JM3-GYRO
JM3-GYRO MODUL
Für AREXX Roboter
JM3 GYRO MODUL
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Impressum
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8013 RS Zwolle
The Netherlands
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Fax.: +31 (0) 38 452 4482
"RP6" sind eingetragenes Warenzeichen von
AREXX Engineering. Alle anderen Warenzeichen
stehen im Besitz ihrer jeweiligen Eigentümer.
Diese Bedienungsanleitung ist urheberrechtlich geschützt.
Der Inhalt darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung des
Herausgebers auch nicht teilweise kopiert oder
übernommen werden!
Änderungen an Produktspezifikationen und Lieferumfang
vorbehalten. Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung
kann jederzeit ohne vorherige Ankündigung geändert
werden.
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Hinweise zur beschränkten Garantie und Haftung
Die Gewährleistung von AREXX Engineering beschränkt sich auf Austausch oder Reparatur des Roboters und seines
Zubehörs innerhalb der gesetzlichen Gewährleistungsfrist bei nachweislichen Produktionsfehlern, wie mechanischer
Beschädigung und fehlender oder falscher Bestückung elektronischer Bauteile, ausgenommen aller über
Steckverbinder/Sockel angeschlossenen Komponenten.
Es besteht keine Haftbarkeit für Schäden, die unmittelbar durch, oder in Folge der Anwendung des Roboters entstehen.
Unberührt davon bleiben Ansprüche, die auf unabdingbaren gesetzlichen Vorschriften zur Produkthaftung beruhen.
Sobald Sie irreversible Veränderungen (z.B. Anlöten von weiteren Bauteilen, Bohren von Löchern etc.) am Roboter oder
seinem Zubehör vornehmen oder der Roboter Schaden infolge von Nichtbeachtung dieser Anleitung nimmt, erlischt
jeglicher Garantieanspruch!
Es kann nicht garantiert werden, dass die mitgelieferte Software individuellen Ansprüchen genügt oder komplett
unterbrechungs und fehlerfrei arbeiten kann. Weiterhin ist die Software beliebig veränderbar und wird vom Anwender in
das Gerät geladen. Daher trägt der Anwender das gesamte Risiko bezüglich der Qualität und der Leistungsfähigkeit des
Gerätes inklusive aller Software. Bitte beachten Sie auch die entsprechenden Lizenzvereinbarungen auf der CD-ROM!
WICHTIG
Vor dem ersten Gebrauch dieses Robot Arms lesen Sie bitte zuerst die Gebrauchsanleitung aufmerksam durch! Sie erklärt
die richtige Handhabung und informiert Sie über mögliche Gefahren. Zudem enthält sie wichtige Informationen, die nicht
allen Benutzern bekannt sein dürften
Das “Achtung!” Symbol weist auf besonders wichtige Abschnitte
hin, die sorgfältig beachtet werden müssen. Wenn Sie hier Fehler machen,
könnte dies ggf. zur Zerstörung des Roboters oder seines Zubehörs führen
und sogar Ihre eigene oder die Gesundheit anderer gefährden!
Das “Information” Symbol weist auf Abschnitte hin, die nützliche
Tipps und Tricks oder Hintergrundinformationen enthalten.
Hier ist es nicht immer essentiell alles zu verstehen, aber meist sehr
nützlich.
Symbole
Im Handbuch werden folgende Symbole verwendet:
2. Sicherheitshinweise
- Prüfen Sie die Polung von der Spannung.
- Halten Sie die Elektronik stets trocken. Wenn das Gerät einmal nass geworden ist, entfernen Sie sofort die Batterien
oder die Stromversorgung
- Bei längerem Nichtgebrauch die Batterien entfernen bzw. die Stromversorgung trennen.
- Bevor Sie das Modul in Betrieb nehmen, prüfen Sie stets seinen Zustand sowie auch den der Kabel.
- Wenn Sie meinen, dass das Gerät nicht länger sicher betrieben werden kann, trennen Sie es sofort von der
Stromversorgung und stellen Sie sicher, dass es nicht unabsichtlich benutzt werden kann.
- Befragen Sie einen Fachmann, wenn sie sich der Bedienung, Sicherheit oder Anschluss des Moduls nicht sicher sind.
- Niemals das Modul in Räumlichkeiten oder unter ungünstigen Bedingungen betreiben.
- Das Modul besitzt hochempfindliche Bauteile. Elektronische Bauteile sind sehr gegen statische Elektrizität
empfindlich. Fassen Sie das Modul nur an den Rändern an und vermeiden Sie direkten Kontakt mit den Bauteilen auf
der Platine.
Normaler Gebrauch
Dieses Produkt wurde als Experimentierplattform für alle an Robotik interessierten Personen entwickelt. Das Hauptziel
besteht darin zu lernen, wie man das Gerät in C-Sprache programmieren kann. Das Gerät ist kein Spielzeug! Es eignet
sich nicht für Kinder unter 14 Jahren.
Das Gerät ist nur für Innengebrauch bestimmt. Es darf weder feucht noch nass werden. Bitte achten Sie auch auf
Kondenswasser, das sich bei einem Wechsel von einem kalten in einen warmen Raum entwickeln kann. Warten Sie
eine Weile, bis sich das Gerät an die neuen Umgebungsbedingungen angepasst hat, bevor Sie es in Betrieb nehmen.
Jede andere Einsatzart als oben beschrieben kann zu Schäden und Risiken wie Kurzschluss, Brand, Stromschlag usw.
führen Eine Verwendung des gesamten Produkts ist nur in geschlossenen, trockenen Innenräumen erlaubt. Das
Produkt darf nicht feucht oder nass werden.
Eine andere Verwendung als zuvor beschrieben führt zu Beschädigungen dieses Produkts, außerdem ist dies mit
Gefahren wie z.B. Kurzschluss, Brand, elektrischer Schlag etc. verbunden.
Inhaltsverzeichnis
1. Impressum ................................................................................... 2
2. Sicherheitshinweise ....................................................................... 3
3. Einleitung ...................................................................................... 4
4. Anleitung ........................................................................................ 5
5. Software ........................................................................................ 6
6. Schaltplan ...................................................................................... 9
7. Platine Layout ............................................................................... 10
RP6 Gyro Modul (Yaw)
3. Einführung
Das Gyro-Modul liefert als Ausgangssignal eine analoge Spannung, die proportional
zur Drehgeschwindigkeit um die Yaw-Achse pro Sekunde ist.
Die Applikationssoftware kann damit feststellen, dass die befohlene Drehrichtung
auch erfolgt und nicht z.B. durch ein Hindernis blockiert ist.
Außerdem sind Abweichungen von der Geradeausfahrt detektier bar (Schlupf der
beiden Antriebsketten).
1.) Technische Daten:
VDD = 5.0 V +/- 5%
Vout = Vout(0) + 10mV / dps +/- 2%
Vout(0) = 2,5 V +/- 2% (no motion)
Range = approx.. 200dps max
2.) Pin Belegung:
Pin 1 (K2)
Pin 1 (K1)
PIN1 K2 = VDD PIN1 K1 = SLEEP/PD
PIN2 K2 = n/c PIN2 K1 = ST
PIN3 K2 = GND PIN3 K1 = n/c
PIN4 K2 = OUT PIN4 K1 = n/c
3.) Anschluss an den RP6WIFI oder RP6 Roboter
Verbinde PIN1/K2 des Moduls mit VDD (5.0V) und PIN3/K2 mit GND – beachte die
Polung! Wähle einen freien ADC Eingang am RP6 Roboter oder dem RP6 WIFI Bord und
verbinde den Ausgang PIN4/K2 OUT mit dem Eingang.
4.) Funktion des Gyro-Moduls
Das Gyro-Modul ist ein Hochleistungs-Gyroskop mit niedriger Leistungsaufnahme der
Drehraten mit bis zu 200 dps um die Yaw-Achse messen kann.
Sleep-Modus, Selbsttest und Power-Down Betriebszustand kann mittels ST und
Sleep/PD PIN gesteuert werden um z.B. Strom zu sparen.
Die Wahrheitstabelle und eine detaillierte Beschreibung der Funktionsweise des IC’s
kann dem Datenblatt (LY330ALH.PDF) entnommen werden.
5.) Software
Bitte lesen Sie die Dokumentation des RP6 Roboter, RP6 WIFI oder RP6 Control Bord
durch. Dort ist beschrieben wie die Analogeingänge oder I/O Pins verwendet werden
können.
SCHALTPLAN GYRO MODUL
PLATINE LAYOUT GYRO MODUL
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