będą następujące części:
Wkręt M2x6
Wkręt M2.3x6
Montaż nagdarstka robota:
1x Podłoże z elementami
1x Podwójny koszyk na serwomotor
2x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
2x Duży wkręt do serwomotoru M2.3x6
TEST!
Czy podwójny koszyk obraca się
swobodnie o 180 stopni?
Podłoże
Zamontuj elementy zgodnie z powyższym
rysunkiem!
Potrzebne będą następujące części:
Wkręt
samogwintujący
2.6x6
Nagdarstek
robota
Zamontuj nadgarstek robota zgodnie z powyższym rysunkiem!
1x Mały serwonapęd DGServo 12g
1x Nadgarstek robota
2x Wkręt samogwintujący M2.6x6
- 15 -
Mały serwonapęd
DGServo 12g
Końcowy etap składania nadgarstka:
Potrzebne będą następujące części:
Nadgarstek
Zamontuj tarczę robota zgodnie z powyższym rysunkiem!
1x Nadgarstek z elementami
1x Tarcza na serwonapęd
1x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
Tarcza na
serwonapęd
Wkręt M2x6
- 16 -
Montaż dolnej szczęki chwytaka:
Potrzebne będą następujące części:
Dolna szczęka chwytaka
Wkręt M2x6
Zamontuj element zgodnie z powyższym rysunkiem!
1x Zmontowany nadgarstek
1x Dolna szczęka chwytaka
2x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
Nadgarstek robota
Montaż serwonapędu w dolnej szczęki chwytaka:
Potrzebne będą następujące części:
Nadgarstek
1x Zmontowany nadgarstek
1x Dolna szczęka chwytaka
1x Tarcza dystansowa
1x Śruba M3x8
1x Pierścień M3
1x Nakrętka zabezpieczająca M3
Dolna szczęka chwytaka
Pierścień M3
Nakrętka
zabezpieczająca M3
TEST!
Czy nadgarstek obraca się
swobodnie o 180 stopni?
Zamontuj element zgodnie z powyższym
rysunkiem!
Śruba
M3x8
Tarcza dystansowa
- 17 -
Montaż serwonapędu chwytaka:
Potrzebne będą następujące części:
Zamontuj serwonapęd dokładnie tak jak
narysunku!
Wkręt samogwintujący
M2.6x6
Montaż dolnej części chwytaka:
Potrzebne będą następujące części:
1x Zmontowany nadgarstek
1x Mały serwonapęd DGServo 12g
2x Wkręt samogwintujący M2.6x6
Mały serwonapęd
DGServo 12g
1x Zmontowany nadgarstek
1x Tarcza na serwonapęd
1x Mały wkręt do serwomotoru M2x6
Zamontuj element zgodnie z
powyższym rysunkiem!
Wkręt M2x6
Nadgarstek
- 18 -
Montaż górnej szczęki chwytaka:
Potrzebne będą następujące części:
Zamontuj szczękę dokładnie tak jak
na rysunku!
Wkręt M2.3x6
Nadgarstek
TEST!
Czy szczęka obraca się
swodobnie?
Końcowy etap montażu:
Potrzebne będą następujące części:
1x Zmontowany nadgarstek
1x Górna szczęka chwytaka
2x Mały wkręt do serwonapędu M2x6
2x Duży wkręt do serwonapędu M2.3x6
Szczęka
chwytaka
Wkręt M2x6
1x Zmontowany nadgarstek z chwytakiem
1x Zmontowane elementy na podłożu
2x Mały wkręt do serwonapędu M2x6
2x Duży wkręt do serwonapędu 2.3x6
Zmontowany
nadgarstek z
chwytakiem
Duży wkręt
M2.3x6
Wcześniej zmontowane
elementy na podłożu
Zamontuj nadgarstek do robota zgodnie z
powyższym rysunkiem!
Mały wkręt M2x6
- 19 -
Montaż bazy i płytki PCB:
Potrzebne będą następujące części:
Śruba dystansowa
gruba M3x6
Śruba dystansowa cienka M3x30
1x Metalowa baza
4x Śruba dystansowa gruba M3x6
1x Płytka PCB
4x Śruba dystansowa cienka M3x30
Baza
Płytka PCB
WAŻNE!
Unikaj bezpośredniego kontaktu
z elementami na płytce! Staraj się
podnosić ją za brzegi.
Baza
- 20 -
Końcowy montaż ramienia robota:
Potrzebne będą następujące części:
1x Baza z płytką
1x Zmontowane ramię
4x Śruba M3x6
Śruba M3x6
WAŻNE!
Podłącz wszystkie przewody przed przystąpieniem do etapu z rysunku powyżej.
Odnieś się do schematów na stronie 25 i 51.
- 21 -
GOTOWE !
- 22 -
5. ELEMENTY ELEKTRONICZNE
5.1. Dane techniczne
Ten rozdział zawiera informacje związane z danymi technicznymi robota oraz
pewien wstęp do podstawowych zagadnień, które pozwolą ci zaznajomić
się z terminologią użytą w tym podręczniku. Większość zagadnień zostanie
wyjaśniona w późniejszych rozdziałach.
Cechy elementów i dane techniczne ramienia robota:
● Mikrokontroler o dużej mocy Atmel ATMEGA64 (8-Bitowy)
◊ Szybkość 16 MIPS (=16 milionów instrukcji na sekundę) przy
częstotliwości zegara równej 16MHz.
◊ Pamięć: 64KB Flash ROM, 4KB SRAM, 2KB EEPROM.
◊ Programowalny w języku C (z użyciem WinAVR / avr-gcc)!
● Elastyczny system rozszerzeń, oparty na magistrali I²C
◊ Wymagane jedynie dwa sygnały (TWI -> “Two Wire Interface”).
◊ Szybkość przesyłania danych do 400kBit/s.
◊ Tryb Master->Slave (urządzenie Nadrzędne->Podrzędne).
◊ Do magistrali może być podłączonych jednocześnie 127 urządzeń
podrzędnych (Slave).
◊ Bardzo popularny układ z magistralą. Na rynku dostępny jest szereg
układów scalonych, czujników i innych elementów, które mogą zostać
bezpośrednio podłączone.
● Możliwość dołączenia modułów bezprzewodowych
◊ RP6 WIFI.
◊ Bluetooth.
◊ APC-220.
● Interfejs USB PC do przesyłania programów z PC do mikrocontrolera
◊ Połączenie kablowe dla maksymalnej prędkości przesyłania danych.
Program wysyłany jest z prędkością 500kBaud, wypełniając miejsce
w pamięci (30KB, 2KB zarezerwowane dla Bootloadera) w kilka sekund.
◊ Może być użyty do programowania dostępnych modułów rozszerzających
dla ramienia robota z mikrokontrelami AVR (moduł RP6-256-WIFI).
◊ Może być użyty do komunikacji między modułami rozszerzającymi robota.
Można zastosować, np. do analizy błędów kodu poprzez wysyłanie do PC
wiadomości tekstowych i innych danych.
◊ Dostępny jest również wirtualny port COM (VCP) dla wszystkich
popularnych systemów operacyjnych: Windows 2K/XP/Vista, Linux i inne.
VCP może być użyty w standardowych programach uruchamianych
z terminala lub w spersonalizowanym oprogramowaniu.
- 23 -
5.2. Modykacje między PCB wersji RA1 PRO i RA2-HOBBY
- Nowy konwerter TI TPS54332 DC/DC, 3500mA.
- Nowy stabilizator napięcia LDO dla 5-woltowych mikrokontrolerów.
- Dodatkowe złącze zasilające dla VCC i serwonapędu.
- 6 przedwzmacniaczy do pomiaru aktualnego prądu w serwonapędach poprzez
rezystor bocznikowy.
- Przełącznik Reset jest teraz przełącznikiem Start/Stop - aby rozpocząć lub
zakończyć pracę programu.
- Autostart (czyli automatyczne rozpoczęcie pracy programu po przełączeniu na
Start) może zostać przez ciebie skongurowany poprzez RobotLoader.
- Dodatkowe piny wejścia/wyjścia mikrokontrolera ATMEGA64 na rozszerzenia.
- Połączenie magistralą I2C zgodne z modułami rozszerzającymi RP6 XBUS,
na przykład moduł RP6-M256 WLAN.
- Gniazdo na zestaw komunikacji radiowej APC220 lub moduł Bluetooh.
- 4 niebieskie diody LED statusu zamiast pary diod: zielonej i czerwonej.
- Bezpiecznik 4A.
- Rezonator kwarcowy 16.000 MHz Crystal zamiast 16.384MHz.
- Rezystor pull-up magistrali I2C ulokowany jest teraz na płytce PCB.
- Przełącznik On/Off odłącza układ logiczny. Mikrokontroler steruje zasilaniem
serwonapędu z przetwornicy DC/DC.
- Napięcie wejściowe wynosi 7 - 14 Volt (nieprzekraczalne max. 18 Volt).
ROZSZERZENIA DLA RAMIENIA ROBOTA
- RP6v2-M256-WIFI: moduł do sterowania ramienia bezprzewodowo przez sieć
- ARX-APC220 for RACS 433 MHz: sterowanie bezprzewodowe
- ARX-BT03 dla systemu ANDROID: sterowanie bezprzewodowe bluetooth
Sprawdź też moduły AREXX APC-220, Android i WIFI!
- 24 -
5.3. Główna płytka PCB - najważniejsze elementy
Diody LED
serwonapędów
Zasilanie
serwonapędów
I2C & RP6
X-BUS
WIFI
LED
Zasilania
SPI
Boot/ISP
Ważne!
Moduł Bluetooth
APC-220
Start
Stop
Reset
Serwo 1, 2, 3, 4, 5, 6
SW1/SW2
Przełącznik I/O
Sprawdź też stronę
51 aby dowiedzieć
się jak podłączyć
serwonapędy
do PCB!
Przetwornik
napięcia DC
Dodatkowe
Wejścia/
wyjścia
ISP
Podłączenie
baterii
Diody LED
1,2,3,4
Podłączenie
klawiatury
Bezpiecznik 4A
Włącznik /
Wyłącznik
Programator / UART
5.4 DIODY LED
W tej sekcji zawarte jest wyjaśnienie niektórych diod LED znajdujących się na PCB.
Żółta dioda “MAIN_PWR“ pokazuje, czy przy wyłączonym zasilaniu robota dostarczane
jest jakieś zewnętrzne napięcie.
Czerwona dioda “SERVO_PWR” zapala się tylko, gdy przetwornica DC/DC dla zasilania
serwonapędu jest włączona, co kontrolowane jest z poziomu oprogramowania.
Na płytce są 4 niebieskie diody LED statusu “SL1-4“ które sterowane są bezpośrednio
z mikroprocesora. Można używać tych diod dowolnie przy programowaniu własnych
aplikacji.
- 25 -
5.5. Początek pracy z robotem
1. Sprawdź montaż wszystkich elementów mechanicznych oraz
elektronicznych robota i podłącz serwonapędy (str. 25 i 51).
2. Podłącz zasilanie 9 do 14V (nie przekraczać 18 V!!).
3. Włącz robot za pomocą przełącznika On/Off.
Żródło napięcia
Zasilacz
Istnieją dwa sposoby na zasilanie robota. Najprostszym z nich jest
podłączenie do gniazdka zasilacza, którego napięcie wyjściowe wynosi
9-14V / 3-4 Amps (stałe - DC). W ten sposób sygnał jest podłączony
na wejście regulatora napięcia.
Baterie
Innym sposobem jest podłączenie baterii (9-14V) w odpowiednim
miejscu. Jeśli napięcie spadnie poniżej 6.7V, wyświetli się ostrzeżenie.
Ważne!
Zworka “ISP/BOOT” powinna
być ustawiona na lewo jak na
obrazku poniżej.
Zaciski baterii
9 - 14 Volt
Zaciski DC
9 - 14 Volt
Jeśli robot jest podłączony do zasilania, serwonapędy lekko się poruszą
i zapali się żółta dioda LED.
Zatem rozpoczęcie pracy nie jest takie trudne jak się wydaje! Teraz
właśnie zacznie się ta trudniejsza część...!
Ale najpierw należy zainstalować oprogramowanie, co omówiono
w rozdziale 6!
- 26 -
6. INSTALACJA OPROGRAMOWANIA
Zajmijmy się instalacją oprogramowania. Prawidłowe zainstalowanie
jest bardzo ważne w każdym z następnych rozdziałów.
Zaloguj się w systemie jako administrator, ponieważ będziesz
potrzebował jego uprawnień!
Zaleca się najpierw przeczytać cały rozdział, a później ponownie
czytać krok po kroku i wykonywać polecenia.
Użytkownik musi znać podstawy obsługi systemu Windows lub
Linux i być zaznajomiony z programami takimi jak: manager plików,
przeglądarka internetowa, edytor tekstu, program do kompresji
plików (WinZip, WinRAR, unzip etc.), powłoka systemowa Linux etc.!
Jeśli twoja wiedza na temat komputerów jest dość uboga, poczytaj
trochę na temat tych zagadnień zanim zaczniesz używać robota.
Ten podręcznik nie jest przeznaczony do nauki podstaw informatyki,
co jest pojęciem bardzo obszernym! Celem podręcznika jest ramię
robota, potrzebne oprogramowanie i sposób programowania.
The Robot Arm CD-ROM
Już prawdopodobnie umieściłeś płytę w odtwarzaczu - jeśli nie, to
zrób to teraz! W systemie Windows menu płyty powinno pojawić
się chwilę po tym poprzez autostart. Jeśli nie, możesz to zrobić
otwierając plik “start.htm” w przeglądarce internetowej, np. Firefox,
w głównym katalogu CD poprzez manager plików. Pliki instalacyjne
Firefox znajdują się też na płycie w katalogu:
<CD-ROM drive>:\Software\Firefox
Przeglądarka powinna być zaktualizowana przynajmniej do wersji
1.x (w przypadku Firefox) lub 6 (w przypadku Internet Explorer).
Po wyborze języka w menu CD, poza informacjami zawartymi
w podręczniku, znajdziesz instrukcje (datasheet) oraz pomocne
obrazki, a także pozycję w menu nazwaną “Software“ (to wszystko
jest również do pobrania z naszej strony domowej). Pozycja
zawiera wszystkie narzędzia oprogramowania, sterownik USB oraz
przykładowe programy z kodem źródłowym dla ramienia robota.
Zależnie od ustawień bezpieczeństwa twojej przeglądarki, możesz
rozpocząć instalację programów bezpośrednio z CD!
- 27 -
Jeśli ustawienia bezpieczeństwa twojej przeglądarki internetowej nie
pozwalają na bezpośrednią instalację z CD-ROM, musisz skopiować
najpierw pliki do katalogu na twoim dysku twardym i rozpocznij
instalację z tego miejsca. Aby uzyskać więcej szczegółów przeczytaj
stronę w menu płyty. Inny sposób: przejdź do napędu CD poprzez
manager plików i zainstaluj programy z płyty.
WinAVR - dla systemu Windows
Teraz rozpoczniemy instalację programu WinAVR. WinAVR jest - jak
sama nazwa wskazuje - dedykowana jedynie dla systemu Windows!
Użytkownicy Linux mogą opuścić tę część.
WinAVR to zbiór wielu przydatnych i niezbędnych narzędzi do
programowania mikrokontrolerów AVR w języku C. Oprócz GCC dla
AVR (znane jako “AVR-GCC”, o tym więcej później) WinAVR posiada
bardzo wygodny edytor tekstu “Programmers Notepad 2”, którego
będziemy używać do programowania ramienia robota.
WinAVR jest dostępny w internecie za darmo. Aktualne wersje
programu i dodatkowe informacje na jego temat znajdziesz na:
http://winavr.sourceforge.net/
Wsparcie programowe zapewnia również rma ATMEL z programem
AVRStudio wraz z kompilatorem AVRGCC. Jednak uważamy, że
Programmers Notepad lepiej odpowiada naszym celom.
Plik instalacyjny WinAVR znajduje się na CD w folderze:
<CD-ROM drive>:\Software\AVR-GCC\Windows\WinAVR\
Instalacja WinAVR jest bardzo łatwa. Dla własnego użytku nie
potrzebna jest zmiana ustawień, więc wystarczy klikać “Kontynuuj”!
- 28 -
Jeśli używasz Windows Vista lub Windows 7, musisz zainstalować
najnowszą wersję WinAVR! Powinno również doskonale działać
w Windows 2K i XP. Jeśli tak nie jest, spróbuj z jedną ze starszych
wersji, które również znajdziesz na CD (zanim zaczniesz nową
instalację WinAVR, musisz odinstalować wpierw istniejącą wersję).
Ocjalnie wersja systemu Win x64 (64-bitowa) nie jest jeszcze
wspierana, ale w razie problemów płyta zawiera łatkę dla systemów
Win x64! Więcej informacji na temat oprogramowania znajdziesz
w menu płyty.
AVR-GCC, avr-libc uad avr-binutils - dla systemu Linux
(Użytkownicy Windows mogą przejść do następnej sekcji!)
Linux może wymagać większego wysiłku. Niektóre dystrybucje już
zawierają wymagane paczki danych, ale to w większości wersje dość
przestarzałe, dlatego powinieneś zainstalować nowsze wersje. Dystrybucji Linuxa jest tak wiele, że nie sposób wymienić je wszystkie.
Są to m.in. SuSE, Ubuntu, RedHat/Fedora, Debian, Gentoo,
Slackware, Mandriva etc., które też mają różne wersje, dlatego
poradnik jest napisany bardziej ogólnie.
To samo tyczy się do innych sekcji systemu Linux w tym rozdziale!
Opisana procedura niekoniecznie musi działać dla twojej wersji.
Zawsze lepiej więc wspomóc się zasobami internetu np. wyszukując
“<LinuxDistribution> avr gcc”. (Spróbuj inne kombinacje). To samo
tyczy się do innych sekcji dla systemu Linux - zapewnimy pewne
słowa kluczowe, które pomogą szukać! Jeśli napotkasz problemy
w instalacji AVR-GCC, możesz zasięgnąć pomocy na naszym forum
lub na jednym z licznych forum użytkowników Linux. Pierwszą
czynnością jest odinstalowanie tej wersji avr-gcc, avr-binutils oraz
avr-libc, które masz na dysku twardym, ponieważ są nieaktualne.
Możesz je odnaleźć poprzez package manager lub szukając hasła
“avr” i odinstaluj te trzy wcześniej wspomniane komponenty. Czy te
pliki istnieją możesz łatwo sprawdzić wpisując w konsolę:
> which avr-gcc
Jeśli ścieżka się wyświetla, wersja jest zainstalowana. Wpisz zatem:
> avr-gcc --version
- 29 -
Jeśli dana wersja zawiera się w przedziale 3.4.6 - 4.1.0, spróbuj
skompilować programy (w następnym rozdziale). Jeśli nie udało się,
zainstaluj nowe narzędzia. W dalszej części instalować będziemy
najnowszą wersję 4.1.1 (na marzec 2007) wraz z ważnymi łatkami.
W przypadku, gdy w package manager nie pojawia się ścieżka
avr-gcc, wersja została odinstalowana. Należy jeszcze usunąć
istotne pliki binarne: wyszukaj w katalogach all/bin, /usr/bin etc.
plików zaczynających się na “avr” i usuń je (TYLKO te pliki i nic
ponadto!). W końcu katalogi takie jak /usr/avr czy też /usr/local/avr
również muszą zostać wymazane.
Ważne: Upewnij się, że narzędzia programistyczne takie jak GCC,
make, binutils, libc, etc. są zainstalowane przed kompilacją oraz
instalacją narzędzi! Najlepiej zrobić to poprzez package manager
twojej dystrybucji. Każda z dystrybucji Linux powinna zawierać wymagane paczki danych z płyty CD lub z internetu, gdzie również są
dostępne.
Upewnij się, że program “texinfo” jest zainstalowany. Jeśli nie,
zainstaluj wymagane pakiety, bo inaczej nie zadziała.
Po wykonaniu tego kroku, możesz rozpocząć instalację.
Masz teraz dwa wyjścia: zrobić wszystko ręcznie lub użyć prostego
w obsłudze skryptu instalacyjnego.
Zalecamy użyć najpierw skryptu. Jeśli nie zadziała, wciąż możesz
zainstalować kompilator ręcznie.
Uwaga:
Powinieneś mieć wystarczająco wolnego miejsca na dysku twardym!
Chwilowo wymagane jest więcej niż 400Mb. Po instalacji wymazane
zostanie ponad 300Mb, jednak podczas instalowania potrzebne jest
nieco więcej miejsca.
Wiele z następnych kroków instalacji wymaga spacjalnych praw
(ROOT RIGHTS), więc zaloguj się jako użytkownik uprzywilejowany
“su” lub wykonaj “sudo” etc. (skrypt instalacyjny, mkdir w katalogu
/usr/local i wykonaj instalację).
- 30 -
Zwróć uwagę na nazwy komend i wypisz je DOKŁADNIE tak,
jak napisano dalej!
Każdy znak jest ważny i nawet, jeśli niektóre komendy wydają ci się
dość dziwne, wszystkie są poprawne i upewnij się, że przy
przepisywaniu nie popełniłeś błędu! (<CD-ROM-drive> ma być
oczywiście zastąpione ścieżką stacji CD-ROM!).
Folder na CD:
<CD-ROM drive>:\Software\avr-gcc\Linux
zawiera wszystkie istotne pliki dla avr-gcc, avr-libc oraz binutils.
Najpierw, należy skopiować wszystkie pliki instalacyjne do katalogu
na twoim twardym dysku - to się tyczy obu metod instalacji!
Użyjemy katalogu domowego (zazwyczaj skrótem do aktualnego
katalogu domowego jest tylda: „~“):
> mkdir ~/Robot Arm
> cd <CD-ROM drive>/Software/avr-gcc/Linux
> cp * ~/Robot Arm
Po udanej instalacji możesz usunąć pliki w celu zaoszczędzenia
miejsca!
- 31 -
Skrypt automatycznej instalacji
Jeśli raz zrobisz skrypt wykonywalnym za pomocą polecenia chmod,
możesz zacząc od razu:
> cd ~/Robot Arm
> chmod -x avrgcc_build_and_install.sh
> ./avrgcc_build_and_install.sh
Na pytanie czy chcesz zainstalować w tej konguracji odpowiedz
wciskając “y”.
UWAGA: Kompilacja i instalacja zajmie trochę czasu czasu (zależy
on od mocy obliczeniowej twojego systemu - np. około 15 min. przy
dwurdzeniowym procesorze 2GHz Core Duo Notebook. Naturalnie
potrwa to dłużej dla wolniejszych systemów).
Skrypt zawiera również pewne łatki. Są to pliki o rozszerzeniu .diff.
Jeśli instalacja zakończyła się sukcesem, wyświetli się następująca
wiadomość:
(./avrgcc_build_and_install.sh)
(./avrgcc_build_and_install.sh) installation of avr GNU tools complete
(./avrgcc_build_and_install.sh) add /usr/local/avr/bin to your path to use the avr
GNU tools
(./avrgcc_build_and_install.sh) you might want to run the following to save disk
space:
(./avrgcc_build_and_install.sh)
(./avrgcc_build_and_install.sh) rm -rf /usr/local/avr/source /usr/local/avr/build
Zgodnie z poradami, możesz wykonać
rm -rf /usr/local/avr/source /usr/local/avr/build
Ta instrukcja wymarze wszystkie chwilowe pliki, które nie będą już
potrzebne.
Możesz opuścić następny akapit i ustawić ścieżkę narzędzi avr.
Jeśli wykonanie skryptu się nie powiedzie, musisz uważnie
przeczytać wiadomość z błędem (jeśli potrzeba, idź w górę okna
korzystając z paska przesuwania). Najczęściej jest to kwestia
brakującego programu, który powinien być zainstalowany wcześniej
(taki jak np. plik texinfo). Zanim kontynuujesz po błędzie, zaleca się
wymazać już wygenerowane pliki standardowej instalacji w katalogu
“/usr/local/avr“ – najlepiej cały katalog.
- 32 -
Jeśli nie wiesz co dokładnie poszło źle, zapisz linie komend w pliku
oraz skontaktuj się ze wsparciem technicznym. Prosimy, żeby
zawrzeć możliwie jak najwięcej informacji na temat niepowodzenia.
W ten sposób łatwiej będzie rozwiązać twój problem.
GCC dla AVR
Kompilator GCC jest “połatany“, skompilowany i zainstalowany
trochę jak binutils:
> cd ~/Robot Arm> bunzip2 -c gcc-4.1.1.tar.bz2 | tar xf > cd gcc-4.1.1
> patch -p0 < ../gcc-patch-0b-constants.diff
> patch -p0 < ../gcc-patch-attribute_alias.diff
> patch -p0 < ../gcc-patch-bug25672.diff
> patch -p0 < ../gcc-patch-dwarf.diff
> patch -p0 < ../gcc-patch-libiberty-Makele.in.diff
> patch -p0 < ../gcc-patch-newdevices.diff
> patch -p0 < ../gcc-patch-zz-atmega256x.diff
> mkdir obj-avr
> cd obj-avr
> ../congure --prex=$PREFIX --target=avr --enablelanguages=c,c++ \
--disable-nls --disable-libssp –with-dwarf2
> make
> make install
Po znaku \ wciśnij po prostu Enter i kontynuuj pisanie. W ten sposób
komendy są rozszerzone na kilka linijek, ale możesz też o tym
zapomnieć.
AVR Libc
I ostatni, ale nie mniej ważny AVR libc:
> cd ~/Robot Arm
> bunzip2 -c avr-libc-1.4.5.tar.bz2 | tar xf > cd avr-libc-1.4.5
> ./congure --prex=$PREFIX --build=`./cong.guess` --host=avr
> make
> make install
- 33 -
Ważne: at –build=`./cong.guess` upewnij się, że nie zapomniałeś
o znaku ` (na klawiaturze klawisz z tyldą) a nie zamiast niego
zwykły znak apostrofu, ponieważ tak napisana instrukcja nie
zadziała.
Ustaw ścieżkę
Musisz się upewnić, że katalog /usr/local/avr/bin jest zapisany
w zmiennej ścieżce, bo inaczej niemożliwym będzie pobranie avrgcc z konsoli albo z plików makele. Na koniec musisz wprowadzić
ścieżkę /etc/prole lub /etc/environment lub podobną (różne zależne
od dystrybucji) – oddzielone dwukropkiem “:” od już istniejących
pozycji. W pliku może to wyglądać na przykład tak:
PATH=”/usr/local/bin:/usr/bin:/bin:/usr/X11R6/bin:/usr/local/avr/bin“
Teraz wprowadź w konsoli “avr-gcc -–version“ jak opisano powyżej.
Jeśli zadziała, instalacja powiodła się!
- 34 -
Instalacja ręczna
Jeśli wolisz zainstalować kompilator ręcznie lub instalacja za pomocą
skryptu nie przebiegła pomyślnie, podążaj na instrukcjami poniżej.
Opis powstał na bazie artykułu dostępnego pod linkiem:
http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/install_tools.html
Jest on również dostępny na CD w formacie PDF w dokumentacji
AVR Libc:
<CD-ROM drive>:\Software\Documentation\avr-libc-user-manual-1.4.5.pdf
Opis w podręczniku jest znacznie krótszy, ale zawiera kilka ważnych
łatek, bez których kilka rzeczy może nie działać poprawnie.
Najpierw należy stworzyć katalog, w której zainstalowane zostaną
wszystkie narzędzia. Powinien nim być: /usr/local/avr.
W konsoli również wprowadź (jako użytkownik uprzywilejowany):
> mkdir /usr/local/avr
> mkdir /usr/local/avr/bin
To niekoniecznie musi być właśnie ten katalog. Po prostu należy
stworzyć zmienną $PREFIX dla tego katalogu:
> PREFIX=/usr/local/avr
> export PREFIX
Musi to zostać dodane do zmiennej ścieżki:
> PATH=$PATH:$PREFIX/bin
> export PATH
- 35 -
Binutils dla AVR
Teraz należy wypakować kod źródłowy binutils i dodać kilka łatek.
W naszym przykładzie zakładamy, że skopiowałeś wszystko do katalogu domowego ~/Robot Arm:
> cd ~/Robot Arm
> bunzip2 -c binutils-2.17.tar.bz2 | tar xf > cd binutils-2.17
> patch -p0 < ../binutils-patch-aa.diff
> patch -p0 < ../binutils-patch-atmega256x.diff
> patch -p0 < ../binutils-patch-coff-avr.diff
> patch -p0 < ../binutils-patch-newdevices.diff
> patch -p0 < ../binutils-patch-avr-size.diff
> mkdir obj-avr
> cd obj-avr
Teraz wykonaj skrypt:
> ../congure --prex=$PREFIX --target=avr --disable-nls
Ten skrypt wykrywa co jest w twoim systemie dostępne i generuje
odpowiednie pliki makele. Teraz binutils mogą być skompilowane
oraz zainstalowane:
> make
> make install
Zależnie od mocy obliczeniowej twojego systemu, może to zająć kilka
minut. Tyczy się to również do dwóch kolejnych sekcji, szczególnie do
sekcji z GCC!
Java 6
RobotLoader (zobacz Info poniżej) został stworzony dla platformy
Java i pasuje na systemy Windows i Linux (teoretycznie również na
systemy operacyjne takie jak OS X, ale AREXX Engineering niestety
jeszcze ocjalnie nie wspiera innych systemów). Aby działało, należy
zainstalować aktualną wersję Java Runtime Environment (JRA).
Zazwyczaj jest to już zainstalowane na komputerze, jednak musi być
to wersja co najmniej 1.6 (= Java 6)! Jeśli na twoim komputerze nie
ma JRE lub JDK, należy zainstalować JRE 1.6 z SUN Microsystems lub
zamiennie pobierz nowszą wersję z:
http://www.java.com or http://java.sun.com.
- 36 -
Windows
JRE 1.6 dla Windows powinien być w poniższym folderze:
<CD-ROM drive>:\Software\Java\JRE6\Windows\
Instalacja Java w systemie Windows jest bardzo łatwa. Należy
rozpocząć instalację i wykonywać instrukcje na ekranie - i gotowe.
Możesz pominąć kolejny akapit.
Linux
W systemie Linux instalacja nie przysparza dużych problemów,
jednak niektóre dystrybucje wymagają odrobiny pracy ręcznej.
W folderze:
<CD-ROM drive>:\Software\Java\JRE6\
znajdziesz JRE 1.6 jak RPM (SuSE, RedHat etc.) i jako
samorozpakowujące się archiwum “bin”. Pod systemem Linux lepiej
będzie poszukać pakietów Java w package manager twojej
dystrybucji (słowa kluczowe np. „java“, „sun“, „jre“, „java6“ ...)
i użyć pakietów twojej dystrybucji niż zawartych na CD-ROM!
Upewnij się jednak, że zainstalowana jest wersja Java 6 (=1.6) lub
nowsza!
Na Ubuntu lub Debian, archiwum RPM nie działa bezpośrednio.
Będziesz musiał użyć pakietu package manager swojej dystrybucji,
aby znaleźć odpowiedni pakiet instalacyjny. RPM powinien jednak działać dobrze również w innych dystrybucjach, np. RedHat/
Fedora i SuSE. Jeśli nie, wciąż możesz rozpakować JRE (np. do /usr/
lib/Java6) z archiwum samorozpakowującego się (.bin) i ustawić
ręcznie ścieżki do JRE (PATH oraz JAVA_HOME etc.).
Odnieś się do instrukcji instalacyjnych z Sun, które również
znajdziesz w wyżej wymienionym katalogu oraz na stronie Java
(zobacz powyżej).
- 37 -
Możesz sprawdzić czy Java zainstalowała się poprawnie wpisując
komendę “java-version” w oknie konsoli. Wiadomość wyjściowa
powinna być przybliżona do poniższej:
java version “1.6.0”
Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.6.0-b105)
Java HotSpot(TM) Client VM (build 1.6.0-b105, mixed mode, sharing)
Jeśli otrzymana wiadomość całkowicie się nie zgadza, być może
zainstalowana została nieodpowiednia wersja lub inna JavaVM
została już zainstalowana w twoim systemie.
RobotLoader
RobotLoader został przygotowany, aby w szybki i prosty sposób
przesyłać nowe programy i wszystkie rozszerzenia do robota (dopóki
moduły są kompatybilne z bootloaderem). Zawiera ponadto kilka
przydatnych funkcji, np. prosty program terminala.
Instalacja RobotLoadera nie jest konieczna. Po prostu skopiuj
program do folderu na dysku twardym.
<CD-ROM drive>:\Software\RobotLoader\RobotLoader.zip
Wypakuj program gdzieś na dysku twardym, np. w nowym folderze
C:\Programme\RobotLoader. Folder zawiera plik RobotLoader.exe,
który uruchamia się, gdy klikniesz na ikonę dwa razy.
Sam program RobotLoader jest w archiwum Java (JAR)
RobotLoader_lib.jar. Zamiennie można rozpocząć poprzez
wprowadzenie komendy:
Windows:
java -Djava.library.path=”.\lib” -jar RobotLoader_lib.jar
Linux:
java -Djava.library.path=”./lib” -jar RobotLoader_lib.jar
- 38 -
Opcja wywoływana poprzez -D jest konieczna aby pozwolić JVM na
znalezienie wszystkich użytych bibliotek. Windows tego nie wymaga
i możesz po prostu rozpocząć wybierając plik .exe. Linux żąda skryptu
powłoki systemowej ”RobotLoader. sh“. Może to być konieczne, by
skrypt dało się wykonać (chmod -x ./RobotLoader.sh). Po tym możesz
rozpocząć w konsoli poprzez “./RobotLoader.sh“.
Rozsądnie jest stworzyć skrót na pulpicie lub w menu start, aby
uruchamianie Robot Loadera było wygodniejsze. W systemie
Windows kliknij prawym przyciskiem myszy na pliku RobotLoader o
rozszerzeniu .exe, a następnie kliknij na “Pulpit (utwórz skrót)”
w menu “Wyślij do”.
Biblioteka Robot Arm, biblioteka Robot Arm CONTROL oraz
przykładowe programy
Biblioteka Robot Arm i związane z nią przykładowe programy są
spakowane w archiwum zip na płycie:
<CD-ROM drive>:\Software\Robot Arm Examples\Robot ArmExamples
[MINI].zip
Dla swojej wygody po prostu rozpakuj je bezpośrednio do katalogu na
dysku twardym. Zaleca się rozpakowanie przykładowych programów
do folderu “My les” w podfolderze “Robot Arm\Examples\“,
a w systemie Linux w katalogu domowym. Zależy to od ciebie.
W rozdziale dotyczącym programów będą opisane osobno
przykładowe programy!
- 39 -
7. Programator i Loader
Do wgrania programu HEX z komputera do robota użyty zostanie
konwerter USB i nasz program RobotLoader.
Zawarty w zestawie został konwerter USB, który jest elementem
pozwalającym na połączenie niezgodnych ze sobą urządzeń. Należy
z jednej strony podłączyć go do portu USB w komputerze, a z drugiej strony do portu Prog/UART ramienia robota na płytce PCB.
Aktualnie wgrywany do robota program automatycznie usuwa
poprzedni program.
Konwerter USB
Program RobotLoader
- 40 -
7.1. RobotLoader
RobotLoader został stworzony, by móc wgrywać nowe programy do
ramienia robota i wszystkich innych naszych robotów w bardzo prosty
sposób! (pod warunkiem, że bootloader jest kompatybilny).
RobotLoader
Jeśli napięcie
spadnie poniżej
< 6.7 V,
wyświetla się
ostrzeżenie.
Wbudowane są pewne dodatkowe funkcje, jak na przykład prosty
program terminala.
Okno terminala
Aby RobotLoader pracował nie musi być zainstalowany. Skopiuj
jedynie program do nowego folderu na dysku twardym.
- 41 -
7.2. Podłączenie interfejsu USB – Windows
Użytkownicy systemu Linux mogą przejść do kolejnej sekcji!
Jest kilka sposobów na zainstalowanie interfejsu USB, lecz
najprostszym z nich będzie zainstalować sterownik ZANIM
podłączony zostanie sprzęt!
CD zawiera program do instalacji drivera.
Dla wersji 32 i 64 Bit systemów Windows 7, XP, Vista, Server
2003 i 2000:
<CD-ROM drive>:\Software\USB_DRIVER\Win2k_XP\CDM_Setup.exe
Dla systemów Win98SE/Me, tak łatwy sposób niestety nie istnieje.
Należy zainstalować sterownik starszej wersji po podłączeniu sprzętu
(zobacz poniżej).
Uruchom program instalacyjny. Pojawi się jedynie krótkie
potwierdzenie pomyślnej instalacji i to wszystko.
Teraz możesz podłączyć USB do komputera. JESZCZE NIE
PODŁĄCZAJ KONWERTERA DO ROBOTA! Podłącz konwerter
jedynie do komputera kablem USB. Pamiętaj o bezpiecznym
trzymaniu płytki PCB interfejsu USB za brzegi lub za wejście
USB (przeczytaj instrukcje bezpieczeństwa dla elementów
elektronicznych)! Aby uniknąć wyładowań elektrostatycznych NIE
dotykaj żadnych elementów na płytce PCB, miejsc lutu ani złącz
standardu IDE jeśli nie jest to absolutnie konieczne!
Sterownik zainstalowany w poprzednim kroku będzie używany
automatycznie przez urządzenie bez twojej pomocy. Pod systemem
Windows XP/2k pojawią się powiadomienia nad zasobnikiem paska
zadań. Ostatnia z wiadomości powinna brzmieć: “The device has
been successfully installed and is ready for use!” (urządzenie zostało
zainstalowane i jest gotowe do użycia).
Jeśli podłączyłeś interfejs USB przed instalacją (lub pracujesz
na systemie Win98/Me) – nie jest to aż tak ważne. Windows sam
spyta o sterownik. Taka metoda instalacji jest możliwa, ponieważ
sterownik także znajduje się na CD w nierozpakowanym formacie.
- 42 -
W tym przypadku pojawi się dialog (w Windows), aby zainstalować
nowy driver. Należy wskazać ścieżkę, w której się driver znajduje.
Pod Windows 2k/XP należy najpierw wybrać instalację ręczną. Na
CD sterownik znajduje się w katalogu wymienioneym na poprzedniej
stronie.
Po prostu wprowadź katalog swojej wersji Windows i być może kilku
innych plików, których system sam automatycznie nie odnajdzie
(wszystkie są wymienione poniżej!).
W systemie Windows XP i wersjach późniejszych zazwyczaj pojawia
się wiadomość o tym, że sterowniki FTDI nie są zwerykowane przez
Microsoft. Nie jest to ważne i bez problemu można potwierdzić
komunikat.
Obsługa
W systemach 32 i 64 Bit Windows 7/8, XP, Vista, Server 2003
oraz 2000:
<CD-ROM drive>:\Software\USB_DRIVER\Win2k_XP\FTDI_CDM2\
Dla starszych systemów Windows 98SE/Me:
<CD-ROM drive>:\Software\USB_DRIVER\Win98SE_ME\FTDI_D2XX\
Po instalacji sterownika na starszych wersjach systemu Windows (np.
Win98SE) może być konieczny restart komputera! UWAGA: pod Win98/
Me działa tylko jeden ze sterowników: Virtual Comport lub D2XX dla FTDI!
Niestety żaden sterownik nie zapewni pracy ich obu.
Sprawdź połączenie z urządzeniem
Aby sprawdzić czy sterownik został poprawnie zainstalowany możesz
użyć Managera urządzeń: kliknij prawym przyciskiem myszy na:
Mój Komputer --> Właściwości --> Sprzęt --> Manager urządzeń
LUB zamiennie: Start --> Ustawienia --> Panel sterowania -->
Wydajność i konserwacja --> System --> Sprzęt --> Manager
urządzeń i sprawdź czy pod “Porty (COM i LPT)” znajduje się
“USB-Serial Port (COMX)” - gdzie X odpowiada numerowi portu,
lub czy pod “Kontrolery uniwersalnej magistrali szeregowej“ jest
rozwinięcie “Konwerter szeregowy USB“ !
- 43 -
Jeśli pewnego dnia zechcesz odinstalować sterownik
Jeśli nadarzy się taka sytuacja (nie teraz - to tylko wskazówka na
przyszłość): Jeśli użyłeś programu instalacyjnego z CD ROM, możesz
odinstalować to bezpośrednio poprzez menu Start --> Ustawienia
--> Panel sterowania --> Dodaj lub Usuń programy. Na liście
programów odszukaj pozycję “FTDI USB Serial Converter Drivers“ –
wybierz i kliknij “odinstaluj”.
Jeśli sterownik został zainstalowany ręcznie, możesz uruchomić program ““FTUNIN.exe” w katalogu poświęconemu sterownikowi USB!
Ostrzeżenie: do adaptorów USB-->RS232 z chipem FTDI również
często używa się tego sterownika!
- 44 -
7.3. Podłączenie interfejsu USB – Linux
Użytkownicy Windows mogą opuścić tę sekcję!
System Linux z jądrem 2.4.20 lub wyższy już zawiera wymagany
sterownik (przynajmniej dla poprzedniego kompatybilnego modelu
chipu FT232BM naszego modelu interfejsu USB, którym jest FT232R).
Sprzęt rozpoznawany jest automatycznie i nie musisz robić nic więcej.
W przypadku jakichkolwiek problemów, możesz pobrać sterowniki na system Linux (oraz wsparcie i być może nowsze sterowniki)
bezpośrednio ze strony FTDI:
http://www.ftdichip.com/
Jeśli już sprzęt zostanie połączony, możesz to sprawdzić pod
systemem Linuxem poprzez:
cat /proc/tty/driver/usbserial
jeśli port szeregowy USB został zainstalowany poprawnie. Zazwyczaj
nic więcej nie musisz robić.
Warto wspomnieć, że RobotLoader pod systemem Windows używa
sterowników D2XX i pełny opis USB pojawi się w liście portów (np.
”USB0 | Robot USB Interface | serialNumber“). Podczas gdy pod
Linuxem opisy wirtualnych comportów pojawiają się jako
/dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1 etc.. Zwykłe porty com wyświetlają się
tak samo “dev/ttyS0“ etc.. W tym przypadku musisz próbować aż
znajdziesz poprawny port.
Niestety Linux nie posiada tak wygodnego sterownika, który robi obie
rzeczy. Dlatego też lepiej jest użyć sterowników Virtual Comport, które
i tak są już zawarte w jądrze systemu. Instalacja sterownika D2XX
może wymagać sporo pracy ręcznej...
Zakończenie instalacji oprogramowania
Instalacja oprogramowania i interfejsów USB jest zakończona! Musisz
jedynie skopiować najważniejsze pliki z CD na dysk twardy (przede
wszystkim cały folder “Documentation” oraz, jeśli do tej pory nie były
skopiowane, przykładowe programy). Dzięki temu nie będziesz musiał
wciąż sięgać po CD, gdy będziesz potrzebował plików.
Jeśli kiedyś CD się zapodzieje, najważniejsze pliki (jak ten podręcznik, RobotLoader, przykładowe programy)
możesz pobrać ze strony domowej AREXX. Możesz tam również odnaleźć linki do paczek innych
programów, których będziesz potrzebować.
- 45 -
7.4. Test interfejsu USB i uruchamianie RobotLoadera
Następnym krokiem jest test wgranego programu poprzez interfejs
USB. Podłącz interfejs USB do PC (zawsze najpierw podłącz stronę
PC!), a drugim końcem 10-pinowym kablem taśmowym do modułu
“PROG/UART”, który z kolei podłącza się do robota. (Robot Arm
MUSI BYĆ WYŁĄCZONY!) Taśma jest mechanicznie zabezpieczona
przed odwróceniem polaryzacji. Dopóki nie ma wymuszenia, nie ma
możliwości na złe podłączenie kabla.
Następnie włącz RobotLoadera. W
zależności od wybranego języka, nazwy
menu mogą nieco się różnić. Poprzez menu
“Opcje->Preferencje “(“Options->
Preferences“) pod “Language /Sprache“
możesz wybrać język (spośród angielskiego i
niemieckiego) i wybór zatwierdź klikając OK.
Jeśli wybrany został język, należy zrestartować program RobotLoader
w celu zatwierdzenia zmian!
Otwarcie portu - Windows
Wybierz port USB. Dopóki żaden inny
konwerter szeregowy USB z chipem FTDI
jst podłączony do PC, zobaczysz tylko
jedną wybraną pozycję.
Jeśli pojawia się więcej portów, możesz je zidentykować poprzez
nazwę “Robot USB Interface“ (lub „FT232R USB UART“). Za nazwą
portu widnieje numer seryjny.
Jeśli żaden z portów się nie wyświetla, należy odświeżyć listę portów
klikając w menu “RobotLoader-->Refresh Portlist“ !
UWAGA!
Jeśli napięcie spadnie poniżej < 6,7 V, wyświetla się
ostrzeżenie.
- 46 -
7.5. Otwieranie portu – Linux
Linux traktuje szeregowy adaptor USB jako zwykły port com.
Instalacja sterownika D2XX z FTDI może nie być taka prosta jak
instalacja pod Linuxem, a sterowniki normalnych wirtualnych portów
com (VCP) i tak są już zawarte w jądrach systemów Linux. Działa to
niemal tak samo jak pod Windowsem. Musisz jedynie znaleźć nazwę
interfejsu USB ramienia robota i upewnić się, że port nie zostanie
odłączony od PC dopóki połączenie nie zostanie otwarte (inaczej
będzie trzeba zrestartować RobotLoader i połączyć się ponownie).
Pod Linuxem nazwy wirtualnych portów com to “/dev/ttyUSBx“,
gdzie x to numer, np. “/dev/ttyUSB0“ lub “/dev/ttyUSB1“. Nazwy
zwykłych portów com pod Linuxem nazwane są: “/dev/ttyS0“,
„/dev/tty- S1“ itd.. One również pokazują się na liście portów tak
długo, jak istnieją.
Jeśli jest kilka portów, RobotLoader zamięta który był używany ostatnio i wybiera go automatycznie przy starcie programu (większość
ustawień dokonanych w programie jest zachowywana).
Teraz należy kliknąć na przycisk “Connect“ (połącz)! RobotLoader
otworzy port i sprawdzi, czy komunikacja z bootloaderem działa
poprawnie. Czarne pole u dołu (“Status”) powinno pokazywać
wiadomość “Connected to: Robot Arm ...” lub podobną wraz z
informacją na temat aktualnie zmierzonego napięcia. Jeśli tak się nie
dzieje, spróbuj ponownie! Jeśli jednak dalej nie działa, popełniony
został gdzieś po drodze błąd! Natychmiast wyłącz robota i rozpocznij
poszukiwanie błędu.
Jeśli napięcie jest za niskie, pojawia się ostrzeżenie. Należy
naładować akumulatory (najlepiej zrobić to jeszcze zanim napięcie
spadnie poniżej 6,7V)!
- 47 -
7.6. AUTOTEST
Żółta dioda LED zapala się, gdy ramię robota jest włączone.
Dioda statusu LED mignie, gdy wgrany zostanie plik HEX.
Jeśli zadziała, możesz uruchomić niewielki program autotestu, aby
sprawdzić działanie wszystkich układów robota. W tym celu należy
kliknąć guzik “Add” u dołu okna RobotLoadera i wybrać plik
RobotArmExamples [MINI], „Example_11_Selftest\RobotArm_Selftest.hex“ w katalogu przykładowych programów. Plik zawiera program autotestu w formacie hexadecymalnym - właśnie dlatego
ten typ plików z programem nazywa się “plikiem hex“. Wybrany
plik pokaże się później na liście. W ten sposób możesz dodać inne
pliki hex programów, które napisałeś sam, a także z programów
przykładowych (sprawdź zrzuty ekranu, gdzie dodano już pliki hex).
RobotLoader jest w stanie wczytać z kilkoma rodzajami plików hex.
Pomaga to w segregowaniu plików, np. jeśli zamontowane są do
robota inne programowalne moduły rozszerzeń, które mogą używać
innych wersji programów. Lista zapisuje się automatycznie na końcu
programu. Oczywiście zapisują sie jedynie ścieżki do tych plików
hex, a nie sam plik hex. Jeśli pracujesz nad programem, plik hex
dodajesz i wybierasz tylko raz. Później po każdym re-kompilowaniu
możesz załadować nowy program do mikrokontrolera (można
również użyć skrótów klawiszowych [STRG+D] lub [STRG+Y], aby
rozpocząć program zaraz po przesłaniu go do mikrokontrolera).
Nazwy ścieżki są oczywiście zupełnie inne w różnych systemach
operacyjnych. Mimo to RobotLoader odpowiada obu systemom,
Windows i Linux, bez dokonywania żadnych zmian, ponieważ istnieje
osobna lista dla Windowsa i Linuxa.
Możesz teraz kontynuować z innymi przykładowymi programami
ramienia robota lub rozpocząć programowanie samemu.
UWAGA!
Jeśli napięcie spadnie poniżej < 6,7 V, wyświetla się
ostrzeżenie.
- 48 -
Należy wybrać z listy plik “RobotArm_Selftest.hex“ i kliknąć na
przycisk “Upload!“ (wgraj), który znajdziesz na górze tuż pod paskiem postępu.
Teraz program zostanie wgrany do procesora MEGA64 na płytce PCB
ramienia robota. Powinno to zająć nie więcej jak kilka sekund (dla
programu autotestu max. 5 sekund).
Przełącz na zakładkę “Terminal” (na dole okienka)! Inny sposób na
wybranie terminala: poprzez opcję “View” w menu.
WAŻNE!
Zworka “ISP/BOOT” powinna
być ustawiona na lewą stronę
jak na obrazku poniżej!
Teraz możesz wykonać autotest oraz kalibrację ramienia robota.
Aby rozpocząć program przełącz switch Start/Stop Reset na robocie.
Można to zrobić również poprzez menu RobotLoadera --> Start lub
kombinację klawiszy [STRG]+[S]. Jednak tym razem sprawdź, czy
przełącznik działa poprawnie!
Jeśli w autoteście wystapi błąd, odłącz natychmiast robota i zacznij
szukać błędów.
ZALECA SIĘ ROZPOCZĘCIE OD KALIBRACJI RAMIENIA
ROBOTA! ZOBACZ NA STRONIE 50.
UŻYWAJ JEDYNIE ODPOWIEDNIEGO
OPROGRAMOWANIA (DLA V3 PRO LUB MINI)!
- 49 -
7.7. Kalibracja
Uruchom program do kalibracji, aby skalibrować ramię robota.
W tym celu należy kliknąć przycisk “Add” u dołu okna RobotLoadera
i wybrać plik RobotArmExamples [MINI], „Example_11_Selftest\RobotArm_Selftest.hex“ w katalogu plików przykładowych.
Plik zawiera program autotest w formacie heksadecymalnym. Wybrany plik pojawi się później na liście (jak na zrzucie poniżej).
Wybierz C
(C - calibrate)
w programie
do kalibracji, aby zacząć
kalibrację.
Ustaw wszystkie
serwonapędy
w środkowej pozycji tak,
aby robot wyglądał jak
na stronie 51.
Serwomotory od 2 do 6
są w przybliżeniu w
pozycji środkowej,
a chwytak (serwonapęd
nr 1) jest niemal
zamknięty.
Kiedy kalibracja będzie zakończona, robot może rozpocząć
wykonywanie autotestu. Wynik kalibracji zapisuje się w
mikrokontrolerze.
- 50 -
Pozycja do kalibracji
Serwonapęd 1
Zaciski chwytaka
Serwonapęd 2
Obrót chwytaka
Serwonapęd 3
Zginanie nadgarstka
Serwonapęd 4
Zginanie w łokiciu
- 51 -
Serwonapęd 5
Zginanie w barku
Serwonapęd 6
Podstawa
7.8. Test klawiatury
W zestawie zawarta jest klawiatura, którą można podłączyć do
ramienia robota. Użyć jej można, aby w łatwy sposób zaprezentować
działanie robota, a także, aby poćwiczyć sposób sterowania.
Klawiatura zawiera 6 przycisków do sterowania i 4 specjalne
przyciski do późniejszych rozszerzeń.
Aby przetestować ramię robota klawiaturą, należy wgrać odpowiedni
plik programu hex do mikroprocesora.
Należy w tym celu kliknąć przycisk “Add” u dołu okna RobotLoadera
oraz wybrać plik RobotArmExamples, “RobotArm_Key_Board.hex“.
Wybierz z listy plik „RobotArm_Key_Board.hex“ i przyciśnij przycisk
“Upload!“ na górze nad paskiem postępu.
Jeśli i ten krok zostanie wykonany, można już sterować ramieniem
robota używając klawiszy klawiatury.
UŻYWAJ POPRAWNEGO OPROGRAMOWANIA
(V3 PRO LUB MINI)!
Płytka PCB
Klawiatura
Podłączenie klawiatury
- 52 -
8.0. Oprogramowanie RACS
RACS (Robot Arm Control Software) to najprostszy sposób na sterowanie
oraz programowanie ramienia robota. Do programowania poprzez RACS
wymagane jest użycie programu RobotLoadera oraz adaptora USB.
Przed użyciem robota do pamięci Flash procesora należy wgrać program
RAC-MINI.hex.
Podłącz przewód z USB do komputera i otwórz program Loadera. Powinno
pokazać się następujące okno:
Fig. 1
Jeśli na liście “Step 1: Select a port” (wybór portu) nie pojawia się żaden
port, upewnij się, że przewód jest podłączony i sterowniki programera są
zainstalowane. Możesz wywołać listę portów jeszcze raz odświeżając ją
z menu: RobotLoader -> Refresh port list. Wybierz port i kliknij
“Connect” (połącz).
Wybierz odpowiedni plik .hex z listy “Step 2”
– Kliknij “Add”: RACV3-MINI.HEX
UŻYWAJ POPRAWNEGO OPROGRAMOWANIA
(V3 PRO LUB MINI)!
- 53 -
W kroku 3 kliknij przycisk “Upload” (wgraj, załaduj), aby wgrać program.
Jeśli chcesz pracować na ramieniu, odłącz RobotLoader w polu “Step 1”
klikając przycisk “Close” (zamknij). Jeśli zamkniesz program, połączenie
zostanie przerwane automatycznie.
Upewnij się, że nie ma połączenia między programem Loadera a ramieniem
robota, bo inaczej robot nie może być sterowany z programu RACS.
7.1. Instrukcje dla RACS
Ramię robota steruje się łatwo poprzez oprogramowanie RACS.
Nawiązywane jest połczenie i silniki ramienia robota zaczynają reagować
na zmianę pozycji suwaków, które zmienia się za pomocą myszy. Aktualne
pozycje serwonapędów mogą być zapisane, zmieniane i wymazywane
z listy w dolnej części interfejsu użykownika. Generuje się lista zawierająca
poszczególne pozycje, które mogą zostać zapisane w pliku na komputerze
poprzez kliknięcie przycisku “Save”. Lista kroków może zostać wgrana
w każdej chwili.
Uwaga! Ważne !!!
Robot monitoruje prąd każdego z serwomotoru z osobna. Jeśli
wartość progowa serwonapędu wykracza poza granice, np. podczas
kolizji lub przy przeciążeniu - tekst w oprogramowaniu RACS
zaczyna migać. W tym przypadku, robot musi zostać wrócić do swojej poprzedniej pozycji jak najszybciej lub musi zostać odłączone
zasilanie dla danego serwonapędu w programie RACS (odznacz pole
“servopower”).
Inaczej robot może zostać uszkodzony nieodwracalnie!!!
- 54 -
7.2. RACS - Połączenie
1. Po włączeniu programu do sterowania, powinno się ukazać poniższe
okno:
Fig. 2
2. W rozwijanym menu wymienione są wszystkie interfejsy szeregowe:
Fig. 3
3. Podłącz wejście programatora USB
4. Kliknij przycisk “Update”. Kiedy spojrzysz na menu rozwijane
ponownie, zobaczysz dodatkowe interfejsy. Interfejs został
zainicjalizowany poprzez podłączenie zyczne programera USB.
Uwaga: Nazwy interfejsu dla różnych komputerów różnią się od siebie!
- 55 -
5. Wybierz nowy interfejs
Fig. 4
6. Zaznacz pole “Connect”
Fig. 5
7. Zaznacz pole “servo power”
Fig. 6
8. Poruszaj suwakami, aby zmienić pozycje serwonapędów.
Jeśli podczas nawiązywania połączenia wystąpił błąd, pojawi się
poniższy komunikat. Należy nawiązać połączenie ponownie
(powtórz kroki 2-6 i spradź interfejs).
Fig. 7
- 56 -
7.3. RACS – automatyczna kontrola pozycji
W poniższym oknie dostępne są następujące opcje:
Add: ten przycisk dodaje aktualną pozycję suwaka do listy
Replace: wybrany z listy element zostaje zastąpiony przez aktualne
pozycje paska przesuwania
Insert: aktualne pozycje suwaka zostanją umiejscowione pod wybrane
elementy listy
Clear: wybrane elementy z listy zostają wymazane
Save: elementy z listy zostają zapisane
Load: elementy z listy zostają wgrane z pliku
(Uwaga, aktualna lista elementów zostaje wymazana!)
Run: Elementy z listy wykonywane są w sekwencji od góry do dołu.
Jeśli opcja “Repeat” została zaznaczona, ramię robota będzie
wykonywał instrukcje w pętli.
Step Time: Step time to czas w sekundach, który deniuje jak długo robot
będzie czekał zanim wykona kolejną instrukcję z listy. Jeśli lista
zawiera jedynie krótkie przemieszczenia, wybrany czas może
być krótki. Jeśli natomiast zawiera duże przemieszczenia, np.
ruchy serwo o 180°, wybrany czas musi być dłuższy, ponieważ
robot może nie zdążyć wykonać danego ruchu i w połowie drogi
zacząć wykonywać kolejny krok.
Pause: Przerwa w wykonywaniu instrukcji.
Stop: Wykonywanie instrukcji jest zatrzymane.
- 57 -
7.3.1 RACS – bezprzewodowe
Z oprogramowaniem RACS i zestawem AREXX ARX-APC-220, można
sterować ramię robota także bezprzewodowo. Poniżej opisane jest krok po
kroku jak to działa:
- Podłącz programator RP6v2 i APC-220 do PC, dokładnie tak, jak
opisano to na płycie.
- Podłącz APC do płytki PCB ramienia robota (zobacz na stronie 16).
- Załaduj Wireless Racs HEX plik do procesora ramienia robota.
- Wybierz poprawny port COM w programie RACS.
* Wciśnij przycisk Start (na płytce robota)
* Enable --> Wireless - Connect i Servo Power
Teraz można sterować ramieniem robota
bezprzewodowo.
7.3.2 ANDROID – PROGRAM
Nasz zestaw ARX-BT03 umożliwia sterowanie ramienia robota poprzez
Bluetooth i aplikację ANDROID.
Podążaj za następującymi instrukcjami:
- Podłącz moduł Bluetooth do płytki PCB ramienia robota (str. 16).
- Załaduj dane z ANDROID HEX do procesora ramienia robota.
- Załaduj dane z ANDROID APK do swojego smartfona lub na tablet.
Pliki te możesz znaleźć na CD oraz w Sklepie Google Play.
- 58 -
8.0. PROGRAMOWANIE RAMIENIA
ROBOTA
Stopniowo dochodzimy do programowania robota.
Ustawienie edytora tekstu źródłowego
Na początku należy ustawić środowisko do programowania. Tak
zwany kod źródłowy dla naszego programu w języku C musi w jakiś
sposób znaleźć się w komputerze!
W tym celu z pewnością nie użyjemy programów do edycji tekstu
takich jak OpenOfce czy Word! Żart ten wynika z tego, że nie dla
wszystkich może to być oczywiste. Tekst źródłowy to czysty tekst
bez formatowania. Kompilator nie dba o kolor ani rozmiar czcionki...
Dla człowieka formatowanie ma znaczenie, ponieważ łatwiej mu
odnaleźć w tekście kluczowe słowa. Niektóre z tych funkcji i inne
są zawarte w edytorze Programmers Notepad 2 (w skrócie “PN2“),
który będziemy uzywać (UWAGA: Pod systemem Linux należy użyć
innego edytora, który oferuje te same funkcje jak PN2. Zazwyczaj
takie narzędzia są już w systemie (np. kate, gedit, exmacs)).
Dodatkowo wyróżniane są słowa kluczowe (“podświetlanie składni”),
a także oferuje elementarne zarządzanie projektem. Pozwala to na
organizowanie kilku plików tekstu źródłowego w jednym projekcie
oraz wyśwtetlanie ich w liście, której elementy podpite są do jednej
jednostki projektowej. Ponadto, można łatwo naprawić programy
takie jak AVR-GCC w PN2 i otrzymać programy skompilowane.
Zazwyczaj AVR-GCC to program zawierający szereg linii komend bez
żadnego interfejsu gracznego.
Więcej ostatnich wersji programu Programmers Notepad znajdziesz
na stronie domowej projektu: http://www.pnotepad.org/
Najnowsze wersje WINAVR już nie wymagają ustawiania
elementów menu!
ZAUWAŻ:
W tej sekcji nie wyjaśniamy więcej jak należy ustawić
elementy menu w PN2, ponieważ nowa wersja WINAVR robi
to za ciebie!
- 59 -
Zobacz na stronie 56 jak otworzyć i skompilować
przykładowy projekt!
Jeśli otworzyłeś przykładowy projekt, powinien on wyglądać mniej
więcej jak na tym zrzucie:
Plik “Robot ArmExamples.ppg“
To są grupy projektów dla PN2,
w których są wszystkie
przykładowe programy oraz
Biblioteka Robot Arm są wrzucone
w jedną listę projektową
(“Projects“).
Po lewej stronie pokazują się przykładowe projekty, a po prawej
tekst źródłowy programów (z podświetlaniem skłądni) i na dole
narzędzia wejścia (w tym przypadku wejściem jest kompilator).
W programie PN2 można znaleźć wiele użytecznych właściwości
i funkcji.
- 60 -
Otwieranie i kompilowanie przykładowego projektu
Teraz należy sprawdzić czy wszystko
działa poprawnie i otworzyć przykładowy
projekt:
Wybierz w menu “File“ opcję “Open
Project(s)“.
Pojawi się zwykła sekcja dialogowa.
Wyszukaj “Robot Arm_Examples
[MINI]\“ w folderze, w którym zapisałeś
przykładowe programy.
Otwórz plik “Robot ArmExamples.ppg“.
Jest to grupa projektowa dla PN2, która
ładuje wszystkie przykładowe programy,
tak jak Biblioteka Robot Arm, na listę
programu (“Projects“).
Teraz wszystkie przykładowe projekty są na wyciągnięcie ręki, jeśli
zechcesz odnieść się do któregoś z nich, np. oglądając na początku
przykładowe funkcje w Bibliotece Robot Arm itd.
Otwórz pierwszy z tych programów na górze listy oraz wybierz
plik “01_Leds“. Kliknij dwa razy na “01_Leds.c“! Edytor tekstu
źródłowego wyświetla się w oknie wewnątrz programu.
Obszar wyjścia powinien pojawić się na dole okna programu PN2.
Jeśli tak się nie stanie, należy włączyć ten obszar klikając w menu
“View” --> “Enable output” LUB jeśli obszar jest zbyt mały, zwiększ
rozmiar okna rozciągając brzegi okienka myszką (po najechaniu na
brzeg okna kursor zmienia się w podwójną strzałkę).
Możesz przyjrzeć się programowi, który właśnie został otwarty, ale
nie musisz teraz dokładnie rozumieć o co tam chodzi. Jednakże
pierwsza wiadomość brzmi: zielony tekst oznacza komentarze, które
są tylko informacją dla programisty i nie są naprawdę częścią
programu (tzn. kompilator ich nie widzi).
- 61 -
Funkcje wyjaśnimy szczegółowo nieco dalej (istnieje również wersja
programu BEZ komentarzy, abyś mógł zauważyć jak krótki tak
naprawdę ten program jest. Komentarze dodają objętości kodowi,
jednak są niezbędne do zrozumienia kodu. Niezakomentowana
wersja jest jednak przydatna do skopiowania jako baza dla twoich
własnych programów!).
Na początku należy jedynie przetestować
odpowiednie działanie kompilatora.
W menu Tools na górze powinny się
pojawić świeżo zainstalowane elementy
menu (zobacz zrzut).
Kliknij teraz “MAKE ALL“!
PN2 tworzy teraz wyżej wymieniony plik wsadowy “make_all.bat“.
Plik ten z kolei będzie tworzył program “make“. Więcej na temat
programu “make“ wyjaśnione zostanie później.
Przykładowy program nie skompiluje się. Wygenerowany plik hex
zawiera program w wersji przetłumaczonej tak, aby mikrokontroler
rozumiał i może być załadowany i później wykonany. Kompilacja to
proces, w którym tworzy się wiele tymczasowych plików (np. takie
o rozszerzeniach: .o, .lss, .map, .sym, .elf, .dep). Nie są dla ciebie
istotne. Nowa opcja “make clean” wszystkie je usunie. Interesuje
nas jedynie plik hex, którego funkcja “make clean” nie wymaże.
- 62 -
Po aktywowaniu opcji z menu MAKE ALL, powinno wyświetlić się
następujące wyjście (poniżej przedstawiona skrócona wersja!
Niektóre linie mogą oczywiście wyglądać nieco inaczej):
> “make.exe” all
-------- begin --------
avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3
Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
Size before:
AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega64
Program: 3074 bytes (4.7% Full)
(.text + .data + .bootloader)
Data: 68 bytes (1.7% Full)
(.data + .bss + .noinit)
EEPROM: 14 bytes (0.7% Full)
(.eeprom)
Compiling C: Robot Arm_Leds.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega64 -I.
-gdwarf-2 -DF_CPU=16000000UL -Os -funsigned-char -funsigned-bitelds -fpackstruct -fshort-enums -Wall
-Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=./Robot Arm_Leds.lst -std=gnu99 -MMD -MP -MF
.dep/Robot Arm_Leds.o.d Robot Arm_Leds.c -o Caterpillar_Leds.o
Linking: Robot Arm_Leds.elf
avr-gcc -mmcu=atmega16 -I. -gdwarf-2 -DF_CPU=16000000UL -Os -funsigned-char -funsignedbitelds
Creating load le for Flash: Robot Arm_Leds.hex
Creating load le for EEPROM: Robot Arm_Leds.eep
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-ags=.eeprom=”alloc,load” \
--change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex Robot Arm_Leds.elf
Robot Arm_Leds.eep || exit 0
Size after:
AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega64
Program: 3074 bytes (4.7% Full)
(.text + .data + .bootloader)
Data: 68 bytes (1.7% Full)
(.data + .bss + .noinit)
EEPROM: 14 bytes (0.7% Full)
(.eeprom)
-------- end -------->
Process Exit Code: 0
> Time Taken: 00:04
- 63 -
Linia “Process Exit Code: 0“ na końcu ma największe znaczenie.
Oznacza ona, że nie wystąpił żaden błąd kompilacji. Jeśli pojawia się
coś innego, kod źródłowy zawiera błąd, na temat którego kompilator
zazwyczaj zwraca wiadomość, aby przybliżyć powód jego pochodzenia. Błąd ten musi zostać znaleziony i poprawiony.
Zauważ jednak, że komunikat “Process Exit Code: 0“ nie zawsze jest
gwarancją na całkowicie bezbłędny program! Kompilator nie znajdzie
nieprawidowego procesu myślowego, który zaimplementowałeś, np.
nie może zapobiec programowi, który sprawi, że robot uderzy w
ścianę. ;-)
UWAGA: Ostrzeżenia i inne błędy także możesz znaleźć w logu na
dole strony. Nie przejmuj się jednak ostrzeżeniami! PN2 zaznacza
błędy i ostrzeżenia innym kolorem, aby łatwiej je było znaleźć.
Kompilator pokaże nawet która linijka mu się nie podoba. Jeśli
klikniesz na wiadomość błędu, PN2 pokaże ci wadliwą linię kodu.
Wskaz na końcu, czyli “AVR Memory Usage“ również jest przydatny.
----------------
Size after:
AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega64
Program: 3074 bytes (4.7% Full)
(.text + .data + .bootloader)
Data: 68 bytes (1.7% Full)
(.data + .bss + .noinit)
Dla procesora Atmega64 oznacza to, że nasz program ma rozmiar
3074 bajtów oraz 68 bajtów pamięci RAM jest zarezerwowane na
zmienne statyczne (należy dodać też dynamiczne zakresy stosu, ale
to już bardziej zaawansowane... po prostu zawsze staraj się mieć
conajmniej kilkaset bajtów wolnej pamięci). Procesor dysponuje
64kb (65536 bajtów) pamięci Flash ROM oraz 2kb (2028 bajtów)
pamięci RAM. Wśród 64kb, 2k jest zajęte przez bootloader - więc
właściwie można używać tylko 62kb. Zawsze się upewnij, że
program mieści się w limicie pamięci, jaki narzuca mikrokontroler
(RobotLoader nie prześle za dużego programu!)
- 64 -
Oznacza to, że przykładowy program powyżej ma jeszcze zapas
60414 bajtów wolnej pamięci. Stosunkowo krótki program o nazwie
Example_01_Leds.c ma taki duży rozmiar, bo zawiera bibliotekę
Robot ArmBaseLibrary! Więc nie przejmuj się, jest wystarczająco
dużo miejsca na twoje programy, a niewielkie programy zazwyczaj
nie wymagają dużo miejsca. Sama biblioteka wymaga zaledwie
kilka kb pamięci ash, ale znacznie ułatwia pracę i dzięki niej twoje
programy będą znacznie mniejsze w porównaniu do biblioteki Robot
ArmBaseLibrary.
Świeżo skompilowany program może być teraz wgrany do robota
poprzez RobotLoader. Aby to zrobić, należy dodać wygenerowany
plik hex do listy w RobotLoaderze przyciskiem “Add”, wybierz go
oraz kliknij na “Upload” dokładnie tak jak przy programie autotestu.
Później możesz przełączyć na terminal i spojrzeć co dzieje się na
wyjściu programu. Należy oczywiście uruchomić program. Najlepiej
poprzez wciśnięcie kombinacji klawiszy [STRG]+[S] w zakładce
terminala lub używając menu (lub wpisz “s” - po resecie musisz
chwilę poczekać na wiadomość “[READY]” z terminala!). Kombinacja
klawiszy [STRG]+ [Y] jest również bardzo wygodna. Jeśli aktualnie
wybrany program jest załadowany do ramienia robota, kombinacja
sprawia, że program od razu zaczyna bieg. Dzięki temu można
uniknąć klikania na zakładkę “Flash Loader” lub używania menu.
Przykładowy program jest bardzo prosty: zapala on jedynie diody
LED i wyświetla tekst na wyjściu.
- 65 -
W ramach podsumowania
Mamy nadzieję, że nasze roboty wprowadziły cię do
świata robotów. Tak jak nasi japońscy przyjaciele
wierzymy, że roboty staną się następną rewolucją
technologiczną tak jak to było z komputerami i telefonią
komórkową! I będzie to rewolucja, która przyniesie nowe
ekonomiczne możliwości.
Niestety w tym polu Japonia, inne szybkorozwijające się
kraje Dalekiego Wschodu oraz USA znacznie wyprzedzają
Europę. W przeciwie do Europy, na Dalekim Wschodzie
uczeń rozpoczyna swoją techniczną edukację już
w szkole podstawowej, a nauki techniczne odgrywają
kluczową rolę w tamtejszych systemach edukacji.
Mamy cel rozwinąć nasze roboty ASURO, YETI,
Caterpillar i Ramię Robota, ponieważ:
TRENING CZYNI MISTRZA!
- 66 -
DODATEK
- 67 -
A. SCHEMAT ELEKTRYCZNY ROBOTA RA2-HOBBY V3
8
7
APC220 or Bluetooth M odule expansion
6
5
4
1
2
EXT2
Header 2
SL2
SL3
SL4
1234567
RF_BT_EXT
Header 7
10µF 10V
C26
0805
VCC
GND
PE0/RXD0/PDI
PE1/TXD0/PDO
PD7
10K
R38
0603
VCC
10K
R37
0603
RXD1
TXD1
SCL
SDA
BEEPER
SERVO1
SERVO2
SERVO3
PB0/SS
PB1/SCK
PB2/MOSI
PB3/MISO
27
26
10
25
14
28
15
11
16
17
13
PB0 (SS)
PB4 (OC0)
PB1 (SCK)
PB2 (MOSI)12PB3 (MISO)
PB6 (OC1B)
PB5 (OC1A)
PD0 (SCL/INT0)
PD1 (SDA/INT1)
PB7 (OC2/OC1C)
PD3 (TXD1/INT3)
PD2 (RXD1/INT2)
BLUE
BLUE
1.82k
1.82k
R15
0603
R14
0603
R13
0603
LED2
LED3
LED4
VCC
SERVO_CURRENT1
SERVO_CURRENT2
SERVO_CURRENT3
SERVO_CURRENT4
SERVO_CURRENT5
UBAT
EXT_ADC
SERVO_CURRENT6
PD4
PD6
PD5
PD7
30
29
54
32
PD6 (T1)31PD7 (T2)
PD4 (ICP1)
PD5 (XCK1)
LED1
61
55
33
57
56
PG0 (WR)
PF3 (ADC3)58PF2 (ADC2)59PF1 (ADC1)60PF0 (ADC0)
PF7 (ADC7/TDI)
PF4 (ADC4/TCK)
PF6 (ADC6/TDO)
PF5 (ADC5/TMS)
GND
SL1
BLUE
BLUE
1.82k
1.82k
R16
0603
LED1
10µF 10V
C25
0805
GND
100n
C24
0603
100n
C23
0603
10uH
L2
Inductor 060 3
100n
C22
0603
10n
C21
0603
LED2
LED3
LED4
SERVO_EN
19
34
62
21
52
64
43
VCC
VCC
AREF
AVCC
PG1 (RD)
PG2 (ALE)
PG3/TOSC218PG4/TOSC1
8
AREXX Engineering
Nervistraat 16
8013 RS Zwolle
The Netherland s4
7
2
Revision:
Sheet of
20130214-1 B
Number:
Dominik S. Herwald
22.03.2013
ROBOT ARM v3 - Processor
Date:
Author:
Title
6
5
GND GND
4
XTAL1
SERVO5
SERVO4
470R
GND
SERVO6
PEN
RESET
GND22XTAL2
GND
GND
1
9
20
PE6/INT6
PE7/INT7
GND
VCC
ATmega64A-AU
53
63
24
23
XTAL1
XTAL2
R10
GND
16.000MHz
18p
C19
0603
GNDGND
X1
18p
C18
0603
1 2
D3
MCL4148
MRESET
RESET
ISP_RESET
100n
C20
0603
10K
0603
123
ISP/BOOT
Header 3
D D
3
2
GND
1
IC1
3
2
BEEPER
GND
2
112
SND
PIEZO
1
A A
B B
PA7 (AD7)44PA6 (AD6)45PA5 (AD5)46PA4 (AD4)47PA3 (AD3)48PA2 (AD2)49PA1 (AD1)50PA0 (AD0)
51
PA1/KEY1
PA0/KEY0
PA3/KEY3
PA2/KEY2
PA5/KEY5
PA4/KEY4
PA6/KEY6
1
2
STH Header 2
42
SERVO1_D_POS
SERVO1_U_POS
PE0/RXD0/PDI
PC1
START/STOP_RESET
MRESET
PE1/TXD0/PDO
PC2
PC3
PE2/XCK0/AIN0
START/STOP_RESET
BOARD_ID
R11
0603
100K
R12
0603
BUTTON
GND
C C
PA7/KEY7
PC0
START/STOP
PE0 RXD0/(PDI)2PE1 (TXD0/PDO)3PE2 (XCK0/AIN0)4PE3 (OC3A/AIN1)5PE4 (OC3B/INT4)6PE5 (OC3C/INT5)7PE6 (T3/INT6)8PE7 (ICP3/INT7)
PC0 (A8)35PC1 (A9)36PC2 (A1037PC3 (A11)38PC4 (A12)39PC5 (A13)40PC6 (A14)41PC7 (A15)
- 68 -
B. SCHEMAT UKŁADU ZASILANIA ROBOTA RA2-HOBBY V3
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
D D
C C
B B
A A
1
AREXX Engineering
Nervistraat 16
8013 RS Zwolle
The Netherlands4
ROBOT ARM v3 - Power Supply
20130214-1 B
14.02.2013
Dominik S. Herwald
Title
Number:
Date:
Author:
Revision:
Sheet of
VIN
2
GND
7
EN
3
COMP
6
PH/OUT
8
VSENSE
5
SS
4
BOOT
1
GND
PAD
IC3 TPS54332
GND
GND
1M
R4*
0603
10n
C7
0603
18p
C9
0603
470pf
C8
0603
24.9k
R5
0603
GND
GND
1.82k
R6
0603
10k
R7
0603
GND
100nF
C10
0603
10k
R3
0603
GND
GND
V_IN
22µF
C11
1206
22µF
C13*
1210
22µF
C12
1206
10µF 25V
C4
1206
SERVO_POWER
10µF 25V
C3*
1206
C15
470µF 25V
1
D1
MBRS330
VCC
IN
3
OUT
2
GND
1
TAB
4
IC2
NCP1117ST50
10µF 10V
C17
0805
GND
GND
2.2µF 25V
C16
0805
C5
470µF 25V
C2
470µF 25V
1
D2
MBRS330
1
2
3
PWR1
DC JACK
GND
F4.0A
F1
FUSE_HOLDER
100k
R1
0603
24.9k
R2
0603
GND
100nF
C6
0603
UBAT
SERVO_EN
SERVO_PWR
RED
1.82k
R8
0603
SERVO_POWER
GND
MAIN_PWR
YELLOW
1.82k
R9
0603
VCC
GND
C1*
470µF 25V
2
3
1
PWR
SW-SPDT
7 - 18V
max. 4A
V_IN_VCC
1
2
PWR2
Header 2
V_IN
GND
1
2
3
PWR3
Header 3
V_IN
GND
4.7µH
L1
Inductor
C43*
470µF 25V
Several optional components, only partiall y assembled
- 69 -
C. SCHEMAT ZŁĄCZY ROBOTA RA2-HOBBY V3
8
7
8
AREXX Engineering
Nervistraat 16
8013 RS Zwolle
The Netherland s4
7
4
Revision:
Sheet of
20130214-1 B
Number:
Dominik S. Herwald
22.03.2013
ROBOT ARM v3 - Connectors
Date:
Author:
Title
6
MRESET
PE6/INT6
VCC
5
V_IN_VCC
4
VCC
3
2
VCC
1
1356
7
910811
1314
XBUS1
12
SDA
SCL
PE7/INT7
MOSI
PE0/RXD0/PDI
1 2
3 4
5 6
ISP
PB1/SCK
ISP_RESET
PE1/TXD0/PDO
MISO
TXD1
MRESET
1356
7
910
PROG/UART
4
2
8
RXD1
GND
4
2
GND
GND
VCC
PA5/KEY5
PA4/KEY4
PA7/KEY7
PA6/KEY6
4
2
KEYB
135 6
7 8
PA1/KEY1
PA0/KEY0
PA3/KEY3
PA2/KEY2
123
SPWR
Header 3
SERVO_POWER
123
VCC
Header 3
VCC
PC3
SDASCL
EXT_ADC
PE2/XCK0/AIN0
4
2
8
12
IO2
9 10
11
13 14
PC0
GND
135 6
7
PC1 PC2
PE0/RXD0/PDI
PE1/TXD0/PDO
1
2
SW2
Header 2
470R
R35
0603
SERVO1_U_POS
GND
GND
Dual use with Wir eless APC220 SET Pin
PD5
PD7
4
8
12
VCC
SPI/IO1
7
9 10
11
13 14
PB0/SS PB1/SCK
PB2/MOSI PB3/MISO
MRESET PE6/INT6
PD4
PD6
1
2
SW1
Header 2
GND
2
135 6
GND
470R
R36
0603
SERVO1_D_POS
GND
6
5
4
3
2
1
A A
B B
C C
D D
- 70 -
1
2
34
A
B
C
D
4
3
2
1
D
C
B
A
Title
Number RevisionSize
A4
Date: 7-Jun-2010 Sheet of
File: F:\
硬件原理
\mini robot ARM\mini robot.ddbDrawn By:
D1
1N4148
D2
1N4148
SSERVO1_UP
SERVO1_DWN
PA0
PA1
D3
1N4148
D4
1N4148
SSERVO2_UP
SERVO2_DWN
PA2
PA3
PA4
D5
1N4148
D6
1N4148
SSERVO3_UP
SERVO3_DWN
PA0
PA1
D7
1N4148
D8
1N4148
SSERVO4_UP
SERVO4_DWN
PA2
PA3
PA5
D9
1N4148
D10
1N4148
SSERVO5_UP
SERVO5_DWN
PA0
PA1
D11
1N4148
D12
1N4148
SSERVO6_UP
SERVO6_DWN
PA2
PA3
PA6
D13
1N4148
D14
1N4148
TANK_FNT
TANK_BCK
PA0
PA1
D15
1N4148
D16
1N4148
TANK_RIGHT
TANK_LEFT
PA2
PA3
PA7
PA5
PA0
PA1
PA2
PA3
PA6
PA7
PA4
1
2
3
4
5
6
7
8
J1
ext key pad
D. SCHEMAT KLAWIATURY ROBOTA RA2-HOBBY V3
- 71 -
E. PŁYTKA PCB RAMIENIA ROBOTA RA2-HOBBY V3
- 72 -
Loading...