Arexx AAR User guide [nl]

AREXX ARDUINO ROBOT

AAR

HANDLEIDING: AAR-04

© AREXX - V082012

- 1 -

Inhoud

1. Productbeschrijving AAR 3

1.1 De ARDUINO Robotfamilie 3

1.2 Specificaties 3

1.3 Waarschuwingen 4

2. AAR Algemene info 5

3. De AREXX ARDUINO robot 10

3.1 Blokschema 10

3.2 AAR achtergrondinformatie 11

4. Opstarten van de AAR 13

4.1 Software installeren 13

4.2Programmeren met de Arduino 13

4.3 USB Driver installeren hardware 13

4.4 Hardware 14

4.5 ARDUINO Software 15

4.5.1 Programmeren met de Arduino 15

4.5.2 Arduino programma selecteren 15

4.5.3 Com poort selecteren 16

4.5.4 Programma uploaden naar de AAR 17

5. Achtergrond H-brug 18

6.1 Een H-brug voor 3 Volt 18

6.2 Een H-brug voor 4,5 Volt 20

6. Odometrie systemen 21

 8. Bootloaderashen    24

9. APPENDIX 25
A. Onderdelenlijst 26
B. Printplaat 27
C. Schema 30

AREXX und AAR zijn geregistreerde merken van AREXX Engineering

© AAR Handleiding (Juli 2012): AREXX Engineering (NL).
Niets uit deze handleiding mag op welke wijze en voor welke doeleinde dan ook worden overgenomen
zonder schriftelijke toestemming van de Europees importeur:
AREXX Engineering te Zwolle (NL).

De fabrikant en importeur stellen zich niet verantwoordelijk en aanvaarden geen enkele aansprakelijkheid
voor de gevolgen van ondeskundige handelingen en/of eventuele fouten bij het bouwen en bij het gebruik
van dit product door het niet opvolgen van deze handleiding.
De inhoud van deze handleiding kan zonder kennisgeving vooraf door ons worden gewijzigd.

Fabrikant:
AREXX Engineering
JAMA Oriental

Importeur:
AREXX Engineering
ZWOLLE

Technische vragen zie:

WWW.AREXX.COM

WWW.ROBOTERNETZ.DE

© AREXX Holland en JAMA Taiwan

- 2 -

1. PRODUCTBESCHRIJVING AAR

1.1 De ARDUINO Robotfamilie?

Arduino is een open source single-board microcontroller en
ontworpen om elektronica en met name microprocessoren
toegankelijker te maken in verschillende projecten.
Een Arduino bord maakt gebruik van een Atmega processor.

Arduino is in eerste instantie bedoeld voor kunstenaars, ont­werpers, hobbyisten en een ieder die geïntesseerd is om
interactieve objecten te creëren. De Arduino hardware bestaat
altijd uit een Atmel AVR processor met zowel digitale in- en
uitgangen en analoge ingangen. Hiermee kan het Arduino
bord signalen ontvangen van de omgeving en vervolgens kan
het daar weer op reageren.

In navolging van de AREXX ASURO robot, die programmeer­baar is in de programmeertaal C is er nu de AREXX Arduino
Robot. De AAR Robot lijkt erg op de ASURO maar is veel een­voudiger programmeerbaar dankzij de open source program­meertaal Arduino.

1.2Specicaties:

Motoren 2 Gelijkstroommotoren (3 Volt)
Processortype ATmega328P
Programmeertaal ARDUINO of C
Spanning 4 st. AAA accu of batterijen
4,8 - 6 Volt
Stroom Min. 10 mA
Max. 600 mA
Communicatie USB en ISP Stekker
Uitbreidingen ASURO Uitbreidingsmodules

Hoogte 40 mm
Breedte 120 mm
Lengte 180 mm

- 3 -

2.5. Waarschuwingen

1. Lees eerst de handleiding volledig door voordat je de
spanning aansluit! Foutieve handelingen
kunnen deze robot onherstelbaar beschadigen.

2. Controleer altijd de aansluitingen van de kabels en
externe componenten. Verkeerde spanning of
polariteit kunnen de robot onherstelbaar beschadigen.

3. Gebruik geen spanningen die hoger zijn dan voor­ geschreven. Gebruik een goede gestabiliseerde voeding
die geen piekspanningen geeft.

4. Pas op met electrostatische ontlading. Werk ESD-veilig
en raak de componenten nooit zomaar met je handen
of metalen gereedschap aan, zonder ESD-beveiliging.

Algemeen

* Als de onderdelenblister geopend wordt, vervalt het
retourrecht
* Lees voordat je begint de gehele handleiding door
* Wees voorzichting met gereedschappen en kleine
onderdelen, houd deze buiten het bereik van kleine
kinderen!
* Houd dit product buiten het bereik van kleine kinderen.
* Controleer altijd zorgvuldig de polariteit van de
batterijen!
* Houd de batterijen droog en verwijder ze als de AAR
voor lange tijd niet gebruikt gaat worden. Mix nooit
gewone en oplaadbare batterijen of lege en volle

batterijen!

- 4 -

2. ARDUINO ALGEMENE INFO

2.1. Wie of wat is ARDUINO?

Arduino is een open source single-board microcontroller en is ont­worpen om elektronica toegankelijker te maken in verschillende
projecten. Een Arduino bord maakt gebruik van de Atmega 168 of
Atmega 328 microcontroller van Atmel.

Zoals je in de inleiding kon lezen is het bedoeld voor kunstenaars,
ontwerpers, hobbyisten en iedereen die geïntesseerd is om interac­tieve objecten te creëren. De hardware bestaat uit een Atmel AVR
processor met zowel digitale in- en uitgangen en analoge ingangen.
Hiermee kan het Arduino bord signalen ontvangen van de omgeving
en vervolgens daar op reageren.

Er zijn meerdere Arduino borden beschikbaar zoals Arduino Uno,
Arduino LilyPad en Arduino Mega 2560. Voor elk project is er wel
een Arduino bord dat het meest geschikt is, omdat elke Arduino

specieke eigenschappen bezit.

De input kan onder andere gegenereerd worden door schakelaars,
lichtsensoren, bewegingsensoren, afstandsmeters en temperatuur­sensoren. Ook is het mogelijk om commando’s als input te zien
afkomstig van internet. Met de output signalen kunnen motoren,
lampjes, pompjes en beeldschermen aangestuurd worden.

Er is een standaard programmeertaal compiler en bootloader aan­wezig om het bord te programmeren. De programmeertaal waarmee
de Arduino hardware wordt geprogrammeerd is gebaseerd op de
wiring programmeertaal en komt overeen met C++.

Arduino is als een project begonnen in Ivrea, Italië in 2005. Het
was oorspronkelijk bedoeld om studenten te helpen om projecten
te ontwerpen. Het moest goedkoper worden dan andere prototype
systemen die al beschikbaar waren. De makers Massimo Banzi en
David Cuartielles hebben het project genoemd naar een historisch
persoon ‘Arduin of Ivrea’. Het woord ‘Arduino’ betekent ‘sterke

vriend’.

- 5 -

2.1 Microcontrollers!

Een microcontroller (soms afgekort tot µC, uC or MCU) is een kleine
computer opgebouwd als een geïntegreerde schakeling. Dit noe­men we een IC, (IC = integrated circuit). Een IC bevat een proces­sor core, een geheugen en programmeerbare in- en uitgangen. Het
programmageheugen (ROM) en een klein datageheugen (RAM) zijn
vaak ook geïntegreerd in het IC.

2.1.1 Applicaties

Microcontrollers worden gebruikt in geautomatiseerde processen. Er
zijn vele toepassingen in vele producten, zoals computers, auto’s,
machines, gereedschappen, mobiele telefoons, afstandsbedieningen
en speelgoed. Eigenlijk kom je ze elke dag overal tegen.

Doordat ze steeds kleiner en goedkoper worden, zijn er telkens
meer applicaties waarvoor ze gebruikt kunnen worden, denk
bijvoorbeeld aan de tablet of de smartphones.

- 6 -

2.3. Opgenomen vermogen en snelheid

Sommige microcontrollers hebben een klokfrequentie van slechts
4 kHz. Dit is omdat ze dan een heel laag stroomverbruik hebben
(milliwatts of microwatts). Een dergelijke lage klokfrequentie redu­ceert echter wel de functionaliteit maar er zijn voldoende applicaties
waar snelheid niet van belang is, zoals kijken of er een knop be­diend wordt en daar dan op reageren (bijvoorbeeld een afstands­bediening).

Er zijn andere applicaties waar een hoge kloksnelheid een must
is, bijvoorbeeld bij digitale signaalverwerking, in het Engels, digi­tal signal processor (DSP). Naast de hoge klokfrequentie is er dan
ook direct een groter stroomverbruik. Denk hierbij ook aan PC’s en
smartphones.

Onze Arduino robot werkt met een krachtige Atmel 328 processor
voorzien van een 8-bit microcontroller op een frequentie van 20MHz

en met een 16K bytes In-systeem programmeerbare ash. De

veilige voedingsspanning ligt in de range van 4,5 - 7V DC. Dit zorgt
voor stabiele en veilige condities voor de ATMEL processor en het
motorcircuit.

2.4 Microcontroller programma’s

Microcontroller programma’s moeten passen in een geheugen dat op
het IC zit. Het is duur en omslachtig om extra extern geheugen toe
te voegen. Compilers en assemblers worden gebruikt om de uitvoe­rige hogere programmeertaal (waar het programma in geschreven
wordt) om te zetten (te assembleren) in een machinecode die de
processor begrijpt. Deze machinecode wordt dan in het geheugen
van de processor geladen. Afhankelijk van het type is het geheugen
permanent of vluchtig. Vroeger werden de processoren direct in de
machinecode geprogrammeerd. Nu zijn er diverse hogere (eenvou­dige) programmeertalen zoals C of de vereenvoudigde C taal
ARDUINO. De verschillende talen die er zijn hebben vaak betrekking
op de applicaties, maar C is momenteel wel de meest gebruikte taal
voor het programmeren van processoren. Veel bekende software
zoals bijvoorbeeld Windows van Microsoft is voor een groot deel in C
geschreven.

Onze Arduino robot heeft een ashgeheugen (ash memory) van

ongeveer 16K bytes voor programma’s. Deze kunnen in plaats van
de Arduino taal ook direct geschreven worden in de C taal.

- 7 -

2.4 Interface Architecture

Microcontrollers hebben normaalgesproken een tiental tot enkele
tientallen algemene (General Purpose) input/output pinnen (GPIO).

GPIO pinnen zijn congureerbaar in de software als ingang of als

uitgang.

Als de GPIO pinnen zijn gecongureerd als input, dan worden ze

meestal gebruikt om sensoren of externe signalen uit te lezen.

Als ze als uitgang gecongureerd zijn, dan kunnen de GPIO pinnen

gebruikt worden om externe componenten zoals LEDS en/of IC’s
aan te sturen.

Veel embedded systemen (apparaten met een processor zoals bij­voorbeeld onze AAR robot) moeten analoge signalen uitlezen. Dit
kan een processor alleen doen met behulp van een analoog-naar­digitaal converter (ADC). Vanaf het begin moesten processoren
alleen digitale data analyseren en verwerken (1-en en 0-en). Ze
kunnen zelf niets doen met de analoge signalen die ze aangeboden
krijgen. De ADC wordt gebruikt om een analoog signaal om te zet­ten naar een digitaal signaal, zodat een processor dit kan verwer­ken.

Er zijn processoren, zoals bijvoorbeeld de ATMEGA (die gebruikt
wordt in onze AAR robot), die al een ADC aan boord hebben. Der­gelijke processoren kun je dus direct analoge signalen aanbieden
zonder dat je een externe ADC nodig hebt.

De meeste moderne processoren hebben ook één of meerdere
timers. De meest gebruikte timer is een Programmable Interval
Timer (PIT). Een PIT telt af van een ingestelde waarde naar nul.
Als de waarde nul bereikt is, stuurt het een interrupt naar de pro­cessor zodat die weet dat het tellen gestopt is. Dit is handig voor
sensoren zoals thermostaten die periodiek een temperatuur moeten
meten. De processor kan dan op haar beurt weer een apparaat zoals

een verwarming of ventilator aansturen als dat nodig mocht zijn.

- 8 -

De Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) is een heel
belangrijk onderdeel van de processor. Dit deel van de processor
maakt het mogelijk om data te ontvangen of te verzenden over een
seriële lijn. Dit alles met een zeer lage belasting voor de processor
capaciteit.

De meeste moderne processoren kunnen ook digitaal met andere
apparaten of IC’s communiceren, bijv. via een I2C bus of met de
Serial
Peripheral Interface (SPI) bus.

De ATMEGA processor in onze Arduino robot heeft 14 digitale I/O’s
en 7 analoge I/O’s. Verder zijn er vier timers, een 16KB ash
geheugen en een ADC.

- 9 -

3. AREXX ARDUINO ROBOT

Afb. 1:
AAR Printplaat

3.1 ARDUINO ROBOT OVERZICHT

1. Aansluiting voor batterijhouder (Let op de polariteit).

2. Aan/uit schakelaar robot.

3. Status led: Geeft aan of de robot voeding heeft.

4. Wanneer er gebruik wordt gemaakt van oplaadbare batterijen kan deze pinheader
worden overbrugd zodat de robot de juiste werkingsspanning krijgt
(Let op: Polariteit beveiliging wordt hiermee overbrugd).

5. USB aansluiting voor het programmeren van de robot met de Arduino software.

6. Reset button: Voor het handmatig resetten van de robot.

7. ISP connector: Hiermee kan eventueel een andere bootloader worden ingeladen.

8. LED 14: Kan vrij geprogrammeerd worden en zal knipperen wanneer de bootloader
opnieuw opstart.

9. Lijnvolger: Deze kan vrij geprogrammeerd worden zodat de robot een lijn kan volgen.

10. Wielsensor wiel links: Deze geeft een pulstrein wanneer het linkerwiel draait.

11. Wielsensor wiel rechts: Deze geeft een pulstrein wanneer het rechterwiel draait.

12. Status LED’s motor links: Deze LED’s geven aan of de linker motor voor- of
achteruit rijdt.

13. Status LED’s motor rechts: Deze LED’s geven aan of de rechter motor voor- of
achteruit rijdt.

14. Expansion board connector: Op deze aansluiting kunnen uitbreidingsmodules
worden aangesloten zoals een draadloze APC220 module of snake vision.

15. Status LED’s: Voor RS232 data-overdacht.

16. Status LED 2: Vrij programmeerbare LED.

17. Status LED’s: Voor USB data-overdacht.

18. Motorcontroller

- 10 -

3.2 Achtergrondinformatie AAR

De AAR is een Arduino robot die speciaal is ontworpen om te leren
programmeren met de Arduino software. Aan de rechterkant zit de
USB interface met het FT232 IC die het USB signaal converteert naar
een RS232 UART datasignaal waar de ATMEGA328P processor
(rechtsvoor) mee kan werken.

Aan de andere kant zit de aan-uit schakelaar met de connector JP3
voor de voedingsspanning aansluiting en IC2 de motordriver. Aan de
achterkant van de print zitten de motoren en de wielsensoren.

De wielsensoren werken als een lichtsluis, de tandwielen hebben vier
gaten, om de 90° een gat. De sensor kijkt of er een gat in zit en laat
daarbij LED 16 of 17 branden. Dit ligt aan de kant waar gemeten
wordt. Hierdoor kan vrij nauwkeurig de draaisnelheid van de wielen
worden gemeten.

Vooraan zitten de headers voor de uitbreidingsprinten en aan de
onderkant van de print de lijnvolgersensoren.

De lijnvolgersensor bestaat uit een LED die op de grond schijnt met

daarnaast twee IR sensoren die de reectie van de grond opvangen.

Verder vind je op de print de nodige LED’s, weerstanden en conden­satoren die het geheel werkend maken.

De robot heeft een Arduino bord, dat vergeleken kan worden met
een Arduino Duemilanove bord. Het hart van deze Arduino robot is de
ATMEGA328P. Deze microcontroller heeft 14 digitale in- en uitgangen,
waarvan 6 gebruikt kunnen worden als PWM uitgangen. Verder zijn er
op deze robot nog aanwezig: 6 analoge ingangen, een 16 MHz kristal
oscillator en een USB aansluiting waarmee de Arduino robot kan wor­den geprogrammeerd. Tot slot is er een ISP connector, zodat de meer
ervaren hobbyisten de bootloader zelf kunnen programmeren.

De robot werkt bij een 5V spanning en kan ook werken op alleen de
USB spanning. Dit is handig bij het testen en programmeren. Handig
bij deze Arduino robot zijn de headers waarmee je eenvoudig zelf een
uitbreidingsbord kunt maken of waar je de AREXX uitbreidingsmodu­les van de ASURO op aan kunt sluiten.

- 11 -

Achtergrondinformatie ARDUINO SOFTWARE

De software van Arduino is open source. Dat betekent gratis
beschikbaar voor iedereen. Open Source wil tevens zeggen dat ook
de broncode van de programmeeromgeving beschikbaar is. De Ar­duino programmeeromgeving heeft een tekst editor, een berichtvak
en een tekst console. De programmeeromgeving kan direct com­municeren met de AAR om op eenvoudige wijze programma’s in de
processor te laden.

Software die geschreven is in Arduino wordt sketch genoemd.
De code wordt geschreven in de tekst editor. Deze sketch wordt
opgeslagen met bestandsextensie .ino. Het berichtvak geeft feed­back wanneer het programma wordt opgeslagen en laat de fouten in
de code zien. De tekst console laat de tekst output van Arduino zien
met een uitleg van de eventuele fouten in de code. Rechtsonder in
het scherm wordt het huidige Arduino bord weergegeven en de
seriële poort.

Arduino heeft de beschikking over libraries waardoor extra functies
beschikbaar zijn. Een library is een pakket met verschillende samen­gestelde fucties, waardoor die functies zelf niet meer geschreven
hoeven te worden. Deze functies kunnen eenvoudig aangeroepen
worden in Arduino. Een Arduino programma kan verdeeld worden in
3 stukken: structuur, variabele of constante waarden en functies.

Een Arduino programmastructuur bestaat uit een setup en een loop
functie. De setup zorgt ervoor dat de variabelen, pin modes en li­braries worden geïnitialiseerd. De loop wordt de hele tijd doorlopen,
zodat het programma daar weer op kan reageren.

De variabele waarden kunnen gebruikt worden om bepaalde type
waarden op te slaan. Constante waarden worden gebruikt om een

pin als in- of uitgang te deniëren en ervoor te zorgen dat er een

spanning over een pin staat.

- 12 -

4. Getting Started (Beginnen)

4.1 Download en installatie van Arduino Software

Installeer de Arduino software (version 1) vanaf de CD. We weten
namelijk zeker dat het met die software allemaal zal werken!
Later kun je ook de laatste software downloaden vanaf de ARDUINO
website. Eventueel moet je dan onze voorbeeldprogramma’s wat
aanpassen aan de laatste Arduino versie.

BELANGRIJK:

Het gebruik van verschillende versies van de Arduino Software en
verschillende versies van de applicatieprogramma’s kan problemen
geven!
Soms moet je de software weer een beetje aanpassen als je de
nieuwste ARDUINO softwareversie gaat gebruiken!

4.2. Arduino’s taal

De grammatica van de Arduino taal is uitvoerig beschreven op de of-

ciële Arduino website. Leer de taal te begrijpen totdat je het niveau

bereikt dat je nodig hebt om deze robot te programmeren. Er staan
op het web vele hulpmiddelen ter beschikking. Je hoeft alleen maar

even op Arduino te googelen.

4.3 Installatie van de USB driver

Als je de robot met een Windows PC verbindt, dan zal de PC starten
met het installeren van een USB driver voor de robot. Met Windows
Vista of hoger wordt de driver normaalgesproken automatisch
geïnstalleerd.

Selecteer het seriële apparaat van de robot via het Tools >
Serial Port menu. Meestal is dit COM3 of hoger (COM1 en COM2 zijn
gereserveerd voor de seriële hardware poorten).

Ter controle kun je de robot losmaken van de PC en het menu
opnieuw openen. De COM poort die nu verdwenen is was dus de
COM poort van de robot. Je kunt nu de robot weer aansluiten en de
bewuste poort selecteren.

- 13 -

4.4 AAR hardware

4.4.1 Aansluiten accu

De robot is ontworpen voor een accupack met vier 1,5 V bat­terijen. Wanneer er gebruik wordt gemaakt van oplaadbare
batterijen moet de pinheader JP4 voor oplaadbare batterijen
worden doorverbonden (zie Afb.1 Nr. 4).

LET OP!

Wanneer deze pinheader JP4 is doorverbonden, is de
robot niet meer beveiligd voor polariteit en kan dus bij
verkeerd aansluiten onherstelbaar beschadigd raken.

Sluit de accu aan zoals afgebeeld (afb Afb. 2).

Afb. 2:

Schakel de robot in met de schakelaar. LED 5 naast de
schakelaar zal nu gaan branden.

- 14 -

4.5 ARDUINO software

4.5.1 Robot programmeren met Arduino software

Sluit de robot aan op de computer door middel van de USB kabel.
Wanneer de robot is aangesloten op de USB poort is het niet nodig
om de batterijspanning aan te sluiten. De USB poort van de PC ver­zorgt dan de spanning

LET OP:

De robot staat altijd aan wanneer hij aangesloten is op
de computer. De schakelaar en LED5 werken alleen bij
batterijspanning.

Open de Arduino software (zie Afb. 3a).

Afb. 3a Arduino software Afb. 3b Openen van programma Blink

4.5.2 Arduino programma selecteren

Als voorbeeld wordt het programma blink in de robot geladen.
Hierdoor zal LED 1 gaan knipperen.

Klik in de Arduino software op File>1. Basics>Blink. (zie Afb. 3b),
het volgende scherm zal nu verschijnen (Afb. 4a).

- 15 -

Afb. 4a Programma Blink Afb. 4b Board Selecteren

Nu zal het juiste board ingesteld moeten worden. Klik op
Tools>Board> Arduino Duemilanove or Nano w/Atmega328

(zie Afb. 4b).

4.5.3 COM poort selecteren

Als volgende stap zal de juiste COM poort toegewezen moeten wor­den. De COM poort waarop de robot is aangesloten, moet worden
ingesteld in de Arduino software. In dit geval is dat COM 12.
Om de COM poort in te
stellen, ga naar Tools>
Serial Port>COM 12.
(Zie Afb. 5)

Afb. 5
COM poort selecteren

- 16 -

4.5.4 Uploaden van de Arduino software

Klik nu op Uploaden om de software in de Arduino te laden (zie Afb.
6a). In de onderbalk zal nu te zien zijn dat de software bezig is met
compilen en daarna uploaden.

Wanneer het uploaden voltooid is, zal er Done uploading in de
onderbalk verschijnen (zie Afb. 6b).

Afb. 6a Uploaden software Afb. 6b Klaar met uploaden

Nu kun je de robot ontkoppelen van de USB kabel,
de batterijspanning aansluiten en de robot starten.

Meer informatie en downloads zie:

www.arexx.com --> Forum

www.roboternetz.de --> Forum

- 17 -

5. Achtergrondinformatie H-Brug

De H-brug is een elektrische schakeling waarmee men met behulp
van vier schakelaars bijvoorbeeld een gelijkstroommotor kan om­polen. Een dergelijke schakeling wordt in robots vaak toegepast om
een aandrijving in twee richtingen te laten draaien.
Voor de meeste van deze verschillende toepassingen bestaan er
geïntegreerde schakelingen, maar ter verduidelijking van de werking
en dimensionering van de voeding is het interessant eens een oudere
schakeling met losse onderdelen te bestuderen.

5.1 Een H-brug voor een 3 Volt aandrijving

In het schema van de eindtrap voor de Hyper Peppy robot (Afb. 8)
worden de vier schakelaars van de H-brug door twee PNP-transistoren
TR7 en TR8, resp. twee NPN-transistoren TR9 en TR10 gevormd. In
deze schakeling mogen steeds slechts twee van deze transistoren in
geleiding worden geschakeld en wel zo, dat de stroom

- via TR7 en TR10 of

- via TR8 en TR9
door de motor M wordt geleid.

Met behulp van de (gratis) Microcap-simulator kunnen wij eenvoudig
de gelijkstroominstelling van deze schakeling berekenen en in het

schema aezen.

I

Afb. 8: Gelijkstroominstelling
van de H-brug voor de
Hyper Peppy robot

- 18 -

In de eindtrap is M de motor en wordt de sturing van de voorver­sterker met behulp van een weerstand R14 gesimuleerd. Weerstand
R14 aardt de basis van TR6 en TR5. Daardoor loopt er uitsluitend
een stroom door de rechtse tak van de eindtrap. De transistoren
TR8, TR5 en TR9 geleiden de stroom en de andere drie zijn gesperd.
Indien wij R14 aan de positieve spanning aansluiten, geleiden de
transistoren in de linkse tak van de eindtrap en keert de motor­stroom om. Met behulp van de Microcap simulator kunnen wij een­voudig de stroomsterkte door elk onderdeel berekenen en in het

schema aezen. Het totale stroomverbruik van de eindtrap bedraagt

ongeveer 300 mA bij 3 Volt batterijspanning.

Het verbluffende van deze schakeling is, dat de eindtrap met een
spanning van 3 Volt met silicium transistoren werkt. Zoals bekend
heeft een dergelijke transistor een kniespanning van 0,7 volt. De
motor bevindt zich echter tussen de collectoren, die in het ideale
geval slechts 0,3 volt spanningsval veroorzaken. Voor de motor blijft
in de praktijk dan nog ruim 1,5 volt over. De door de Microcapsimu­lator berekende spanningsverdeling is in Afb. 9 gedocumenteerd.

Afb. 9: Gelijkspanningsverdeling
van de H-brug voor de
Hyper Peppy robot

- 19 -

De 3V-voedingsspanning is een ideale uitgangsbasis voor een robot,
die door twee batterijen wordt gevoed. De PNP-transistoren zijn
echter minder geschikt voor de implementatie in een geïntegreerde
schakeling zoals de L293D. Een IC heeft echter andere voordelen,
zoals een hogere betrouwbaarheid, een uitstekende beveiliging en
een minimale printoppervlakte. Om deze redenen heeft men de
AAR-robot van een L293D met een dubbele H-brug voorzien. Met
een dergelijke chip kunnen wij twee motoren sturen.

5.2 Een H-brug voor een 3 Volt aandrijving

De L293D (zie Afb. 10) kan 600 mA (maximaal: 1,2A piekwaarde)
uitgangsstroom per kanaal aansturen. De voedingsspanning voor de
uitgangstrap (VCC2) mag variëren tussen 4,5V en 36V, zodat we de
L293D als een ideale schakeling voor het aansturen van een gelijk­stroommotor mogen beschouwen.

De minimale voedingsspanning (VCC2) bedraagt echter 4,5V, zodat
wij in de batterij-, resp. accuvoeding minimaal vier cellen moeten
investeren. Dit zal het gewicht van de robot natuurlijk duidelijk doen
toenemen. Het is de prijs, die men voor de toepassing van het
moderne IC moet betalen.

- 20 -

Afb. 10
H-Brug met L293D

6. Odometriesystemen

Onderstaand enkele interessante gedachtes en ideeën voor eventu­ele toepassingen voor de AAR robot. Dit zijn leuke projectsuggesties
voor studie- en kunstprojecten. Het maken van dergelijke Arduino
software zal enorm veel inzicht geven in het programmeren van
microcontrollers en hun mogelijkheden.

6.1 Lijnvolgers, kleurzoekers en kleurvluchters

Een robot kan met behulp van lichtgevoelige sensors tot een lijnvol­ger, kleurvluchter of kleurzoeker worden geprogrammeerd. In het
eerste, eenvoudigste geval moet de robot netjes een doorgetrokken
lijn in een 8-vormig patroon volgen, wat het systeem in een einde­loze tredmolen laat ronddraven.

In het tweede en derde geval probeert de robot bijvoorbeeld stee­vast rood licht uit de weg te gaan en wordt daarbij wellicht tegelij­kertijd door groen licht aangetrokken. Dergelijke gedragspatronen
behoren al tot de praktische strategieën van sommige eenvoudige
levensvormen.

6.2 Angsthazen en muziekliefhebbers

Interessant is ook de gedragsregel, die op de omgevende geluids­intensiteit reageert. Een schrikachtige robot met een ingebouwde
microfoon kan bijvoorbeeld lawaai zoals muziek met vele zware
bassen zoveel mogelijk vermijden, maar tegelijkertijd een voorliefde

voor hoge blokuittonen vertonen. De voorliefde voor hoge tonen

kan zelfs de angst voor zware bassen overspelen. Zo kan men de
robot dwingen ondanks zware popmuziek toch de bron van hoge

blokuittonen op te zoeken.

Gedragspatronen, die op bassen en hoge tonen, licht en kleuren
reageren, passen slechts enkele sensoren toe, zoals bijvoorbeeld

een microfoontje met twee toonlters en enkele lichtgevoelige
sensoren, die met kleurlters kunnen worden uitgerust

- 21 -

6.3 Complexe lijnvolgers

Robots, die lijnen volgen of patronen ontwijken, worden vaak van
een lichtbron en twee of meer lichtcellen voorzien, waarmee het

zoeksysteem de doorgetrokken lijn kan identiceren. Principieel kan

de robot van een speciale zoekroutine worden voorzien, waarmee
de detector in een zoekmodus (volgens een speciaal zoekpatroon,
bijvoorbeeld een spiraal met een steeds groter wordende radius)
rondrijdt totdat de sensor een opvallend lijnpatroon kruist en vervol­gens deze lijn gaat volgen.
Het schrijven van een software die een dergelijke zoekprocedure
voor willekeurige lijnpatronen met een bevredigend gemiddelde tot
een goed einde brengt, behoort al tot de uitgesproken veeleisende
programmeeropdrachten.

Het project kan echter nog worden uitgebreid met een speurtocht
in een willekeurig bontgekleurd lijnenpatroon, waarin de robot door
geluid wordt afgeschrikt en daarop bijvoorbeeld onmiddellijk de
dichtstbijzijnde rode lijn opzoekt, die hem naar een veilig onderko­men in een donkere “garage” leidt.

Zodra het na dit geluidsconcert een tijdlang rustig blijft, waagt de
robot zich voorzichtig naar buiten en gaat op zoek naar een groene
lijn die het systeem naar een tweede garage met een intensief
groen licht zal leiden, waar de robot zich ook bij lawaai van zware

bassen veilig thuis voelt. Als men echter hoge blokuittonen in het

geluid mengt, wordt de robot onrustig en verlaat zijn groene onder­komen om de rode lijn naar de donkere hut op te zoeken.

- 22 -

Men kan zich voorstellen dat dit gedragspatroon, waarin naast de
lijnvolgers, de kleurafhankelijkheid en de diverse geluidsbronnen
een complexe rol spelen, hoge eisen aan de systematische aanpak
van de software stelt. Alleen door middel van een goed, modulair
ontwerp kan men de software zo schrijven, dat het systeem onder

alle omstandigheden stabiel en betrouwbaar het gespeciceerde

gedrag vertoont.

Aan de hand van de complexe software zal de programmeur een
bewondering ontwikkelen voor de levende organismen. Zij moeten
dag in dag uit een dergelijk leefpatroon (de speurtocht naar voed­sel en de opgave voor een succesvolle voortplanting) tot een goed
einde brengen. Het is waarlijk een grootse prestatie van de natuur
om deze software vrijwel altijd perfect te laten functioneren.

- 23 -

7 Bootloader programmeren

Let op!

Alleenvoorgevorderden:

De Arduino bootloader inladen via bijv. een STK500

Om een Atmega microcontroller via de Arduino software te
programmeren, dient de Atmega te worden voorzien van een
speciale Arduino bootloader. De bootloader zorgt ervoor dat
de geschreven code op de juiste positie in de Atmega komt.
Om de bootloader in te laden zijn de volgende componenten
nodig :

* AVR Programmer board bijv. STK500 board
* Voeding 12 Volt
* AAR robot met een op de printplaat gemonteerde
ISP connector (Afb. 7)
* PC met fysieke COM poort (bij voorkeur geen USB-
RS232 converter, i.v.m. de kans op timing fouten)

Download de laatste versie van de Arduino software op
www.arduino.cc Het gedownloade bestand zal van het type
.ZIP of .RAR zijn. Pak deze bestanden uit en plaats de gehele
map op de harde schijf.

Gebruik bijvoorbeeld WINAVR om de Arduino bootloader in de
robot te programmeren.

Afb. 7: ISP connector

Let op!

De hele ARDUINO software omgeving is freeware. Het komt
voor dat verschillende versies Arduino Software en Arduino
bootloaders niet goed met elkaar werken!

Kijk bij problemen op de diverse Arduino sites en

forums!

- 24 -

8 APPENDIX

- 25 -

Onderdelenlijst

Part Value Package

C1 18pF 0805
C2 18pF 0805
C3 0.1uf C0805K
C4 0,1uf 0805
C6 0,1uf 0805
C7 470uf CPOL-USF
C8 0,1uf 0805
C9 4,7uf 1206
C11 0,1uf 0805
C12 0,1uf 0805
C13 0,1uf 0805
C14 0,1uf 0805
C15 0,1uf 0805
C16 470uf CPOL-USF
C17 470u CPOL-USF
C19 470uf CPOL-USF
D1 MBR0520 SOD-123
D2 1N4001 DO41-10
IC1 FT232RL SSOP28
IC2 L293D DIL16
IC3 ATMEGA168-AU ATMEGA168-AU
IC4 74AHC1G14DCK 74AHC1G14DCK
IC5 74AHC1G14DCK 74AHC1G14DCK
JP1 M1 1X02
JP2 M2 1X02
JP3 BAT 1X02
JP4 4,8V 1X02
JP5 ISP 2X03
SV2 fem header FE07-1
T1 SFH300 LED5MM
T2 SFH300 LED5MM
T3 LPT80A LPT80A
T4 LPT80A LPT80A
U$1 3,3V PIN-T
U$2 FE03-1 FE03-1
U$3 FE03-1 FE03-1
U$4 FE02-1 FE02-1
X1 PN61729-S PN61729-S
LED1 Rd LED5MM
LED2 Bl LEDCHIP-LED0805
LED3 Rd LEDCHIP-LED0805
LED4 Gn LEDCHIP-LED0805
LED5 Bl LEDCHIP-LED0805
LED6 Rd LEDIRL80A

- 26 -

Part Value Package

LED8 Rd LEDCHIP-LED0805
LED9 Rd LEDCHIP-LED0805
LED10 Rd LEDCHIP-LED0805
LED11 Rd LEDCHIP-LED0805
LED12 Gn LEDCHIP-LED0805
LED13 Rd LEDCHIP-LED0805
LED14 Bl LEDCHIP-LED0805
LED16 Rd LEDCHIP-LED0805
LED17 Rd LEDCHIP-LED0805
LED18 Rd LEDIRL80A
Q1 16mhz CRYSTALHC49UP
R1 20k R-US_R0805
R2 20k R-US_R0805
R3 1k5 R-US_R0805
R4 220 R-US_R0805
R5 1k5 R-US_R0805
R6 1k R-US_R0805
R7 680 R-US_R0805
R8 680 R-US_R0805
R9 20k R-US_R0805
R10 20k R-US_R0805
R11 220 R-US_R0805
R12 220 R-US_R0805
R13 10k R-US_R0805
R14 220 R-US_R0805
R15 220 R-US_R0805
R16 220 R-US_R0805
R17 220 R-US_R0805
R18 220 R-US_R0805
R19 220 R-US_R0805
R20 10k R-US_R0805
R21 10k R-US_R0805
R22 10k R-US_R0805
R23 10k R-US_R0805
R24 220 R-US_R0805
R25 220 R-US_R0805
R26 220 R-US_R0805
R27 220 R-US_R0805
R28 220 R-US_R0805
R29 1k R-US_R0805
R31 10k R-US_R0805
R32 12k R-US_R0805
S1 TACT SWITCH TACT_SWITCH
S2 255SB 255SB
SV1 fem header FE08-1

- 27 -

B. Hoofdprint bovenkant

- 28 -

C. Hoofdprint onderkant

- 29 -

D. Schema AAR

- 30 -