for (i=0; i<100; i++) {
count72kHz=0; // This counter is incremented in timer interrupt
FrontLED(OFF);
while (count72kHz<72) {
// Detect level change
newlevel = PIND & (1<<2);
if (oldlevel != newlevel) {
oldlevel = newlevel;
freq++;
FrontLED(ON);
}
}
}
sprintf(s,"%5d\n\r",freq);
SerWrite(s,7);
}
return 0;
}
2.7 Debugging
Als de schakeling niet volgens de handleiding werkt, moet je een debugging (speurtocht naar de
fouten) starten. Helaas is in dit geval het aantal debugging opties geringer dan in het geval van de
ASURO-print en om deze redenen kan een multimeter een handig hulpmiddel zijn.
● In eerste instantie moet je controleren, of het testprogramma foutloos gecompileerd en ook
inderdaad geflashed is. Dan moet je ook nogmaals de soldeerpunten en de waarden, resp.
opschriften van de onderdelen nalopen.
● Heb je de isolering van de aansluitdraden van de spoel goed verwijderd, de draadeinden
vertind en daarna correct in de schroefklemmen vastgezet of wordt alleen maar de isolatie
vastgeschroefd? Bij een uitgeschakelde (!) robot kun je de meetwaarde 30Ω tussen de
schroeven meten. Als je een veel hogere weerstand meet, is de kabel niet goed in de
schroefklemmen gemonteerd, is de isolatie niet goed verwijderd en kan de draad daarom
geen goed contact met de schakeling maken of is de draad binnen de spoel bij de montage
gebroken. Deze laatste fout treedt vaak in de buurt van de condensator op.
Als je een veel lagere weerstand meet, wijst dit op een kortsluiting op de print of in de spoel.
In dit geval is het een goed idee, de kabel nogmaals uit de schroefklem te verwijderen en de
weerstand op de plaats van de schroefklem te meten. Als de weerstand nu veel hoger dan 30
Ohm wordt geregistreerd, bevindt zich de kortsluiting aan de zijde van de spoel.
● Tussen GNDOUT1 en VCCOUT1 moet je bij een ingeschakelde robot een
voedingsspanning van 4,5 .. 5,5V kunnen meten. Als dat niet het geval is, dan is de batterij/
accu leeg, de robot uitgeschakeld, de leiding voor de batterijhouder onderbroken of een
koude soldeerverbinding in de omgeving van de achterste plug-stekkers op de
uitbreidingsprint of op de robot opgetreden.
● De voedingsspanning voor de operationele versterker wordt gemeten tussen pin 4 (Minus,
in de linker benedenhoek, als de kerf op het IC zich aan de bovenkant bevindt) en pin 8
(Plus, in de rechter bovenhoek, als de kerf op het IC zich aan de bovenkant bevindt). Deze
spanning moet minimaal 2V boven de voedingsspanning van de batterij liggen.