light „on/off”Schakelt de schijnwerpers aan respectievelijk uit.
setrtc „H_M_S_W_D_M_Y”Instelling van de systeemklok in de Marvin.
wlan AP ssid „SSID”Zet de variabele SSID in de Ad Hoc Modus op de waarde „SSID”.
wlan AP passwd „passwd”Zet het wachtwoord in de Ad Hoc Modus op de waarde „passwd”.
wlan AP txpwr „pwr”Zet het zendvermogen in de Ad Hoc Modus op de waarde „pwr”.
wlan AP channel „ch”Schakelt het WLAN kanaal in de Ad Hoc Modus.
wlan AP MODESchakelt de Marvin in de Ad Hoc Modus.
wlan STA addprofile
„SSID” „passwd”
wlan STA delprofile „ID”verwijdert het WLAN Profiel met de ID „ID”. Het commando ID „-1”
wlan STA txpwr „pwr”Zet het zendvermogen in de infrastructuur-modus op de waarde „pwr”.
wlan STA ipcfg
„DHCP” | „IP” „mask”
„gw” „dns”
wlan STA MODESchakelt de Marvin over naar de infrastructuur-modus.
wlan STA SCANScant de beschikbare WLAN netwerken.
wlan DEFAULTSchakelt het WLAN module terug op de fabrieksinstellingen.
wlan getIPVermeldt het actuele IP Adres.
versionUitgangen versienummer van de firmware.
security updatekey
„key.der”
security updatecert
„cert.der”
security htpasswd
„user:passwd”
IJkingsprocedure voor een sensor: FL/FM/FR/RL/RM/RR.
Commando’s (cmd): „add” „del” „read” „save”
„pwr” Dit is een getal tussen 0 en 15. „0” is het maximale zendvermogen.
Het optimale werkpunt ligt bij „pwr” = 4.
„ch” is een getal tussen 0 en 13.
„ch” = 0 wordt toegepast voor de automatische kanaaltoewijzing.
Registreert het netwerk met de SSID „SSID” en het wachtwoord
„passwd”. Tot nader orde probeert het systeem zich automatisch steeds
met dit netwerk te verbinden.
verwijdert alle profielen.
„pwr” is een getal tussen 0 en 15. „0” is het maximale zendvermogen.
Het optimale werkpunt ligt bij „pwr” = 4.
Activeert in de infrastructuur-modus DHCP of definieer een statisch
IP-Adres. „IP”, „mask”, „gw” and „dns” zijn IPv4-adressen.
Kopieert de HTTPS sleutel van de SD-kaart naar de WiFi module.
Kopieert het HTTPS certificaat van de SD-kaart naar de WiFi module.
Leg de gebruikersnaam en het wachtwoord vast voor de Web Server
De „security”-commando’s staan alleen in de C++ Modus onder Linux ter beschikking.
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 20
3Programmeren met de iRP
Programma menu
(werkblad)
Helpfunctie menu
(Gloeilamp)
Taal menu
Tabbladen
voor de hoofschemen
Wi verbindings-
indicator
De grafische programmeertaal Marvin-iRP is gemakkelijk te leren en kan ook worden gebruikt zonder
speciale programmeerkennis zoals bijvoorbeeld C/C++.
De diverse functiemodules ondersteunen het ontwerp en de uitvoering van programma’s op een logisch
niveau. iRP staat voor Intuïtief Robot Programmeren.
3.1 Inleiding in de iRP
3.1.1 Basisprincipes voor de bediening van de iRP
Wij gaan ervan uit, dat omgang met de PC en de browser als bekend mag worden beschouwd.
De verbindingsindicator zit links naast het taalkeuze-menu en geeft de verbindingsstatus met de Marvin weer.
3.1.1.1 Taalkeuze-menu
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 21
Figuur 3.1 Marvin WebIDE Menubalk
• Groene LED is een goede verbinding
• Rode LED geeft een korte onderbreking aan, of een volledig gebruik van de WiFi bandbreedte bijv. bij
het downloaden van bestanden van de SD- kaart.
• Als er een langdurige fout is komt er een pop-up melding op het scherm.
• Je kunt de gewenste taal eenvoudig via het taalkeuze-symbool kiezen.
• Daarnaast bevind zich rechtsonder nog een menu met een vergrootglas voor het vergroten en de
„Zoom”- en „Pan”-functies.
Stap voor stap
Zoom
Wissen /
prullenbak
Download een
programma
Programma
starten
Figuur 3.2 Marvin WebIDE Programma-toetsen
Tip:Andere talen zoals Spaans, Italiaans, Frans en Chinees worden ook ondersteund.
De online Help is mogelijk nog niet beschikbaar in alle talen.
3.1.1.2 Het gloeilamp-symbool
• Helpfunctie met een korte uitleg van de diverse functies.
• Opmerkingen bij de documentatie en software.
• Nogmaals het startvenster openen.
3.1.1.3 Het werkblad-symbool
• Hier kun je programma’s bewerken zoals; laden, opslaan, enz..
• Marvin programma’s opslaan en openen vanaf de SD-kaart.
3.1.1.4 Afstandsbediening en display tabblad
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 22
• Kiezen van de de iRP-modus (beginneling, ervaren, expert) vastleggen. De donkergrijze kleur geeft de
keuze aan.
• Hier staan twee schermen, een scherm voor de afstandsbesturing en een grafisch informatie scherm
(plot-scherm).
• Er staan ook nog twee virtuele schermen deze worden opgedeeld in een vast scherm met de
systeemparameters (bijvoorbeeld de batterijspanning en sensor waarden) en een gebruikers scherm
(User display). In dit scherm kan je de parameters je eigen (Arduino) sensoren en je eigen programma
weergeven.
• Daarnaast kunt u de instellingen te maken en te verzenden commando’s. (Sectie 2.5).
3.1.1.5 Programma tabblad
• Hier kunt u uw programma’s bewerken, bijv. Laden, opslaan, etc.
• Of u kunt bijvoorbeeld programma’s die op de Marvin SD-kaart worden opgeslagen laden. Gewoon
follow het drop down menu.
• U kunt ook kiezen voor de IRP-modus (beginner, gevorderde, Expert) ingesteld.
3.1.2 iRP Helpfunctie
De helpfunctie voor de iRP-functiemodules kan eenvoudig geopend worden.
• Klik op het gloeilamp-symbool (zie linksboven in de afbeelding) of
• Klik op het vraagteken aan de rechterkant in het scherm.
De Help scrolt automatisch naar het block dat momenteel gebruikt wordt (see Figuur 3.3).
Figuur 3.3 De “Help”-functie in de Marvin WebIDE
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 23
3.1.3 Mijn eerste programma
• Een nieuw programma ontstaat door gewoon een aantal iRP functiemodules samen te voegen.
• Als functiemodules “programmeer logisch” niet bij elkaar horen dan kun je deze niet aan het andere
blok toevoegen. In ons voorbeeld past het functieblok „reëel getal” programmeer logisch niet bij een
„geheel getal” (Figuur 3.4).
Figuur 3.4 Niet bij elkaar passend functiemodules in de iRP
3.1.4 Programma starten / stoppen
• Een programma kan gestart worden via het menu in het Programma tabblad of via de „Start” knop.
• Naast de „Start” knop bevindt zich een „tap voor stap” knop, dit is voor de stapsgewijze uitvoering van
het programma tot aan het breekpunt. Daarnaast is er nog de “download”-knop, het vergrootglas
(zoomfunctie) en de prullenbak die is voor het verwijderen van ongebruikte functieblokken.
• Een programma stoppen kan met de „stop” knop.
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 24
3.1.5 Het laden en opslaan van programma’s
• Hier kun je programma’s laden respectievelijk opslaan.
• Interessant is ook de optie om al tevoren aangemaakte onderdelen aan een programma toe te voegen.
Op die manier kunt je met de al eerder gemaakte programmamodules een nieuw complexer
programma samenstellen dat bestaat uit meerdere modules. Zie het verderop beschreven
voorbeeldprogramma, „rijd een vierkant met het kompas”.
3.1.6 Programma fout (Debugging)
Als er bij het schrijven van een programma een fout optreedt dan meldt de software dat er iets misgaat en
markeert de betreffende functiemodule met een kleurverandering (zie Figuur 3.5)
Figuur 3.5 Voorbeeld van een compileer fout
Tip:Een erg handige hulpmiddel is de mogelijkheid om breekpunten (breakpoints)
in te stellen waar het programma stopt. Daar waar het breekpunt ingesteld is
worden de gemeten waardes getoond op een virtueel scherm. Dit vereenvoudigt
het fout zoeken in programma’s omdat je de gemeten (of verwachte waarde)
eenvoudig kunt controleren!
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 25
3.1.7 De analyse van de programmacode (source code)
Voor het intensievere debuggen is het handig om de programmacode (source code of Quelltext) te bekijkenn
– dit is echter eerder een werkwijze voor ervaren programmeurs en experts. Deze optie wordt gestart via de
„Programma” tabulator „Programmacode” („Quelltext”). De sourcecode wordt zichtbaar als een C++ code,
met een C++ header en je kunt hiermee ook assembleren, zie (Figuur 3.6).
Figuur 3.6 Voorbeeld gegenereerde C ++ code
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 26
4JM3 Robot-Tool 2.0
4.1 Linux
• Kopieer het JM3 Robot Tool in een directory en start het programma „launch_robotTool.sh”!
Tip:Voor de details zie de install.txt file
• Klik op het icon „Add Robot” - kies een naam (deze kan vrij gekozen worden), de hostnaam en de
USB-poort die u gebruikt en ga naar de volgende stap.
• Kies het type robot in ons voorbeeld, bijv. „Marvin”. De beschikbare USB-poort naam kan worden
opgezocht in de systeemconfiguratie - de USB-poort is meestal „/dev/ttyACM0”.
Als type interface selecteert „UART” met een baudsnelheid „0” (default).
• Klik OK
• Klik op „Add File” om het hex-bestand met het bijbehorende programma te selecteren. Kies het
gewenste MARVIN hex-bestand dat je in de MicroController wilt laden „SelectFile”. Selecteer de
hex-bestand dat u wilt laden in de micro-controller. Als volgende stap selecteert het type, b.v.
„Marvin”.
• Klik OK.
• Selecteer de robot en het programma in de lijst met de Links.
• Klik „Upload program” (bovenaan in de Toolbar)
• Klik „Save” (bovenaan in de Toolbar), als u de toegevoegde robot en het programma wilt opslaan. Als
je deze gegevens opslaat hoef je de volgende keer niet alles opnieuw in te stellen in de RobotTool.
4.2 Mac OSX
• Kopieer het JM3 Robot Tool in een directory en start het programma „robottool.app”.
• Klik op het icon „Add Robot” - kies een naam (deze kan vrij gekozen worden), de hostnaam en de
USB-poort die u gebruikt en ga naar de volgende stap.
• Kies het type robot in ons voorbeeld, bijv. „Marvin”. De beschikbare USB-poort naam kan worden
opgezocht in de systeemconfiguratie - de USB-poort is meestal „/dev/tty.usbmodem1421”.
Als type interface selecteert „UART” met een baudsnelheid „0” (default).
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 27
• Klik OK
• Klik op „Add File” om het hex-bestand met het bijbehorende programma te selecteren. Kies het
gewenste MARVIN hex-bestand dat je in de MicroController wilt laden „SelectFile”. Selecteer de
hex-bestand dat u wilt laden in de micro-controller. Als volgende stap selecteert het type, b.v.
„Marvin”.
• Klik OK.
• Selecteer de robot en het programma in de lijst met de Links.
• Klik „Upload program” (bovenaan in de Toolbar)
• Klik „Save” (bovenaan in de Toolbar), als u de toegevoegde robot en het programma wilt opslaan. Als
je deze gegevens opslaat hoef je de volgende keer niet alles opnieuw in te stellen in de RobotTool.
4.3 Windows OS
• Kopieer het JM3 Robot Tool in een directory en start het programma „robottool.exe”.
• Klik op het icon „Add Robot” - kies een naam (deze kan vrij gekozen worden), de hostnaam en de
USB-poort die u gebruikt en ga naar de volgende stap.
• Kies het type robot in ons voorbeeld, bijv. „Marvin”. De beschikbare USB-poort naam kan worden
opgezocht in de systeemconfiguratie - de USB-poort is meestal „COM3”.
Als type interface selecteert „UART” met een baudsnelheid „0” (default).
• Klik OK
• Klik op „Add File” om het hex-bestand met het bijbehorende programma te selecteren. Kies het
gewenste MARVIN hex-bestand dat je in de MicroController wilt laden „SelectFile”. Selecteer de
hex-bestand dat u wilt laden in de micro-controller. Als volgende stap selecteert het type, b.v.
„Marvin”.
• Klik OK.
• Selecteer de robot en het programma in de lijst met de Links.
• Klik „Upload program” (bovenaan in de Toolbar)
• Klik „Save” (bovenaan in de Toolbar), als u de toegevoegde robot en het programma wilt opslaan. Als
je deze gegevens opslaat hoef je de volgende keer niet alles opnieuw in te stellen in de RobotTool.
Tip:De JM3 RobotTool is ontwikkeld voor en getest op Win7 - Win10 werkt zolang
Microsoft de achterwaartse compatibiliteit van de libraies zal handhaven!
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 28
4.4 Het laden van eigen C/C++ Programma’s
Om een geschreven programma (hex-bestand) in de micro-controller te laden moet u tevoren het JM3
RobotTool geïnstalleerd hebben (Figuur 4.1).
4.4.1 Upload (Marvin applicatie)
• Start de JM3 Robot-Tool Men neemt niet de robotgereedschap reeds bereid zoals hierboven
beschreven.
• Klik op „Add File” om het hex-bestand met het nieuwe programma te selecteren. Kies het gewenste
MARVIN hex-bestand dat je in de MicroController wilt laden „SelectFile”. Selecteer de hex-bestand
dat u wilt laden in de micro-controller. Als volgende stap selecteert het type, b.v. „Marvin”.
• Klik OK.
• Selecteer nu de robot uit de lijst bijv. „Marvin” en de hex-bestand door te klikken op deze één voor één
(gemarkeerd lichtgrijs) en klik op „Upload”.
• Klik op „Save” (bovenaan in de Toolbar) als je de geïnstalleerde robots en de programma’s wilt
opslaan.
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 29
4.4.2 Update van de firmware (bootloader)
De firmware van de robot Marvin maakt het dus mogelijk om de bootloader zelf knipperen om een latere
versie. Dit vereist de volgende stappen:
• Selecteer de nieuwe boot loader (hex-bestand) zoals hierboven beschreven.
• Klik op „Upgrade Firmware” Voert de update.
Figuur 4.1 De JM3 Robot-Tool
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 30
4.5 Terminal scherm
In de JM3 RobotTool zit een terminal scherm en die maakt het mogelijk om data te ontvangen en te versturen
naar de Marvin. De terminal kan deze data ook opslaan. Diverse instellingen zijn mogelijk via het tabblad
„Settings”:
• Verbinden met de robot „Connect” maakt het mogelijk om de data te ontvangen.
• Verbreek de verbinding met de robot „Disconnect”.
• Stuur data naar de robot „Rechterzijde - onderste venster” - hier kun je commando’s invoeren die je
naar de Marvin wil sturen. Zet de lijn-einde tekens op „LF” (line feed).
• Het programma ondersteunt „undo” gebruik daarvoor de pijltoetsen (omhoog en omlaag) en “refresh”
met F5.
Figuur 4.2 De JM3 Robot-Tool - Terminal scherm
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 31
4.6 Firmware en iRP Micro-SD-kaart update
In het volgende is een beschrijving van het software update proces.
Micro SD-kaart image update (Windows OS)
De firmware-update wordt uitgevoerd met de Robot gereedschap JM3. Details worden beschreven in
Hoofdstuk 4.
• Aansluiten op de PC / Notebook via een USB-kabel (Mirco-B / TypeA).
• Start het JM3 Robot-Tool gereedschap en selecteer de „Firmware.hex” bestand.
• Zet de robot Marvin en maak verbinding met de PC/Notebook.
• Begin met een klik op de „Upload icon”.
Tip:Image IRP SD-kaart firmware en behoren altijd samen!
Na een update altijd verwijdert u de browser cache!
4.6.1 Micro SD-kaart update (Ubuntu-Linux):
The SD card update is started either by double-clicking on the image file (*.img), or by running an
„right-click” on the image file, and selecting „Writing drive image”. Na deze, een venster „Restore drive
image” Verschijnt..
• Selecteer uw Micro SD-kaart.
• Start het beeld-update met „restore ...”
• Wacht tot het beeld volledig is gekopieerd.
• Gelieve „uitwerpen” van de schijf.
4.6.2 Micro SD-kaart update (Linux - general):
Het beeld SD-kaart wordt uitgevoerd met het commando „dd”.
• Steek de SD-kaart met de USB-adapter.
• Open een terminal-venster.
• Controleer de ID „/dev/sdX” van de SD-kaart door het uitvoeren van de opdracht „sudo fdisk -l”.
• Note the ID of the SD card (it must have a size of approximately 2GBytes and contain exactly one
Linux partition).
• „Unmount” de SD-kaart met het commando „sudo umount /dev/sdX”.
• Start het beeld-update met het commando „sudo dd bs=1M if=myImage.img of=/dev/sdX”.
Let op!Gebruik de juiste bestandsnaam en ID, anders worden
alle gegevens op de computer vernietigd!!!
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 32
• Wacht tot het beeld volledig is gekopieerd.
• Gelieve „uitwerpen” van de schijf.
4.6.3 Micro SD-kaart update (Mac OSX):
Het beeld SD-kaart wordt uitgevoerd met het commando „dd”.
• Steek de SD-kaart met de USB-adapter.
• Open een terminal-venster.
• Controleer de ID „/dev/diskN” van de SD-kaart door het uitvoeren van de opdracht „sudo diskutil list”.
• Let op de ID van de SD-kaart (het moet een grootte van ongeveer 2GBytes te hebben en bevatten
Precies een Linux-partitie).
• „Unmount” de SD-kaart met het commando „sudo diskutil unmountDisk /dev/diskN”.
• Start het beeld-update met het commando „sudo dd bs=1m if=myImage.img of=/dev/diskN”.
Let op!Gebruik de juiste bestandsnaam en ID, anders worden
alle gegevens op de computer vernietigd!!!
• Wacht tot het beeld volledig is gekopieerd.
• Gelieve „uitwerpen” van de schijf.
4.6.4 Micro SD-kaart update (Windows OS):
Het beeld SD-kaart is uitgevoerd met de „win32DiskImager” tool.
• Start het programma en selecteer het de nieuwe SD-kaart.
• Start de image-update.
• Wacht tot het beeld volledig is gekopieerd.
• Gelieve „uitwerpen” van de schijf.
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 33
5Option: Programmeren in C/C++ Software
De C++ programmeertaal is een moderne versie van de programmeertaal “C” dat komt door een aantal
toevoegingen en verbeteringen.
Alles bij elkaar is het een moderne taal, die op een beter leesbare code gebaseerd is en duidelijk een betere
bescherming biedt tegen neveneffecten (zoals bijvoorbeeld de enums / namespaces in plaats van de
onoverzichtelijke #define declaraties). Assembler- en C- programmadelen kunnen probleemloos
geïntegreerd worden.
Bepaalde voordelen en een reductie van de programmacodering berusten op de toepassing van diverse
instanties van een H/W-driver – bijvoorbeeld twee UART-drivers. Een bijkomstig voordeel is de
probleemloze portabiliteit van de ontwikkelde programmacode.
De toegepaste Extended Embedded C++ implementatie verhindert de volgende C++ opties die je wellicht
van de PC- programmering bekend voorkomen, maar voor een Embedded Systeem niet van betekenis zijn:
• RTTI
• Exceptions (uitzonderingen)
De voor de softwareontwikkeling benodigde Libraries (H/W drivers etc.) en enkele voorbeeldprogramma’s
worden samen met het softwarepakket geleverd.
Tip:Deze optie is bedoeld voor de ervaren programmeurs en experts.
De C/C++ Softwareontwikkeling en het Realtime Operating System FreeRTOS
zijn voor de beginners ongeschikt!
Er wordt van uitgegaan, dat de kennis voor het opbouwen van een complete op
Linux gebaseerde Toolchain en GCC Compiler (inclusief configuratie) aanwezig
is.
5.1 Softwarepakket voor Marvin
Het Marvin softwarepakket bestaat uit de Web-interface software, het bedrijfssysteem (FreeRTOS) met de
API functies en een bibliotheek met alle hardware stuurprogramma’s (drivers) zoals bijvoorbeeld het virtuele
Display, ADC, Timer, I2C, UART, LED en Keypad.
Details en features vindt u in de beschrijvingen der modules en in de specificaties der producten!
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 34
5.1.1 Toolchain
Als Compiler moet de GCC voor ARM (arm-none-eabi-gcc) onder Linux toegepast worden. Bovendien
worden de volgende pakketten nodig: maak, newlib, arm-none-EABI-gcc en python. Elke editor voor de
change van de broncode kan worden gebruikt. De programmering (s/w upload) maakt gebruik van de USB
aansluiting en het „JM3 Robot Tool”. Via deze verbinding kan uw programma snel en efficiënt in de TIVA C
getransfereerd worden.
Wie alle toegangsopties tot de microcontroller wil gebruiken heeft nog een TIVA JTAG Interface nodig,
bijvoorbeeld de TM4C1294 „Connected-Launch-Pad” EK-TM4C1294XL. Daarnaast moet je de 8-pins
JTAG header (RM1.27) op de printplaat te solderen en een geschikte verbindingskabel moet bouwen.
5.1.2 Software-Library
De softwarebibliotheek bevat onder meer de functies zoals bijvoorbeeld het kompas, de hellingssensor, de
Real Time Clock, de motorsturing en een gebruikersinterface voor de configuratie van het WiFi module.
De webinterface kan verschillende waarden weer te geven op de virtuele display in de browser.
Alle functies (blokken) bekend van iRP en anderen zijn beschikbaar in de bibliotheek. C++ code gegenereerd
met iRP kan worden geëxporteerd naar een nieuw project C++. Dit vereenvoudigt ook de overgang van iRP
tot C++.
5.1.3 Marvin functie knoppen
De Marvin functieknoppen in de afstandsbediening en het tabblad Weergave Figuur 5.1 kan alleen worden
gebruikt met eigen C++ programma’s.
Figuur 5.1 Marvin functie knoppen in het afstandsbedieningsscherm & display tabblad
5.2 Beschrijving van de demosoftware
De demo’s van de IRP kan worden uitgevoerd en gebruikt in uw eigen C ++ programma’s. De iRP Web IDE -
„Afstandsbediening en display” kan ook worden gebruikt als een virtuele display.
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 35
6Technische gegevens
6.1 Afmetingen en gewicht
Breedte:125 mm
Lengte:148 mm
Hoogte:50 mm
Gewicht:195 g (zonder batterijen)
6.2 Spanningsverzorging en stroomverbruik
VCC= 8.4 V± 5%=> 6 AA cellen
Let op!Het absolute maximum ligt bij 10.0 V !!!
ICC
AVR
Tip:Batterijbedrijfsduur:
= 160mA+40.0 mA / -20.0 mA=> zonder Arduino Extension
ca. 5 u - bij motoraandrijving - motoren op 50%
ca. 10 u - bij programmering met de iRP
6.3 Spanningen voor de experimenteerprint
VDD_3V3:Iout,max≤50 mA
VDD_5V0:Iout,max≤50 mA
VBat_M (VSS):Iout,max≤200 mA
6.4 Overige Dataspecificaties
Alle andere gegevens kunnen uit de volgende IC Dataspecificatie aflezen!
Controller:Texas InstrumentsTM4C1294KCPDT
Motor Driver:Texas InstrumentsDRV8833CPWP
9D-Sensor:ST MicroelectronicsLSM9DS1TR
Proxi-Sensor:ST MicroelectronicsVL6180X
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 36
7Documentatie bij de schakeling
7.1 Arduino Extension Board
Arduino Shields voldoen aan de H/W-eisen. Alle gebruikelijke interfaces zoals I2C, SPI, UART ADC en
GPIO Bijv. diverse Timer-outputs zijn in staat de benodigde frequenties op te wekken of een passend
impulsbreedtemodulatiesignaal voor bijvoorbeeld de servo-sturing te leveren. Voor de meting van
frequenties en impulsbreedtes staat een Input-Capture-functie ter beschikking.
Tabel 7.1 Pin out Arduino compatible header
Pin 1=IOREF
Pin 2=RESET
Pin 3=VDD_3V3
Pin 4=VDD_5V0
Pin 5=GND
Pin 6=GND
Pin 7=VSS (V_Bat)
Pin 8=ADC_X5
Pin 9=ADC_X4
Pin 10=ADC_X3
Pin 11=ADC_X2
Pin 12=ADC_X1
Pin 13=ADC_X0
Pin 14=RX_X
Pin 15=TX_X
Pin 16=IO_0
Pin 17=IO_1
Pin 18=IO_2
Pin 19=IO_3
Pin 20=IO_4
Pin 21=IO_5
Pin 22=IO_6
Pin 23=IO_7
Pin 24=CS_X
Pin 25=MOSI_X
Pin 26=MISO_X
Pin 27=SCK_X
Pin 28=GND
Pin 29=NC
Pin 30=SDA_X
Pin 31=SCL_X
AREXX Engineering & JM³ Engineering
Version: 1.2.97 april 2017Pagina: 37